DE2759886C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugwechseleinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Bei einer bekannten Werkzeugwech­ seleinrichtung dieser Art (DE-OS 25 16 586) stehen in der Schließstel­ lung der Greiferfinger die diese mit den Betätigungsstange verbinden­ den Lenker nahezu parallel zu der Greiferlängsachse und schließen mit dieser nur einen kleinen, spitzen Winkel ein. Um die Greiferfinger in der Schließstellung zu halten, ist es notwendig, die Betätigungsstan­ ge in der zugeordneten Stellung zu halten, beispielsweise durch Druck­ beaufschlagung mittels Federn. Diese Notwendigkeit ist ein entschei­ dender Nachteil der bekannten Werkzeugwechseleinrichtung.

Hiervon ausgehend besteht die der Erfindung zugrundeliegende Auf­ gabe darin, die Aufrechterhaltung der Schließstellung der Greiferfin­ ger auch unabhängig von einer auf die Betätigungsstange wirkenden Kraft sicherzustellen, wobei eine Einstellbarkeit der Maulweite des Greifers gegeben sein soll, um Werkzeuge unterschiedlicher Durchmes­ ser greifen zu können.

Bekannt ist ferner eine Werkzeugwechseleinrichtung anderer Art (US-PS 36 78 572), deren Greifer nicht endseitig an einem drehbaren Greiferarm angeordnet, sondern nur geradlinig bewegbar ist, und deren Greiferfinger mit der Betätigungsstange durch Reibschluß, aber nicht über Lenker in Verbindung stehen. Bei dieser nicht gattungsgemäßen Werkzeugwechseleinrichtung sind bereits an den Greiferfingern etwa pa­ rallel zu der Greiferlängsachse verlaufende Betätigungshebel ange­ formt, zwischen denen das greiferfingerseitige Ende der Betätigungs­ stange liegt, wobei an den Außenseiten der Betätigungshebel nach in­ nen wirkende und einen Kraftschluß mit der Betätigungsstange erzeugen­ de Andrückfedern anliegen. Von diesen bei einer gattungsfremden Werk­ zeugwechseleinrichtung bekannten Merkmalen wird bei der erfindungsge­ mäßen Werkzeugwechseleinrichtung wieder Gebrauch gemacht.

Erfindungsgemäß gelöst wird die Aufgabe bei einer Werkzeugwechseleinrich­ tung der gattungsgemäßen Art in der Vereinigung der Merkmale des Kenn­ zeichens des Patentanspruchs 1.

Dadurch ergeben sich die Vorteile, daß durch die kniehebelartig wirkenden Lenker die Greiferfinger in der Schließstellung gehalten werden, ohne daß eine Kraft zum Halten der Betätigungsstange ständig aufrechterhalten werden muß. Ferner ist durch die Einstellschrauben in den Betätigungshebeln nicht nur die Er­ zielung der kniehebelartigen Wirkung sondern auch die Maulweite des Greifers genau und einfach einstellbar, während die Andrückfedern den Kraftschluß zwischen den Betätigungshebeln und der Betätigungsstange über die Lenker aufrechterhalten.

Die Andrückfedern können beispielsweise als an den Außenseiten der Betätigungshebel anliegende Blattfedern ausgebildet sein, wodurch sich eine besonders einfache und platzsparende Ausführungsform er­ gibt.

Ferner kann die Betätigungsstange mit einem hydraulisch oder pneu­ matisch beaufschlagbaren Betätigungskolben verbunden sein. Aus Grün­ den zusätzlicher Sicherheit ist es dabei empfehlenswert, daß der Betä­ tigungskolben mit einer in Schließrichtung des Greifers wirkenden Be­ tätigungsfeder verbunden ist und die der Federwirkung entgegengesetzt wirkende Kolbenfläche des Betätigungskolbens hydraulisch oder pneuma­ tisch beaufschlagbar ist. Bei Ausfall des Hydraulik- bzw. Pneumatik­ systems ist damit zusätzlich zu der kniehebelartigen Wirkung der Len­ ker gesichert, daß der Greifer die Schließstellung einnimmt bzw. darin verharrt und demgemäß die Werkzeuge nicht herabfallen können.

Aus Platzgründen empfiehlt es sich, die Betätigungsfeder als eine um die Betätigungsstange gelegte Schraubenfeder auszubilden.

Schließlich kann die Betätigungsstange ein Zahnstangensegment auf­ weisen, das mit einem Zahnrad für eine Handbetätigung in Eingriff steht. Auf diese Weise kann der Greifer auch bei Klemmen des Betäti­ gungskolbens von Hand gelöst werden.

In der Zeichnung ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbei­ spiels näher veranschaulicht.

Sie zeigt in einem Längsschnitt die eine Hälfte eines doppelarmigen Greiferarms 7, an dessen Ende ein Greifer 8 angeordnet ist.

Der Greiferarm 7 weist ein Greiferarmgehäuse 52 auf, in dem der Greifer 8 in Längsrichtung verschiebbar geführt ist. Der Greifer 8 be­ steht dabei aus zwei Greiferplatten 53, von denen die in dieser An­ sicht vordere weggenommen ist, um den Innenraum des Greifers 8 zu zei­ gen. An den Greiferplatten 53 sind die Greiferfinger 54, 55 auf einer gemeinsamen Greiferachse 56 gelagert. Die Greiferfinger 54, 55 weisen Anlagestücke 57 auf, mit denen die Greiferfinger 54, 55 das jeweilige Werkzeug erfassen.

Jeweils auf derselben Seite sind an den Greiferfingern 54, 55 Be­ tätigungshebel 58, 59 angeformt, die sich über quer verlaufende, als einfache Bolzen ausgebildete Lenker 60 a, 60 b an einer Betätigungs­ stange 61 abstützen. Die Lenker 60 a, 60 b fassen dabei einfach in zwei Ausnehmungen 62, 63 in der Betätigungsstange 61 und in entsprechende Ausnehmungen 64, 65 in Einstellschrauben 66, 67 der Betätigungshebel 58, 59 ein. Mit diesen Einstellschrauben 66, 67 kann die Stellung der Greiferfinger 54, 55 in der Schließstellung genau auf den Durchmesser des Werkzeuges eingestellt werden.

Damit zwischen den Betätigungshebeln 58, 59, den Lenkern 60 a, 60 b und der Betätigungsstange 61 ein Kraftschluß vorhanden ist, sind An­ drückfedern 68, 69 in Form von Blattfedern vorgesehen, die an den En­ den der Betätigungshebel 58, 59 in Öffnungsrichtung wirkend anliegen.

Die Betätigungsstange 61 ist in einem Führungsgehäuse 70 gelagert und weist an ihrem in dieser Ansicht rechten Ende einen Betätigungs­ kolben 71 auf, an dessen greiferseitiger Kolbenfläche sich eine als Druckfeder wirkende Betätigungsfeder 72 abstützt und dessen andere Kolbenfläche von einem über eine Zuführbohrung 73 eingeleiteten, pneu­ matischen oder hydraulischen Medium beaufschlagbar ist. Durch die Be­ tätigungsfeder 72 wird somit die Betätigungsstange 61 normalerweise in der gezeigten Stellung gehalten, in der die Lenker 60 a, 60 b genau quer zur Betätigungsstange 61 verlaufen und somit der größte Abstand zwischen Betätigungsstange 61 und Betätigungshebeln 58, 59 und damit die Schließstellung bewirkt wird. Erst durch Druckbeaufschlagung wird die Betätigungsstange 61 in Richtung auf die Greiferfinger 54, 55 be­ wegt, so daß sich die Lenker 60 a, 60 b schrägstellen, die Betätigungs­ hebel 58, 59 unter der Wirkung der Andrückfedern 68, 69 nach innen und die Greiferfinger 54, 55 nach außen in die Öffnungsstellung schwenken. Diese Anordnung hat den Vorteil, daß bei einem Ausfall des Hydraulik- bzw. Pneumatiksystems die Greifer 8 immer in Schließstel­ lung bleiben und somit verhindert wird, daß ein einmal gefaßtes Werk­ zeug herunterfällt.

Durch die verschiebliche Lagerung des Greifers 8 in dem Greifer­ arm 7 wird ebenfalls eine in dessen Längsrichtung wirkende, schwimmen­ de Lagerung erzielt. Da ein Greifen der auszuwechselnden Werkzeuge nur bei horizontalem Greiferarm 7 erfolgt, ist somit sowohl in verti­ kaler Richtung als auch in horizontaler Richtung eine Selbstzentrie­ rung gegeben, so daß die Werkzeuge immer optimal und zuverlässig ge­ faßt werden.

Der Verschiebeweg ist durch hier nicht näher dargestellte Anschlä­ ge begrenzt. Zusätzlich kann noch der Greifer 8 nach der Selbst­ zentrierung in der einmal eingenommenen Stellung im Verhältnis zum Greiferarm 7 fixiert werden, damit beim Drehen des Greiferarms 7 keine Bewegungsüberlagerung auftritt. Hierzu ist eine Greiferklemmein­ richtung 74 vorgesehen. Diese weist einen Gleitbolzen 75 auf, der über zwei Bolzenbunde 76, 77 von einer gegenüber dem Greiferarm 7 ortsfesten, in der Drehachse angeordneten Bolzengabel 78 gehalten wird. Dieser Gleitbolzen 75 wird an beiden Enden von einer Greifer­ klemmhülse 79 umgeben, wovon nur die linke zu sehen ist, während die rechte durch das Greiferklemmgehäuse 80 verdeckt ist.

An die Greiferklemmhülse 79 wird ein stufenförmiger Greiferklemm­ kolben 81 mittels einer als Tellerfeder ausgebildeten Greiferklemm­ feder 82 angedrückt, so daß normalerweise eine Klemmwirkung ausgeübt wird. Für den Greifvorgang kann zur Ermöglichung der Selbstzentrie­ rung die Klemmwirkung dadurch aufgehoben werden, daß der stufenförmi­ ge Absatz des Greiferklemmkolbens 81 über die Eingangsbohrung 83 be­ aufschlagt wird, so daß der Greiferklemmkolben 81 gegen die Federwir­ kung zurückgedrückt wird.

Claims (7)

1. Werkzeugwechseleinrichtung, die ein Magazin zur Aufnahme von Austauschwerkzeugen aufweist, das im Schwenkbereich eines drehba­ re Greiferarms mit zumindest einem endseitig angeordneten Greifer liegt, wobei der Greifer zum Umfassen der Werkzeuge zwei Greifer­ finger aufweist, die schwenkbar gelagert und mit einer Betätigungsein­ richtung verbunden sind, die eine in der Greiferlängsachse verschieb­ bare Betätigungsstange und diese mit den Greiferfingern verbindende Lenker aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß an den Greifer­ fingern (54, 55) etwa parallel zu der Greiferlängsachse verlaufende Betätigungshebel (58, 59) angeformt sind, zwischen denen das greifer­ fingerseitige Ende der Betätigungsstange (61) liegt, wobei an den Außenseiten der Betätigungshebel (58, 59) nach innen wirkende und einen Kraftschluß mit der Betätigungsstange (61) erzeugende Andrückfe­ dern (68, 69) anliegen, und daß das greifer­ fingerseitige Ende der Betätigungsstange (61) mit äußeren Ausnehmun­ gen (62, 63) zur Aufnahme der inneren Enden der Lenker (60 a, 60 b) ver­ sehen ist, die sich in der Schließstellung der Greiferfinger (54, 55) etwa rechtwinklig zu der Greiferlängsachse nach außen erstrecken und dort in Ausnehmungen (64, 65) aufgenommen sind, die in in die Betäti­ gungshebel (58, 59) eingesetzten Einstellschrauben (66, 67) gebildet sind, wobei der Kraftschluß zwischen den Betätigungshebeln (58, 59) und der Betätigungsstange (61) über die Lenker (60 a, 60 b) erfolgt.

2. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Andrückfedern (68, 69) als etwa parallel zu der Greiferlängsachse liegende Blattfedern ausgebildet sind.

3. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, da­ durch gekennzeichnet, daß die Betätigungsstange (61) mit einem hydraulisch oder pneumatisch beaufschlagbaren Betätigungskolben (71) verbunden ist.

4. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungskolben (71) mit einer in Schließrichtung des Greifers (8) wirkenden Betätigungsfeder (72) ver­ bunden ist und die der Federwirkung entgegengesetzt wirkende Kolben­ fläche des Betätigungskolbens (71) hydraulisch oder pneumatisch beauf­ schlagbar ist.

5. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsfeder (72) als um die Betäti­ gungsstange (61) gelegte Schraubenfeder ausgebildet ist.

6. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsstange (61) ein Zahnstangensegment aufweist, das mit einem Zahnrad für eine Hand­ betätigung in Eingriff steht.

7. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (54, 55) samt Betätigungshebeln (58, 59) auf einer gemeinsamen Greiferachse (56) gelagert sind.