DE2628514A1

DE2628514A1 - Roboter

Info

Publication number: DE2628514A1
Application number: DE19762628514
Authority: DE
Inventors: Jan Claude Zethraeus
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1975-06-27
Filing date: 1976-06-25
Publication date: 1977-01-20
Also published as: FR2317055A1; SE7504076L; SE421390B; FR2317055B3

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Roboter der im Oberbegriff des Hauptanspruchs angegebenen Gattung.

Insbesondere bei der Automatisierung von Arbeitsprozessen und des Transportes von Gegenständen in der Industrie besteht in der Regel die Aufgabe, einen Arbeitskopf, welcher beispielsweise als Werkzeughalter oder Greifer ausgebildet sein kann, entlang einer bestimmten Bahn zwischen mindestens zwei vorgegebenen Positionen zu bewegen· Verhältnismäßig häufig ist dabei eine Bewegung entlang einer U-förmigen Bahn. Bisher hat man solche Bewegungen mit verhältnismäßig verwickelten Vorrichtungen durchgeführt. Dies hat zur JOlge, daß die Kosten für die Automatisierung auf vielen Anwendungsgebieten hoch sind und in gewissen Fällen den Gewinn übersteigen, den die Automatisierung an sich ergeben könnte bzw. sollte.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, einen Roboter der im Oberbegriff des Hauptanspruchs angegebenen Art zu schaffen, mit welchem diese Nachteile

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vermieden sind, und welcher sich durch einen äußerst einfachen Aufbau auszeichnet. Diese Aufgabe ist durch die im kennzeichnenden Teil des Hauptanspruchs angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den restlichen Ansprüchen gekennzeichnet.

Nachstehend sind Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Roboters an Hand der Zeichnung beispielsweise beschrieben. Darin zeigen, jeweils in einer Seitenansicht und schematisch:

Pig. 1 eine erste Ausführungsform} Fig. 2 eine zweite Ausführungsform j und

Fig. 3 sowie 4- jeweils eine Variante der Ausführungsform gemäß Fig. 2.

Der Roboter weist gemäß Fig. 1 einen Arbeitskopf 1 auf, bei dem es sich um einen Werkzeughalter handeln oder an dem ein Greifer für den Transport eines Gegenstandes angebracht werden kann, beispielsweise entlang einer U-förmigen Bahn zwischen zwei vorgegebenen Positionen, in welchen der Arbeitskopf 1 die Position 1' bzw. 1¹¹ einnimmt, welche in Fig. 1 gestrichelt wiedergegeben ist, während die Bewegungsbahn des Arbeitskopfes 1 strichpunktiert dargestellt ist.

Der Arbeitskopf 1 ist an einer Stange 2 angebracht, welche in einem querbeweglichen Schlitten axial verschieblich gelagert ist. Der Schlitten besteht aus einer Hülse 3» einer daran befestigten Führungsmuffe 4·, welche auf einer Führungsstange 5 verschiebbar ist, und aus einer zweiten Führungsmuffe 6, welche auf einer zweiten Führungsstange verschieblich und ebenfalls an der Hülse 3 befestigt ist.

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Die beiden Führungsstangen 5 und 7 erstrecken sich parallel zueinander zwischen zwei Stirnwänden, welche zusammen mit den Führungsstangen 5 und 7 das Gerüst des Roboters bilden, und von denen in Pig. 1 lediglich die rechte Stirnwand 9 sichtbar ist. Die Hülse 3 ist mittels der beiden Führungsmuffen 4- und 6 auf den beiden waagerechten Führungsstangen 5 und 7 querbeweglich geführt, während die Stange in der Hülse 3 axial verschieblich geführt ist, also senkrecht zur Bewegungsrichtung der Hülse 3· Letztere weist einen mittleren Schlitz 10 auf, \irelcher sich im dargestellten Fall in Längsrichtung der Stange 2 erstreckt und eine Länge aufweist, welche mindestens gleich der Länge der beiden Schenkel derjenigen U-förmigen Bahn ist, entlang welcher sich der Arbeitskopf 1 zwischen den Positionen Ί¹ und 1'' bewegen soll.

Die Stange 2 ist mit einem Querzapfen 11 versehen, welcher sich senkrecht zur Zeichnungsebene von Fig. 1 erstreckt und durch den Schlitz 10 ragt. Der Querzapfen 11 ist mit einer endlosen Kette 12 oder dergleichen, beispielsweise einem Seil oder einem Band, verbunden. Die endlose Kette 12 ist über vier Umlenkrollen 21, 22, 23 und 24- geführt, welche an den Ecken eines Rechtecks drehbar gelagert sind, und zwar jeweils an einem Arm 21' bzw. 22' bzw· 23' bzw. 24'. Die beiden Arme 21' und 22' bzw. 23' und 24', welche der einen bzw. der anderen Schmalseite des erwähnten Rechtecks zugeordnet sind, sind mit der jeweils benachbarten Stirnwand des Robotergerüstes fest verbunden, also die Arme 23' und 24' mit der Stirnwand 9 und die Arme 21 · sowie 22' mit der anderen, nicht dargestellten Stirnwand.

Die endlose Kette 12 wird über die TJmlenkrolle 24 angetrieben sowie hin- und herbewegt. Dazu dient ein An-

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trieb, welcher sich aus einem Kettenrad 25, einer Zahnstange 30, einem Motor 31, einer Kurbel 32, einem Zahnrad 33 und. einer Kette 37 zusammensetzt. Die Kette 37 umschlingt die Umlenkrolle 24 und das Kettenrad 25, welches am Robotergerüst drehbar gelagert ist. An diesem ist auch der Motor 3I angebracht, auf dessen Welle die Kurbel 32 befestigt ist. An der Kurbel 32 ist die Zahnstange 30 bei 3^· angelenkt, welche mit dem Zahnrad 33 kämmt, das mit dem Kettenrad 25 verbunden ist. Der Anlenkpunkt 34 der Zahnstange 30 an der Kurbel 32 ist hinsichtlich des Abstandes von der Kurbeldrehachse bzw. der Welle des Motors 31 veränderbar, so daß die Länge des Hubes der Zahnstange 30 eingestellt werden kann.

Die beiden auf der einen bzw. der anderen Seite vorgesehenen Umlenkrollen 21 und 22 bzw. 23 und 24 sind parallel zur Stange 2 in einem solchen Abstand voneinander angeordnet, welcher gleich der Länge der beiden Schenkel derjenigen U-förmigen Bahn ist, entlang welcher sich der Arbeitskopf 1 bewegen soll. Zwischen den beiden Umlenkrollen 21 und 22 bzw. 23 und 24 ist jeweils eine Führung 26 bzw. 27 für eine auf dem Querzapfen 11 angeordnete Holle 35 vorgesehen, um zwischen den Umlenkrollen 21 und 22 bzw. 23 und 24 eine geradlinige Bewegung der Rolle 35 parallel zur Stange 2 sicherzustellen. Zwischen den in Fig. 1 oberen Umlenkrollen 21 und 24 kann sich ebenfalls eine Führungsschiene 28 erstrecken, auf welcher die Rolle 35 läuft.

Die Ausführungsform gemäß Fig. 1 funktioniert folgendermaßen. Es sei angenommen, daß die endlose Kette 12 derart angetrieben wird, daß das obere Trumm sich aus der Ausgangsstellung gemäß Fig. 1 nach links bewegt. Dabei

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\irerden Hülse 3? Stange 2 und Arbeitskopf 1 mitgenommen ■und entlang einer geraden Bahn bewegt, bis der Querzapfen 11 die in Fig. 1 linke, obere Umlenkrolle 21 erreicht hat. Im Zuge des weiteren Antriebes bewegt sich die Stange 2 etwas nach links und gleichzeitig abwärts, und zwar entlang einer flachen Kurvenbahn, welche von Radius der "umlenkrolle 21 bestimmt ist und derart bemessen sein kann, daß eine gewünschte bzw. zulässige Beschleunigung oder Verzögerung und entsprechende Beanspruchung der beweglichen Teile sichergestellt ist. Bei der weiteren Bewegung der endlosen Kette 12 laufen der Querzapfen 11 und somit die Stange 2 abwärts, und zwar etwa senkrecht zur Richtung der ersten Bewegung auf die Umlenkrolle 21 zu. Die Rolle 35 ist dabei in der Führung 26 geführt. Sobald der Querzapfen 11 die in Fig. 1 linke, untere Umlenkrolle 22 erreicht, kann die Bewegungsrichtung der Kette 12 umgekehrt werden.

Bei diesem Umschalten nimmt der Arbeitskopf 1 die Pos. 1' ein. Danach bewegt sich die Stange 2 aufwärts und anschließend in Fig. 1 nach rechts, bis die rechte, obere Umlenkrolle 24 erreicht wird. Im Zuge des weiteren Antriebes der Kette 12 erfolgt dann ein Absenken der Stange 2, wobei die Rolle 35 in äer Führung 27 geführt ist, bis schließlich der Arbeitskopf 1 die Pos. 1'' einnimmt. In diesem Augenblick kann die Bewegungsrichtung der Kette 12 wiederum umgekehrt werden, so daß der Arbeitskopf 1 wieder aus der Pos. 1¹¹ in die Pos. 1' läuft. Diese Zyklen können beliebig oft wiederholt v/erden.

Die beiden Positionen 1' und 1¹¹ des Arbeitskopfes 1 sind deswegen mit gestrichelten Linien wiedergegeben, da sie insbesondere durch Einstellung des Antriebes

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für die Kette 12 beliebig verändert werden können, und zwar durch entsprechende Veränderung der Länge des Hubes der Zahnstange 30 auf die oben geschilderte Art und Weise. Auch ist es nicht unbedingt erforderlich, 6.aB> die UmIentrollen 21 bis 24- an den Ecken eines Rechtecks angeordnet sind. So können sie beispielsweise an den Ecken eines der jeweils gewünschten Bewegungsbahn des Arbeitskopfes 1 angepaßten Parallelogramms, eines Trapezes oder einer anderen geometrischen Figur liegen. Weiterhin braucht der Abstand zwischen den Umlenkrollen 21 und 22 nicht unbedingt genau gleich im Abstand zwischen den Umlenkrollen 23 und 24- zu sein.

Statt der Anordnung der Stange 2 in der Hülse 3 ist es auch möglich, die Stange 2 in zwei im Abstand voneinander angeordneten Hülsen zu führen, welche an der Führungsmuffe 4- bzw. an der Führungsmuffe 6 vorgesehen sind.

In manchen Fällen kann es gewünscht sein, den Arbeitskopf 1 bei der Ausführung einer Bewegung zu drehen. Dazu kann der Schlitz 10 in der Hülse 3 spiralförmig oder in Form einer anderen gewünschten Kurve ausgebildet sein, wobei die Drehbewegung über den Querzapfen 11 auf die Stange 2 aufgebracht wird.

Die Ausführungsform gemäß Fig. 2 eignet sich besonders für solche Fälle, bei denen der Abstand zwischen den Positionen 1¹ und 1'', zwischen denen der Arbeitskopf 1 bewegt werden soll, groß ist. Statt der Kette 12 ist eine über sechs Umlenkrollen 4-1, 4-2, 4-3, 44-, 4-5 und 4-6 geführte, endlose Kette 4-7 vorgesehen, und verläuft die Kette 4-7 über die zwei oberen Umlenkrollen 4-1 und 44, die zwei mittleren Umlenkrollen 4-2 und 4-3 und die zwei unteren

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oder äußeren Umlenkrollen 45 und 46. Die Stange 2 ist bei X mit der Kette 47 gekuppelt. Dieser Kupplungspunkt kann sich, zwischen den Endstellungen A und B zwischen den Umlenkrollen 41 und 42 bzw. 43 und 44 hin- und herbewegen, und zwar entlang einer U-förmigen Bahn, so daß auch der Arbeitskopf 1 entlang einer U-förmigen Bahn läuft.

Mir die Kette 47 ist ein geradliniger Antrieb Torgesehen, welcher bei 48 mit dem unteren Trumm der Kette 47 verbunden ist, beispielsweise genau unter dem Kupplungspunkt X, wenn sich dieser gemäß Pig. 2 in der Mitte zwischen den Endstellungen A und B befindet, wie in Fig. 2 dargestellt. Der Verbindungspunkt 48 ist zwischen den Endstellungen C und D zwischen den unteren oder äußeren Umlenkrollen 45 und 46 hin- und herbeweglich. Der Abstand zwischen den Endstellungen C und D ist gleich der Kettenlänge zwischen den Endstellungen A und B.

Der geradlinige Antrieb für die Kette 47 weist zxfei Kettenräder 51 und 52, zwei zueinander parallele Führungsstangen 53 und 54·, einen auf diesen querbeweglich geführten Schlitten 56 mit Führungsmuffen 57? 58 und

59 und eine endlose Kette 60 auf. Von der Führungsmuffe 57 steht ein Vorsprung ab, welcher bei 48 an der Kette angreift. Die Führungsstangen 53 und 54- verlaufen parallel zum oberen und unteren Trumm der Kette 47« Die Kette

60 umschlingt die beiden Kettenräder 51 und 52, erstreckt sich parallel zu den beiden Führungsstangen 53 und 5^ und ist bei 55 an den Schlitten 56 gekuppelt, um diesen anzutreiben. Der Abstand zwischen den Achsen der beiden Kettenräder 51 und 52 ist so gewählt, daß er zusammen mit jeweils einem Viertel des Umfangs des einen Kettenrades 51 und des anderen Kettenrades 52 dem Abstand zwischen den

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Endstellungen C und D und somit der Kettenlänge zwischen den Endstellungen A und B entspricht. Bei Bewegung der Kette 60 um die Kettenräder 51 und 52 wird also die endlose Kette 47 mit einer Hublänge hin- und herbewegt, welche dem Abstand zwischen den Endstellungen C und D entspricht. Yon Bedeutung ist dabei insbesondere auch, daß der Kupplungspunkt X im Bereich der beiden Endstellungen A und B und somit der Arbeitskopf 1 im Bereich der beiden Positionen 1¹ und 1¹ ' jeweils harmonisch in einer Weise verzögert und beschleunigt wird, welche vom Radius r2 der Kettenräder 51 und 52 bestimmt ist, während in den besagten Endstellungen bzw. Positionen selbst die Bewegung jedoch nur momentan aufhört.

In Fig. 3 ist eine Variante des geradlinigen Antriebes für die Kette 47 gemäß Pig. 2 wiedergegeben. Statt der endlosen, über die beiden Kettenräder 51 und 52 laufenden Kette 60 ist eine endlose, über vier Kettenräder 61, 62, 63 und 64- laufende Kette 70 vorgesehen. Die vier Kettenräder 61 bis 64 können an den Eckpunkten eines Rechtecks angeordnet sein, wie in Fig. 3 dargestellt, und zwar mit einem Achsabstand G-H zwischen den beiden oberen Kettenrädern 61 und 64 und den beiden unteren Kettenrädern 62 und 63· Die endlose Kette 70 greift ebenfalls am Kupplungspunkt 35 am Schlitten 56 an, welcher Kupplungspunkt 55 an einem Schieber 80 vorgesehen ist, der an einer !Führung 81 des Schlittens 56 senkrecht zu dessen Bewegungsrichtung, also senkrecht zu den beiden Führungsstangen 53 und 54, hin- und herbeweglich ist. Die Kette 70 bewirkt, daß der Schlitten 56 in den beiden Endstellungen, wobei der Verbindungspunkt 48 die Endstellung 0 bzw. D einnimmt, solange verharrt, wie die Kette 70 bzw. deren Kupplungspunkt 55 für das Zurücklegen der

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Strecke G-H benötigt. Ein solcher Stillstand kann vorteilhaft sein, beispielsweise damit ein am Arbeitskopf 1 angebrachter Greifer genügend Zeit für seinen Betrieb hat, also einen Gegenstand erfassen bzw· loslassen kann.

In Pig. 4 ist eine weitere Variante des geradlinigen Antriebes für die Kette 47 gemäß Fig. 2 dargestellt. Statt der die beiden Kettenräder 51 uncL 52 -umschlingenden, endlosen Kette 60 ist eine über vier Kettenräder 71» 72, 73 und 74- laufende, endlose Kette 76 vorgesehen, welche ebenfalls am Kupplungspunkt 55 mit dem Schlitten 56 verbunden ist. Die beiden Kettenräder 71 und 72 sind außen angeordnet, die beiden Kettenräder 73 und 74· in der Putte zwischen den beiden Kettenrädern 71 und 72. und zwar derart, daß die endlose Kette 76 mit dem oberen Trumm zwischen den beiden Kettenrädern 73 und 7²I- über eine Strecke

75 senkrecht zum unteren Trumm läuft.

Der mit der Kette 76 verbundene Schlitten 56 führt in den beiden Endstellungen, wobei der Verbindungspunkt 4-8 die Endstellung C bzw. D einnimmt, beim Antrieb der Kette

76 die gleichen Bewegungen aus, wie bei der oben geschilderten Mitnahme durch die endlose Kette 60. Dasselbe ist der Pail für die Bewegung des Kupplungspunktes ^ entlang des unteren Trumms der Kette 76 zxcLschen den Kettenrädern 71 und 72. Wenn jedoch der Kupplungspunkt 55 mit der Kette 76 entlang des oberen Trumms derselben läuft und sich entlang der Strecke 75 zwischen den Kettenrädern 73 und 74 bewegt, dann steht der Schlitten 56 still, weil auf ihn keinerlei Kräfte in Richtung der beiden Pührungsstangen 53 und 54· einwirken. Ein solcher Stillstand kann für viele Zwecke ausgenutzt werden, beispielsweise zu dem in Verbindung mit der Ausführungsform gemäß Pig. 3 geschilderten Zweck.

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Abwandlungen der geschilderten und dargestellten Ausführiingsformen sind möglich. So können beispielsweise bei der Ausführungsform gemäß I¹Ig. 2 weitere Paare von Umlenkrollen für die endlose Kette 47 zwischen den Umlenkrollenpaaren 41 und 42 sowie 43 und 44 vorgesehen werden, um den Arbeitskopf 1 entlang mehrerer jeweils U-förmiger Bahnen zu bewegen. Die Anbringung dieser weiteren Umlenkrollenpaare kann in Anpassung an den jeweils gewünschten Zweck erfolgen.

In Fig. 4 sind die beiden Kettenräder 73 und 74, welche eine Unterbrechung der Bewegung des Arbeitskopfes

1 bewirken, in der Mitte zwischen den endständigen Kettenrädern 71 und 72 angeordnet. Stattdessen ist es jedoch, auch möglich, die beiden Kettenräder 73 und 74 an jeder anderen beliebigen Stelle zwischen den beiden endständigen Kettenrädern 71 und 72 vorzusehen, ebensowie weitere derartige Kettenräderpaare zwischen den beiden endständigen Kettenrädern 71 und 72 vorgesehen werden können.

Weiterhin ist eine solche Ausgestaltung möglich, bei welcher die Führungsstangen 53 und 54 gemäß Fig. 2 mit den Führungsstangen 7 und 5 gemäß Fig. 1 identisch sind, da die Hülse 3 mit den beiden Führungsmuffen 4 und 6 gemäß Fig. 1 einerseits und der Schlitten 56 gemäß Fig.

2 andererseits derart ausgestaltet werden können, daß sie entlang der gemeinsamen Führungsstangen 7 und 5 aneinander vorbeilaufen können.

Wenn auch der erfindungsgemäße Roboter im vorstehenden an Hand von Ausführungsbeispielen geschildert ist, wobei der Arbeitskopf 1 eine Bewegung entlang einer symmetrischen, U-förmigen Bahn ausführt, so kann der Roboter

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jedoch auch so ausgebildet werden, daß der Arbeitskopf 1 andere Bewegungen ausführt, beispielsweise entlang einer geradlinigen Bahn, wobei also die beiden Schenkel der U-förmigen Bahn fehlen, oder aber entlang einer L-förmigen Bahn., wobei also ein Schenkel der U-förmigen Bahn fehlt. Dies kann leicht beispielsweise dadurch zustande gebracht werden, daß man den Abstand E-P gemäß Fig. 2 zwischen den Endpunkten der Hin- und Herbewegung des Schlittens 56 ändert und/oder den Verbindungspunkt 48 zwischen Kette 47 und Schlitten 56 verlegt. Wenn beispielsweise der Verbindungspunkt 48 nicht symmetrisch zwischen den Umlenkrollen 45 und 46 angeordnet ist, wie in Fig. 2 veranschaulicht, sondern näher an der einen als an der anderen Umlenkrolle liegt, dann wird der Arbeitskopf 1 nicht symmetrisch entlang einer U-förmigen Bahn bewegt, sondern asymmetrisch, wobei der eine Schenkel dieser U-förmigen Bahn kürzer bzw. länger als der andere ist oder sogar in ¥egfall geraten kann. Daraus ergibt sich, daß der erfindungsgemäße Roboter äußerst flexibel ist, was bei bisher bekannten Vorrichtungen für ähnliche Zwecke nicht der Fall ist.

Abschließend ist noch darauf hinzuweisen, daß erwähntermaßen nicht nur die Kette 12 durch ein äquivalentes Bauelement, wie beispielsweise ein Seil oder ein Band, ersetzt werden kann, sondern auch die Kette 47 bzw. 60 bzw. 70 bzw. 76 und schließlich die Kette 37.

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Claims

- 12 Ansprüche

1. Roboter mit einem entlang einer bestimmten, insbesondere U-förmigen Bahn zwischen mindestens zwei vorgegebenen Positionen beweglichen Arbeitskopf und mit einer Kette oder dergleichen zur Bewegung des Arbeitskopfes, welche über mindestens eine Umlenkrolle so geführt ist, daß wenigstens zwei Trumms sich in verschiedenen Eichtungen erstrecken, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitskopf (1) deiart angeordnet und mit der Kette (12; 4-7) durch ein derart ausgebildetes Kupplungsorgan (11) verbunden ist, daß der Arbeitskopf (1) mit der gewünschten bzw. zulässigen Beschleunigung oder Verzögerung in den besagten Eichtungen mitgenommen wird, wobei das Kupplungsorgan (11) an der bzw. den Umlenkrollen (21 bis 24; 41 bis 46) vorbeiläuft und sich in den erwähnten Eichtungen bewegt.

2. Eoboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitskopf (1) an einer axial sowie quer beweglichen Stange (2) vorgesehen ist, welche durch das Kupplungsorgan (11) mit der Kette (12; 4-7) verbunden ist.

3. Eoboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (2) zusätzlich um die Längsachse drehbar und derart mit der Kette (12; 47) verbunden ist, daß bei Bewegung der Kette (12; 47) sich die Stange (2) dreht.

4. Roboter nach Anspruch 2 oder 3» dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (2) in einem Schlitten (3,

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4. 6) axial verschieblich und gegebenenfalls drehbar gelagert ist, welcher auf Jührungsstangen (5; 7) quer verschieblich gelagert ist, die sich in der Richtung eines Trumms der Kette (12; 47) erstrekken.

5. Roboter nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Kupplungsorgan von einem Querzapfen (11) der Stange (2) gebildet ist.

6. Roboter nach Anspruch 5» dadurch gekennzeichnet, daß der Querzapfen (11) mit einer Rolle (35) versehen ist, welche mit einer zur Richtung des jeweiligen Trumms parallelen Führung (26; 27; 28) zusammenwirkt .

7. Roboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kette (12; 47) endlos ausgebildet ist.

8. Roboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kette (12; 47) über vier an den Ecken eines Rechtecks, Parallelogramms oder Trapezes angeordnete Umlenkrollen (21 bis 24; 41 bis 43) geführt ist.

9. Roboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Antrieb (25_? 30 bis 34, 37; 56, 60; 56, 70\ 56, 76) für die Kette (12; 47), an welchem die Länge der Bewegungsbahn des Arbeitskopfes (1) einstellbar ist.

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10. Roboter nach Anspruch 9₅ dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb für die Kette (12) aus einem Motor (31) mit Kurbel (32).einer daran angelenkten Zahnstange (30), einem mit dieser kämmenden Zahnrad (33), einem damit verbundenen Kettenrad (25) und einer das Kettenrad (25) umschlingenden Kette (37) besteht, wobei der Anlenkpunkt (34·) der Zahnstange (30) an der Kurbel (32) hinsichtlich des Abstandes von der Kurbeldrehachse veränderbar ist (Fig. 1).

11. Roboter nach Anspruch 9j dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb für die Kette (4-7) aus einem querbeweglich geführten, an der Kette (4-7) angreifenden Schlitten (56) und einer endlosen Kette (60; 70; 76) besteht, welche über mindestens zwei Kettenräder (51 j 52; 61 bis 64·; 71 bis 74-) geführt, in einer Richtung angetrieben und mit dem Schlitten (56) verbunden ist, wobei die endlose Kette (50; 70j 76) sich im wesentlichen parallel zur Bewegungsrichtung des Schlittens (56) erstreckt (Fig. 2 bis 4-).

12. Roboter nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die endlose Kette (70) über vier Kettenräder (61 bis 64) geführt ist, welche an den Eckpunkten eines Rechtecks angeordnet sind, so daß sich zwei zueinander parallele, zur Bewegungsrichtung des Schlittens (56) senkrechte Trumms der endlosen Kette (70) ergeben (Fig. 3).

13. Roboter nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die endlose Kette (76) über zwei äußere Kettenräder (71 und 72) und mindestens ein zwischen denselben vorgesehenes Paar von Kettenrädern (73 und 74·) ge-

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führt ist, welche derart angeordnet sind, daß die endlose Kette (76) sich zwischen diesen beiden Kettenrädern (73 und 7²O über eine Strecke (75) senkrecht zur Bewegungsrichtung des Schlittens (56) erstreckt (Fig. 4).

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