DE2423689C3 - Automatische Lenkvorrichtung für Kraftfahrzeuge - Google Patents
Automatische Lenkvorrichtung für KraftfahrzeugeInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur automatischen Lenkung eines Kraftfahrzeugs entlang
einer in der Fahrbahn verlegten Leitlinie mit einem am Fahrzeug angebrachten i'm eine zur Längsmittelebene
des Fahrzeugs parallele Achse schwenkbaren optischen Abtastgerät.
Eine solche Vorrichtung ist in der deutschen Patentschrift 10 09 503 offenbart, wo vorgeschlagen
wird, fotoelektrische Einrichtungen beweglich und quer zur Fahrtrichtung schwenkbar am Fahrzeug anzuordnen
und sie mit einer automatischen Einstellvorrichtung zu versehen, die ein selbsttätiges Aufsuchen des
Leitmittels ermöglicht und eine ständige Einstellung darauf bewirkt Die Lenkung des Fahrzeugs soll dann
erst mittelbar durch die Abweichung der Einstellautomatik von einer Nullstellung erfolgen.
Bei einer solchen automatischen Fahrzeugführung besteht die Schwierigkeit darin, daß der Spurverlauf erst
dann erkannt wird, wenn das Fahrzeug die Leitlinie bereits überfährt. Das entspricht einem manuellen
Lenkvorgang, bei dem nur durch eine öffnung im Boden die unter dem Fahrzeug vorbeilaufende Leitlinie
ίο beobachtet wird. Dabei besteht das Hauptproblem
darin, daß der Verlauf der kommenden Spur vor allem bei höheren Fahrgeschwindigkeiten nicht rechtzeitig
erkannt wird. Aufgrund dieser Tatsache muß dann eine Lenkkorrektur sehr schnell erfolgen, damit das späte
Erkennen des Spurverlaufs entsprechend kompensiert wird. Die Folge davon sind ruckartige Lenkausschläge,
die hohe Querbeschleunigungen erzeugen und den Fahrkomfort beeinträchtigen, bei glatter Straße unter
Umständen sogar ein Schleudern des Fahrzeugs bewirken.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht nun darin, solche ruckartigen Lenkausschläge
und damit hohen Querbeschleunigungen zu vermeiden und ein Komfortables und sicheres Fahren auch bei
hohen Geschwindigkeiten mit automatischer Lenkung zu gewährleisten. Bei der Lösung dieser Aufgabe wird
von der Überlegung ausgegangen, daß ein möglichst frühzeitiges Einleiten einer Lenkkorrektur erforderlich
ist, was wiederum zum einen ein frühzeitiges Erkennen des Fahrbahnverlaufs, zum andern eine geringe
Verzögerungszeit im Regelmechanismus bis zum Ansprechen der Stellorgane der Lenkung erfordert.
Die gestellte Aufgabe wird gemäß dem kennzeichnenden Teil des Hauptanspruchs gelöst.
Durch diese Vorrichtung kann der Spurverlauf eine erhebliche Strecke vor dem Fahrzeug abgetastet
werden, wie es auch bei einer manuellen Lenkung des Fahrzeugs durch den Fahrer erfolgt. Durch die
vorausschauende Abtasteinrichtung kann der Spurverlauf nicht nur frühzeitig erkannt werden und somit ein
Stellorgan entsprechend rechtzeitig und damit langsam betätigt werden, sondern es ist auch im Vergleich zu
vorbekannten Lösungen möglich, die Tendenz der Abweichung von der Sollspur aufzuzeichnen und damit
eine größere Toleranzabweichung von der Sollspur zuzulassen, was wiederum zur Folge hat, daß insgesamt
eine geringere Anzahl von Lenkkorrekturen notwendig wird.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung soll der Abtaststrahl ein
Laserstrahl sein. Die Anwendung eines Laserstrahls zur Abtastung der Leitlinie erweist sich deshalb als
besonders vorteilhafte Ausgestaltung, weil durch die hohe Intensität und Parallelität des Lichtes hohe
5!) Genauigkeit der Abtastung der Leitlinie in erheblicher
Entfernung vor dem Fahrzeug erzielt wird, was bei einem üblichen Lichtstrahl nicht möglich wäre.
Nach einem weiteren Merkmal der erfindungsgemäßen Vorrichtung soll der Abtaststrahl vom Sender unter
Zwischenschaltung eines schwenkbaren Spiegels zur Leitlinie und von dort zurück über den Spiegel zum
Empfänger geführt werden. Die Zwischenschaltung eines Spiegels in den Strahlengang vom Sender bis zur
Leitlinie hat vor allem den Vorteil, daß aufgrund der äußerst geringen Masse, die ein solcher Spiegel nur
aufweisen muß, die Nachführbarkeit des Abtaststrahles zur Leitlinie mit geringstem zeitlichen Verzug und
geringstem Energieaufwand möglich ist, da die Ver-
zögerungs- und Beschleunigungskräfte bei einer Bewegung des Spiegels und damit einer Verschwenkung des
Abtaststrahles sehr viel geringer sind als bei bekannten Anordnungen, bei denen der ganze Sender der Leitlinie
nachgeführt werden muß. Ein weiterer Vorteil der ■;
Zwischenschaltung eines schwenkbaren Spiegels liegt darin, daß der Spiegel aufgrund des Rtflektionsgesetzes
nur einen Schwenkwinkel ausführen braucht, der halb so
groß ist, wie der Abtastbereich, den der Abtaststrahl überstreicht.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der erfindungsgemäßen
Vorrichtung soll der Spiegel oszillierende Schwenkbewegungen um eine Null-Lage ausführen, die
durch Obereinstimmung der Fahrzeuglängsachse und des Abtaststrahls gekennzeichnet ist, wobei die
Abweichung der Zeitdauer zwischen zwei aufeinander folgenden Empfangsimpulsen von der halben Schwingungsdauer
des Spiegels als Steuergröße für eine Lenkkorrektur dient. Es wird also bei dieser Abtastung
nicht die effektive Winkelstellung des den Abtaststrahl auf die Leitlinie richtenden Spiegels als Steuergröße für
die Lenkkorrektur herangezogen, sondern es wird die Zeitdauer gemessen, die jeweils zwischen zwei aufeinanderfolgenden
vom Empfänger registrierten Impulsen verstreicht und diese Zeitdauer mit der halben
Schwingungsdauer des Spiegels verglichen, wobei Abweichungen eine Korrektur bewirken. Das von der
Leitlinie reflektierte Signal erscheint intermittierend und zwar je einmal beim Schwenken von links nach
rechts bzw. von rechts nach links. Bei Geradeausfahrt jo
und korrekter Einhaltung der Sollspur fällt das Reflexionssignal zeitlich mit der Nullstellung des
Spiegels zusammen, d. li. die Zeitdauer von einem Reflexionssignal bis zum nächsten beträgt genau die
halbe Schwingungsdauer des Spiegels und es ist kein η Korrektureingriff in die Lenkung erforderlich. Bei einer
Abweichung von der Leitlinie stimmt der Zeitpunkt des Reflexionssignals mit dem des Mittendurchgangs nicht
mehr überein, d. h. zwischen zwei aufeinanderfolgenden Reflexionsimpulsen verstreicht eine größere Zeit als die
halbe Schwingungsdauer des Spiegels und es erfolgt eine Korrektur, die desto stärker ist, je größer die
Abweichung des zeitlichen Zwischenraums zwischen zwei aufeinander folgenden Impulsen von der halben
Schwingungsdauer des Spiegels ist. Ein wesentlicher Vorteil dieser Abtasteinrichtung liegt darin, daß bei
geringerem baulichen Aufwand eine sehr genaue Bestimmung der Abweichung von der Leitlinie erfolgen
kann.
Ein weiterer Vorteil liegt darin, daß der volle Betrag der Abweichung in kürzester Zeit, nämlich nach etwa
der halben Schwingungsdauer des Spiegels registriert wird. Schließlich liegt ein weiterer Vorteil dieses
Merkmals darin, daß durch Veränderung der Spiegelfrequenz die Empfindlichkeit des Gerätes variieit werden
kann.
Schließlich kann nach einem weiteren Merkmal der Erfindung der Empfänger an dem Spiegel befestigt sein.
Diese Ausführungsform hat zwar den Nachteil, daß damit die Masse des schwenkbaren Spiegels geringfügig
vergrößert wird, dafür aber die Registrierung des von der Leitlinie reflektierten Laserstrahles sicherer und
genauer erfolgen kann. Durch die in unmittelbarer Nähe der Spiegelfläche angeordneten Empfänger wird die
ganze Lichtmenge des von der Leitlinie reflektierten Strahles empfangen ohne daß durch die am Spiegel
stattfindende Streuung ein merklicher Anteil verloren
Im Rahmen der Erfindung soll nach einer anderen Ausführungsform der Empfänger ringförmig um den
Sender angeordnet sein, wodurch ebenfalls erreicht wird, daß ein Maximum des von der Leitlinie unter den
Spiegel reflektierten Lichtes aufgefangen wird und somit ein sicheres hochempfindliches Ansprechen des
Empfängers gewährleistet ist.
Schließlich soll nach einer weiteren Ausgestaltung der Vorrichtung die Schwenkachse des Spiegels etwa
horizontal in Fahrzeuglängsrichtung verlaufen. Bei dieser Anordnung des Spiegels kann das Abtastgerät
mit Sender und Empfänger sehr leicht innerhalb der Außenkontur des Fahrzeugs versenkt am Dach
angeordnet werden, wo es vor Witterungseinflüssen gut geschützt werden kann. Außerdem bringt eine solche
Anordnung der Spiegelschwenkachse den Vorteil, daß die Spiegelfläche nach unten weist und somit besonders
einfach vor einfallendem Fremdlicht abgeschirmt und zusätzlich der Spiegel vor zu großer Verschmutzung
geschützt werden kann.
Schließlich soil bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung von dem Lenkgerät zusätzlich zu den durch
Abtastung gewonnenen Signalen die Fahrgeschwindigkeit, die Aufbauneigung und die Fahrbahnbeschaffenheit
als Einflußgrößen berücksichtigt werden. Durch die Heranziehung dieser, sich auf die Lenkfähigkeit des
Fahrzeugs stark auswirkenden Parameter kann ein automatisch gelenktes Fahrzeug unter ähnlich vielfältigen
Betriebsbedingungen gefahren werden, wie sie bisher für manuell gelenkte Fahrzeuge im Straßenverkehr
vorkommen.
Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung wird anhand der Zeichnungen erläutert. In
den Zeichnungen zeigt
Fig. 1 einen Lastkraftwagen auf dessen Dach eine erfindungsgemäße Anordnung angeordnet ist.
Fig. 2 eine Prinzipskizze des Kommandoverlaufs einer automatischen Steuerung und
F i g. 3 den Verlauf der Eingangsimpulse am Empfänger des Abtastgerätes als Spannungsstöße in Abhängigkeit
der Zeit.
Auf dem Dach 2 eines Lastkraftwagens 1 ist innerhalb der Dachkontur versenkt ein aus Sender und Empfänger
bestehendes Abtastgerät 3 angeordnet, das einen Laserstrahl 4 über einen Spiegel 5 nach vorne und nach
unten auf die Fahrbahn 6 richtet. In der Fahrbahn 6 ist eine Leitlinie 7 angeordnet, die als reflektierendes Band
nach Art eines Rückstrahlers ausgebildet ist und den ankommenden Laserstrahl 4 als Reflexionsslrahl 4a zum
Spiegel 5 zurücksendet, von wo er in den Empfänger des Abtastgerätes 3 reflektiert wird.
Bei der in F i g. 2 gezeigten Prinzipschaltung des Kommandoverlaufs sind die am Lenkvorgang beteiligten
Steuergrößen durch Wirkverbindung2n mit Pfeilen angedeutet. Außer dem in das Abtastgerät 3 zurücklaufenden
Reflexionsstrahl Aa wird von einem Bewegungsorgan 15 für den Spiegel 5 die Schwingungsdauer Tin
das Abtastgerät 3, genauer in den Empfangsteil des Abtastgerätes 3 geführt. Dort findet der Vergleich
zwischen dieser Schwingungsdauer Tdes Spiegels 5 und der Zeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Reflexionsstrahlen
4a statt. Das Vergleichsergebnis wird von dem Abtastgerät 3 in ein Schaltgerät 13 geführt, in das
auch Kommandoleitungen 23 münden, durch die wenere für den Lenkvorgang wesentliche Einflußgrößen
wie z. R. die Fahrgeschwindigkeit, Fahrbahnbeschaffenheit
oder Aufbauneigung des Fahrzeugs einge-SDeichert werden. Das Schalteerät 13 wirkt schließlich
auf einen Stellmotor 14, der seinerseits die Lenkung 16 entsprechend der ihm vom Schaltgerät aufgegebenen
Schaltimpulse steuert.
Zur weiteren Erläuterung ist in Fig.3 ein Koordinatensystem
aufgezeigt, bei dem auf der Abszisse die Zeitdauer t aufgetragen ist, während auf der Ordinate
eine Steuerspannung U aufgetragen ist, die eine Funktion der ιτη Empfänger des Abtastgerätes 3
eingehenden Lichtintensität darstellt. In dem Koordinatensystem sind zwei Funktionen A und B aufgetragen.
Die untere Funktion A gibt den Impulseingang im Abiastgerät 3 für den Fall wieder, daß das Fahrzeug sich
genau entlang der in der Fahrbahn 6 verlegten Leitlinie 7 bewegt und keine Lenkkorrektur erforderlich ist. In
diesem Fall erfolgt der vom zurücklaufenden Lichtstrahl
4a erzeugte Impuls jeweils genau in der Mitte zwischen zwei Endausschiägen des Spiegels 5, so daß die Zeit
zwischen zwei aufeinanderfolgenden Impulsen jeweils
genau -3- beträgt, das ist die halbe Schwingungsdauer des
Spiegels.
Die obere Funktion B in Fig.3 gibt den Betriebsfall
wieder, wo das Fahrzeug von der Leitlinie 7 abgewichen ist und vom Abtastgerät 3 ein Korrekturimpuls zum
Schaltgerät 13 erfolgt. Dadurch, daß der rücklaufende Lichtstrahl 4a nicht mehr genau in der Mitte zwischen
den Endausschlägen des Spiegels 5, d. h. also nicht mehr in der Nullstellung des Spiegels reflektiert wird, sondern
erst im Bereich zwischen der Nullstellung und einem Endausschlag des Spiegels, ist die Zeitdauer Δ t zwischen
ίο zwei aufeinanderfolgenden im Abtastgerät empfangenen
Lichtimpulsen unterschiedlich und zusätzlich unterschiedlich von der halben Schwingungsdauer
■ydes Spiegels. Die Zeitdauer At wird im Abtastgerät 3
|r' mit der halben Schwingungsdauer-Jverglichen, wo sich
für die gezeichnete Funktion B ein Unterschied ergibt,
der qualitativ und quantitativ im Schaltgerät 13 zusammen mit den weiteren Einflußgrößen 23 zu einem
Schaltimpuls für den Stellmotor 14 verarbeitet wird, der eine entsprechende Lenkkorreklur veranlaßt.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
Claims (8)
1. Vorrichtung zur automatischen Lenkung eines Kraftfahrzeuges entlang einer in der Fahrbahn
verlegten Leitlinie mit einem am Fahrzeug angebrachten, um eine zur Längsmittelebene des
Fahrzeugs parallele Achse schwenkbaren optischen Abtastgerät und mit einem die Signale des
Abtastgerätes in Lenkbewegungen umsetzenden Lenkgerät, dadurch gekennzeichnet, daß
das Abtastgerät (3), bestehend aus Sender und Empfänger, in erhöhter Position am Fahrzeug (1)
angeordnet ist, daß das Abtastgerät einen Abtaststrahl auf einen vordem Fahrzeug liegenden Bereich
der Leitlinie (7) aussendet, und daß die Leitlinie (7) als reflektierendes Band ausgebildet ist, das den
Abtaststrahl zum Abtastgerät reflektier*.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abtaststrahl (4) ein Laserstrahl ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Abtaststrahl (4)
vom Sender unter Zwischenschaltung eines schwenkbaren Spiegels (5) zur Leitlinie (7) und von
dort zurück über den Spiegel (5) zum Empfänger geführt wird.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Spiegel oszillierende Schwenkbewegungen
um eine Null-Lage ausführt, die durch Übereinstimmung der Fahrzeuglängsachse und des
Abtaststrahls gekennzeichnet ist und die Abweichung der Zeitdauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden
Empfangsimpulsen von der halben Schwingungsdauer des Spiegeis als Steuergröße für eine
Lenkkorrektur dient.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger an dem
Spiegel befestigt ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger ringförmig
um den Sender angeordnet ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkachse des
Spiegels etwa horizontal in Fahrzeuglängsrichtung verläuft.
8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß von dem Lenkgerät zusätzlich zu den durch Abtastung gewonnenen Signalen die Fahrgeschwindigkeit,
die Aufbauneigung und die Fahrbahnbeschaffenheit als Einflußgrößen berücksichtigt werden.
Priority Applications (1)
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DE2423689A DE2423689C3 (de) | 1974-05-15 | 1974-05-15 | Automatische Lenkvorrichtung für Kraftfahrzeuge |
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DE2423689A1 DE2423689A1 (de) | 1975-11-27 |
DE2423689B2 DE2423689B2 (de) | 1980-11-27 |
DE2423689C3 true DE2423689C3 (de) | 1981-08-06 |
Family
ID=5915676
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE (1) | DE2423689C3 (de) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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FR2586474A1 (fr) * | 1985-08-23 | 1987-02-27 | Sud Ouest Travaux | Procede et dispositif de detection du positionnement d'un engin de travail ferroviaire par rapport a la voie adjacente a celle sur laquelle ledit engin circule |
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- 1974-05-15 DE DE2423689A patent/DE2423689C3/de not_active Expired
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8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
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