DE2712693A1 - Antiblockierregelsystem - Google Patents

Description

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Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelsystem, bei dem die von den Rädern einer Achse mittels Meßwertgeber abgeleiteten Signale einer Auswerteschaltung zugeführt werden, die in Abhängigkeit von dem ermittelten Bewegungsverhalten dieser Räder Ansteuersignale für diesen Rädern zugeordnete Drucksteuerglieder erzeugt, um den Bremsdruck an diesen Rädern normalerweise getrennt zu regeln und bei dem zusätzlich Schaltmittel vorgesehen sind, die unter vorgegebenen Ausnahmebedingungen ansprechen und dann ein paralleles Ansteuern der Drucksteuerglieder unter Berücksichtigung des im einen Regelkanal vorhandenen Ansteuersignals bewirken.

Ein derartiges Antiblockierregelsystem ist aus der deutschen Offenlegungsschrift 2 232 034, Figur 2, mit zugehöriger Beschreibung bekannt. Bei dem bekannten System wird die Ansprechzeit der Drucksteuerventile mittels einer Sicherheitsschaltung überwacht. Es gibt Fälle, bei denen nach Ablauf einer vorgegebenen Ansprechzeit der Regler abgeschaltet wird; ist jedoch nach Ablauf dieser vorgegebenen Ansprechzeit auf einem der beiden Regelkanäle ein Schlupfsignal, also ein die Druckabsenkung aufgrund eines zu großen Radschlupfes erzeugtes Signal, vorhanden, so wird mit Hilfe dieses Schlupfsignales durch Parallelschaltung der Kanäle für eine vorgegebene Zeit der Druck an beiden Radbremsen in gleicher Weise geregelt. Diese Phase der Parallelschaltung wird als Abwartephase angesehen und erst, wenn sich in ihr keine Änderung des Radverhaltens ergeben hat, wird ein Fehler im Regelsystem unterstellt und der Regler abgeschaltet.

Die Erfindung geht demgegenüber von dem Problem aus, daß bei einem Fehler an einem der den Rädern zugeordneten Meß-

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wertgeber- und hierunter sollen gegebenenfalls auch die unmittelbar nachgeschalteten Verstärker und Wandler verstanden werden - dieser hohe Giermomente auslöst, weil ein Rad blockiert oder eine Radbremse drucklos ist, während mit der anderen Bremse mit geregeltem Druck gebremst wird.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, diesen Nachteil zu vermeiden, jedoch andererseits den Regler nicht oder zumindest nicht sofort abzuschalten.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Punktion der Meßwertgeber überwachende Prüfmittel vorgesehen sind, die bei einer Störung an einem Meßwertgeber ein dem gestörten Meßwertgeber zugeordnetes Störsignal erzeugen, daß Sperrmittel vorgesehen sind, um bei Auftreten eines Störsignals die Ausgangssignale des dem gestörten Meßwertgeber zugeordneten Regelkanals unwirksam zu machen, daß auf das Störsignal ansprechende Parallelschaltmittel vorgesehen sind, die dann die parallele Ansteuerung beider Drucksteuerglieder mit den Ansteuersignalen des ungestörten Regelkanals bewirken und daß Zeitglieder vorgesehen sind, die nach der Parallelschaltung die Druckabbauphase und gegebenenfalls die danach auftretende Konstanthaltephase für beide Radbremsen verlängern.

Das Erkennen eines nicht oder nicht richtig funktionierenden Meßwertgebers ist z.B. mit den in der älteren deutschen Patentanmeldung P 25 46 481.7 beschriebenen Mitteln möglich. Die dort beschriebene Erfindung betrifft eine Überwachungsschaltung für wenigstens zwei verschiedenen Fahrzeugrädern zugeordnete, die Drehgeschwindigkeit erfassende und ein entsprechendes, elektrisches Signal erzeugende Meßwertgeber, auf deren Funktionsfähigkeit während der Fahrt, wobei diese Meßwertgeber impulsförmige Signale abgeben, deren Pulsfolgefrequenz proportional der Geschwindigkeit ist.

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Die Überwachung wird dadurch durchgeführt, daß wenigstens eine Vergleichsschaltung vorgesehen ist, der die Signale zweier Meßwertgeber zugeführt v/erden und die ein Ausgangssignal erzeugt, wenn zwischen zv/ei aufeinanderfolgenden Ausgangsimpulsen des einen Meßwertgebers keine Änderung des anderen Meßwertgebers auftritt und daß eine Schalteinrichtung vorgesehen ist, die bei Auftreten des Ausgangssignals anspricht und einen Schaltvorgang auslöst.

Dort wird jeweils ein Meßwertgeber dazu herangezogen, einen anderen zu überwachen. Es ist also eine gegenseitige Überwachung bei zwei Gebern mit zwei Vergleichsschaltungen möglich. Bei η-Gebern werden n-Vergleichsschaltungen benötigt, wobei diese Geber an diesen Vergleichsschaltungen derart angeschaltet sind, daß jeder Geber durch Vergleich mit den Signalen eines anderen Gebers überwacht wird. Vorzugsweise wird z.B. bei 4 Gebern A, B, C, D eine Verknüpfung A-B, B-C, C-D, D-A vorgenommen.

Als vorteilhaft wird eine Überwachungseinrichtung angesehen, die sich dadurch auszeichnet, daß jede Vergleichsschaltung aus zwei bistabilen Kippstufen besteht, die je einen dynamischen und einen statischen Eingang aufweisen, wobei am statischen Eingang der einen Stufe das Signal des ersten Meßwertgebers und am anderen das dazu inverse Signal liegt und am dynamischen Eingang jeweils das Signal des zweiten Meßwertgebers zugeführt wird und daß die nach Umschalten der Kippstufe in die zweite Lage ein Ausgangssignal abgebenden Ausgänge der Kippstufen mit dem statischen Eingang einer dritten bistabilen Kippstufe verbunden sind, deren dynamischen Eingang die Signale des zweiten Meßwertgebers zugeführt v/erden und daß der Ausgang dieser bistabilen Kippstufe mit der Schalteinrichtung verbunden ist.

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Wichtig für die vorliegende Erfindung ist, daß nicht nur parallelgeschaltet, sondern die Druckabsenk- und Druckhaltephasen etwas (z.B. 25 msec bei der Druckabsenkung und 50 msec bei der Druckkonstanthaltung) verlängert werden, so daß ein Radblockieren nicht Zustandekommen kann. Die Verlängerungsphasen können von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig gemacht werden, wobei die Verlängerung mit kleiner werdender Geschwindigkeit kleiner wird und z.B. unterhalb von z.B. 40 km/h zu 0 wird.

Bevorzugt wird die Parallelansteuerung wie folgt gelöst:

Beim Auftreten des Störsignals wird nur die Parallelansteuerung der Steuerglieder für die Druckabsenkung (Auslaßventilfunktion) bewirkt, wobei hierbei ein eine Signalverlängerung bewirkendes Zeitglied wirksam wird. Dieses die Drucksteuerglieder ansteuernde Signal setzt zusätzlich Schaltmittel, die dann ihrerseits die beiden Drucksteuerglieder für die Druckkonstanthaltung (Einlaßventilfunktion) gegenüber der von der Auswerteschaltung geforderten Periode etwas verlängert ansteuern. Hier werden zwar die vom falsch arbeitenden Meßwertgeber kommenden Signale mit Auftreten des Störsignals gesperrt, jedoch setzt die Parallelansteuerung erst mit der folgenden Druckabsenkung ein.

Tritt ein Fehler im Meßwertgeber vor einer beginnenden ; Bremsdruckregelung ein, so wird bei beiden beschriebenen Regelungsarten während der gesamten Regelung "parallelgeregelt". Für den Fall, daß die Störung des Meßwertgebers erst während des Regelvorgangs auftritt, ist es bei der zweiten beschriebenen Regelungsart dagegen günstig, die Regelsignale des Kanals mit dem gestörten Meßwertgeber nicht nur zu sperren, sondern bis zur Parallelschaltung ab dem nächst folgenden Druckabsenksignal den Druck an der dem gestörten Meßwertgeber zugeordneten Bremse konstant zu halten. Hierzu werden zusätzliche Schaltmittel vorgesehen,

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die beim Auftreten des Störsignals ansprechen und dann für die Zeitdauer wenigstens bis zum Auftreten eines Druckabsenksignals ein Druckkonstanthaltesignal erzeugen.

Anhand des Ausführungsbeispiels der Zeichnung wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 - ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäß ausgestalteten Ausführungsbeispiels mit Ein- und Auslaßventilen als Drucksteuerglieder

Fig. 2 - eine detailliert dargestellte Ausführungsform für die Parallelschaltung

Fig. 3 - der durch die Ausführungsform der Figur 2 erzielte Druckverlauf.

In Figur 1 sind mit 1 und 2 die beiden den Rädern einer Achse zugeordneten Drehzahlmeßwertgeber und mit 3 deren Eingangsverstärker bezeichnet. 4 bezeichnet die Auswerteschaltung, die die Ansteuersignale für die den einzelnen Radbremsen zugeordneten Einlaßventile 5 und 7 und Auslaßventile 6 und 8 erzeugt, die diesen Ventilen über Endverstärker 9 zugeführt werden. Die Parallelsteuereinrichtung 10 wird von der Überwachungseinrichtung 11 her gesteuert, die die Signale der beiden Meßwertgeber 1 und und deren Verstärker hinsichtlich des Auftretens von Störungen überwacht und auf den Ausgangsleitungen 12 und ein Signal abgibt, wenn der eine oder andere Meßwertgeber als gestört erkannt wird. Die in diese Leitungen eingeschalteten UND-Gatter 14, die auch mit einem ab einer vorgegebenen Geschwindigkeit von z.B. 30 km/h abgegebenen Signal der Auswerteschaltung 4 beaufschlagt werden, lassen

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die Signale der Überwachungsschaltung 11 nur bei höherer Geschwindigkeit wirksam werden.

Die Parallelsteuereinrichtung 10 kann mittels der UND-Gatter 15 bis 18 die von der Auswerteschaltung kommenden Signale sperren und ihrerseits über die ODER-Gatter 19 bis 22 Steuersignale in die Kanäle einsteuern, so daß eine Parallelansteuerung der Einlaß- und Auslaßventile ermöglicht wird.

In Figur 1 ist für den Meßwertgeber 2 noch gestrichelt angedeutet (11¹)» wie man die Überwachungsschaltung 11 noch in anderer Weise anschalten kann. Sie kann z.B. auch lediglich überprüfen, ob am Meßwertgeber ein Kurzschluß oder Leitungsbruch auftritt.

In Figur 2 sind die Sperrglieder (UND-Gatter 15 bis 18, die Einkoppelglieder (ODER-Gatter 19 bis 22), die Verstärker 9 und die Ventile 5 bis 8 mit den gleichen Bezugszeichen wie in Figur 1 bezeichnet. Zusätzlich ist hier die Parallelschalteinrichtung 10 detailliert eingezeichnet.

Zur Erklärung der Schaltung wird angenommen, daß ein Signal auf Leitung 13» die einen Fehler am Meßwertgeber 2 signalisiert, auftritt. Außerdem wird angenommen, daß die Störung während des Regelbetriebs zustandekommt.

Aufgrund der normalen Bremsdruckregelung (d.h. Regelung des Drucks an einer Bremse in Abhängigkeit vom zugehörigen Meßwertgeber) sollen die in Figur 3 dargestellten Verläufe in dem Zeitraum 0 - t₁ auftreten. Dort sind über der Zeit der Verlauf der Fahrzeuggeschwindigkeit v™ des ab der Zeit 0 gebremsten Fahrzeugs, die Verläufe der Radgeschwindigkeiten der beiden Fahrzeugräder v^ und v_L sowie die Bremsdruckverläufe an den beiden Radbremsen P^ und P, aufgetragen. Zum Zeitpunkt t.. wird angenommen, daß der Meßwert·

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geber 2, der den Verlauf der Geschwindigkeit v_R des rechten Rades ermittelt, gestört wird, so daß ab diesem Zeitpunkt ein Störsignal auf Leitung 13 erscheint. Dieses Signal bewirkt einmal die Sperrung der UND-Gatter 17 und 18 und außerdem über das UND-Gatter 101 das Setzen der bistabilen Stufen 102 und 103. Das dadurch erzeugte Ausgangssignal des bistabilen Glieds 102 wird über das ODER-Gatter 21 dem Einlaßventil 7 zugeführt, d.h. der Druck am rechten Rad v/ird zuerst einmal konstant gehalten und zwar bis zum Zeitpunkt ±2· ^Zu diesem Zeitpunkt erscheint ein Druckabsenksignal am Auslaßventil 6. Dieses Signal gelangt wegen·des vorhandenen Störsignals über das UND-Gatter 104 und das Zeitglied 105 zu den beiden ODER-Gattern 20 und 22 und beaufschlagt wegen des Zeitglieds 105 die Auslaßventile 6 und 8 für eine gegenüber dem von der Auswerteschaltung kommenden Druckabsenksignals um eine vorgegebene Zeit, (z.B. 20 msec) verlängerte Zeit. Das Ausgangssignal des UND-Gatters 104 setzt auch das bistabile Glied 102 zurück. Durch das nach wie vor gesetzte bistabile Glied 103 wird jedoch das UND-Gatter 101 verriegelt. Hierdurch wird gewährleistet, daß das bistabile Glied 102 nur beim Erscheinen des Störsignals wirksam werden kann. Der dritte Eingang des UND-Gatters 101 ist über das Zeitglied 106 mit dem Auslaßventil 6 verbunden; die Zeitkonstante dieses Zeitglieds ist relativ groß, so daß es, nachdem das Auslaßventil 6 einmal angesprochen hatte, während der ganzen Regelung Ausgangssignal abgibt. Damit wird sichergestellt, daß die beschriebene Anfangskonstanthaltung Ct₁ bis ±2^ nur ausgelöst wird, wenn schon einmal Druck abgesenkt wurde. Die Rücksetzung des bistabilen Glieds 103 kann z.B. bei Unterschreiten einer bestimmten Pahrzeuggeschwindigkeit stattfinden, z.B. wenn das die UND-Gatter 14 der Figur 1 durchlässig machende Signal verschwindet, das über Klemme 107 eingekoppelt wird.

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Das Ausgangssignal des UND-Gatters 104 setzt aber auch das bistabile Glied 108, das durch das Verschwinden des am Ausgang des UND-Gatters 15 abgegriffene Druckhaltesignal rückgesetst wird. Dies bedeutet, daß der durch das gesetzte bistabile Glied 108 der Druck in beiden Kanälen konstant gehalten wird und zwar für einen Zeitraum, der sich aus dem Zeitraum von Ende der DruckabSenkung bis zum Verschwinden des Konstanthaltesignals am Ausgang des UND-Gatters 15 und der Zeitkonstanten des Zeitglieds 109 (z.B. 100 msec) zusammensetzt (Zeitraum t. bis tg). Danach wird wieder Druck parallel aufgebaut und dann wiederholt sich der Vorgang wieder.

Die bis jetzt beschriebenen Glieder 101 bis 109 sind für den Fall, daß der andere Meßwertgeber gestört ist, nochmals vorhanden, wobei sich entsprechende Glieder mit der gleichen Ziffer, jedoch einem zusätzlichen " · " bezeichnet sind.

Die Tatsache, daß einer der Meßwertgeber als gestört gemeldet ist, kann man über das ODER-Gatter 160 mittels der Warnlampe 111 zur Anzeige bringen.

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Claims (7)

1. 3829
   R.
   7. März 1977 Ka/Ba

   Anlage zur
   Patentanmeldung

   ROBERT BOSCH GmbH, D-7000 Stuttgart 1

   Antiblockierregelsystem

   Patentansprüche:

   Antiblockierregelsystera, bei dem die von den Rädern einer Achse mittels Meßwertgeber abgeleiteten Signale einer Auswerteschaltung z\igeführt werden, die in Abhängigkeit von dem ermittelten Bewegungsverhalten dieser Räder Ansteuersignale für diesen Rädern zugeordnete Drucksteuerglieder erzeugt, um den Bremsdruck an diesen Rädern normalerweise getrennt zu regeln und bei dem zusätzlich Schaltmittel vorgesehen sind, die unter vorgegebenen Ausnahmebedingungen ansprechen und dann ein paralleles Ansteuern der Drucksteuerglieder unter Berücksichtigung des im einen Regelkanal vorhandenen Ansteuersignals bewirken, dadurch gekennzeichnet, daß die Punktion der Meßwertgeber (1, 2) überwachende Prüfmittel (11) vorgesehen sind, die bei einer Störung an einem Meßwertgeber (1,2) ein dem gestörten Meßwertgeber zugeordnetes Störsignal erzeugen, daß Sperrmittel (15, 16) vorgesehen sind, um bei Auftreten eines

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   Störsignals die Ausgangssignale des dem gestörten Meßwertgeber zugeordneten Regelkanals unwirksam zu machen, daß auf das Störsignal ansprechende Parallelschaltmittel (104, 104', 20, 22) vorgesehen sind, die dann die parallele Ansteuerung beider Drucksteuerglieder (5, 6 und 7, 8) mit den Ansteuersignalen des ungestörten Regelkanals bewirken₍und daß Zeitglieder (105, 105', 109, 109') vorgesehen sind, die nach der Parallelschaltung die Druckabbaupliase und gegebenenfalls die danach auftretende Konstanthaltephase für beide Radbremsen verlängern.
2. 2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die P^rallelschaltmittel (104, 104', 20, 25) bei Auftreten des Störsignals die Ansteuerung der Drucksteuerglieder für die Druckminderung (6, 8) unter Zwischenschaltung eines eine Signalverlängerung bewirkenden Zeitglieds (105, 105¹) mittels eines Parallelsteuersignals auslösen, daß Schaltmittel (108, 108') vorgesehen sind, die durch dieses Parallelsteuersignal gesetzt werden und dann die beiden Drucksteuerglieder (5, 7) zur Sperrung der Bremskanäle gegenüber der von der Auswerteschaltung (4) geforderten Periode etwas verlängert ansteuern.
3. 3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß beim Auftreten eines Störsignals ansprechende weitere Schaltmittel (101 - 103, 101' 103') vorgesehen sind, die für das dem gestörten Meßwertgeber (1 o. 2) zugeordnete Steuerglied (5 oder 7) für die Zeitdauer wenigstens bis zum Auftreten eines Lruckabsenksignals ein Druckkonstanthaltesignal erzeugen.
4. 4. Antiblockierregelsysteni nach einem der Ansprüche 1-3»

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   dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel (110) vorgesehen sind, um bei Auftreten eines der Störsignale eine Warneinrichtung (111) einzuschalten.
5. 5. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Verlängerungszeiten geschwindigkeitsabhängig sind und mit kleiner werdender Geschwindigkeit kleiner werden.
6. 6. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verlängerungszeiten unterhalb einer vorgegebenen Geschwindigkeit (z.B. 4 km/h) zu 0 werden.
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