DE2616152A1 - Gelaendefahrzeug - Google Patents

Description

PAIEMTASWAM

. ing. K. HOLZEB 9 AUGSIiTJKG

M.578

Augsburg, den 13. April 1976

The Minister of Agriculture, Fisheries and Food in Her Britannic Majesty's Government of the United Kingdom of Great Britain and Northern Ireland, Whitehall Place, London SWlA 2HH, England

Geländefahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Geländefahrzeug mit starrem Rahmen und einer Mehrzahl von Rädern, welches durch B reins-Lenkung steuerbar ist und dabei auf einem als Wenderäderpaar dienenden Räderpaar dreht.

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Ein solches Geländefahrzeug kann in rauhem Gelände sowohl als Transportfahrzeug als auch als Arbeitsfahrzeug Anwendung finden. Insbesondere, jedoch nicht ausschließlich, betrifft die Erfindung ein solches Fahrzeug mit hydrostatischem Antrieb aller oder einiger Räder und ist insbesondere bei einem derartigen Fahrzeug mit sechs Rädern anwendbar.

Gewöhnlich v/erden in grobem Gelände herkömmliche Raupenschlepper als Arbeitsfahrzeuge beispielsweise zur Kultivierung und Entwässerung verwendet, jedoch weisen diese Fahrzeuge zwei Hauptnachteile auf.

Einerseits sind diese Fahrzeuge für Arbeiten bei niedrigen Geschwindigkeiten ausgelegt und können ohne Beeinträchtigung des Fahrers nicht bei höheren Geschwindigkeiten für Transportzwecke in rauhem Gelände eingesetzt werden. Andererseits, da Arbeitsgeräte wie beispielsweise Pflüge oder dergl_o an den Schlepper angehängt werden, wird das Gewicht des Fahrzeugs nicht wirksam zur Unterstützung des Eindringens dieser Arbeitsgeräte in den Boden ausgenützt und die an den Arbeitsgeräten zur Anwendung kommende Energie kann geringer als ein Drittel der vom Schlepper her verfügbaren Energie sein_o

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein stabiles

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Geländefahrzeug zu schaffen, welches bei ausreichendem Fahrkomfort, verhältnismäßig hohe Geschwindigkeiten und eine wirksame Ausnutzung der verfügbaren Leistung für Arbeitsgeräte erlaubt und eine gute Manövrierfähigkeit aufweist.

Im Sinne der Lösung dieser Aufgabe ist ein Geländefahrzeug der eingangs genannten Art gemäß der Erfindung durch Belastungseinrichtungen gekennzeichnet, die jeweils automatisch eine nach unten gerichtete Kraft auf jedes der Vienderäder ausüben, die jeweils von dem auf eines der genannten Hehrzahl von Rädern ausgeübten Drehmoment abhängig ist_o

Das erfindungsgemäße Fahrzeug kann einzeln angetriebene, bereifte Räder aufweisen, die einzeln derart an dem starren Rahmen aufgehängt sind, daß Unregelmäßigkeiten des Geländes weitgehend durch die Radaufhängung aufgenommen werden» Die übertragung von unregelmäßigen Bewegungen auf den starren Rahmen kann dadurch verringert werden und es ist außerdem möglich, ein derartiges Fahrzeug so auszubilden, daß ein gezogenes Arbeitsgerät in Höhe der Hinterräder angeordnet werden kann, wodurch das Gexri.cht des Arbeitsgeräts näher am Fahrzeugrahmen angeordnet ist und eine wirksamere Leistungsübertragung ermöglicht wird. Außerdem kann bei einem solchen Fahrzeug, vorzugsweise bei sechs Rädern, eine gute Stabilität und ein hohes Maß an Manövrierfähigkeit durch Brems-Lenkung erzielt werden.

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Bei dieser Lenkungsart wird eine Drehzahldifferenz zwischen den an einer Seite des Rahmens angeordneten Rädern und den an der anderen oeite des Rahmens angeordneten Rädern erzeugt, und, unter der Voraussetzung, daß die vertikale Belastung bei den mittleren Rädern größer als bei den anderen Rädern ist, dreht das Fahrzeug beim Lenken auf seinen mittleren Rädern, wobei die vorderen und hinteren Räder seitlich in die jeweils neue Richtungsposition gleiten. Ist die Gewichtsverteilung des Fahrzeugs so gewählt, daß sein Schwerpunkt zwischen den vorderen und den mittleren Rädern liegt und um eine Distanz, die nicht kleiner als die Hälfte des Gesamtabstandes zwischen den vorderen und den mittleren Rädern ist, hinterhalb der vorderen Räder liegt, so wird die oben erwähnte wesentliche Lastverteilung förderung für eine wirksame Brems-Lenkung bei stehendem und auch bei unter Last vorwärts fahrendem Fahrzeug automatisch erfüllt, wenn die Drehmomentreaktion an den Rädern im Sinne einer Vergrößerung des Bodendruckes der mittleren Räder und einer Verminderung des Bodendruckes der vorderen Räder wirkt.

Bei rückwärts fahrendem oder bremsendem Fahrzeug hat jedoch die Drehmomentreaktion an jedem Rad die entgegengesetzte Wirkung, so daß also der Bodendruck an den mittleren Rädern verringert und an den vorderen Rädern erhöht

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wird» Die Druckverteilung an den Rädern wird zunehmend ungünstiger, wenn das Eaddrehmoment ansteigt, und es ist deshalb wichtig, diese Wirkung zur Erzielung einer zuverlässigen Lenkbarkeit auszubleichen.

Hierzu sind gemäß der Erfindung; die erwähnten öelastungseinrichtungen vorgesehen, welche automatisch auf eines oder beide Räder des Wenderäderpaars eine nach unten gerichtete Kraft ausüben, um eine Verminderung des Bodendruckes dieser Räder infolge von Drehzahl reaktionen zxiischen irgendeinem oder allen Rädern und dem Boden auszugleichen.

Vorzugsweise sind die Räder über Lenker am Rahmen aufgehängt und die Räder werden einzeln, vorzugsweise mittels hydraulischer Motoren,angetrieben.

Die Belastungseinrichtung für jedes Wenderad kann einen Hydraulikzylinder aufweisen, der zweckmäßigerweise in die Druckmittelzuleitung eines oder mehrerer der Hydraulikmotoren eingeschaltet ist, so daß der durch die Drehmomentverhältnisse in dem oder den Motoren entwickelte Druck über den Kolben des Hydraulikzylinders direkt oder über zwischengeschaltete Glieder auf die Achse des betreffenden Wenderades übertragen wird.

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Die bevorzugte Verwendung eines hydraulischen Antriebssysteras hat auch den Vorteil, daß alle Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs einfach mit Hilfe eines einzigen Hebels, beispielsweise einer steuerknüppelartigen Hebels, steuerbar sind. Da die Steuerhebeleinheit flexibel mit dem zu steuernden Aggregat gekuppelt sein kann, ist es auch möglich, die Federung des Fahrerhauses so auszubilden, daß die Steuereinheit anstatt zusammen mit dem Fahrzeugrahmen sich zusammen mit dem Fahrer auf- und abbewegen kann.

Ein weiterer Vorteil liegt darin, daß die Druckmittelzufuhr auch zur Betätigung von an das Fahrzeug angehängten oder daran befestigten- Arbeitsgeräten verwendet werden kann.

Vorzugsweise ist der starre Rahmen des erfindungsgemäßen Fahrzeug über sechs Räder abgestützt, von denen jedes schwenkbar mittels eines Lenkers aufgehängt ist, der um eine zur Radachse parallele, jedoch mit Bezug auf diese versetzte Drehachse schxrenkbar am Rahmen angelenkt ist» Die vorderen und mittleren Räder auf jeder Seite des Fahrzeugs können zweckmäßigerweise mittels eines gemeinsamen Lenkers aufgehängt sein, der an einer etwa in der Mitte zwischen den Achsen der beiden Räder liegenden Stelle gelenkig am Rahmen befestigt ist, so daß, xvenn das Vorderrad mit Bezug auf den Rahmen angehoben wird, sich das mittlere Rad absenkt,

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und umgekehrt. Alternativ dazu kann der Lenker des mittleren Rades mit demjenigen des Hinterrades vereinigt sein_e

Die Lage der einzelnen, schwenkbar am Rahmen angelenkten Hinterradlenker mit Bezug auf den Rahmen kann jeweils mittels eines Hydraulikzylinders gesteuert werden, der in der Schwenkebene des Hinterradlenkers angeordnet und gelenkig mit dem Rahmen und dem Hinterradlenker verbunden ist«, Diese Hinterrad-Hydraulikzylinder können hydraulisch derart miteinander gekoppelt sein, daß, wenn das eine Hinterrad angehoben wird, sich das andere Hinterrad absenkt. Außerdem kann, vom Fahrer gesteuert, Hydraulikmittel zu den Hinterrad-Hydraulikzylindern zugeführt oder von diesem abgelassen werden, so daß das Heck des Fahrzeugs mit Bezug auf das Niveau der beiden Hinterräder angehoben oder abgesenkt werden kann. Vorteile dieser Anordnung sind die Verringerung der Beschwernis des Fahrers durch Wahl eines geeigneten FahrzeugwinkeIs beim Hinaufoder Hinunterfahren von Hängen, weiter die Möglichkeit, sicherzustellen, daß die Hauptantriebsmaschine nicht unter einem ungünstigen Neigungswinkel arbeiten muß, und die Möglichkeit, den Fahrzeugrahmen hinten zum leichteren Be- und Entladen abzusenken«, Eine derartige Hydraulikzylinderanordnung kann alternativ an den Vorderradlenkern Anwendung finden, wenn die Lenker der Mittelräder mit den Hinterradlenkern vereinigt sind.

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e AusfühFungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend r-lt Bezug auf die anliegenden Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen:

die Figo 1 und 2 schematische Seitenansichten

eines sechsrädrigen Fahrzeugs nach der Erfindung mit gemeinsam aufgehängten Vorder- und I-iittelrädern, wobei die Wirkungsweise der Fahrzeuganordnung in unebenem Gelände dargestellt ist,

Fig» 3 eine schematische Seitendarstellung

des in den Fig. 1 und 2 dargestellten Fahrzeugs, welche die Anordnung der Radlenker und der Hydraulikzylinder zeigt,

Fig. 4 eine schematische Draufsicht auf

das in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Fahrzeug, aus welcher die Anordnung der Hydraulikmotoren und der Hydraulikzylinder sichtbar ist, und

die Fig. 5 und 6 eine schematische Seitenansicht

und eine schematische Draufsicht

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einer anderen Ausführungsform
eines seclisrädrigen Fahrzeugs
nach der Erfindung mit gemeinsam aufgehängten Mittel- und Hinterrädern,

Das in den Fig. 1 und 2 dargestellte Allzweckfahrzeug v/eist einen starren Rahmen 1 auf, der mittels einer mit Bezug auf die vertikale Längsmittelebene des Fahrzeugs symmetrische Lenkerund Radanordnung abgestützt ist. Die folgende Beschreibung
bezieht sich folglich nur auf eine Seite des Fahrzeugs ·₃ die andere Seite ist spiegelbildlich hierzu ausgebildet.

Der starre Rahmen 1 ist an zwei voneinander getrennten Gelenkstellen unterstützt» Der vordere Teil des Rahmens ist am Gelenkpunkt 3 schwenkbar mit der Mitte eines vorderen
Lenkers 2 verbunden und der hintere Teil des Rahmens ist am Gelenkpunkt 5 schxfenkbar mit einem Ende eines hinteren
Lenkers 4 verbunden. Die beiden Lenker liegen parallel zur
obengenannten vertikalen Längsmittelebene des Fahrzeugs und die Achsen der Gelenkpunkte verlaufen senkrecht zu dieser
Ebene. Ein Ende des vorderen Lenkers 2 ist am Achsgehäuse 6 eines Vorderrades 7 und das andere Endes dieses Lenkers ist am Achsgehäuse 8 eines Mittalrades 9 befestigt. Der hintere Lenker 4 ist mit seinem freien Ende am Achsgehäuse 10 eines Hinterrades 11 befestigt und außerdem über ein Gelenk 18,

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eine Kolbenstange 17 und einen Hydraulikzylinder 16 (Fig. 3) mit einem Gelenkpunkt 15 des starren Rahmens 1 verbunden.

Eine identische Anordnung ist für das Hinterrad der anderen Fahrzeugseite (Fig. 4) vorgesehen und die beiden Hydraulikzylinder 16 und l6a, welche die Lage der Hinterräder bestimmen, sind hydraulisch parallelgeschaltet, so daß, wenn das eine Rad angehoben wird, das andere Rad absinkt. Außerdem kann über ein elektromagnetbetätigbares Ventil 4o Hydraulikmittel zu den beiden miteinander gekoppelten Hinterrad-Hydraulikzylindern zugeführt oder aus diesen abgelassen werden, um das hintere Ende des starren Rahmens 1 mit Bezug auf die mittlere Höhe der beiden Hinterräder anheben oder absenken zu können.

Die Lage der Fahrzeugräder in den Fig_e 1 und 2 zeigt die Höhenänderungen, die auftreten, wenn sich das Fahrzeug über grobes Gelände bewegt. Die Achsgehäuse 6 und 8 werden um den Gelenkpunkt 3 des Lenkers 2 herum geschwenkt und das Achsgehäuse 10 wird um den Gelenkpunkt 5 des Hinterrades 4 herum geschwenkt. Bei dieser Lenkeranordnung wird das Gewicht des vorderen Teils des Fahrzeugs gemeinsam durch die Vorder- und Mittelräder getragen. Unter der Voraussetzung, daß der Fahrzeugschwerpunkt zwischen dem Gelenkpunkt 3 des vorderen Lenkers 2 und dem Achsgehäuse 8 des Mittelrades 9 liegt,

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wird der Bodendruck des Mittelrades bei der Vorwärts fahrt durch, die zwischen den Vorder- und !litte !rädern und dem Boden auftretende Drehmomentreaktion vorteilhaft vergrößert, jedoch bei Rückwärtsfaiirt und beim Bremsen während der Vorwärtsfahrt durch dieses Drehmoment nachteilipj verringert.

Die Fahrzeugräder I₃S und 11 werden jeweils mittels eines Hydraulikmotors 20 bzw. 21 bzw. 22 angetrieben, der im jeweiligen Achsgehäuse 6 bzw. 8 bzw. 10 angeordnet ist. Eine Kompensation der nachteiligen Drehmomentreaktion beim Mittelrad 9 erfolgt mittels eines Hydraulikzylinders 12, der an einem Gelenkpunkt 19 am starren Rahmen 1 angelenkt und so angeordnet ist, daß seine Kolbenstange 13 den vorderen Lenker 2 über ein Gelenk 14 niederdrückt, welch letzeres hinterhalb des Gelenkpunktes 3 an diesem Lenker angeordnet ist. Der Zylinder 12 wird über eine Druckleitung 24 mit Hydraulikmittel aus einer Rückwärts-Druckzuleitung 25 zum Hydraulikmotor 21 des Rades 9 (Fig. ¹O beaufschlagt, so daß der jeweils bei Rückwärtsfahrt oder beim Bremsen während der Vorwärtsfahrt im Motor 21 auftretende hohe Druck den Druck im Zylinder 12 erhöht, so daß dann jeweils automatisch eine nach unten gerichtete, zum Drehmoment des Rades 9 mit Bezug auf das Achsgehäuse 8 proportionale Kraft über die Kolbenstange 13 und den Lenker 2 auf das Rad 9 ausgeübt wird. Die Größe dieser Kraft hängt vom Abstand des Gelenks 14 vom Gelenk-

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ρunkt 3 ab.

Die Kraftübertragung wird durch einen geschlossenen iiydraulikkreis gesteuert, wobei ein Steuersystem unmittelbar auf einen nicht gezeigten Pumpenservomotor wirkt. Das Bremsen erfolgt dynamisch über das System und es ist eine vollständige Steuerung mit einem einzigen Steuerhebel möglich.

Zwischen den Hinterrädern können nicht gezeichnete Arbeitsgeräte am Fahrzeugrahmen befestigt xrerden, die mittels der auch zur Kraftübertragung verwendeten Hydraulikmittelzufuhr betrieben x^erden können. Die Betägigung dieser Arbeitsgeräte ist durch elektromagnetisch betätigte Ventile steuerbar, die nahe des Arbeitsgeräts angeordnet sind und elektrisch über Druckknöpfe im Fahrerhaus betätigbar sind.

Eine alternative Aufhängung der Hinterräder dieser Ausführungsform, die einige der Vorteile der oben beschriebenen Aufhängung aufweist, besteht darin, die Hinterräder auf einer gemeinsamen Achse anzuordnen, die ihrerseits mittig am hinteren Ende des Rahmens um eine Längsachse schwenkbar angelenkt ist.

Ein weiteres Ausführungsbexspiel eines sechsrädrigen Fahrzeugs nach der Erfindung ist in den Fig. 5 und 6 dargestellte Bei dieser Anordnung sind das mittlere Rad 9 und

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das Hinterrad 11 jeweils über ihr Achsgehäuse 8 bzw. 10 an jextfeils einem Ende eines gemeinsamen hinteren Lenkers 29 angeordnet, dessen Mitte schwenkbar beim Gelenkpunkt 5 am hinteren Teil des Rahmens 1 angelenkt ist. Das Vorderrad 7 ist über ein Achsgehäuse 6 an einem Ende eines vorderen Lenkers 30 aufgehängt, dessen anderes Ende beim Gelenkpunkt schwenkbar mit dem vorderen Teil des Rahmens 1 verbunden ist.

Der Hydraulikzylinder 12 ist bei diesem Ausführungsbeispiel bei einem Gelenkpunkt 31 am starren Rahmen 1 angelenkt und so angeordnet, daß die Kolbenstange 13 bei einem vorderhalb des Gelenkpunkts 5 am hinteren Lenker 29 angeordneten Gelenk 32 auf diesen Lenker drückt. Die Größe der durch die Kolbenstange 13 auf das Achsgehäuse 8 ausgeübten, nach unten gerichteten Kraft hängt vom Abstand des Gelenks vom Achsgehäuse 8 ab. Ebenso wie bei der ersten Ausführungsform sind die Fahrzeugräder 7» 9 und 11 jeweils unabhängig voneinander durch Hydraulikmotoren 20, 21 und 22 angetrieben,,

Die Gewichtsverteilung des Fahrzeugs mit Bezug auf den gemeinsamen Lenker 29 dieser Ausführungsform ist so gewählt, daß der Schwerpunkt zwischen dem Gelenkpunkt 5 und dem Achsgehäuse 8 des Mittelrades 9 liegt. Folglich führt die Auswirkung der Drehmomentreaktion zwischen den Mittel- und Hinterrädern und dem Boden bei Vorwärtsfahrt und beim

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Bremsen bei Rückwärtsfahrt nachteilig zu einer Verringerung ■ des Bodendruckes des Mittelrades und bei Rückwärtsfahrt und beim Bremsen bei Vorwärtsfahrt vorteilhaft zu einer Vergrößerung des Bodendruckes des Mittelrads_a Bei Vorv/ärtsfahrt und beim Bremsen bei Rückwärtsfahrt tritt eine entsprechende Steigerung des Hydraulikdruckes in einer Vorwärts-Druckzuleitung 38 des das hintere Rad 11 treibenden Hydraulikmotors 22 auf und diese Drucksteigerung erzeugt über eine Druckleitung 2k im Hydraulikzylinder 12 eine kompensierende Belastungskraft auf das Mittelrad 9.

Der vordere Lenker 30 ist durch einen Hydraulikzylinder 33a der bei einem Gelenkpunkt J>k am Rahmen angelenkt ist und eine über ein Gelenk 36 am Lenker 30 befestigte Kolbenstange 35 aufweist, mit Bezug auf den Rahmen 1 abgestützt. Ein ähnlicher Zylinder 33a ist dem Vorderrad 7a der anderen Fahrzeugseite zugeordnet und beide Zylinder 33 und 33a sind hydraulisch parallel an eine gemeinsame Hydraulikmittelzuleitung 39 angeschlossen, so daß, wenn das eine Vorderrad angehoben wird, das andere Vorderrad absinkt. Außerdem ist ein Hydraulikpuffer 37 an die Druckmittelzuleitung 39 angeschlossen, um die Nachgiebigkeit der Vorderradaufhängung zu erhöhen«

Ferner kann Druckmittel mit Hilfe eines elektromagnetisch

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betätigten Steuerventils 4l in der Zuleitung 39 in die Zylinder 33 und 33a eingeleitet oder aus diesen abgelassen werden, um den Längsneigungswinkel des Rahmens 1 zu verstellen.

Es leuchtet ein, daß die verwendeten Hydraulikzylinder bei beiden beschriebenen Ausfülirungsformen auch als Stoßdämpfer dienen können, wenn sie mit geeigneten Drosselorganen versehen sind.

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Claims (1)

1. 2616Ί52

   Patent ans prüehe

   1. JGe lande fahrzeug mit starren Rahmen und einer Mehrzahl von Rädern, welches durch Breias-Lenkung steuerbar ist und dabei auf einem als Wenderäderpaar dienenden Räderpaar dreht, gekennzeichnet durch Belastungseinrichtungen (12, 13), die jev;eils automatisch eine nach unten gerichtete Kraft auf jedes der -ienderäder (9) ausüben, die jeweils von dem auf eines der genannten Mehrzahl von Rädern (7, 9, 11) ausgeübten Drehmoment abhängig ist.

   2ο Geländefahrzeug nach Anspruch 1, bei welchem mindestens die beiden Räder des "wenderäderpaars einzeln durch Hydraulikmotoren angetrieben werden, welche über einen vom Fahrer steuerbaren hydraulischen übertragungskreis mit Druckmittelleitungen zur Zu- und Rückleitung von Druckmittel gespeist werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Belastungseinrichtung jedes Wenderades (9) eine Hydraulikzylinder-Kolben -Anordnung (12, 13) aufweist, die am Rahmen (1) befestigt ist und mit Druckmittel aus einer der Druckmittelleitungen (25 bzw. 38) beaufschlagt wird.

   3β Geländefahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Radaufhängung jedes Rades (7, 9, H)

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   einen starren Lenker (2, 4; 29, 30) aufweist, der in einer Vertikalebene um eine dazu transversale Achse schwenkbar am Rahmen (1) angelenkt ist und an einer vom Rahmenanlenkpunkt (3, 5) entfernten Stelle mit dem betreffenden Rad verbunden ist.

   4. Geländefahrzeug nach Anspruch 3 mit sechs Rädern, dadurch gekennzeichnet, daß die Räder ein erstes Radpaar (7 oder 11), ein zweites Radpaar (11 oder 7) und ein dazwischen liegendes Radpaar (9) bilden, dessen Räder als Wenderäder dienen, und daß auf jeder Fahrzeugseite das Wenderad (9) und das Rad (7 oder 11) des.ersten Radpaars mittels eines gemeinsamen Lenkers (2; 29) aufgehängt sind, der an einer zwischen den beiden Radachsen gelegenen Stelle (3) schwenkbar am Rahmen (1) angelenkt ist, und daß die genannte Zylinder-Kolben-Anordnung (12, 13) auf diesen gemeinsamen Lenker wirkt.

   5. Geländefahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkellage des dem Rad (11 oder 7) des zweiten Radpaars jeder Fahrzeugseite zugeordneten Lenkers (4; 30) mittels einer Hydraulikzylinder-Kolben-Anordnung (16; 33) gesteuert wird, der zwischen dem Rahmen (1) und dem betreffenden Lenker angeordnet ist.

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   6. Gelandefahrzeur nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zylinder-Kolben-Anordnungen (1β₃ 16a.; 33, 33a), welche den Lenkern des zweiten Radpaars (11 oder 7) zugeordnet sind, durch entsprechende hydraulische Verbindung reziprok arbeiten, so daß jeweils ein gemeinsames Hydraulikmittelvolumen zwischen den beiden Zylindern aufgeteilt wird.

   7. Geländefahrzeug nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch ein vom Fahrer betätigbares Steuerventil (40, 4l) zur Änderung des genannten gemeinsamen Volumens des in den beiden dem zweiten Radpaar (11 oder 7) zugeordneten Zylindern (16, l6a; 33, 33a) enthaltenen Druckmittels.

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   Le e rs e ι te