DE2727783C2 - Funkfernsteuerungsanlage - Google Patents

Description

Die Erfindung geht aus von einer Funkfernsteuerungsanlage nach der Gattung des Hauptanspruchs. Eine solche gattungsbildende Funkfernsteuerungsanlage ist bekannt aus der Zeitschrift» Funk Technik«, April 1977, Heft8, Heftteil: Forschung und Entwicklung, Seite 133 bis 135. Die Codierung des Senders dieser bekannten Funkfernsteuerungsanlage erfolgt im wesentlichen mit Hilfe eines Schieberegisters, welches von einer Taktfrequenz angesteuert ist und dessen dann selektiv hochgehende Ausgänge über Entkoppeldioden mit den Steuerpotentiometern verbunden sind, die den einzelnen Kanälen zugeordnet sind. Die Ausgänge der Steuerpotentiometer sind an den Eingang eines Operationsverstärkers als Komparator angeschlossen, der zusätzlich noch verbunden ist mit einem Kondensator und seiner Aufladequelle. Dieser Kondensator stellt das gemeinsame zeitbestimmende Glied zur Bildung der einzelnen Impulslängen dar, die zur Ansteuerung der verschiedenen Servos nacheinander zeitlich im vom Sender erzeugten Zeitmultiplexsignal vorhanden sind. Der Eingang des mit den gemeinsamen Ausgängen der Steuerpotentiometer verbundenen Operationsverstärkers bildet so einen gemeinsamen Summationspunkt, auf den im zyklischen Zeitvielfach die einzelnen Steuersignale entsprechend der Stellung der Steuerpotentiometer gelangen. Durch einen Gegenkopplungswiderstand am Operationsverstärker, der auf den nicht mit den Steuersignalen beaufschlagten Eingang wirkt, läßt sich für alle Funktionskanäle die Nullimpulslänge t_u einstellen.

Diese bekannte Schaltung sieht keine universelle Programmierung sowie Modifizierung der Steuerbefehle vor, insbesondere ist es nicht möglich, für bestimmte Flugmodelle gewünschte Bewegung?· oder Reaktionsabläufe durch geeignete Verknüpfung der Steuerbefehle zu bewirken.

Aus der Zeitschrift): Flug- und Modell-Technik«, April 1977, Heft 4, Seite 215 bis 219. ist es bekannt, in einem vorbereiteten Sender auch nachträglich einen Schaltzusatz einzubauen, der auf der Empfängerseite Schaltbefehle auslöst, unabhängig voneinander oder gleichzeitig. Dabei wird für je vier Schaltfunktionen ein herkömmlicher Kanal benötigt Da dieser Schaltzusatz in den Sender fest eingebaut wird, ist eine unverselle Anpassung eines vorgegebenen und fest aufgebauten Senders lediglich durch entsprechende Modifizierung von von den Steuerpotentiometern oder Schaltern herstammenden Signalen nicht möglich.

Der gleichen Zeitschrift läßt sich auf Seite 217, mittlere Spalte, der Hinweis entnehmen, daß das HF-Teil des Senders steckbar ist und daher nicht nur den Wechsel der Frequenz, sondern auch den des Frequenzbandes ermöglicht Es sind Steckmodule für verschiedene Frequenzen vorhanden.

Schließlich läßt sich der Seite 219 dieser Zeitschrift der Hinweis entnehmen, daß mit Hilfe eines elektronischen Mischers zwei beliebige Steuerfunktionen einer Anlage in ihrer Wirkungsweise beliebig zu mischen sind, z. B. das V-Leitwe^rk bei Seglern, die Kombination von Wölbklappen und Querrudern u. dgl.

Bekannt ist aucn aus der Zeitschrift» Modell«, November 1976, Heft 11, Seite 678 bis 684, ein spezielles Stecksyrtem im Sender so auszubilden, daß die Steuerimpulse für die einzelnen Betätigungsvorgänge in beliebiger Folge nacheinander ausgesendet werden. Auf diese Weise kann man mit jeder beliebigen Knüppelfunktion am Sender die am ersten, am zweiten oder am dritten Servobaustein angeschlossenj Rudermaschine betätigen.

Bekannt ist schließlich noch eine Funkfernsteuerungsanlage aus der Zeitschrift» Funkschau«, April 1977, Heft 7, Seiten 274 bis 278. Diese bekannte Schaltung, die jedoch weder njch Aufbau noch nach Wirkungsweise im einzelnen erläutert ist, ist verhältnismäßig kompliziert und läßt sich praktisch kaum programmieren. Befehlsverknüpfungen sind nur in einer Richtung möglich, denn den einzelnen Steuerknüppel-Poteniiometern sind zwar Spannungsrichtungs-Umschalter zugeordnet, die aber notwendigerweise eine bestimmte Position einnehmen müssen, da sie sich nicht gleichzeitig in Links- oder Rechtsstellung (auf den jeweiligen Servo bezogen) befinden können. Dies ist nachteilig, denn zur universellen Programmierung ist es erwünscht, Steuerbefehle beliebig zu addieren, zu subtrahieren, zu integrieren oder zu differenzieren und auch miteinander in vielfältiger Form zu verknüpfen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannten Funkfernsteuerungsanlagen dahingehend zu verbessern, daß bei vereinfachtem und funktionssichererem Aufbau eine universelle Programmierung und Modifizierung der Steuerbefehle in Anpassung an das jeweils zu steuernde Modell möglich ist.

Vorteile der Erfindung

Diese Aufgabe löst die erfindungygemäße Funkfernsteuerungsanlage mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs; sie hat dabei den Vorteil, daß sich die universelle Programmierbarkeit in besonders einfacher, aber funktionssicherer Ausbildung realisieren ^l:ißt, wobei Eingriffe in einen einmal vorgegebenen Grundtyp des Senders, insbesondere Verdrahtungsänderungen, nicht erforderlich sind, dennoch aber der Sender an jede nur denkbare Besonderheit des jeweils zu steuernden Modells einfach durch Einstecken der das

speziell adaptierte Zwischenschaltungsteil tragenden Steckplatine angepaßt werden kann.

Dabei können nunmehr sämtliche gewünschten Steuerfunktionen, die bisher lediglich auf mechanischem oder elektrischem Wege durch erheblichen Aufwand s und umständliche Trimmarbeiten vorgenommen worden sind, realisiert werden.

Vorteilhaft ist ferner, daß die zyklische Abfrage der Ausgänge des Zwischenschaltungsteils einwandfrei sichergestellt ist, ohne daß die Gefahr besteht, daß der κι Sender auf einem Kanal stehenbleibt, wie dies bei solchen Sendeanlagen der Fall sein kann, bei denen jeweils ein vorgeschalteter Monoflop einen nachgeschalteten Monoflop triggert. Bei der Erfindung werden die Analogschalter von einem Binärzähler im zyklischen is Durchlauf angesteuert, der seine Steuerfrequenz von einem spannungsgesteuerten Oszillator zugeführt erhält, der gleichzeitig die Steuerimpulslängen für die einzelnen Kanäle festlegt.

Die Erfindung verarbeitet die von den Hauptsteuer- >o Bauelementen wie Stcuerpotentiometern und Schaltern herrührenden Steuerbefehle analog weiter und verknüpft sie unter Einbeziehung des Zwischenschaltungsteils in additiver oder multiplikativer Weise, wobei auch Differenzierungen und Integrierungen möglich sind. .">

Neben der einfachen Justierung der Mittelstellung mit Hilfe eines einzigen Einstellpotentiometers lassen sich für alle Kanäle auch die Maximalausschläge an nur einem einzigen Potentiometer justieren. Dabei ist es möglich, die Anschläge ohne jegliche Beeinflussung der w Trimmung umzuschalten, wobei auf eine mechanische Trimmung vollständig verzichtet werden kann, die bisher unter Umständen die Verwendung von speziellen Steuerpotentiometern mit eingeengter Bahn notwendig machte. J^r>

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung vorliegender Erfindung besteht darin, daß dem Zwischenschaltungsteil mindestens zwei Anakigschaltcr nachgeschaltet sind, die identisch angesteuert im gleichen zyklischen Umlauf parallele Ausgänge des Zwischc-i..λ hal'uncstcüs in auf den gemeinsamen Summierpunkt geb.,i. \. ,· < jeweils einer dieser Ausgänge über einen Inverter geführt ist. Es ist daher möglich, Steuerbefehle mit einstellbarer Stärke für Links- und Rechtslauf zu programmieren.

Vorteilhaft ist auch, daß bei der Addition Signale in gleicher Richtung, die auf einen Servomechanismus wirken, die Einstellung des Servos nicht überschritten wird. Außerdem lassen sich für den Links- und Rechtsausschlag unterschiedliche Wege programmieren. Auch nichtlineare Wege zum feinfühligeren Steuern um die Neutralstellung herum lassen sich realisieren.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert Es zeigt

F i g. 1 zum besseren Verständnis zunächst einen teilweise konventionell aufgebauten Sender in Form eines Blockschaltbilds und

F i g. 2 anhand von Kurvenverläufen den Funktionsablauf innerhalb des Senders und die Zuordnung der einzelnen Steuerbefehle zu den jeweiligen Kanälen, während die

Fig.3 ebenfalls im wesentlichen in Form eines Blockschaltbilds ein erfindungsgemäßes Ausfühningsbeispiel einer vollprogrammierbaren Senderschaltung zeigt; die

F i g . 4 zeigt schließlich das Gehäuse der Senderanlagc mit der Öffnungsklappe, durch welche die Programmierplatine zugänglich ist.

Beschreibung der Erfindungsbeispiele

Zum besseren Verständnis der wesentlichen erfindungsgemäßen Maßnahmen wird im folgenden zunächst auf einige, zum Teil bekannte Grundprinzipien bei frequenz- oder amplitudenmodulierten Funksteuerungsanlagen anhand der Fig. 1 und 2 eingegangen. Es ist ja bekannt, daß Funkfernsteuerungsanlagen, insbesondere für Modelle, in der Lage sind, nach Art eines Multiplexverfahrens zu arbeiten und eine Vielzahl von Steuerinformationen an den Empfänger zu vermitteln, der sich im zu steuernden Modell befindet und eine der Vielzahl unterschiedlicher Steuerbefehle entsprechende Anzahl von sogenannten Servos nach Entschlüsselung des eingegangenen, modulierten HF-Trägersignals bedient.

Die im folgenden genauer anhand des Blockschaltbilds der Fig. 1 und der Funktionsverläufe der F i g. 2 beschriebene Senderanlage umfaßt als Ausführungsbeispiel die Übermittlung getrennter Steuerbefehle auf acht Kanälen, obwohl üblicherweise etwa vier bis sechs Kanäle ausreichen. Werden beispielsweise über vier Kanäle kontinuierlich sich ändernde Befehle zur Bedienung der Funktionen Höhenruder, Seitenruder. Gas und Querruder hier bei einem Flugmodell übermittelt, dann können die restlichen vier Kanäle zur Übermittlung sogenannter ElN-AUS-Befehle, etwa für Aus-oder Einfahren des Fahrgestelles u. dgl. verwendet werden. Bei der Erfindung, auf die weiter unten noch genauer eingegangen wird, ist aber die Verwendung von acht Kanälen allein schon deshalb sinnvoll, weil hierdurch die Vermaschung und Verknüpfung von Steuerbefehlen sowie deren Veränderung durch Integrieren oder Differenzieren möglich ist, so daß den vielfältigsten Anforderungen auch zur Steuerung sehr komplizierter Modelle wie beispielsweise Hubschrauber o. dgl. Rechnung getragen werden kann.

Zur Übertragung der Steuerbefehle wird, wenn man I; dem Prinzip der Digiialsenderanlage arbeitet, eine .. ".ndcrseiiig erstellt, die beim AM-Betrieb so geciiJc! werden kann, daß ein hochfrequentes Trägersignal, beispielsweise im 27-MHz-Fernsteuerband oder im 35-MHz-Band durch kurze Austastimpulse la jeweils unterbrochen wird. Diese durch die kurzen Austastimpulse vom Trägersignal gebildete Impulskette, die in F i g. 2a gezeigt ist, ist den einzelnen Kanälen so zugeordnet, daß jeweils der zeitliche Abstand einer sich gleichsinnig ändernden Flanke der Impulse, beispielsweise wie in F i g. 2 gezeigt der Vorderflanken der einzelnen impulse ein Maß für die Stellung des jeweiligen, diesem Kanal zugeordneten Servos angibt Da mit jedem neueingehenden Austastimpuls jeweils über einen anderen Kanal in vereinbarter Reihenfolge das nächste Servosystem angesprochen wird, ist empfangsseitig eine Entschlüsslerschaltung oder ein Dekodierer erforderlich, worauf weiter unten noch eingegangen wird

Wird beispielsweise mit einer frequenzmodulierten Funkfernsteuerung (FM-Betrieb) gearbeitet dann wird der HF-Sender nicht ausgetastet sondern schwingt stets mit konstanter Amplitude, seine Frequenz wird jedoch, beispielsweise mit Hilfe einer Kapazitätsdiode geringfügig verändert Daher kann das von der Sendeschaltung der F i g. 1 erzeugte Digitalsignal sowohl für AM-als auch für FM-Modulation verwendet werden.

Die Zusammenstellung der Impulskellc nach F i g . 2a und ihre Erzeugung durch Einwirkung auf den HF-Sender ist in Fig.l genauer erläutert. Zur Erzeugung der den einzelnen Kanälen zuzuordnenden Impulslängen entsprechend den Kurvenverläufen b i) bis h 8) der F i g . 2 kann senderseitig ein Schieberegister .S> vorgesehen sein, bestehend aus einer Reihe hintereinander geschalteter Monoflops MFl, MF2, MFZ ... MFS. Der Ausgang jedes Monoflops ist mit dem Eingang des nachfolgenden Monoflops verbunden, ic so daß nach Ablauf der Standzeit des vorhergehenden Monoflops der nachfolgende Monoflop angestoßen und in seinen quasistabilen Zustand getriggert wird. Die Ausgänge sämtlicher Flipflops MFl bis MF8 (bei acht Kanälen K 1 bis K S) sind über Differenzierschalluiigen ,', Di bis DS, bestehend jeweils aus einem Kondensator und einem Widerstand und mit diesen in Reihe geschalteten Dioden i.· einer Sammelleitung 51 zusammengefaßt, die mit dem Eingang einer Impulsformerstufe Is, beispielsweise einem sogenannten Schmitt- .vi Trigger, verbunden ist. Der Schmitt-Trigger Is kann beispielsweise so ausgebildet sein, daß er jweils bei Triggerung durch die ansteigende Flanke eines Ausgangssignals der auf ihn arbeitenden Monoflops einen kurzen Impuls von beim Ausführungsbeispiel 0,5 ms r> erzeugt, der auf jeden Fall kürzer ist als die kürzeste, einstellbare Dauer der Standzeit jedes der in Kettenform hintereinander geschalteten Monoflops.

Zum zyklischen Anwerfen der das Schieberegister Sr bildenden Monoflopkette ist ein Taktgenerator T jn vorgesehen, der beispielsweise alle 20 ms einen Taktimpuls zur Triggerung jeweils des ersten Monoflops MFl erzeugt. Der Abstand der Taktimpulse ist so bemessen, d:ß während dieser Zeit sämtliche hintereinander geschalteten Monofiops MFl bii MF8 auch bei s> maximaler Einstellung ihrer Verzögerungszeit abgelaufen sind sowie eine ausreichend lange, nachfolgende Zeitdauer (i, die zur Pausenerkennung verwendet werden kann. Anschließend wiederholt sich der Zyklus der aufeinanderfolgenden Triggerung der Monoflopkette erneut. Die Verzögerungszeit bzw. die monostabile Standzeit jedes Monoflops ist der Stellung des durch diesen zu übermittelnden Steuerbefehls proportional; mit anderen Worten gibt die Zeitdauer aufeinanderfolgender gleichsinniger Impulsflanken des ausgetasteten Trägersignals jeweils den Sollwert der Stellung des diesem Kanal zugeordneten Servomechanismus im Empfänger an, wozu dieser eine entsprechende Nachführeinrichtung aufweist. In bekannter Weise läßt sich die Zeitdauer des quasistabilen Zustands von Monoflopschaltungen durch Änderung von Widerständen in den jeweiligen Rückführkreisen dieser Schaltungen bestimmen; hiervon wird vorliegend Gebrauch gemacht, die Potentiometer Pi, P2 ... PS an den Monoflopblockschaltbildern dienen der Einstellung der Dauer des quasistabilen Zustands und damit der Einsteilung des Abstands der Austastimpulse im Trägersignal und können unmittelbar mit den entsprechenden Steuerbefehl-Stellungsgebern im Sendegerät verbunden sein; die F i g. 4 zeigt den äußeren Aufbau W) eines solchen Geräts.

Die vereinfachte Senderdarsteüung im Blockschaltbild der Fig.l bei AM-Betrieb wird vervollständigt durch einen das HF-Trägersignal erzeugenden Oszillator 01, nämlich einen Quarzoszillator. Dieser arbeitet *>■; auf eine nachgeschaltete Treiber- und Modulationsstufe 7"!', der über die Ausgangsleitung Li von dem Schmitt-Trigger Fs die Austastimpulse zugeführt werden, während welchen die Abstrahlung der Trägersignalwelle vollständig unterdrückt wird. Der Treiberund Modulationsstule ist eine Endstufe Ei mit Filterung nachgeschaltet, deren Ausgang mit der Senderantennc A 1 verbunden ist.

Im Rahmen der Taktzeilen des Taktgenerators 7"und der Verzögerungszeit des Schmitt-Triggers Is lassen sich die quasistabilen Standzeiten der Monoflopstufen auf Zeitdauern von beispielsweise zwischen 1 und 2 ms einstellen. Die zeitliche Abfolge der Standzeiten der Monoflopstufen MFl bis MF8 ist in der Kanalauftrennung Ki bis KS in F ig. 2 gezeigt, da sämtliche Monoflops mit ihrer ansteigenden Flanke jeweils durch Triggerung des nachgeschalteten Schmitt-Triggers Is das zugehörige Austastsignal la einleiten und mit ihrer Rückflanke (nach Ablauf der eingestellten Standzeit) den nächsten Monoflop triggern und dadurch auch unmittelbar für die Erzeugung des nächsten Austastimpulses sorgen, wird durch die Standzeit des jeweiligen Monoflops, wie ersichtlich, der zeitliche Abstand der Austastimpulse im Trägersignal festgelegt und im aufeinanderfolgenden Ablauf die serielle Folge der Trägersignal-Austastimpulse entsprechend dem Kurvenverlauf der F i g. 2a festgelegt.

Zur empfangsseitigen Entschlüsselung kann ein Dekodierer oder eine sonstige, vorzugsweise integrierte Schaltung vorgesehen sein, die im zeitlichen Ablauf der eingehenden, senderseitigen Impulse deren Abstände — entsprechend der Kanaltrennung — den einzelnen, zu bedienenden Servomechanismen zuordnet, damit der durch den Abstand der Impulse definierte Steuerbefehl ausgewertet werden kann. Als Dekodierer kann beispielsweise verwendet werden ein entschlüsselter Dekadenzähler oder ein sogenannter Johnson-Zähler, der jeweils für die Dauer des Abstandes zweier eingehender Impulse einen und nur einen bestimmten seiner Ausgänge hochlegt. Gleichzeitig wird ein jedem Empfangskanal zugeordneter interner Monoflop angestoßen; dessen Standzeit bestimmt sich durch die Stellung des Servos, die beispielsweise über ein kleines, mit dem Höhenruder, dem Seitenruder, der Gaseinstellung u. dgl. gekoppeltes Potentiometer auf den internen Monoflop rückübertragen wird. Ein nachgeschalteter Vergleicher ermittelt aus der Standzeit des internen Monoflops und der Dauer des senderseitigen Steuerbefehls die Regelabweichung und führt den Servo entsprechend nach, so daß nach einigen Zyklen im 20-ms-Abstand die neu eingestellte Position des jeweiligen Servos erreicht ist.

Zur Synchronisierung des zeitlichen Ablaufs im Empfänger mit dem Sender schließt sich an den achten Trägerwellenimpuls eine längere Pause an, die in F i g . 2 der Zeitdauer .'; entspricht und variabel ist. da auch die Dauer bis zum Durchlauf sämtlicher acht Kanäle je nach Einstellung unterschiedlich sein kann. Nach Eintreffen des achten Impulses steht bei Verwendung beispielsweise eines Johnson-Zählers dieser auf der entschlüsselten» Neun« und muß dann wieder rückgestelh werden, was man durch ein Zeitglied im Empfänger erreicht. Zur Erkennung der Pause h im Trägersignal, die sich an die neun Steuerimpulse anschließt, läßt man mit jedem eingehenden Austastimpuls äes Trägersignals einen Kondensator entladen, der sich während der anschließenden Impulspause auflädt. Die Ladezeitkonstante ist so bemessen, daß, wie die F i g. 2c zeigt der Kondensator innerhalb der Sendefolge der Austastsignale niemals einen vorgegebenen Schwellenwert 52 erreicht; gehen jedoch keine Austastimpulse mehr ein.

dann wird nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer zum Zeitpunkt fj die Schwelle 52 überschritten und beispielsweise durch einen Impuls die Rückstellung des Zählers/Entschlüsslers bewirkt.

Soviel zum grundsätzlichen Verständnis der Wirkungsweise eines Digitalsenders für Funkfernsteuerung; als Nachteil bei einer solchen, bisher beschriebenen Anlage ist der Umstand zu werten, daß neben den insgesamt acht Funktionspotentiometern Pi, PI... PS mindestens noch zwei zusätzliche Trimnipotentiometer Tl, 7~2 für jeden Monoflop notwendig sind, um neben Mittelstellung auch die Endausschläge justieren zu können.

Bei einer die grundsätzliche Wirkungsweise zwar beibehaltenden, jedoch zu dem beschriebenen System nach erfinderischen Maßgaben abgewandelten digitalen Senderanlage, wie sie in Fig.3 gezeigt ist, sind — neben anderen Vorteilen — die jeweils für jeden einzelnen Kanal getrennt notwendigen Trimmpotentiometer nicht mehr vorhanden, außerdem bietet der Digitalsender der F i g. 3 bei verhältnismäßig einfachem Aufbau eine universelle Anwendbarkeit und die einfache Realisierung auch von kompliziert verlaufenden Steuerbefehlen.

Seinem grundsätzlichen Aufbau nach verfügt der Digitalsender der Fig.l über einen Zwischenschaltungsbereich ZB, der bei einem in der Praxis aufgebauten Ausführungsbeispiel als mit beliebigen, vorzugsweise passiven Bauelementen bestückbare Schaltungsplatine ausgebildet ist und neben einer Vielzahl von die Grundsteuerfunktionen betreffenden Eingänge FoI bis EoO weitere zusätzliche, einer willkürlichen Signalzuführung oder Beschallung zugängliche F.ingänge Ri, E2, £3, E 4 ... Ei sowie gegebenenfalls für komplexe Steuerfunktionen geeignete Eingänge Ex i. Ex2 ... Exi aufweist. Weiter verfügt die Schaltungs- oder Programmierplatine Po des Zwischenschaltungsbereichs ZB über mindestens zwei

Ausgangssätze A 1 bis A 8; A Γ bis A 8'... A V' von

welchen Ausgängen der weiterverarbeitenden Schaltung Steuersignale zugeführt werden, die diese in einen zeitmuitiplexen Ablauf so einordnet, daß seriell ein Trägersignal beaufschlagt werden kann. Es versteht sich, daß die Anzahl der gewählten Eingänge und Ausgänge sowie deren Art an sich beliebig ist: der I Inistand, daß beispielsweise acht Funktionseingänge Eo 1 bis Eo 8 und mindestens zwei Sätze von je acht Ausgängen vorhanden sind, ist lediglich abgestimmt auf die sich hierdurch ergebenden vereinfachten Arbeiismöglichkeiten im digitalen System.

Mit den getrennten Sätzen von Ausgängen A i ... AS ... AV ... AS' der Programmierplatine Po sind entsprechend zugeordnete Eingänge Esa und Esb einer solchen Anzahl von Analogschaltern SA. SB ... verbunden, wie Ausgangssätze der Programmierplatine Po vorhanden sind. Die Analogschalter SA, SB verfugen jeweils nur über einen einzigen Ausgang As 1, As 2, der durch entsprechende Ansteuerung der Analogschalter im zeitlich zyklischen Ablauf mit jedem der Eingänge Esa und Esb verbunden wird. Solche Analogschalter, die an gesonderten Ansteuereingängen Ea und Eb die Information bzw. Adressierung zugeführt bekommen, welcher der Eingänge Esa bzw. Esb mit dem Ausgang As 1. As 2 verbunden werden soll, sind für sich gesehen bekannt; es kann sich um Dekodier- oder Entschlüsslerschaltungen handeln, bevorzugt um speziell aufgebaute Gatterschaltungen, die in ausgewählter zeitlicher Abfolge die Durchschaltungen bewirken. Die Ansteue-

rung der Analogschalter mit den den zyklischen Multiplexbetrieb bewirkenden Ansteuersignalen erfolgt von einem Binärziihlcr BZ, der beim Ausftihrungsbeispiel über vier Ausgänge A. D, fund D verfügt.

üie Analogschalter schalten jeweils eine der an ihren Eingängen anstehenden Signalinformation auf einen Schaltungssummenpunkt Po', wobei das Ausgangssignal des Analogschalters SA dem Summenpunki Po' nicht invertiert, das Ausgangssignal des mindestens einen weiteren Analogschalter SB dem Summenpunkt Po über einen nachgeschalteten Inverter //; 1 in invertierter Form zugeführt wird. Über einen weiteren Inverter lno. der zur einwandfreien Summenbildung erforderlich ist und als über einen Widerstand R stark auf den invertierenden Eingang rückgekoppelter Differenzverstärker/Operationsverstärker ausgebildet ist. wird das von der Programmierplutine stammende Steuersignal schließlich einem spannungsgesteuerten Oszillator Os zugeführt, der so ausgebildet ist — hierauf wird weiter unten noch eingegangen —. daß an seinem Ausgang wiederum die in F i g. I am Ausgang des Impulsformers/ Schmitt-Triggers Is gebildete serielle Signalimpulsfolge entsteht, bei der der Abstand der ein/einen Impulse ein Maß ist für die Größe der angelegten Steuerspannung. Auch kann der spannungsgesteuerte Oszillator Os so ausgebildet werden, daß die Impulsdauer der Ausgangsimpulse wie weiter vorn schon erläutert. 0,5 ms beträgt. Über eine negierende ODER-Schaltung (NOR-Gatter /Vt und ein invertierendes NAND-Gatter NAi) gelangt die Ausgangsimpulsfolge dann zum Sender, der wie in F i g . 1 gezeigt, aufgebaut sein kann.

Der spannungsgesteuerte Oszillator Os kann so aufgebaut sein, daß beispielsweise ein Kondensator von einer Spannung aufgeladen wird, deren Größe von einem einstellbaren Widerstand R 1 einstellbar ist. Dadurch läßt sich die Steigung des Spannungsanstiegs am Kondensator beeinflussen. Die Aufladung geht so lange vor sich, bis die Kondensatorspannung die am Eingang Eo anstehende, der jeweiligen Signalinformation entsprechende Spannung erreicht hat. Anschließend wird der Kondensator von einer geeigneten Kippschaltung wieder entladen, die nach einstellbarer Standzeit in ihren Ausgangszustand zurückkehrt. Dadurch erzeugt die Kippschaltung an ihrem Ausgang eine Signalimpulsfolge, deren zeitlicher Impulsabstand proportional ist zur am Eingang Eo jeweils anliegenden, in ihrer Amplitude einem Steuerbefehl für den Servo des Empfängers entsprechenden Signalspannung und deren Impulsdauer der beliebig einstellbaren Standzeit der Kippschaltung entspricht, hier beispielsweise 0.5 ms betragen kann. Diese Signalimpulsfolge gelangt gleichzeitig zum Takteingang El des schon erwähnten Binärzählers BZ. der beispielsweise mit der Vorderflanke der eingehenden Impulse um einen Zählschritt weiterschaltet und durch eine entsprechende neue Ausgangssignalkombination an seinen Ausgängen A. B, C. D dafür sorgt, daß der nächste Eingang beider Analogschalter SA. SB zum Summenpunkt Po'gelangt: da die mindestens zwei Analogschalter SA. SB parallel angesteuert werden, schalten ihre Ausgänge auch jeweils gleichzeitig die eingangsseitig anliegende Signalinformation auf den Summenpunkt Po', wobei, wie schon erwähnt, die dem Analogschalter SE zugeführten Signale in invertierter Form zum Summenpunkt Po'gelangen.

Dem jeweils nicht invertierenden Eingang des dem Analogschalter SB nachgeschalteten Inverters In 1 bzw. dem die Addition der zugeführten Signale bewirkenden

Inverter /no wird von einem beliebigen Spannungsteiler aus den Widerständen Ri und R 2 ein mittleres Vcrgleichssignalniveau zugeführt, beispielsweise Ub/2. Bei der weiteren Betrachtung soll zunächst der Einfluß der dem Summenpunkt Po'über den Anulogschaltcr SB zugeführten invertierten Signale unberücksichtigt bleiben: befinden sich daher sämtliche Potentiometer P Γ bis P8' in mittlerer Stellung, dann läßt sich die Miltelposition für sämtliche Potentiometer gemeinsam am Widerstand R 1 einstellen, so daß man durch eine Einstellung am Wandler oder spannungsgestcuerten Oszillator Os für sämtliche Kanäle die Mittelstellung präzise festlegen kann. Die gleiche Einstellmöglichkeit ist durch den einstellbaren Vorwiderstand R 5 für die Ausschläge gegeben; befinden sich beispielsweise sämtliche Potentiometer für die Grundsteuerfunktionci am Links- oder Rechtsanschlag, dann kann für sämtliche Kanäle gemeinsam durch Betätigung des Widerstandes R 5 der Ausschlag eingestellt werden, der dann für alle Kanäle gleichermaßen zutrifft.

Zur Pausenerkennung, d. h. zur Bildung des dem Zeitraum /| des Kurvenverlaufs c) der F ig. 2 nachgeordneten Zeitraum t₂ zur Abgabe tines Dauersignals (keine Austastung der Trägerfrequenz) benützt man den vierten Ausgang D des Binärzählers BZ, der (in üblicher Form) so ausgebildet ist, daß das D-bit während der Zählschritte 8 bis 15 hochliegend ist. Während dieses Zeitraums sperrt daher das hochliegende D-bit-Signal über die Leitung L 2 am NOR-Gatter N 1 die Zuführung von Steuersignalen zum Sender; gleichzeitig schaltet aber das hochliegende Ausgangssignal des D-bits über die Diode D10 und einen Widerstand R_n den Summenpunkt Po' auf kjeinstmöglich anliegende Signalspannung, so daß der Abstand der einzelnen, vom spannungsgesteuerten Oszillator Os abgegebenen Impulse der Signalimpulsfolge 1 ms beträgt (stets auf das vorliegende Ausführungsbeispiel bezogen) und daher der Übermittlung der Steuersignalgrößen beim Durchlauf der acht Kanäle eine Zwangspause von hier 8 ms folgt. Während dieser Zeit kann empfängerseilig der Ablauf des Zyklus identifiziert und die Schaltung zum Empfang des nächsten Sieuersignalzyklus vorbereitet werden. Mit anderen Worten bedeutet dies, daß während des Pausenerkennungszeitraums t? zwar vom Wandler Os eine Ausgangsimpulsfolge mit acht Impulsen erzeugt wird, die zur Weiterschaltung des Binärzählers ßZauch verwendet wird; das D-bit-Signal sperrt jedoch die Beaufschlagung des Senders mit diesen praktisch eine Zählimpulsfolge darstellenden Signalen. Man erkennt auch, daß bei Zugrundelegung der vereinbarten Zeitdauer der Impulsabstand gleichsinniger Flanken des Ausgangssignals des spannungsgesteuerten Oszillators Os dann, wenn sämtliche Steuerpotentiometer sich in Mittelstellung befinden, 1,5 ms beträgt, die Endanschläge sind durch die Zeiten von 1 ms bzw. 2 ms gegeben. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die jeweilige Zykluszeit nicht starr festgelegt; sie kann bei konstanter Pausenerkennungsdauer von 8 ms insgesamt 16 ms dauern, wenn sich sämtliche Steuerpotentiometer am den kleinsten Intervallabstand bestimmenden Anschlag befinden und maximal 24 ms, wenn sich sämtliche Steuerpotentiometer am anderen Anschlag befinden. Vorteilhaft bei der die Ausgangssignale der Analogschalter SA und SB weiter verarbeitenden Schaltung ist noch, daß diese nicht aus irgendeinem Grunde einmal stehen bleiben kann, denn der Binärzähler zählt im ständigen Umlauf, während bei den Monoflops der F i g. 1 der jeweils nächste Monoflop

stets auf die Triggerflanke des vorhergehenden warten muß.

Besondcrts vorteilhaft ist bei vorliegender Erfindung die Maßnahme, daß die die Steuerbefehle (Hauptsteuerfunktionen, Sonderstcuerfunktionen u.dgl.) erzeugenden Potentiometer PV bis P8' oder Schalter Sso ... nicht fest verdrahtet sind, d. h. daß die Ausgänge dieser Schaltungselemente nicht unmittelbar mit den zugeordneten Eingängen der Analogschalter bzw. der weiterführenden Schalter verbunden sind, sondern über die weiter vorn schon erwähnte Programmierplatine Po als Zwischenschaltungsbereich geführt sind. Hierdurch ist es u. a. möglich, jedes Sieuerpotentiometer über weitere Trimmpotentiometer oder über Festwiderstände einem Kanal zuzuordnen, man kann verschiedene Befehle untereinander addieren und mit einem Steuerbefehl einen oder mehrere Ausgangskanäle gleichzeitig in vorgegebene Abstimmung und Stärke beeinflussen, man kann eingehende Steuerbefehle, die durch manuelle Betätigung von Bauelementen außerhalb der Programmierplatine erzeugt worden sind, einer ergänzenden Beeinflussung durch Integrierung oder Differenzierung unterwerfen und so diese Steuerfunktionen verzögert oder mit Vorhalt dem Sender zuleiten, gegebenenfalls auf mehrere Kanäie verteilt und was dergleichen Möglichkeiten noch mehr sind; hierauf wird weiter unten noch speziell eingegangen. Besonders vorteilhaft ist dabei auch, daß die Bestückung der Programmierplatine ausschließlich mit oassiven Bauelementen erfolgen kann und in völlig beliebiger Weise, so daß eine fertige Digitalsenderanlage etwa entsprechend der Fig. 3 durch die steckbare Programmierpiat'ne im Zwischenschaltungsbereich eine Adaption und universelle Zuordnung an die beliebigsten Modelle oder Schaltungssystem erfahren kann, die im Funkferns;euerungsverkehr vorhanden sind.

!">u;<_h die Lagj und Größe der Widerstandsbestükkung auf der P'ogrammierplatine kann jeder einzelne Ausschlag bestimmt werden, man kann beliebig addieren und subtrahieren und man kann eine beliebige Befehlsfunktionsmischung vornehmen. Daher wird auch das austauschbare System der steckbaren Programmierplatine ergänzt durch die doppelt vorhandene Analogschulteranordiiung, denn infolge der Invertierung jedes Ausgangssteuersignals des Analogschalters SB durch den Invertier In 1 und die gleichzeitige Summation der Steuerbefehle jeweils entsprechender Kanäle beider Analogschalter SA und SS kann durch die entsprechende Bestückung der Platine und durch die Wahl der Verbindungen der Eingangsanschlüsse, die in vielfältiger Form in der Zeichnung der Fig. 3 dargestellt sind, bestimmt werden, welcher bzw. welche Kanäie welcher Ausgangssätze als maßgebende Signalinformation dem Summenpunkt zugeführt werden. Dies ist möglich, da die acht Kanäle jeweils zweimal vorhanden sind; daher ist es auch nicht notwendig, beispielsweise die Steuerpotentiometer PV bis PS' jeweils mit erheblichem Aufwand und Sonderschaltern im Chassis umpolen zu müssen. Legt man nämlich beispielsweise eine Widerstandsverbindung vom Eingang Eo 1 zum Ausgang λ 1, dann erhält man (beispielsweise) einen rechtslaufenden Servo, bei Verbindung des gleichen Eingangs mit dem Ausgang A V erhält man einen linkslaufenden Servo. Dadurch gelingt es beispielsweise, die Signalinformationen von den Steuerpotentiometern PV und P 2' im einen Falle zu addieren, im anderen Falle aber zu subtrahieren, was beispielsweise — wie weiter unten noch erläutert wird

— notwendig ist bei der Ansteuerung eines V-Leitwerks für Kurvenflug des Flugmodells oder Steig- oder Sinkflug. Je nachdem muß eine Klappenverstellung für die Seitenruderfunkv.on gegensinnig vorgenommen werden, während für eine Höhenruderfunktion eine gleichsinnige Klappenverstellung notwendig ist. Im Betrieb werden dann beide Klappen des V-Ruderwerks über je einen Servo angesteuert, wobei dann die Seitenruderfunktion auf beide Servos gegenläufig gegeben wird, während die Höhenruderfunktion gleichläufig programmiert wird. Im ersten Fall würden dann beispielsweise die nacheinander abgefragten Ausgangskanäle A 1 und A 2 gleich große Ausgangssignalamplituden zur Weiterverarbeitung durch den Sender aufweisen, während im zweiten Fall der Höhenruderfunktion das Signal für den dem zweiten Kanal zugeordneten Servo über den Ausgang A 2' der Programmierplatine zur Weiterverarbeitung gelangt und daher dem Summenpunkt Po invertiert zugeführt wird, so daß sich eine gegensinnige Klappenverstellung ergibt. Weiter ist es möglich, bezüglich der beiden Steuerfunktionen (Seitenruder — Höhenruder) die Wege unterschiedlich einzustellen, so daß beispielsweise das Höhenruder stärker auf beide Klappenservos wirkt. Trotz dieser möglichen Programmierungsmaßnahmen kann aber der Endanschlag jedes Servos nicht überschritten werden, da der für die Summierung der zugeführten Signalinformationen zuständige Operationsverstärker Ino an seinen Betriebsspannungsanschlag fährt. Man kann daher auch nicht mehr Größen amplitudenmäßig summieren, als der Operationsverstärker aufgrund seiner anliegenden Betriebsspannung zuläßt; daher ist für den Servoanschlag lediglich das Einstellpotentiometer R 5 maßgebend. Wesentlich ist, daß man die Informationen der Vorverarbeitung auf den einzelnen Kanälen direkt auf den Summenpunkt Po schaltet, wo die Addition und Subtraktion der gleichzeitig zugeführten Größen erfolgt.

Besonders vorteilhaft ist auch, daß die Vorarbeitung über die Operationsplatine den Einsati- ■ on Diffcrenzierschaltungen Dound Integrierschaltungen /i> erlaubt; diese Schaltungen können entweder, wie in F ig. 3 gezeigt, als getrennte Schaltungen im Gehäusechassis der Senderanlage angeordnet werden und durch Steckkontakte (Eingänge £1 bis £4) mit der Operationsplatine zur schaltungsmäßigen Verarbeitung entsprechender Eingangssignale verbunden werden; alternativ können Differenzier- und Integriergliederauch bei der Verdrahtung der Programmierplatine berücksichtigt werden. So kann man beispielsweise eine Eingang> signaländerung über den Integrator Io leiten und neben der unveränderten Signalbeaufschlagung des dieser Steuerfunktion zugeordneten Servos über einen der Kanäle über einen anderen Kanal einem anderen Servo ein verzögertes Signal dieser gleichen Steuerfunktion zuführen, was zur einwandfreien und erfolgreichen Steuerung von Flugmodellen von erheblicher Bedeutung sein kann. Der Integrator Io kann aber auch eingesetzt werden, wenn der diese Steuerfunktion empfangende Servo auf einen abrupten Steuerausschlag (beispielsweise bei sehr schnellen f-iugbewegungen) eine zu abrupte Sleuerwechselfunktion erzeugen würde; durch die Integrierung dieses Signals kann man bewirken, daß der Servo über einen vorgegebenen Zeitraum, beispielsweise 3 see, an seinen Endanschlag läuft und das gesteuerte Modell die dem Sender abrupt zugeführte Änderung des Steuersignals weich und ohne Störung aufnimmt und verarbeiten kann. Eine solche

Maßnahme ist beispielsweise beim Ausfahren der Landeklappen bei einem Flugmodell von Bedeutung; man muß zur Betätigung eines geeigneten Landeklappen-Sonderschalteis oder -Schiebers andere» Steuerknüppel« am Sendergehäuse loslassen, so daß bei abruptem Ausfahren der Landeklappen das Flugmodell instabil werden kann. Verzögert man über einen Integrator einen solchen Steuerbefehl, dann kann man nach Loslassen des Landeklappen-Sonderschalters die ausgleichende Hauptsteuerfunktion für den Landeanflug wieder selbst übernehmen.

Die Programmierplatine erlaubt daher die gezielte Anpassung der Senderanlage an jedes Flugmodell, die» Programmierung« gewünschter Bewegungs- oder Reaktionsabläufe dieses speziellen Flugmodells, die Verknüpfung, Vermaschung, Addition, Subtraktion, Differenzierung und Integrierung von Steuerbefehlen und deren Weiterleitung an beliebige, diese Steuerbefehle verarbeitende Servos.

Durch die austauschbare Programmierplatte oder Programmierplatine sind daher eine Vielzahl von Signalkombinationen und Verknüpfungen der Steuerbefehle möglich, die mittels der Programmierplatine analog verarbeitet werden (was verhältnismäßig einfach und vorteilhaft ist) und die anschließend digitialisiert über den Sender gehen. Die folgenden weiteren möglichen Anwendungsbeispiele für bevorzugte Verknüpfungen von Steuerbefehlen sind lediglich als beispielhaft, aber weder als vollständig noch als beschränkend anzusehen.

So ist es bei der Funkfernsteuerung eines Hubschraubers möglich, den Gas-Steuerbefehl differenziert auf den Heckrotor zum Ausgleich des sich durch das Gasgeben ändernden Drehmoments zu geben; auch kann der »Pitch« addiert auf den Heckrotor gegeben werden. Durch die Differenzierung, d. h. durch die beschleunigte Reaktion des Heckrotors auf das Gasgeben kann ein sich änderndes Drehmoment des Hauptrotors aufgefangen und eine Drehung des Hubschraubers vermieden werden.

Bei der Steuerung eines zweimotorigen Schiffs werden die beiden Motoren über zwei getrennte Kanäle einer ;. «.unten Regelung unterworfen;dabei wirkt ein Gasgeben auf beide Kanäle gleich, ein Steuerbefehl für das Ruder wirkt jedoch auf die Motoren gegenläufig, was sich nach dem bisher Gesagten durch die Programmierplatine ohne weiteres durchführen läßt, so daß der Motor im Innenkreis langsamer und der im Außenkreis schneller läuft. Das gleiche läßt sich bei zweimotorigen Autos als» senderseitig gesteuertes Differential« durchführen, desgleichen für die Steuerung von Panzern. Durch die Programmierplatine können Querruder als Störklappen eingesetzt werden, wobei für beide Querruder getrennte Servos vorgesehen sind.

Es ist auch einfaches Umschalten auf Schüler-Lehrer-Betrieb möglich. Hierbei werden im Sender vorwählbar 1, 2, 3 oder alle 4 Hauptsteuerfunktionen auf den Schülersender über Tastendruck umgeschaltet. Dadurch kann man einem Schüler einzelne Funktionen zuordnen. Die Trimmung bleib) am Lehrersender. Es ist auch kein zweiter Sendequarz und keine zweite Programmierplatine erforderlich, da nur die Schleifer der Hauptsteuerpotentiometer umgeschaltet werden und jede Weiterverarbeitung im Lehrersender erfolgt.

Durch die Invertierung mittels der Bauelementkette aus Analogschalter SS und nachgeschaltetem Invertierer In 1 kann man Eingangssteuerbefehle gleichzeitig addieren und subtrahieren, wobei auf einem Kanal die

Addition und auf dem anderen Kanal die Subtraktion durchgeführt wird. Man eizielt so eine universelle, absolute Programmierbarkeit jedes gewünschten Steuerbefehls; ja es ist sogar möglich, durch einen bestimmten Steuerbefehl einen ganzen Ablauf von Bewegungsvorgängen des gesteuerten Modells, beispielsweise Umtrimmen auf Rückenflug insgesamt, Rechtskurve bei einem Flugmodell mit anschließendem Steigflug u. dgl, durch Schließen nur eines Sonderschalters oder Ausgabe eines einzigen Steuerbefehls zu bewirken. Sieht man von der sonstigen, umfassenden Bestückungsmöglichkeit der Programmierplatine ab, dann gilt, daß jede Signalinformation, die an den Ausgängen AY bis /4 8 der Programmierplatine auftaucht, am Surnmenpunkt Po' subtrahiert und jede Signalinformation an den Ausgängen A 1 bis A 8 addiert wird. Das Restsignal geht dann als Steuerfunktion auf den jeweils vom Binärzähler BZangewählten Kanal.

Der Widerstand R im Rückkopplungszweig des Inverters In 1, der den Ausgang dieses Inverters mit dem Summenpunkt Po'm der Leitung L 3 verbindende Widerstand R und der Rückkoppelwiderstand R für den invertierenden Operationsverstärker Ino sind sämtlich gleich, damit man definierte Verhältnisse und überall den gleichen Verstärkungsgrad erhält.

Durch die mögliche elektrische Trimmung vermeidet man eine aufwendige mechanische Einstellung, die gegebenenfalls spezielle Steuerpotentiometer erfordert, die eine eingeengte Bahn aufweisen, damit der jeweilige Servo nicht über seinen Anschlag hinaus angesteuert wird. Bei der Erfindung wird die Endstellung dadurch erreicht, daß der Operationsverstärker Ino an seinen Endanschlag fährt, wodurch die Endstellung festliegt. Durch die Einstellung des zwischen dem Vergleicher des spannungsgesteuerten Oszillators (Os) und dem invertierenden Operationsverstärker Ino geschalteten Potentiometers Λ 5 läßt sich der Einfluß der Steuergrößen ingesamt einstellen; wird beispielsweise dem Summenpunkt Po' kein Signal zugeführt, dann vergleicht der Vergleicher im Oszillator/Wandler Os bei Ubl2 der durch den Spannungsteiler R10, /?20 bestimmten Referenzspannung. Zieht man den Summenpunkt in seinem Ansteuerpotential höher oder tiefer, wird bei anderen Spannungen vergleichen, wobei eine beispielsweise hochohmigere Einstellung des Widerstandes R 5 dazu führt, daß das am Eingang des spannungsgesteuerten Oszillators Os anliegende Signal weniger aus seiner Mittelstellung herausgezogen werden kann. Das gleiche erreicht man durch die» Bewertungswiderstände« in der Programmierplatine Po jeweils individuell für die einzelnen Kanäle. Hierbei ist aber wesentlich, daß selbst bei Addition von zwei Signalen in der gleichen Richtung

ίο die Servo-Einstellung nicht überschritten wird, wenn der invertierende Operationsverstärker an seinen Endanschlag gelaufen ist

Die F i g. 4 zeigt ein Gehäuse G für die Senderar.lage mit Antennenbuchsen A B, zwei Steuerknüppeln SK 1 und SK 2, die jeweils zwei getrennte Befehlssteuerfunktionen übernehmen können, nämlich der Steuerknüppel SK 1 Höhen- und Seitenruder und der Steuerknüppel SK 2 Gas und Querruder, beispielsweise für ein Flugmodell. Es sind noch eine Vielzahl weiterer Schalter und Betätigungselemente vorhanden, auf die im einzelnen nicht eingegangen zu werden braucht, da sie bei solchen tragbaren Sendeanlagen üblich und auch bekannt sind.

Wesentlich ist jedoch, daß, beispielsweise unterhalb

2-> der Betätigungselemente im Sendergehäuse G eine abnehmbare, nicht dargestellte Abdeckplatte angeordnet ist, durch welche der Zugang zum Gehäuseinneren frei wird. Unterhalb der Platte ist die Programmierplatte oder Programmierplatine Po angeordnet und lösbar,

jo beispielsweise durch Einschieben geeigneter Klemmenbuchsen in zugeordnete Klemmelemente des Gehäuses mit diesen verbindbar. Die Programmierplatine läßt sich daher aus dem Gehäuse herausnehmen, auf die jeweilige Eigenart des mit der dem Gehäuse zugeordneten

Ji Sendeanlage zu steuernden Modells einstellen und programmieren, wobei auf der Programmierplatine Po auch eine entsprechende Markierung angebracht werden kann, und dann wieder einsetzen. Die Endjustierung der gegebenenfalls einstellbar ausgeführ-

w ten Schaltelemente auf der Programmierplatine kann dann während des Flugbetriebes — soweit erforderlich — durchgeführt werden.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (17)

1. Patentansprüche:

   I. Funkfernsteuerungsanlage mit einem, eine amplituden- oder frequenzmodulierte Trägerwelle erzeugenden Sender und einem zugeordneten Empfänger, insbesondere zur Funkfernsteuerung von Modellen, wobei die durch die Einstellung von Steuerpotentiometern oder Schaltern erzeugten Steuerbefehle im zyklischen Zeitvielfach einem gemeinsamen Summationspunkt zugeführt und aufeinanderfolgend der Trägerwelle aufmoduliert sind und im Empfänger ein den einzelnen Steuerbefehl dem zugeordneten Servo zuleitender Decodierer angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß den Steuerpotentiometern (PV bis PS') und den Schaltern (Sso) ein programmierbarer Zwischenschaltungsteil (ZB) nachgeschaltat ist, daß das Zwischenschaltungsteil (ZB) auf einer gesonderten Steckplatine (Po) aufgebaut ist, daß das Zwischenschaltungsteil (ZB) mindestens einen, die durch ihn modifizierten Steuerbefehle weiterleitenden Satz von Ausgangsanschlüssen (A X bis A 8; A Y bis AS' ...) besitzt und daß jedem Satz von Ausgangsanschlüssen (A 1 bis A 8; A V bis AS' ...) ein die zugeführten Analogsignale als analoge Ausgangssignale im zyklischen Durchlauf dem gemeinsamen Summationspunkt (Po') zuführender Analogschalter nachgeordnet ist.
2. 2. Funkfernsteuerungsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Zwischenschal- v> tungsteil (28) mindestens zwei Sätze von parallelen Ausgangsanschlüssen (At bis AS, A Γ bis AS') besitzt und daß mindestens einige der Ausgangsanschlüsse im Sinne einer Mischung gemeinsam mit einem oder mehreren der mit den Steuerpotentio- ^ meiern und Schaltern verbundenen Eingangs-Steueranschlüssen verbunden sind.
3. 3. Funkfernsteuerungsanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß einem der Analogschalter (SB) ein inverter (In J) nachgeschal- <·< > tet ist, dessen Ausgangsanschluß mit dem (den) Ausgangsanschluß (Ausgangsanschlüssen) des (der) anderen Analogschalter (SA) auf den gemeinsamen Summalionspunkt (Abgeschaltet ist.
4. 4. Funkfernsteuerungsanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Analogschalter (SA, SB) so angesteuer» sind, daß gleichzeitig sämtliche zum gleichen Kanal gehörende parallele Ausgangsanschlüsse (A 1, A Γ, A 1"; A 2, A 2', A 2" ...) gemeinsam auf den Summationspunkt (Po') so geschaltet sind.
5. 5. Funkfernsteuerungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Summationspunkt (Po') vom Eingang eines invertierenden Operationsverstärkers gebildet ist, der so ausgebildet ist, daß er durch seine Betriebsspannungs-Anschläge für die angesteuerten Servomechanismen (Servomotoren, Servorelais) im Empfänger gemeinsam die Endanschläge festlegt.
6. 6. Funkfernsteuerungsanlage nach einem der so Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang des eingangsseitig mit dem Summationspunkt (Po') verbundenen, invertierenden Operationsverstärker (Ino) über einen einstellbaren Widerstand mit dem Eingang eines spannungsemp- b5 findlichen Oszillators (Os) verbunden ist, der eine Ausgangsimpulsfolge liefert, bei der der Abstand zweier aufeinanderfolgender Impulse, auf gleichsinnige Flanken bezogen, ein Maß für die Große des diesem Kanal entsprechenden Steuerbefehls ist.
7. 7. Funkfernsteuerungsanlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der einstellbare Reihenwiderstand (R 5) zwischen invertierendem Operationsverstärker (Ino) und spannungsgesteuertem Oszillator (Os) den Einfluß und damit den Endausschlag der anliegenden Steuerbefehle auf die vom Oszillator abgegebene Impulsfolgefrequenz bestimmt.
8. 8. Funkfernsteuerungsanlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der spannungsgesteuerte Oszillator einen Vergleicher enthält, der bei Spannungsgleichheit der am Eingang (Eo) anliegenden, jeweils einem Kanal entsprechenden und im zyklischen Durchlauf sich ändernden Eingangsspannung mit einer in-tern erzeugten Sägezahnspannung vorgegebener Steigung ein seinen Ausgangsschaltzustand änderndes Schaltungselement anstößt, derart, daß der Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Änderungen des Schaltzustands ein Maß ist für die Größe des jeweils anliegenden Steuerbefehls.
9. 9. Funkfernsteuerungsanlage nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß das vom Vergleicher des spannungsgesteuerten Oszillators (Os) getriggerte Bauelement ein monostabiles Kippglied ist, welches eine einstellbare Standzeit für den quasistabilen Zustand aufweist.
10. 10. Funkfernsteuerungsanlage nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß zur Einstellung der Steilheit der der jeweiligen Eingangsspannung entgegengeschalteten Sägezahnspannung und damit zur Justierung der Mittelstellung sämtlicher, durch die Zuführung von Steuerbefehlen beaufschlagter Servos ein Potentiometer (R 1) vorgesehen ist.
11. 11. Funkfernsteucrungsanlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das zur Einstellung der Mittelstellung verwendete Potentiometer (R 1) den Spannungsanstieg an einem Ladekondensator im spannungsgesteuerten Oszillator (Os^bestimml.
12. 12. Funkfernsteuerungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 1 !,dadurch gekennzeichnet, daß zur zyklischen, jedoch gleichzeitigen Umschaltung der Mehrzahl von Eingangsanschlüssen der beiden Analogschalter (SA, SB) auf den jeweils einen Ausgang (As 1, As2) ein Zähler (Binärzähler BZ) vorgesehen ist, dessen Ausgänge parallel mit Ansteuereingängen (Ea. Eb) der Analogschalter verbunden sind.
13. 13. Funkfernsteuerungsanlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß zur Pausenerkennung der Binärzähler (BZ) einen weiteren, für einen längeren Zeitraum einen gleichen Signalzustand aufweisenden Ausgang aufweist, der zur Unterdrükkung der während dieses Zeitraums einlaufenden Ausgangsimpulse des spannungsgesteuerten Oszillators (Os)m\\. dem einen Eingang eines die Zuführung der Oszillatorausgangsimpulsfolge zum Sender sperrenden Gatterschaltung (N 1) verbunden ist und gleichzeitig dem Summationspunkt (Po') cm derartiges Spannungspotential zuführt, daß der spannungsgesteuerte Oszillator auf geringsten Inipulsabstand geschaltet ist.
14. 14. Funkfernsteuerungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein gemeinsamer, die invertierenden Operationsverstärker (Ino, In 1) mit einer vorgegebenen Referenz-

    spannung (Ub/2) versorgender Spannungsteiler (RIO, R 20) vorgesehen ist
15. 15. Funkfernsteuerungsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die den Zwischenschaltungsbereich (ZB) in Form passiver Bauelemente tragende steckbare Programmierplatte (Po) eine Vielzahl möglicher Eingänge (EoX bis EoS) für Hauptsteuerpotentiometer (PV bis PS') sowie Eingänge (Ei bis £4) aufweist, mit denen Differenzier- und/oder Integrierschaltung (Do, Io) verbunden sind, die von Hauptsteuersignalerzeugern (Potentiometer oder Schalter) bewirkte Spannungsänderungen in zu diesen unterschiedliche Spannungsänderungen umwandeln und gesonderten Ausgangsanschlüssen (A 1 bis A 8; A V bis A 8') zuführen.
16. 16. Funkfernsteuerungsanlage nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Programmierplatine (Po) eine Vielzahl von für bestimmte Modelle geeignete, beliebige Signalverknüpfungen (Addition, 2u Subtraktion, Differenzierung, Integrierung) beiwirkende Schaltungen aufweist.
17. 17. Funkfernsteuerungsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (C) für die Senderanlage eine abnehmbare Klappe aufweist, durch welche die austauschbare Programmierplatine (Po) über Steckbuchsen mit dem Gerät verbindbar ist.