DE2320370A1 - Werkstueckwechselvorrichtung fuer eine werkzeugmaschine - Google Patents

Description

Dr. E. Wiegend, Dipl. !ng. W. Ninmann Dr. H. Kohisr, ϋφ!.-':; 2. S. r^inhardf

Patentanwälte _ 18· ^· 73

Hamburg 50 - Königsira3a 20

W. 25778/73 12/Sch

Kearney & Trecker Corporation Milwaukee, Wisconsin (V.St.A.)

Werkstückwechselvorrichtung für eine Werkzeugmaschine.

Die Erfindung bezieht sich auf Werkstückwechselvor- j richtungen, die eine Mehrzahl getrennter Werkstücke aufnehmender Paletten, eine Arbeitsstation zum Aufnehmen j einer Palette zum Ausführen eines Bearbeitungsvorganges, : und eine Mehrzahl von Lagerstationen.einschließlich einer ί leeren Lagerstation aufweisen. Eine Mehrzahl von getrennten Palettenbefestigungseinrichtungen ist den Lagerstationen zugeordnet und sie können relativ zu der Arbeits- oder Bearbeitungsstation getrennt ausgefahren werden. Eine j dieser Befestigungseinrichtungen kann betätigt werden, j

um eine Palette in einer Lagerstation lösbar oder abnehm- ! bar zu halten für wahlweises Austauschen mit einer j

Palette, die ein Arbeitsstück für das Ausführen eines Arbeitsvorganges in der Bearbeitungsstation abstützt. Eine andere der Befostigungseinrichtungen in einer Lagerstation ist leer und sie kann wahlweise betätigt werden, uta die dann sich in der Bearbeitungsstation befindende. Palette bei Beendigung des Arbeitsvorganges zurückzu-

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ziehen, der an dein von dieser Palette getragenen Werkstück ausgeführt worden ist. Das Zurückziehen der Palette aus der Bearbeitungsstation zur Lagerstation durch die leere Befestigungseinrichtung wird ausgeführt durch die andere Befestigungseinrichtung durch körperliches Austauschen der gelagerten Palette in eine Stellung in der nunmehr leeren Bearbeitungsstation.

Bisher sind verschiedene Arten von kraftbetätigten Betätigungseinrichtungen verfügbar, um wahlweise Stellbewegung auszuführen. Beispielsweise können fortschaltbare Stellmechanismen gegenwärtig derart betätigt werden, daß Werkstücke wahlweise zwischen einer einzelnen Bearbeitungsstation und einer Mehrzahl von Lagerstationen ausgetauscht oder gewechselt werden können. Demgemäß wird eine Werkstückpalette aus einer Bearbeitungsstation zu einer leeren Station von zwei fortschaltbaren Lagerstationen bewegt. Die Lagerstationen werden dann fortgeschaltet, um die das fertiggestellte Werkstück tragende Palette zu einer weiter entfernteren Lagerung zurückzuführen, und eine entfernte gelagerte Palette wird in eine Stellung der Bearbeitungsstation benachbart fortgeschaltet-bzw. gebracht. Die das gelagerte Werkstück tragende Palette wird dann zu der Bearbeitungsstation überführt. Bei den gegenwärtig verfügbaren Mitteln zum schaltbaren Anordnen von Werkstückpaletten zwischen Lagerstationen und Überführungsstationen umfassen außerordentlich komplexe mechanische Schaltsteuereinrichtungen entweder komplexe Getriebezüge oder gleichfalls komplexe Betätigungseinrichtungen mit Zahnstange und Antriebsrad, üblicherweise sind solche mechanischen Fortschalteinrichtungen mit zusätzlichen direkten oder geradlinigen mechanischen Betätigungseinrichtungen gekoppelt, um ein fertiggestelltes Werkstück aus einer Bearbeitungsstation zu einer leeren Lagerstation zurückzuführen, und um das nächste Werkstück aus der Lagerstation zur Bearbeitungs-

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station vorzubewegen·

Gemäß der Erfindung ist ein außerordentlich genauer Zweistellungs-Drehkörper oder eine Schalteinrichtung geschaffen, welche mittels nicht kritischer Bauteile einen außerordentlich hohen Genauigkeitsgrad erreichen kann. Die Einrichtung gemäß der Erfindung ist insbesondere geeignet für Einbau oder Verwendung in einer Überführungswechseleinriehtung für Werkstückwechselvorrichtungen, für Werkzeugwechselvorrichtungen oder für Kombinationen aus beiden Vorrichtungen· Um die geforderte Genauigkeit in Uhrzeigerrichtung und Gegenuhrzeigerrichtung der Drehung zu erzielen, sind zwei getrennte und einzeln ausziehbare Zylinderstangeneinrichtungen zusammenarbeitend angeordnet, um getrennte geradlinige Betätigungskräfte in Drehschaltbewegungen umzuwandeln·

Bei einer nachstehend zu beschreibenden bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist jede der getrennten Zylinderstangeneinrichtungen eine wahlweise ausziehbare kraftbetätigte Betätigungseinrichtung, die an ihrem Außenende an getrennten Eingangssteuerachsen gelagert ist, die in Stellungen fest gelagert sind, die sich in einem Abstand von etwa 90° befinden· An ihrem betreffenden gegenüberliegenden bzw. inneren Ende ist jedoch ^ede der getrennt ausziehbaren kraftbetätigten Betätigungseinrichtungen mit getrennten Eingangssteuerlagern drehbar verbunden, die so gelagert sind, daß sie sich um innere Achsen drehen, die im Abstand konzentrisch auswärts der Drehachse eines Drehteiles liegen, der schrittweise angetrieben bzw, fortgeschaltet wird. Auf diese Weise werden die auf ihre Drehbewegung geführten und konzentrisch im Abstand liegenden Außenenden der betreffenden ausziehbaren kraftbetätigten Betätigungseinrichtungen über Halbkreise von 180° geführt, gleichzeitig mit der geradlinig eingeleiteten 180°-Halbkreis-I?ortschaltbevegung des Hauptdrehteiles·

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Im Betrieb wird angenommen, daß der drehbare Teil anfänglich aus einer O°-Stellung so angetrieben wird, daß er sich in Gegenuhrzeigerrichtung um 180° dreht, wobei er aufeinanderfolgend durch einen ersten und einen zweiten 90°-Quadranten der schrittweise schaltbaren oder fortschaltbaren Bewegung in Gegenuhrzeigerrichtung bewegt· Nach der Ankunft und nach durch hydraulische Kraft hervorgerufenem zusammenwirkenden Zurückhalten beider kraftbetätigter Betätigungseinrichtungen in kontinuierlich gedrückter Bewegungsrichtung in Gegenuhrzeigerrichtung sind andere wahlweise betätigbare geradlinig fortschaltbare Bewegungen wahlweise verfügbar, um eine wahlweise Austauschbewegung von Werkzeugen oder Werkstücken weiter zu erleichtern.

Ein Hauptzweck der Erfindung besteht darin, eine in großem Ausmaß verbesserte schrittschaltbare oder fortschal tb are Stelleinrichtung für einen Drehteil zu schaffen.

Ein anderer Zweck der Erfindung besteht darin, zwei geradlinig ausziehbare oder ausfahrbare kraftbetätigte Betätigungseinrichtungen zu schaffen, die zusammenarbeitend verbunden sind, um einen Drehteil fortschaltbar um eine vorbestimmte Strecke in Uhrzeigerrichtung oder Gegenuhrzeigerrichtung zu bewegen·

Ein anderer Zweck der Erfindung besteht darin, eine verbesserte Geschwindigkeitssteuereinrichtung für Werkstückoder Werkzeugwechselvorrichtungen zu schaffen.

Ein weiterer Zweck der Erfindung besteht darin, eine verbesserte Steuereinrichtung zu schaffen, um wahlweises Zusammenziehen oder Ausziehen einer hydraulisch betätigten Betätigungseinrichtung hervorzurufen, um wahlweise geradlinige Bewegung in eine schaltbare Drehbewegung von 180° umzuwandeln.

Ein noch weiterer Zweck der Erfindung besteht darin, fortschaltbare Bewegung eines drehbaren Teiles über einen

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Halbkreis von 180° in jeder Richtung zu steuern.

Die Erfindung wird nachstehend an Hand der Zeichnung beispielsweise erläutert:

Fig. 1 ist eine schaubildliche Ansicht einer Werkzeugmaschine, an der die Erfindung verkörpert ist.

Fig. 2 bis 6 sind eine Reihe von Teilansichten, in

denen verschiedene ausgewählte Stellungen der Werkstückwechselvorrichtung beim Ausführen eines Auswechselns von Werkstückpaletten dargestellt sind.

Fig.. 7 ist eine teilweise in senkrechtem Querschnitt und teilweise in Ansicht gehaltene Darstellung des senkrechten Ständers.

Fig. 8 ist eine Ansicht entlang einer waagerechten Ebene nach Linie 8-8 der Fig. 7·

Fig. 9 ist eine schematische Ansicht des hydraulischen Steuerstromkreises einschließlich zweier getrennter Paare von geradlinigen Kraftbetätigungseinrichtungen.

Fig. 10 ist eine seitliche Teilansicht einer festgeklemmten Palette nach ihrer senkrechten Aufwärtsbewegung in eine freigegebene Stellung außer Eingriff relativ zu der Bearbeitungsstation und in senkrechten Verriegelungsein-' griff mit einem eingesetzten Palettenv?echsel-

arm.

Fig. 11 ist eine seitliche Teilansicht, um geradliniges Einsetzen eines ausziehbaren Palettenwechselarmes in eine komplementäre öffnung darzustellen, die in einer Werkstückpalette dargeboten ist, wobei die Palette dann in senkrecht nach unten erfolgendem Klemmeingriff in einer Bearbeitungsstation gehalten wird.

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Fig, 12 ist eine in vergrößertem Maßstab gehaltene

schaubildliche Teilansicht der komplementären Halterungen oder Verriegelungen.

In Fig; 1 ist in schaubildlicher Ansicht eine Fräsmaschine dargestellt, die Merkmale gemäß der Erfindung aufweist. Wie dargestellt, umfaßt die Maschine ein waagerechtes Hauptbett 20, welches an seinem vorderen Teil zwei waagerechte Tischführungen 21 und 22 trägt· Ein Haupttisch 24 ist mit den üblichen ergänzenden Führungen versehen, die mittels zweier vorderer und hinterer Gegenkeile oder Hakenkeile in bekannter Weise kontinuierlich in Gleiteingriff mit den Tischführungen und 22 gehalten sind. In Fig. 1 ist der vordere Hakenkeil dargestellt. Auf seiner oberen Fläche 26 trägt der Maschinentisch 2Ά- einen schaltbaren Palettentisch 27» der wahlweise über volle 360 gedreht werden kann. Wie nachstehend erläutert, ist eine ein Werkstück tragende Palette 30 lösbar an den Palettentisch 27 geklemmt für wahlweise schaltbare Bewegung mit diesem. .

Zusätzlich zu den waagerechten Führungen 21 und 22 erstreckt sich das Maschinenbett 20 in einer Richtung, um sich.nach hinten erstreckende nicht dargestellte Querführungen zu schaffen, die vorgesehen sind, um einen senkrecht nach oben stehenden Ständer 35 verschiebbar abzustützen. Obwohl nicht im einzelnen dargestellt, ist zu bemerken, daß der Ständer 35 a& den Quer führungen der Maschine in bekannter Art mittels nicht dargestellter Keile verschiebbar befestigt ist für kraftangetriebene Querbewegung entlang der Z-Achse.

Um senkrechte Bewegung bzw. Bewegung entlang der Y-Achse zu schaffen, ist der senkrechte Ständer 35 mit den üblichen parallelen im Abstand voneinander befindlichen senkrechten aufrechten Führungen versehen, von denen in Fig. 1 nur die vordere senkrechte Standerführung 36 dargestellt ist. Ein Spindelkopf 37 ist an vorderen und

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hinteren Führungen entlang der Achse des Ständers 35, welche die vordere senkrechte Führung 36 umfassen, mittels Keilen in üblicher Weise verschiebbar befestigt. In gleicher Weise ist eine waagerechte Werkzeugspindel 40 in dem Spindelkopf 37 drehbar gelagert für wahlweise kraftgetriebene Drehbewegung. Um einen Bearbeitungsvorgang an einem nicht dargestellten Werkstück, welches an der Palette 30 befestigt ist, auszuführen, ist ein nicht dargestellter Fräser, der von der Werkzeugspindel 40 getragen ist, in bekannter Weise wahlweise bewegbar tlurch Hervorrufen von relativer körperlicher Bewegung zwischen der Spindel 40 und der Palette 30. Die üblichen nicht dargestellten kraftgetriebenen Kraftübertragungen sind in bekannter Weise angeschlossen, um wahlweise Drehung _ der Werkzeugspindel 40, senkrechte Bewegung des Spindelkopfes 37 entlang der Y-Achse und Querbewegung des senkrechten Ständers 35 entlang der Querachse oder Z-Achse hervorzurufen. Relative Bewegung entlang der dritten Achse bzw. der X-Achse wird durch einen umkehrbaren Motor 42 hervorgerufen, der arbeitsmäßig angeschlossen ist, um wahlweise eine nicht dargestellte Einrichtung aus Schraube und Mutter zu betätigen, und der angeschlossen ist, um relative waagerechte Bewegung des Maschinentischs 24 in jeder Richtung entlang der Maschinenführungen 21 und 22 hervorzurufen.

Der Motor 42 ist zusätzlich dazu, daß er Bewegung des Tisches 24 und der von ihm getragenen Werkstückpalette 30 in der Bearbeitungsstation 31 relativ zu der Werkzeugspindel 40 entlang der X-Achse hervorruft, wirksam, den Tisch 24 zur Vorbereitung für einen Arbeitsvorgang zum Auswechseln eines Werkstücks bzw. einer Palette zur rechten Grenzstellung der Bewegung entlang der X-Achse zu bewegen. Bewegung des Tisches 24 aus seiner Arbeitsstation 32 (Fig. 1 und 2) nach rechts bewirkt die

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Anordnung der von ihm getragenen Werkstückpalette 30 in einer Stellung in unmittelbarer Nachbarschaft einer Palettenwechseleinrichtung 44, wie es in Fig. 3 dargestellt ist, der zweiten Darstellung einer Eeihe von fünf Darstellungen, welche den Palettenwechselvorgang zeigen·

Die Werkstückwechseleinrichtung 44 weist gemäß Pig· 1 ein Hauptmaschinenbett 45, einen von dem Bett 45 drehbar abgestützten Portschalttisch 46 und einen Palettenträger 47 auf, der von dem Portschalttisch 46 für schaltbare Bewegung um 180° getragen ist·

Es ist bequem ersichtlich, daß das Bett 45 der Werkstückwechseleinrichtung 44 dem vollständigen Maschinenbett 20 benachbart angebracht werden kann, wie es in Pig· dargestellt ist· Die Maschineribetten können aber auch zu einer einheitlichen Ausführung kombiniert sein. In jedem Pail werden der Werkstücktisch 24 und der schaltbare Palettenträger 47 durch das Arbeiten des X-Achsen-Antriebsmotors 42 relativ in Eichtung gegeneinander in die engste geradlinige Nachbarschaft bewegt. Eierauf folgend ist die Wechseleinrichtung 44 wirksam, einen körperlichen Austausch zwischen der an dem Maschinenfortschalttisch 27 befestigten Palette 30 und der Palette 50 hervorzurufen, die gemäß Pig· 1 in der rechten Lagerstation 47B des schaltbaren Palettenträgers 47 festgeklemmt ist. Nachdem der Austausch beendet ist, ist die nunmehr auf dem Träger 47 befindliche Palette 50 körperlich in die Bearbeitungsstellung 32 an dem Maschinenfortschalttisch 27 überführt.

Bevor die Arbeitsweise im einzelnen erläutert wird, kann es vorteilhaft sein, die hauptsächlichen zusammenarbeitenden Teile, welche die Werkstück- bzw. Palettenwechseleinrichtung 44 umfassen, kurz zusammenzufassen. Wie in Pig. 1 dargestellt, ist der Palettenträger 47 an seinen gegenüberliegenden Enden mit jeweils einem Paar geradlinig ausgerichteter Palettenaufnahmeführungen bzw. 53 versehen. Den Palettenführimgen 51 ist ein Paletteneingriffsarm 55 zugeordnet, der für parallele ~

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geradlinige Bewegung abgestützt ist· In gleicher Weise ist den Palettenführungen 53 am gegenüberliegenden Ende des Palettenträgers 47 ein geradlinig bewegbarer Paletteneingriffsarm 65 zugeordnet.

Wie in den Fig. 9» 10 und 11 dargestellt, ist der mit der Palette in Eingriff tretende Betätigungsarm 55 mittels eines versetzten Lagerarmes 58 an einer Kolbenstange 59 sicher befestigt, die an einem Kolben 60 angebracht ist, der in einem zugeordneten stationären hydraulisch betätigten Zylinder 61 angeordnet ist. Um wahlweise geradlinige Bewegung des Kolbens 60 hervorzurufen, ist der Zylinder 61 an seinem gegenüberliegenden Ende derart angeschlossen, daß er Druckmittel über eine Eingangsleitung 62 oder 63 erhalten kann. Wenn die Eingangsleitung 62 mit der Druckmittelquelle und dem linken Ende des Zylinders 61 verbunden ist, wie es in Pig. 9 dargestellt ist, und das rechte Ende über die Leitung 63 mit dem Auslaß verbunden ist, wird der Kolben 60 in seine einwärtige zurückgezogene Endstellung im Zylinder 61 gedruckt, wie es dargestellt ist· Eine solche hydraulisch eingeleitete Bewegung des Kolbens 60 führt zu entsprechender Bewegung der Kolbenstange 59 und des an dieser befestigten mit der Palette in Eingriff tretenden Betätigungsarmes 55 nach rechts. Immer wenn der Palettenträger 47 in seiner um 180° nach links bzw. in Uhrzeigerrichtung geschalteten Stellung gehalten ist, befinden sich die zugeordneten Palettenführungen 51 und der Palettenarm 55 in der gleichen nach links geschalteten Stellung relativ zu dem Maschinentisch 24 bzw. zur Bearbeitungsstation 32, wie es in den Pig. 1,2 und 9 dargestellt ist. Solche nach rechts gedrückte oder nach innen zurückgezogene Bewegung des Palettenbetätigungsarmes 55 tritt während mehrerer Hauptbedingungen der nach links geschalteten Bewegung CW des Palettenträgers 47 auf.

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Zuerst ist, wenn die Palette 30 in der Bearbeitungs-• station 31 festgeklemmt ist und ein nicht dargestelltes nicht vollständig bearbeitetes Werkstück trägt, der Palettenarm 55 in hydraulisch zurückgezogener leerer Stellung gehalten, wie es nunmehr in Fig· 9 dargestellt ist· Zweitens wird, nachdem die Bearbeitung beendet ist, der leere Palettenarm 55 durch Ausziehen nach außen in zwangsläufigen Verriegelungseingriff mit der Palette bewegt, wie es nachstehend erläutert ist, und danach wird er wiederum umgekehrt nach innen in die dargestellte Stellung zurückgezogen zusammen mit der Palette 30 und dem nunmehr vollständig bearbeiteten nicht dargestellten Werkstück, welches von der Palette 30 getragen ist.

Da die schaltbar einstellbaren Palettenlagerstationen 47 A und 47B gemäß den Fig. 2, 9, 10 und 11 in ihrer Funktion identisch sind, sind entsprechende Teile mit ähnlichen Bezugszeichen bezeichnet. Demzufolge identifizieren die Bezugszeichen 65, 68 $ 69 und 70 den Paletteneingriffsarm, den Verb indungs lager arm j die Kolbenstange bzw· den Kolben, die denjenigen Teilen zugeordnet sind, die nunmehr in der Lagerstation 47B angeordnet sind· Zusätzlich zu den zuvor aufgezählten Teilen in der Station 4-7B üben ein Zylinder 71 und Einlaßleitungen 72 und 73j die dem Zylinder 71 zugeordnet sind, Funktionen aus entsprechend ähnlichen Teilen, die in Verbindung mit der Lagerstation 47A beschrieben sind·

Um die Palettenarme 55 und 65 in dynamisch zurückgezogener Stellung gemäß vorstehender Beschreibung und gemäß der schematischen Darstellung in Fig. 9 zu halten, werden betätigende Grenzsteueranschläge oder Grenzsteuermitnehmer 56 und 66 zuerst in Eingriff mit einem zugeordneten ortsfest angeordneten Grenzschalter 57 bzw. 67 bewegt und dann in Betätigungseingriff mit diesen gehalten, die in dem Palettenträgerbett 45 befestigt sind. Bei Ansprechen auf ursprünglich eingeleitete Betätigung des ortsfesten

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Grenzschalters 57 wird ein elektrischer Steuerstromkreis, angeschlossen, um ein Solenoid 77 zu erregen, um ein Ventilglied 78 aus der mittleren in eine rechte erregte Stellung zu bewegen· Aus der Hauptzuführleitung oder Hauptspeiseleitung 82 wird Druckmittel dann über eine diagonale Ventilgliedleitung 80 in das nach rechts bewegte Ventilglied 78 und zur Einlaßleitung 62 gefördert, die angeschlossen ist, um den Kolben 60 in die dargestellte zurückgezogene Stellung zu drücken· Zu diesem Zeitpunkt ist das vordere äußere Ende des Zylinders 61 über die Leitung 63 mit dem Auslaß und demgemäß über die diagonale Leitung in dem nach rechts gedrückten Ventilglied 78 mit der Auslaßleitung 83 verbunden·

Gleichzeitig wird der Palettenarm 65 in der nach innen zurückgezogenen Stellung in der rechten Lagerstation 4-7B gehalten, während er im Eingriff mit der Palette 5° verriegelt ist. Ein senkrecht lösbarer Verriegelungsmechanismus ist wirksam, die Palette 5° mit dem Palettenarm 65 zu verriegeln (Pig. 2 bis 6), und er arbeitet identisch zu den Verriegelungen 90 und 91, welche die Palette 30 mit dem Arm 55 verriegeln und wie es in Verbindung mit den Fig. 10, 11 und 12 später beschrieben wird· Ähnlich, wie es in Verbindung mit dem Palettenarm 55 beschrieben ist, ergab sich ursprüngliche Zurückziehbewegung des Palettenarmes 65 bei Ansprechen auf innere Rückwärtsbewegung des Grenzsteueranschlags 66, der von ihm getragen ist, in Betätigungseingriff mit dem ortsfesten Grenzschalter 67* der von dem Palettenträgerbett 4-5 getragen ist. Betätigung des ortsfesten Schalters führt zu Erregung eines Solenoids 87j welches arbeitsmäßig angeschlossen ist, um Bewegung eines Ventilgliedes aus der neutralen Stellung nach rechts in eine Eingriffsstellung hervorzurufen, und um eine Diagonalleitung 89 in dem Ventilglied 88 so anzuschließen, daß Druckmittel von der Speiseleitung 82 zur Einlaßleitung 72 übertragen

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wird· Die Druckmittelströmung setzt sich von der Leitung 72 in den Zylinder 71 fort, so daß der Kolben 7° in seine vollständig zurückgezogene innere Stellung gedrückt wird, wobei Druckmittel über die Leitung 73 ausgelassen wird, die über eine weitere Leitung in dem nach rechts gedrückten Ventilglied 88 mit der Auslaßleitung 83 verbunden ist.

Aus der dynamisch zurückgezogenen Stellung gemäß Pig· 9 werden die Paletteneingriffsarme 55 und 65 wahlweise und aufeinanderfolgend in eine ausgefahrene Auswärtsstellung vorbewegt und darauffolgend aus dieser Stellung in die dargestellte Stellung zurückgezogen.

Um die Palettenwechseleinrichtung 44 zu betätigen, um einen vollständigen Palettenaustausch zwischen der Maschinenbearbeitungsstation 32 und dem Palettenträger 47 hervorzurufen, sind zusammenarbeitend in Eingriff bringbare Verriegelungen 90 und 91 an der Palette 30 bzw· dem Palettenarm 55 befestigt, wie es in den Pig. 10, 11 und 12 dargestellt ist. In der in vergrößertem Maßstab gehaltenen schaubildlichen Teilansicht der Pig. 12 sind die Verriegelungen 90 und 91 in der Stellung wiedergegeben, in der sie sich in senkrechtem Abstand voneinander und außer Eingriff miteinander befinden. Aus dieser in Pig· 12 wiedergegebenen Stellung führt senkrechte relative Bewegung der Verriegelungen 90 und 91 in Richtung gegeneinander zu relativem und wirksamem Kämmeingriff zwischen ihnen· Nachdem die Verriegelungen 90 und 91 in solchen relativen senkrechten Kämmeingriff bewegt sind, wird geradlinige Zurückzieh- oder Einfahrbewegung oder geradlinige Ausfahrbewegung der Verriegelung 91 und des zugeordneten Betätigungsarmes 55 hervorgerufen, um entsprechende geradlinige Bewegung der dann erfaßten Palette 30 hervorzurufen·

Bevor die Palette 30 von der senkrecht bewegbaren Palettenklemme 93» Pig· 9 beispielsweise,, erfaßt wird, wird die Palettenklemme 93 senkrecht nach oben gedrückt

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und vollständig freigegeben, wie es durch die unterbrochene Linie 93R angedeutet ist, d.h. bevor irgendeine Palette geradlinig in die Stellung an der Klemme vorbewegt ist. Gleichzeitig werden Palettenaufnahmeführungen 95 und 96 in gleicher Weise in entsprechende senkrechte aufwärtige Freigabestellung bewegt, wobei sie geradlinig mit einer Palette 30 ausgerichtet werden, wie es durch unterbrochene Linien in Teilform angedeutet ist, und wobei sie von dem zurückgezogenen Paletteneingriffsarm 55 abgestützt sind. Es ist zu verstehen, daß vor der geradlinigen Vorbewegung der Palette 30 in die Bearbeitungsstation 32 die Palettenklemme 93 nicht nur senkrecht nach oben in die durch unterbrochene Linien dargestellte Freigabestellung 93R gedrückt wird, sondern auch um 90° in geradlinige Ausrichtung relativ zu dem zurückgezogenen Palettenarm 55 gedreht wird. Es ist weiterhin zu verstehen, daß eine solche ursprüngliche 90°-Stelldrehung des Fortschalttisches 27 und der von ihm getragenen senkrecht freigegebenen Palettenklemme zu einer gleichfalls hervorgerufenen 9O°-Drehung der im Abstand voneinander befindlichen parallelen !Pragführungen. 95 und 96, die von der Palettenklemme 93 dargeboten sind, in Ausrichtung mit den Führungen 51 führt, welche die Palette 30 für Ausfahrbewegung nach außen abstützen. Ein Steuerventil 97 wird federnd nach links von einer Feder 99 gedruckt, welches angeschlossen ist, um Druckmittel von der Zufuhrleitung 82 zu übertragen, um den Fortschalttisch 27 in die senkrechte untere Stellung, wie sie dargestellt ist, zu drücken. Erregung eines Solenoids 103 führt zu Bewegung des Steuerventils 97 nach rechts, um Druckmittel von der Leitung 82 zu übertragen, um den Fortschalttisch 27 zu bewegen. Ein nicht dargestellter Fortschaltmechanismus kann dann betätigt werden, um Schaltbewegung des Tisches

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in bekannter Weise hervorzurufen.

Nach der beschriebenen geradlinigen 90°-Ausrichtung der Palettenklemmenführungen 95 und 96 mit dem Palettenarm 55 ^und den Tragführungen für diesen wird der Palettenarm 55 aus seiner in Fig. 9 dargestellten zurückgezogenen Stellung ausgefahren· Der Palettenarm 55 ruft gleiche Ausfahrbewegung der Palette 30 aus ihrer ursprünglichen zurückgezogenen Lagerstellung (in Pig. 9 durch unterbrochene Linien angedeutet) in direkten geradlinigen Eingriff mit den dann um 90° geradlinig ausgerichteten !führungen 95 und 96 hervor, die von der oberen senkrecht freigegebenen Palettenklemme 93R dargeboten sind. Ein Beispiel einer solchen ursprünglichen Ausfahrbewegung des Paletteneingriffsarmes 55 aus der zurückgezogenen Stellung zum Vorbewegen der noch verriegelten Palette 30 in Eingriff mit den Führungen ist in Fig. 10 dargestellt. Nachdem die Palette 30 in vollständig geradlinig ausgefahrenen Eingriff mit den nach oben außer Eingriff gebrachten Führungen 95 und 96 vorgeschoben ist, wird die Palettenklemme 93 senkrecht nach unten in ihre in Fig. 9 mit ausgezogenen Linien dargestellte Stellung bewegt, um die Palette an Stellknöpfe 103 und 1CW- zu klemmen, die von dem Palettenfortschal ttisch 27 dargeboten sind. Senkrechte Abwärtsbewegung der Palettenklemme aus ihrer oberen in unterbrochenen Linien wiedergegebenen Stellung 93R in ihre untere mit ausgezogenen Linien wiedergegebene Stellung 93 führt zu einer doppelten Wirkung, indem die Palettenverriegelung 90 außer Eingriff mit der Armverriegelung wie es in Fig. 11 dargestellt ist, gebracht wird, und indem die Palette 30kraftvoll an den Fortschalttisch 2? geklemmt wird, wie es in Fig. 9 dargestellt ist. Wenn die Palette 30 dann nach unten an den Tisch 27 in der Bearbeitungsstation 32 geklemmt ist, können die demgemäß nach oben außer Eingriff bewegte Palettenarniverriegelung 91> Fig. 11, und der zugeordnete Arm 55 aus der äußeren Stellung in die innere und leere Lagerstellung zurückge-

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zogen werden, wie es in Fig. 9 dargestellt· und beschrieben ist. Der Tisch 27 ist mit vier senkrechten Stellknöpfen versehen, von denen in Fig. 9 zwei Knöpfe 103 und 104- dargestellt sind. Um die Schaffung von Spielraum für Späne zu erleichtern, ist eine Druckluftleitung angeschlossen, um jedem der Knöpfe Druckluft zuzuführen, und zwar bei Ansprechen auf eine automatische Luftsteuerung 108, wie es bei 107 dargestellt ist.

Ursprüngliche Ausfahrbewegung des Armes 55 aus der zurückgezogenen Stellung erfolgte durch Erregung des Solenoids 101, um das Ventilglied 78 nach links in eine Stellung vorzuschieben, in welcher die Ventilgliedleitung 102 in dem Ventilglied 78 angeschlossen wird, um Druckmittel von der Zufuhrleitung 82 zur Einlaßleitung 63 zu übertragen. Da Druckmittel aus der Leitung 63 dann in das hintere Ende des Zylinders 61 eintritt, wird der Kolben 60 nach außen gedrückt, um gleiche Ausfahrbewegung der zugeordneten Teile einschließlich des Palettenarmes 55 und der Palette 30 in die Bearbeitungsstation 32 hervorzurufen. Vorwärtsbewegung des Kolbens 60 führt dazu, daß Druckmittel aus dem Vorderende des Zylinders 61 über die Rückkehrleitung 62 ausgelassen wird, die über das nach links gedruckte Ventilglied 78 mit der Auslaßleitung 83 verbunden ist. Sobald die Palette 30 in die Bearbeitungsstation 32 vorbewegt ist, wird das Solenoid 101 entregt und das Solenoid 77 wiederum erregt, um den nunmehr leeren Palettenarm 55 in die in Fig. 9 wiedergegebene Stellung zurückzuziehen, wie es oben beschrieben ist. Das Solenoid 77 wird dann gleichfalls in erregtem Zustand gehalten, um den leeren Palettenarm 55 dynamisch in der Lagerstellung zu halten, um den Palettenaustausch mit der Palette 30, die nunmehr an den Tisch 27 geklemmt ist, zu erleichtern.

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Ausfahrbewegung des Palettenarmes 65 zusammen mit der mit ihm.verriegelten zugeordneten Palette $0 wird in ähnlicher Weise ausgeführt durch Entregen des Solenoids 87 und gleichzeitiges Erregen eines Solenoids 105, um das Ventilglied 88 in die linke Eingriffs- ' stellung zu bewegen· Durch Bewegung des Ventilgliedes in die linke erregte Stellung wird die Druckmittelzuführleitung 82 über eine Ventilgliedöffnung 106 mit der Einlaßzufuhrleitung 73 verbunden, die mit dem hinteren inneren Ende des Zylinders 71 verbunden ist..Druckmittel wird dann vom Vorderende des Zylinders 71 über die Leitung 72 und über eine öffnung in dem nach links bewegten Ventilglied 88 zur Auslaßleitung 63 zurückgeführt. Ausfahrbewegung des Palettenarmes 65 zusammen mit der mit ihm verriegelten Palette 50 kann aus der inneren zurückgezogenen Stellung wahlweise immer dann hervorgerufen werden, wenn der Palettenträger 4-7 schaltbar derart angeordnet ist, wie es in den Fig. 1, 2 und 9 dargestellt ist. üblicherweise umfaßt jedoch solche Ausfahrbewegung des Palettentragarmes 65 zusammen mit der mit ihm verriegelten Palette 50 einen Folgeteil eines Palettenaustauschkreislaufs und sie tritt in vorbestimmter Folge unmittelbar auf, nachdem der Palettenträger 4-7 aus der in Fig. 4- wiedergegebenen Stellung in die in Fig. 5 wiedergegebene Stellung um 180° fortgeschaltet ist.

Zwischen den aufeinanderfolgenden Schritten der Ausfahrbewegung der Paletteneingriffsarme 55 und 56 in die Bearbeitungsstation 32, um einen vollständigen Palettenaustauschkreislauf hervorzurufen, wird der Palettenträger 4-7 um 180° fortgeschaltet, und zwar entweder-in Uhrzeigerrichtung oder in Gegenuhrzeigerrichtung. Wie nachstehend erläutert und wie in Fig. 9 dargestellt, sind zwei schwenkbar angebrachte und wahlweise ausziehbare Kr aft zylinder 120 und 121 koordiniert angeschlossen,

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um eine vereinfachte Quelle von Drehenergie zu schaffen, mittels welcher der Palettenträger 47 um 100 in Uhrzeigerrichtung oder Gegenuhrzeigerrichtung bewegt werden kann· Zusätzlich schafft die Fortschalteinrichtung mit dem in Twin-Anordnung vorgesehenen Schwenkzylinder gemäß der Erfindung eine variable Geschwindigkeitssteuerung, die bisher bei Wechselvorrichtungen nicht verfügbar war. Bevor die schaltbare Ausführung beschrieben wird, die von den kombiniert schwenkbaren und ausziehbaren Kraftzylindern 120 und 122 in Drehantrieb gesetzt wird, ist zu bemerken, daß die ortsfesten und geradlinig bewegbaren Kraftzylinder 61 und 71 in seitlichen parallelen Stellungen angeordnet sind. Dieses Verhältnis ist in den Fig· 2 bis besser dargestellt, welche in vereinfachter schematischer Form die aufeinanderfolgenden Schritte zeigen, die bei einem Palettenaustausch zwischen dem Maschinenfortschalttisch 27 und der Palettenwechseleinriehtung 44 ausgeführt werden.

Gemäß Fig. 2 befindet sich der Palettenfortschalttisch 24 zusammen mit der an ihn geklemmten Palette 30 noch in der Bearbeitungsstation 31 nahe der Spindel 40 und in einem beträchtlichen Abstand von der Palettenwechseleinrichtung 44. Der Palettenträger 47 ist schaltbar in Uhrzeigerstellung gehalten, wobei die leere Lagerstation A bereit ist, die Palette 30 aufzunehmen, die getst an den Fortschalttisch 27 geklemmt ist=, In ähnlicher V/eise trägt die Lagerstation 47B die Palette 50 für Überführungsbewegung zu dem Q?isch 27. V/ie in Fig. 2 dargestellt, sind der betreffende ortsfeste Palettensteuerzylinder 61 bzw. 71 an den Palettenträger 47 ortsfest getragen, und beide Zylinder sind Ende an Ende sowie in seitlichem Abstand voneinander befindlichen Stellungen angebracht. Der ortsfeste Zylinder 61 für die Palette 30 erstreckt sich daher in der Station 47B nach rechts und unter die gegenwärtig

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von dieser getragenen Palette 50. Wie erläutert, ist die zurückgezogene Palettenarmverriegelung 91 mittels eines Lagerarmes 58 mit der in den Zylinder 61 zurückgezogenen Kolbenstange 59 verbunden. Wie ebenfalls in Fig. 2 dargestellt, erstreckt sich der ortsfeste Zylinder 71 zur Steuerung der Palette 50 innerhalb der gegenwärtig leeren Lagerstation 47A nach links.

Demgemäß sind die Zylinder 61 und 71 in den Lagerstationen 47B und 4-7A parallel und in seitlichem Abstand zueinander und in geradlinigem Abstand voneinander ortsfest angebracht· Nachdem ein vollständiger Austausch von Paletten ausgeführt ist, wird die Palette 30 zur Lagerstation zurückgeführt und die Palette 50 wird an den Tisch 27 geklemmt. In Fig. 6 beispielsweise ist die ausgetauschte Stellung der Palettenlagerstationen 4-7A und 47B dargestellt, wobei die Palette 50 nunmehr an den Fortschalttisch 27 geklemmt ist. Weiterhin befinden sich die ortsfesten Palettensteuerzylinder 61 und 71 ebenfalls in ausgetauschten Stellungen relativ zu der Bearbeitungsstation 32. Demgemäß ist die nunmehr leere und zurückgezogene Palettenverriegelung 98 (für die Palette 50) durch einen nicht dargestellten Lagerarm an der Kolbenstange 69 befestigt, die vollständig in den Zylinder 71 zurückgezogen ist, der sieh in der Palettenstation 4-7A nach rechts erstreckt.

Vor dem tatsächlichen Einleiten eines Palettenaustauschs wird der Arbeitsstücktisch 24 entlang der X-Achse nach rechts aus der Bearbeitungsstation 31 in die in Fig. 3 wiedergegebene Arbeitsstation 32 und in größtmögliche Nähe zu der nunmehr leeren Palettenlagerstation 47A bewegt, und zwar durch Betätigung des Motors 42. Bei Ankunft des Tisches 24 in seiner rechten Endstellung, Fig. 3_} wird der Zylinder 61 betätigt, um maximale Ausfahrbewegung der Kolbenstange 59 und der Verriegelung 91 in auswärtige Eingriffsstellung mit der Palette 30

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hervorzurufen, die sich nunmehr in ihrer unteren Klemmstellung mit den Knöpfen 103 und 104- befindet, die von dem Palettentisch 27 dargeboten sind* Der Tisch 24 gibt dann die Palette 30 frei, indem er sie nach oben in Klemmeingriff mit der Verriegelung 91 der ausgefahrenen Kolbenstange 59 drückt, die dann zurückgezogen wird oder eingefahren wird, um die dann verriegelte Palette 30 in die Parkstellung in der Lagerstation 47A zu bewegen, wie es in Fig. 4 dargestellt ist. Nachdem beide Paletten in die Lagerstellung zurückgeführt sind, wie es dargestellt ist, wird der Fortschalttisch der Palettenwechseleinrichtung 4-4 in Gegenuhrzeigerrichtung um 180° fortgeschaltet, Fig. 5» um eine gleiche Fortschaltbewegung des Palettenträgers 47 und der von ihm getragenen Paletten hervorzurufen. Der Zylinder 71 wird dann betätigt, um die Kolbenstange 69 und die mit der Palette 50 im Eingriff stehende Verriegelung 98 auszufahren, um letztere in die Klemmstellung an den Palettentisch 27 vorzubewegen. Sobald die Palette 50 an den Palettentisch 27 geklemmt ist, werden die dann freigegebene Palettenverriegelung 98 und die Kolbenstange.69 in die leere Lagerstation oder Lagerstellung 47B zurückgezogen, wie es in Fig. 6 dargestellt ist. Nachdem ein Palettenaustausch beendet ist, wie es in Fig. 6 dargestellt ist, kann der Tisch 24 in die Arbeitsstation 31 zusammen mit der an ihn geklemmten Palette 50 (und mit einem nicht dargestellten Werkstück) zurückgeführt werden. Wie in den Fig. 7» 8 und 9 dargestellt, ist der Palettentragfortschalttisch 46 durch einen einheitlich gebildeten senkrechten Ständer bzw. einen Grundteil getragen, der in in senkrechtem Abstand voneinander befindlichen Lagern 110 und 111 drehbar gelagert ist, die in dem Grundteil 45 der Werkstückwechseleinrichtung 44 angebracht sind. Ein radialer Arm 114 ist an dem mittleren Teil der senkrechten Stütze 109 derart befestigt,

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daß er sich um 180 mit dieser dreht, und zwar zwischen zwangsläufigen Stellungsanschlägen 116 und 117» die an den gegenüberliegenden Innenwänden des Grundteils 45 befestigt sind. Um Energie für wahlweises Drehen der senkrechten Säule 109 und des radialen Armes 114, der von der Säule dargeboten ist, in beiden Richtungen . zwischen den Anschlägen 116 und 117 zu schaffen, sind radial' und senkrecht im Abstand voneinander befindliche Teile der Säule 109 koordiniert angetrieben, und zwar durch getrennte geradlinig ausziehbare Kraftzylinder und 121, die an im Abstand voneinander befindlichen Teilen des Rahmens 45 schwenkbar befestigt sind. Der obere und Hauptenergiezylinder 120 ist an seinem Außenende durch einen senkrechten Schwenkzapfen 123 abgestützt, der in einem ortsfesten Lagerarm 124 gelagert ist, welcher an einer inneren Hinterwand 127 des Grundteils 45 der Werkstückwechseleinrichtung befestigt ist. Um Betätigungsenergie zu schaffen, ist ein verschiebbarer Kraftkolben 125 in dem schwenkbaren Zylinder -120 am Hinterende einer Kolbenstange 126 befestigt. Die Ausführung ist derart, daß der Kolben 125 sich nicht gegen die Innenenden des Zylinders 120 legen kann, selbst wenn er sich an der Grenze des Hubes der Kolbenstange 126 in beiden Richtungen befindet. Ein Haltelagerarm 129» der am Vorderende der geradlinig'· bewegbaren Kolbenstange 126 befestigt ist, ist seinerseits durch einen parallelen senkrechten Schwenkzapfen 13Q schwenkbar abgestützt, der in dem an der Schwenksäule 109 befestigten radialen Arm 114 befestigt ist. Wie in den Fig. 7» 8 und 9 dargestellt, sind dynamische hydraulische Steuerstromkreise anfänglich vervollständigt und dann in einem solchen Zustand gehalten, daß Druckmittel dynamisch einem hinteren Einlaß 131 für den Zylinder 120 zugeführt wird, wobei der vordere Einlaß 132 mit dem Auslaß verbunden ist. In diesem Zustand drückt Druckmittel über den hinteren Einlaß 131 den Kolben 125 und die Kolben-

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stange 126 vorwärts, wie es dargestellt ist· Wie erläutert, sind die gegenüberliegenden Enden des ausziehbaren Zylinders 120 und die zusammenarbeitend bewegbare Kolbenstange 126 durch die Schwenkzapfen 123 und 130 schwenkbar abgestützt, die sich'in parallelem Abstand voneinander befinden und relativ körperlich bewegbar sind· Die Vorderfläche 135 äes radialen Armes 114· legt sich kraftvoll gegen den Zwangs ans chi ag 116 immer dann, wenn Druckmittel in den hinteren Einlaß 131 gemäß der Darstellung und gemäß vorstehender Beschreibung eintritt, und zwar zufolge des Spielraums zwischen dem Kolben 125 und dem vorderen inneren Ende des Zylinders 120,

Gleichzeitig mit dem Aufrechterhalten des beschriebenen Druckmittelstromkreises, wodurch die Fläche 135 des radialen Armes in AnIageeingriff oder Widerlagereingriff mit dem Zwangsanschiag 116 in Uhrzeigerrichtung GV/ gedrückt wird, wird ein koordinierter-Druckmittel-Stromkreis aufrechterhalten, um Druckmittel einem hinteren Einlaß 137 für den zusammenarbeitend angeordneten Schwenkzylinder 121 zu führen. Ein Auslaßstromkreis ist dann von des gegenüberliegenden oder inneren Ende des Zylinders 121 durch einen Auslaß 138 vervollständigt. In den hinteren Einlaß 137 des Zylinders 121 eintretendes Druckmittel drückt einen zugeordneten Kolben 141 und eine Kolbenstange 142 zur vorderen Grense der ausziehenden geradlinigen Bewegung, wie es dargestellt ist. Der Kraftzylinder 121 ist an seinem Außenende durch einen ortsfesten Schwenkzapfen 143 schwenkbar abgestützt, der in einem Laserarm 144 angebracht ist, welcher an einer inneren Seitenwand des Grundteiles 45 befestigt ist, und /wax¹ vorzugsweise in einem Abstand von etwa 90° von dem ortsfesten Schwenkzapfen 123, der den schwenkbaren KraftZ7/Iinder 120 abstützt.

Das vordere oder innere Ende der geradlinig bewegbaren Kolbenstange 142 ist an einem Lagerarm 147

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befestigt, der an einem senkrechten Schwenkzapfen gelagert ist, der in radialer versetzter Stellung zu dem unteren Ende der senkrechten Säule 109 befestigt -ist. Die Länge der Kolbenstange 142 zwischen dem von der Säule 109 dargebotenen Schwenkzapfen 148 und dem Kolben 141 ist derart, daß verhindert ist, daß die gegenüberliegenden Flächen des Kolbens 141 sich gegen die Innenenden des Zylinders 120 legen, und zwar selbst am Innenende des Hubes in jeder Richtung· Um die CW- ' Winkelstellung aufrechtzuerhalten, fährt ein Steuerstromkreis gleichzeitig fort, Druckmittel zu beiden hinteren Einlassen 137 und 131 zu führen, wobei Ausfahrdruck oder Ausziehdruck vom Kraftzylinder 120 allein vollständige Stellungssteuerung ausübte Während die dargestellte Uhrzeigerrichtungs-Winkelstellung aufrechterhalten wird, hat Druckmittel, welches in den hinteren Einlaß 137 eintritt, um den Kolben 141 und die Kolbenstange 142 so zu drücken, daß Ausziehdruck zwischen den parallelen im Abstand voneinander befindlichen-Schwenkzapfen 143 und 148 ausgeübt wird „keine Wirkung auf die sich fortsetzende Stellung« Viälirend der 180°~Winkelbewegung in Gegenuhrzeigerrichtung der Säule 109 aus der dargestellten Uhrzeigerrichtungs-Stellung arbeitet Jedoch der Kraftzylinder 121 mit dem Kraftzylinder zusammen, um Drehbetätigungsenergie zu schaffen« In gleicher Weise sind beide schwenkbaren Kraftzylinder 121 und 120 notwendig, um Energie zuzuführen, um eine Rückkehrdrehung von 180° in Uhrzeigerrichtung der Säule 109 aus^Lhrer Gegenuhrzeigerriehtungs-Stellung hervor zulauf en.

Bevor das koordinierte Arbeiten der Schwenkhalterung der ausziehbaren Kraftzylinder 120 uncL 121 beim Hervorrufen der bogenförmigen Schwenkbewegung um 180° zwischen dem Uhrzeigerz^ichtungs—Anschlag 116 und dem Ge'genuhrzeigerrichtuiigs-Anschlag 117 beschrieben

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wird, wird wiederum Bezug genommen auf den kombinierten senkrechten und seitlichen Abstand zwischen den Palettenbetätigungsarm 55 und 56, wie er in Fig. 7 dargestellt ist. Es wird daran erinnert, daß der seitliche und geradlinige Abstand der Palettenbetätigungsarme 55 und 65 zusammen mit den betreffenden Palettenverriegelungen 91 und 98, die jeweils am betreffenden Außenende der Arme befestigt sind, bereits an Hand der Fig. 2, 6 und 7 kurz beschrieben sind. Jedoch sind die rechteckige Gestalt der Betätigungsarme 55 und 65, die durch im■ Abstand befindliche geradlinige Führungen 112, 115 und 118 geschaffen ist, und der parallele seitliche Abstand zwischen ihnen in ,Fig. 7 in den Einzelheiten dargestellt. Bei Berücksichtigung früherer Bewegung dieser Teile zu den gegenwärtigen Stellungen wird angenommen, daß die Winkelausrichtung der senkrechten Säule 109 und des von ihr getragenen Palettenträgers 47 zu der dynamisch aufrechterhaltenen Uhrzeigerrichtungs-Stellung in den Fig. 3» 7» 8 und 9 identisch sind. Demgemäß sind in diesen besonderen Ansichten die betreffenden Schwenkzapfen 130 und 148 beide konzentrisch im Abstand in radial querverlaufender ührzeigerrichtung relativ zu der Säule 109 und dem radialen Arm 114 angeordnet, der an der Säule befestigt ist. Zusätzlich ist der Kolben 125 zur Ausziehgrenze seines Vorwärtshubes im Zylinder 120 gedrückt, um die Außenfläche 135 <l©s radialen Armes 114 kraftvoll in Ührzeigerrichtungs-Stelleingriff mit dem ortsfesten Zwangsanschlag 116 zu halten. Gleichzeitig wird der Kolben 141 zur Grenze seines einzigen Vorwärtsausziehhubes innerhalb des zusammenarbeitenden Schwenkzylinders 121 gedruckt, um den zugeordneten Schwenkzapfen 148 an der Grenze seiner radialen Schwenkbewegung relativ zur Achse I50 der Säule 109 kraftvoll zu halten.

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Das Ausführen von 180 -Winkelbewegungen in Gegenuhrzeigerrichtung der Säule 109 aus dem Eingriff mit dem Anschlag 116 erfordert zwei getrennte und vollständige Hübe des Kolbens 125 in dem Schwenkzylinder 120, koordiniert mit einem kontinuierlichen Krafthub des Kolbens 141 in dem zusammenarbeitenden Schwenkzylinder 121. Zufolge der koordinierten hydraulischen Steuerung der getrennten schwenkbaren Kraftzylinder 120 "und 121 ist die 180°-Winkelbewegung der Säule 109 von einem Anschlag zu dem anderen kontinuierlich, wobei die Geschwindigkeit automatisch und koordiniert geändert wird. Während der ersten 90° der Bewegung der Säule 109 in Gegenuhrzeigerrichtung wird der Kolben 125 in dem Zylinder 120 in seine vollständig zurückgezogene Stellung gedrückt, wobei das Druckmittel durch den vorderen Einlaß 132 hindurch zugelassen und aus dem hint.eren Einlaß 131 ausgelassen wird. Bei Schwenkankunft des Zylinders 120 in seiner 9O°-Mittelpunktstellung befindet sich der Kraftkolben 125 an der inneren Zurückziehgrenze seines Hubes, so daß bewirkt wird, daß der Schwenkzapfen 130 am Innenende der sich zurückziehenden Kolbenstange 126 sich in seine entsprechende 90°-Mittelpunktstellung bewegt, die bei I30M angedeutet ist.

Unmittelbar nach der Schwenkankunft des Zylinders an der 90^Q-Mittelpunktstellung wird die Strömung des Steuerdrucks umgekehrt, wobei der hintere Einlaß 131 so angeschlossen wird, daß er Druckmittel erhält, und wobei der vordere Einlaß 132 mit dem Auslaß verbunden wird. Auf diese Weise wird während des zweiten 90°- Segmentes der kontinuierlichen 180°-Bewegung aus der Ührzeigerrichtungs-Stellung der Schwenkzylinder 120 so angeschlossen, daß ein Ausziehkrafthub geschaffen ist. Die Ankunft der Säule 109 in ihrer vorgeschobenen Winkelstellung wird hervorgerufen nach koordinierter VorwärtsschwenkbeweguHg des Zylinders 120 zu seiner in

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Fig· 8 in unterbrochenen Linien wiedergegebenen Stellung 120A, und auf gleichzeitige Ausziehbewegung des Kolbens 125 und der Kolbenstange 126A zur Vordergrenze der Ausziehbewegung· Wenn dies auftritt, drückt der Haltelagerarm 129A, der an der Kolbenstange 126 befestigt und an dem Schwenkzapfen 130 gelagert ist, die Außenfläche 136 des radialen Armes 114 kraftvoll in kontinuierlichen Widerlagereingriff gegen den Gegenuhrzeigerrichtungs-Anschlag 11?· Ib der Wirkung schafft der Kraftzylinder 120 einen Krafthub in zwei Richtungen und er umfaßt eine Umkehreinrichtung, um den Ausgang über eine volle 180°-Bewegung in Uhrzeigerrichtung oder in Gegenuhrzeigerrichtung in einer Richtung zu richten, wobei auf diese V/eise Entsprechung mit dem einzigen Krafthub des Zylinders 121 in einer Richtung erhalten ist·

Um gleichmäßige Kontinuität einer 180 -Winkelbewegung von dem Anschlag 116 zum Ansehlag 11? zu gewährleisten, wird der schwenkbare Zylinder 121 über einen einzigen Zurückziehkrafthub betätigt, und zwar koordiniert damit, daß der schwenkbare Zylinder 120 aufeinanderfolgend auf einem 9O°-Zurückziehkrafthub und auf einem 90°-Ausziehkrafthub betätigt wird. Bei Ankunft der Säule 109 in ihre 90°-Mittelpunktstellung befindet sich der Schwenkzapfen 148 am Außenende der Kolbenstange 142 in seiner radialen Mittelpunktstellung, die in den Fig. 8 und 9 mit 148M bezeichnet ist. Diese Stellung befindet sich konzentrisch zu der 90°-Stellung des Schwenkzapfens 130M, der sich dann am Ende des ersten Kra-fthubes des äußeren Kraftzylinders 120 befindet. Ankunft des inneren Schwenkzapfens 1'48M an seiner 90°-Mittelpunkt st ellung tritt {jedoch bei Ankunft des Kolbens 141 in der Mitte zwischen dem Anfang und dem Ende seines einzigen Zurückziehkrafthubes in dem im Abstand von 90 liegenden schwenkbaren

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Kraftzylinder 121 auf. Konzentrische Ankunft der körperlich drehbaren Schwenkzapfen 13OM und 148M an den beschriebenen Mittelstellungen tritt gleichlaufend auf mit der Ankunft der zugeordneten schwenkbaren Kraftzylinder an entsprechenden Kittelpunktstellungen, wie es durch die unterbrochenen Linien 120M und 121M angedeutet ist. Ein vollständiger einziger Zurückziehkrafthub des Kolbens 125 im Zylinder bewirkt gleichzeitig kreisförmige Bewegung des äußeren Schwenkzapfens in seine in unterbrochenen Linien wiedergegebene Stellung 130M, wenn der äußere Zylinder durch Verschwenkung in seine Mittelpunktstellung 120M gedrückt wird. Dazu koordiniert bewirkt die erste Hälfte eines Zurückziehkrafthubes des Kolbens 141 im Zylinder 121 gleichzeitig Kreisbewegung des inneren Schwenkzapfens in seine in unterbrochenen Linien viiedergegebene Mittelstellung 148M, wenn der im Abstand befindliche Kraftzylinder in seine Zwischenstellung oder Mittelpunktstellung bewegt wird, die durch die unterbrochene Linie 121M in Teildarstellung angegeben ist., '

Das Fortsetzen der Fortschaltbewegung in Gegenuhrzeigerrichtung wird dadurch gewährleistet, daß Druckmittel dem Einlaß 138 zugeführt wird, um den zugeordneten Kolben 141 in dem schwenkbaren Zylinder 121 nach außen zu drücken, um während der Fortschaltbewegung in Gegenuhrzeigerrichtung einen kontinuierlichen Zurückziehdruckhub um 180 auszuführen. Gleichzeitig mit den beschriebenen Bedingungen für das Arbeiten des schwenkbaren Zylinders 120, um Bewegung in Uhrzeigerrichtung um zwei aufeinanderfolgende Quadranten auszuführen, ist ein einziger Druckstromkreis über den Einlaß 138 gebildet, wobei der Auslaß 137 dann mit dem Austritt verbunden ist. Auf diese Weise wird das SOrtsohalten der Säule 109 in Gegenuhrzeigerrichtung fortgesetzt,

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indem durch !Druckmittelzufuhr zum Einlaß 138 der Kolben 141 in dem schwenkbaren Zylinder 121 zur Grenze seines Zurückziehhübes bewegt wird, um fortgesetzte körperliche Kreisbewegung des inneren Schwenkzapfens aus seiner Mittelstellung 148M in seine vollständige Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung hervorzurufen, die mit 148R bezeichnet ist· Nachdem der innere Schwenkzapfen aus seiner vorderen Uhrzeigerrichtungs-Stellung, die bei 148 angegeben ist, um eine Kreisbogen·? strecke von 180° in seine äußere Gegenuhrzeigerrichtungs- " Stellung, die bei 148R angegeben ist, bewegt worden ist, ist ersichtlich, daß der betätigende Kraftkolben 141 dynamisch an der äußeren Grenze seines Zurückziehhubes im schwenkbaren Zylinder 121 gehalten wird.

Hachdem eine 180°-Bewegung in Gegenuhrzeigerrichtung der Säule 109 aus der Uhrzeigorrichtungs-Stellung gemäß vorstehender Beschreibung eingeleitet worden ist, v/erden die Säule 109 und der Palettenträger 47 in der ausgewählten Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung kraftvoll gehalten, indem den Einlassen 131 und 138 des schwenk- . baren Zylinders 120 bzw. 121 fortgesetzt Druck zugeführt wird. Wenn die Säule 109 und der von ihr getragene Fortschalttisch 46 um 180 in die Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung gedreht worden sind, ist gleichfalls ersichtlich, daß der Palettenträger 47, der von dem Fortschalttisch getragen ist, in die Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung bewegt worden ist. Weiterhin entspricht die beschriebene 180°-Fortschaltbewegung des Palettenträgers 47 in Gegenuhrzeigerrichtung dem schaltbaren Austausch der Palettenstationen 47A und 47B aus den Uhrzeigerrichtuiigs-Stellungen, Fig. 4, in die Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellungen, Fig. 5» und sie umfaßt einen ieil eines kontinuierlichen Palettenaustauschkreislaufs.

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Bei Vervollständigung der beschriebenen Portschal tbewegung in Gegenuhrzeigerrichtung kann die Säule 109 aus der durch Arbeitsmitteldruck aufrechterhaltenen Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung zurückgeführt werden, indem eine ähnliche koordinierte Betätigung der betreffenden schwenkbaren Kraftzylinder 120 und 121 hervorgerufen wird. Es wird wiederholt hervorgehoben, daß die Säule 109 und der von ihr getragene Palettenträger 4-7 in druckbetätigtem Eingriff mit dem zwangsläufigen Gegenuhrzeigerriehtungs-Anschlag 117 dynamisch gehalten werden durch kontinuierliche Zufuhr von Druckmittel zu den Einlassen 131 und 138, und zufolge des Spielraums, der an der Vorderfläche der Kolben 125 und 128 geschaffen ist. Wenn diese Stromkreisbedingungen hervorgerufen sind, wird dann wahlweise 180°-Eückkehrbewegung aus der Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung eingeleitet, indem die beiden äußeren Druckmitteleinlässe 131 und 138 gleichzeitig mit dem Auslaß verbunden werden. Hiermit koordiniert wird ein Stromkreis hergestellt, um dem Einlaß 132 für den Zylinder 120 in seiner rechten verschwenkten Stellung, und dem Einlaß 137 für den Zylinder 121 Druckmittel zuzuführen, wobei der Kolben 141 sich in der vollständigen zurückgezogenen Stellung befindet.

Auf diese Weise wird eine druckbetätigte 180°-* Winkelrückkehrbewegung der Säule 109 aus der beschriebenen Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung in die ursprünglich dargestellte Uhrzeigerrichtungs-Stellung hervorgerufen durch aufeinanderfolgendes Betätigen des schwenkbaren Zylinders 120, um swei 90°-Krafthübe zu schaffen, und zwar koordiniert mit dem Zylinder 121, der so betätigt wird, daß ein einziger 180°-Ausziehkrafthub nach außen geschaffen wird. In anderen V/orten ausgedrückt, wird aus der Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung der Zylinder 120 zuerst betätigt, um wiederum einen

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9O°-Zurückziehkrafthub zu schaffen, um den äußeren Schwenkzapfen in Uhrzeigerrichtung zu seiner Mittelpunktstellung zu bewegen, die bei 13OM angegeben ist. Bei Ankunft in dieser Stellung und bei Beendigung, des 9O°-Zurückziehkrafthubes aus der Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung, wird der Druckkreislauf zum Zylinder 120 umgekehrt, indem der Einlaß 132 mit dem Auslaß verbunden wird und der.Einlaß 131 so angeschlossen wird, daß er Druckmittel erhält. Fortgesetzte Rückkehrbewegung der Säule 109 durch das 90°- Drehsegment und in Stelleingriff mit dem Uhrzeigerrichtungs-Anschlag 116 wird wiederum dadurch hervorgerufen, daß der schwenkbare Zylinder 120 so angeschlossen wird, daß ein Ausziehkrafthub geschaffen wird, Bei der Bewegung der Säule 9 um 180° in Uhrzeigerrichtung oder in Gegenuhrzeigerrichtung kann ein "Totpunkt" zum Zeitpunkt der Umkehrung des Energieausganges vom schwenkbaren Kraftzylinder 12.0 auftreten. Dies kann beispielsweise auftreten zu dem Zeitpunkt des Umkehrens der Druckmittelzufuhr zum Schalten des Zylinders 120, um vom Schaffen eines Zurückziehkrafthubes zum Schaffen eines Ausziehkrafthubes überzugehen. Um irgendeine Verzögerung oder Unterbrechung der Schaltbewegung in Uhrzeigerrichtung und in Gegenuhrzeigerrichtung auszuschließen, ist daher, der einzelne schwenkbare Kraftzylinder 121 betätigbar, um den einzigen 180°-Krafthub koordiniert mit den beiden 90°-Krafthüben des Zylinders 120 zu schaffen. Beim Hervorrufen von Rückkehrbewegung aus der Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung zur Uhrzeigerrichtungs-Stellung wird der Druckmittelfluß zu dem Einlaß 137 gerichtet, um den Kolben 141 aus seiner nicht dargestellten äußeren zurückgezogenen Endstellung nach links zu drücken. In anderen V/orten ausgedrückt, wird der Kolben 141 aus der nicht dargestellten zurückgezogenen Stellung in seine dargestellte druckbetätxgte Vorwärtsstellung

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im Zylinder 121 zurückgeführt· Fortgesetzte Verbindung der Leitung 138 mit dem Auslaß und der Leitung 137 mit dem Druck führt somit dazu, daß die Kolbenstange 142 nach außen bewegt wird und daß ein einziger 180°- Ausziehkrafthub geschaffen wird. Durch fortgesetztes Anlegen eines Uhrzeigerrichtungs-Ausziehdrucks durch die Kolbenstange 142 führt zu kraftvollem Drücken des inneren Schwenkzapfens, so daß er sich aus der zurückgezogenen Gegenuhrzeigerrichtungs-Endstellung bei 148R durch die Zwischensteilung 148M und schließlich zu der· Uhrzeigerriehtungs-Stellung dreht, die bei 148 durch ausgezogene Linien angegeben ist.

In Ausdrucken der Wirkungsweise ausgedrückt, kann ein Palettenwechsel ausgeführt werden in annähernd sieben kraftbetätigten Hauptfolgeschritten. Es wird angenommen, daß die Startbedingungen diejenigen sind, die in den Fig. 3, 9 und 11 dargestellt und in Verbindung mit diesen Figuren beschrieben sind. In anderen Worten ausgedrückt, ist die Palette 30 an den Palettentisch 27 geklemmt, der von dem Tisch 24 getragen ist, welcher der Palettenwechseleinxichtung 44 eng benachbart angeordnet ist. Danach wird der Palettenträger 47, wobei die Palettenlagerstation 47A leer ist, und die Lagerstation 47B die Palette 50 tragt, in einer Stellung zur Überführung zum Palettentisentrager 27 angeordnet. Unter der Annahme der Bedingungen, die in den Fig. 3, 9 und 11 dargestellt sind, umfassen die Hauptschritte, die für einen Palettenwechsel erforderlich sind, folgende Schritte:

1. Durch Handsteuerung oder numerische Steuerung oder durch andere Arten des Startens wird das Solenoid 101 erregt, um den leeren Palettenarm 55 und die Verriegelung 91 geradlinig nach außen auszufahren, um mit der an den Palettentisch 27 geklemmten Palette 30 (Fig. 11) in Eingriff zu treten.

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2· Das Solenoid wird automatisch erregt, um die Palettenklemme 93 in die in unterbrochenen Linien wiedergegebene Stellung 93R zu heben, um die Palette 30 senkrecht in Verriegelungseingriff mit der nach außen verlängerten Armverriegelung (Pig. 10) zu bringen.

3· Der Arm'55 wird mit der Palette, die mit ihm durch die im Eingriff miteinander stehenden Verriegelungen 90, 91 (Pig· 10) verriegelt ist, zurückgezogen, wodurch die Palette 30 in die Lagerstation 47 A zurückgeführt wird.

4. Das Solenoid 29S wird erregt, um die Stellungen der Lagerstationen 47A und 47B und damit die der von ihnen getragenen Paletten auszutauschen, wie es in Pig. 5 dargestellt ist.

5· Der Palettenarm 65 wird nach vorwärts ausgefahren, um die mit ihm verriegelte Palette 50 in geradlinigen Auswärtseingriff mit dem nunmehr leeren Palettentisch 27 zu bewegen (ähnlich wie in Fig. 10). 6. Die Palettenklemme 93 wird senkrecht nach unten bewegt, um die Palette 50 aus dem Verriegelungseingriff mit dem nach außen ausgefahrenen Arm 65 zu bringen und die Palette 50 an den Palettentisch 27 zu klemmen für nachfolgende Bewegung mit diesem, und

7· der nunmehr leere Palettenarm 65 wird zur Lagerstellung in der leeren Lagerstation 47B zurückgezogen.

Um die Notwendigkeit zu vermeiden, einen übermäßig detaillierten elektrischen Stromkreis zu schaffen, der die verschiedenen Solenoide, Ventile und Schalter verbindet, welche die in den Pig. 9» 10 und 11 dargestellte Steuerung umfaßt, wird daran erinnert, daß jede der· sieben Energiefunktionen oder Kraftfunktionen, die zuvor aufgezählt v/orö.en sind, elektrisch eingeleitet wird* Weiterhin

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führt aufeinanderfolgendes Vervollständigen jedes der sieben Schritte einfach zur Beendigung des ausgeführten Schrittes und gleicher schalterbetätigter Erregung jeder aufeinanderfolgenden Punktion während eines einzigen Palettenaustauschkreislaufs. Wie jedoch bereits erläutert, erfordert Vervollständigung oder Beendigung eines Schrittes üblicherweise fortgesetzte elektrische Erregung des vorhergehenden Schrittes, der gerade beendet worden ist, und zwar mittels der hydraulischen Steueranlage. Auf diese Weise wird ein fortgesetzter dynamischer Bremseffekt aufrechterhalten, der besonders geeignet ist, das Einleiten des nächsten Austauschkreislaufs mit sieben Schritten zu erleichtern.

Um die Erläuterung des elektrischen Steuerstromkreises in großem Ausmaß zu vereinfachen, der wirksam ist, einen ausgewählten Palettenaustausch oder Werkstückaustausch hervorzurufen, sind die Steuerstromkreise in den Fig. 9i 10 und 11 auf mehrere verschiedene Weisen unterschiedlich markiert. Zusätzlich zu den üblichen Bezugszeichen ist die Folge von sieben kraftbetätigten Schritten bei einem Palettenwechsel in einer numerischen Folge identifiziert durch Zahlen mit einem hinzugefügten Buchstaben, und mit einem Doppelbuchstaben, wo dies erforderlich ist (beispielsweise 1A, 2A, 2AA). Zusätzlich sind die dynamisch erregten Solenoide und die betätigten Schalter, die eine Betätigung erfordern, um die angenommenen Startbedingungen anfänglieh hervorzurufen, durch den Buchstaben E identifiziert, dem ein weiterer Buchstabe folgt.

Die erregten Startsolenoide und die betätigten Schalter umfassen folgende Bauteile:

EA- das Solenoid 173 wird erregt, um dynamische Bedingungen herzustellen,.um gleichzeitig die schwenkbaren Zylinder 12,1 und 120 in die gegenwärtig dargestellten Uhrseigerrichtungs-Stellungen zu drücken. Wenn das Solenoid 123 erregt ist_s wird das VentilgÜed 180

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nach rechts gedrückt. Als Ergebnis ist die Ventilgliedleitung 203 gleichfalls nach rechts bewegt;, um die Druckleitung 82 mit der Ausgangsleitung 205 zu verbinden, die gleichzeitig zwei Stromkreise herstellt. Zunächst wird Druckmittel von der Ausgangsleitung 205 über die Zweigleitung 137 angeschlossen, um Druckmittel zum Hinterende des schwenkbaren Zylinders 121 zu liefern, um den Kolben 141 in seiner dargestellten vorderen Uhrzeigerrichtungs-Stellung kraftvoll zu halten. Zweitens gelangt weiterhin Druckmittel von der Ausgangsleitung zu der nach links gedrückten Ventilgliedleitung 208, die gegenwärtig angeschlossen ist, um Druckmittel zum Hinterende des schwenkbaren Zylinders 120 zu richten.

EB: Es sei erwähnt, daß das Quadrantensteuersolenoid 172 gegenwärtig erregt ist, um das Ventilglied 191 in seiner Quadrant Nr. 1-Schalterstellung gemäß der Darstellung zu halten zufolge der Tatsache, daß der Quadrantensteuerschalter 188 nicht betätigt ist. Daher drückt von der Leitung 131 erhaltenes Druckmittel den Kolben 125 nach vorn, um den radialen Arm 114 in Widerlagereingriff mit dem Uhrzeigerrichtungs-Anschlag 116 kraftvoll zu halten.

EO: Der Steuerschalter 179 wird betätigt gehalten, wie es dargestellt ist, durch Zurückhalten des Steueranschlages 178, der an der Säule I09 befestigt ist, in seiner gegenwärtig in Uhrzeigerrichtung gedrückten Richtung, wodurch die erforderlichen Stromkreisbedingungen hergestellt werden, um die Solenoide ED und EG erregt zu halten.

ED: Erregung des Solenoids 77 bewirkt Bewegung des Ventilgliedes 78 nach rechts, um der Leitung 62 Druckmittel zuzuführen, um den Kolben 60 nach rechts zu drücken, so daß der leere Palettenarm 55 vollständig zurückgezogen in der nunmehr leeren Palettenlagerstat ion 47A gehalten wird.

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EF: Der Steueranschlag 56 wird nunmehr in Betätigungseingriff mit dem ortsfesten Grenzschalter 57 gehalten·

EG: Durch Erregung des Solenoids 87 wird das Ventilglied 88 nach rechts gedrückt, um Druckmittel zur Leitung 72 zu führen, um den Kolben 70 nach links zu drücken, um den Palettenarm 65 mit der an ihm verriegelten Palette 50 vollständig zurückgezogen in der Lager st at ion Q-7B zu halten.

EH: Der Steueranschlag 66 wird in betätigtem Eingriff mit dem ortsfesten Grenzschalter 67 gehalten.

EI: Das Ventilglied 154- wird durch die Feder 157 nach links betätigt.

Die sieben kraftbetätigten Folgeschritte, die erforderlich sind, um einen Palettenaustausch zu vervollständigen, werden in Verbindung mit den Fig. 9_} 10 und 11 in mehr Einzelheiten wie folgt beschrieben:

Wie. oben erläutert, wird ein Palettenaustausch durch eine von Hand erfolgende oder elektrische Erregung des Solenoids 101 gestartet·

1A:' Das Solenoid 101 wird erregt und das Solenoid wird entregt, um das Ventilglied 78 nach links zu drücken und die Leitung 102 anzuschließen, um Druckmittel zuzuführen, um den Palettenarm 55 und die Verriegelung 91 nach.außen in die Eingriffsstelle mit der Palette 30 auszufahren, die nunmehr nach unten an den Palettentisch 27 geklemmt wird.

2A: Ausfahrbewegung des Armes 55 führt zur Bewegung des von ihm getragenen hinteren Steueranschlages 152 in druckbetätigten Eingriff mit dem Schalter 57» um einen Steuerstromkreis hervorzurufen, der angeschlossen ist, um das Solenoid 153 zu erregen, um das Ventilglied 154· nach rechts gegen die Kraft der federnden Betätigungseinrichtung 157 zu bewegen. Bewegung des Ventilgliedes 154-nach rechts führt zu einer Bewegung der diagonalen Ventilgliedleitung 156 nach rechts, wodurch ein Stromkreis von

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der Druckzufuhrleitung 82 zu einer Leitung 160 vervollständigt wird, die angeschlossen ist, um Druck einer Leitung 160 zuzuführen. Der Arbeitsmitteldruck zur Leitung 161 drückt die Palettenklemme senkrecht nach oben in ihre in unterbrochenen Linien wiedergegebene Stellung 93R· Gleichzeitig wird Druckmittel aus der Unterseite 163 der Palettenklemme 93 über eine Leitung 164- ausgelassen, die über die rechts angeordnete Ventilgliedleitung 165 mit dem Auslaß 166 verbunden ist. Aufwärtsbewegung der Palettenklemme in ihre in unterbrochenen Linien wiedergegebene Stellung bei 93R führt zu einer Bewegung der Palette 30 in nach oben verriegelten Eingriff mit der nach außen ausgefahrenen Palettenarmverriegelung 91 und zur Betätigung eines Steuerschalters 168 (2AA), der arbeitsmäßig angeschlossen ist, um einen Zurückziehhub des Palettenarmes 55 einzuleiten.

3A: Bei Ansprechen auf Betätigung des Schalters 168 wird ein Steuerstromkreis wieder hergestellt, um das Solenoid 101 zu entregen und das Solenoid 77 wiederum.zu erregen, wodurch das Ventilglied 78 in die rechte Endstellung zurückgeführt wird. Als Ergebnis wird die Ventilgliedleitung 80 wiederum nach rechts bewegt, um einen Steuerstromkreis von der Druckleitung 82 zu einer Leitung 170 herzustellen, die angeschlossen ist, um den Palettenarm 55 und die mit ihm verriegelte Palette 30 vollständig zurückzuziehen und die Palette 30 in die Lagerstellung zurückzuführen. Die Ankunft der verriegelten Palette 30 an der Lagerstellung 4-7A führt wiederum zu Bewegung des Steueranschlages 56 in Betätigungseingriff mit dem Schalter 57-

4-A: Durch Betätigung des Schalters 57 wird ein Steuerstromkreis arbeitsmäßig hergestellt, um die schwenkbar ausziehbaren Zylinder 120 und 121 koordiniert zu steuern, um eine 180°-Bewegung in Gegenuhrzeigerrichtung der Säule 109 und der von ihr getragenen Lagerstationen 4-7A und 4-7B hervorzurufen. Dieser Strom-

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kreis entregt unmittelbar das Uhrzeigerrichtungs-Steuersolenoid 173 und erregt das Gegenuhrzeigerriehtungs-Steuersolenoid 17²J-* Weiterhin ist zu bemerken, daß das ursprüngliche Halten der schwenkbaren Zylinder 120 und 121 in der gegenwärtig dargestellten Uhrzeigerrichtungs-Stellung ausgeführt worden ist durch Erregung des Quadranten Nr. 1, des Steuersölenoids 172 und des Uhrzeigerrichtungs-Steuersolenoids 173. Der ursprüngliche Stromkreis zum Erregen dieser Solenoide wurde eingeleitet und aufrechterhalten durch Drehen des Uhrzeigerrichtungs-Steueranschlages 178, der an der Säule befestigt ist, in Betätigungseingriff mit dem Schalter 179» der an dem Grundteil 4-5A der Werkstückwechseleinrichtung 44 befestigt ist· Obwohl das Uhrzeigerrichtungs-Steuersolenoid 173 bei Erregung des Gegenuhrzeigerrichtungs-Solenoids 174- bei Ansprechen auf anfängliche Wiederbetätigung des Schalters 57 unmittelbar entregt wird, bleibt das Solenoid 172 während des ersten Quadranten der Bewegung der Säule 109 in Gegenuhrzeigerrichtung erregt. Durch Erregung des Solenoids 174· wird das Ventilglied 180 nach links bewegt, um.die nach links bewegte Ventilgliedleitung 182 anzuschließen, um einen Stromkreis von der Druckzufuhrleitung 82 zu einer Leitung 183 zu vervollständigen, welche Druck beiden Zylindern 120 und 121 zuführt.

Um einen 180°-Zurückziehdruckhub des Zylinders 121 einzuleiten, fließt Druckmittel von der Leitung 183 unmittelbar zur Eingangsleitung 138. Wenn das Solenoid 172 erregt bleibt, ist die Ventilgliedleitung 185 gemäß, der Darstellung so angeordnet, daß ein Stromkreis von der Leitung 183 zur Leitung 132 vervollständigt ist, die angeschlossen ist, um einen Gegenuhrzeigerriehtungs-Stellstromkreis einzuleiten, indem der Kolben 125 in dem schwenkbaren Zylinder 120 zur rechten Grenze seines Hubes gedrückt wird. Wie erläutert, wird dieser Gegenuhr-

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zeigerrichtungs-Stromkreis während der ersten 90°- Bewegung aufrechterhalten. Wenn der schwenkbare Zylinder 120 sich durch seine 90°-Stellung, die bei 120M in unterbrochenen Linien angedeutet ist, bewegt, wird die Vorderkante eines Quadrantensteuernockens 187» der an einem im Abstand befindlichen Teil der Säule 109A befestigt ist, in Betätigungseingriff mit einem Quadrantensteuerschalter 188 bewegt. Wie in Fig. 9 dargestellt, ist der Quadrantensteuerschalter 188 an einem im Abstand liegenden Teil des Grundteils 45B der Werkstückwechseleinrichtung ortsfest angebracht. Um die 180 -Stellbewegung besser zu erläutern, ist der in seitlichem Abstand befindliche Teil der Säule 109A weiterhin mit einem sich radial erstreckenden Armteil 114A versehen, der zwischen den im Abstand von 180° liegenden zwangsläufigen Anschlägen 116 und 117» die von dem Grundteil 45 der Werkzeugwechseleinrichtung dargeboten sind, im Bogen bewegbar.

Es ist ersichtlich, daß, wenn der Quadrantensteuerschalter 188 einmal von dem Steuernocken- 187 betätigt ist, dieser betätigte Zustand über die restlichen 90° der Drehung der Säule 109 in Gegenuhrzeigerrichtung aufrechterhalten wird. Betätigung des Schalters 188 gemäß vorstehender Beschreibung führt unmittelbar zum Schaffen eines Stromkreises, um das Solenoid 172 zu entregen und das Solenoid 190 zu erregen, um Bewegung des Ventilgliedes 191 nach rechts in seine rechte Endstellung aus der- gegenwärtigen Stellung zu bewirken. Als Ergebnis erfolgt eine Verbindung der entsprechenden nach rechts bewegten Ventilgliedleitung 192 mit der Druckzufuhrleitung 183 (hervorgerufen durch das noch erregte Solenoid 182) um den Fluß von Druckmittel von der Eingangsleitung 132 zur Eingangsleitung 131 für den schwenkbaren Zylinder 120 anzuschließen. Wie erläutert, wird der Eingangsdruck von der Leitung 131 an das Hinterende des schwenkbaren Zylinders 120, der sich nunmehr in seiner

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in unterbrochenen Linien dargestellten Mittelstellungbefindet, angeschlossen, um dadurch die Bewegung des Kolbens 125 unmittelbar umzukehren, um eine 90°-Bewegung der Säule 109 in ührzeigerrichtung als einen kontinuierlichen Teil des gleichen 180°-Kreislaufs in Gegenuhrzeigerrichtung einzuleiten. Bei der Erregung des Solenoids wird daher fortgefahren, Druckmittel von der Leitung zu der einzigen Druckleitung 138 zu führen, um fortzufahren, den Kolben 141 auf seinem einzigen Hub in Gegenuhrzeigerrichtung zu bewegen, und zwar koordiniert mit dem Umkehren des Kolbens 125» um diesen vorwärts auf seinem 9O°-Hub in Uhrzeigerrichtung, der einen Teil des gleichen 180 -Hubes in Gegenuhrzeigerrichtung umfaßt, zu bewegen.

Beendigung der Bewegung in Gegenuhrzeigerrichtung wird bestimmt durch bogenförmige Bewegung des radialen Armes 114 in Eingriff mit dem zwangsläufigen Gegenuhrzeigerrichtungs-Anschlag 117 und gleichzeitige bogenförmige Bewegung des Gegenuhrzeigerrichtungs-Steueranschlages 196 um eine Strecke von 180° in eine Stellung, in der der ortsfeste Steuerschalter 179 betätigt wird, der an dem Grundteil 4-5A der Werkstückwechseleinrichtung befestigt ist. Das ausgewählte 180°-Portschalten in Gegenuhrzeigerrichtung der Säule 109 und der daran befestigten Palettenträger 4-7A und 47B wird gemäß vorstehender Beschreibung beendet. Wenn sie einmal eingeleitet sind, werden die beschriebenen Stromkreisbedingungen dynamisch aufrechterhalten durch fortgesetzte Erregung beider Solenoide 174 und 190, um das Ventilglied 180 in der linken Endstellung und das Solenoid in der rechten Endstellung zu halten. Zufolge dieser Tatsache fahren die hergestellten Stromkreise fort, den Kolben 141 dynamisch zur oberen Grenze seines Gegenuhrzeigerrichtungs-Betätigungshubes, und den Kolben 125

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dynamisch zur inneren und oberen Grenze seines koordinierten Betätigungshubes zu drücken, um den radialen Arm 114· dynamisch in Stelleingriff mit dem Gegenuhrzeigerrichtungs-Anschlag 117 zu halten.

5A: Zur gleichen Zeit wird durch Betätigung des ortsfesten Grenzsteuerschalters 179 durch den Gegenuhrzeigerrichtungs-Anschlag 196 Ausfahrbewegung nach außen des um-180° neu eingestellten Palettenarmes 65'mit der daran befestigten Palette 50 eingeleitet. Ausfahrbewegung des Palettenarmes 65 nach außen führt zur Bewegung der mit dem Arm verriegelten Palette 50 in Eingriffsstellung über den noch leeren Palettenfortschalttisch 27·

6A: Nach außen erfolgende geradlinige Bewegung der •Palette 50 in die Eingriffs st ellung führt zur Auswärtsbewegung des Steueranschlages 198 in Betätigungseingriff mit dem Steuerschalter 67· Der letztere ist nunmehr so angeschlossen, daß das Solenoid 153 entregt wird, was zu federnd gedrückter Bewegung des zugeordneten Ventilgliedes durch die Feder 157 nach links.führt. Druckmittel von der Zufuhrleitung 82 wird dann über die Ventilgliedleitung 199 des nach links gedrückten federnd betätigten Ventilgliedes zu einer Leitung 164· übertragen, die mit der Unterseite 163 der Palettenklemme 93 verbunden ist. Wenn Druckmittel nunmehr durch die Rückkehrleitung 160 ausgelassen wird, wird die Palettenklemme 93 kraftvoll senkrecht nach unten gedrückt, um die nunmehr im Eingreiff befindliche Palette 50 in senkrecht nach unten erfolgenden Elemmeingriff mit dem Palettenfortschalttisch 27 zn drücken, wie es erläutert worden ist.

7A: Das senkrecht nach unten erfolgende erneute Festklemmen der ausgetauschten Palette 50 in der Arbeitsstellung an dem Palettenfortschalttisch 27 führt zu einer S¹Olgebetätigung des Palettenschalters 168. Wenn dies auftritt, wird ein üOlgesteuerstromkreis hergestellt, um das Solenoid 105 zu entregen und aas Solenoid 87 wiederum zu erregen, um den nunmehr leeren Palettenara

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kraftvoll in seine leere Lagerstation 4-7B zurückzuführen, wie es zuvor in Verbindung mit Pig. 6 vollständig erläutert ist·

Nachdem die Folgebetätigung der Steuersοlenoide und Grenzschalter im einzelnen beschrieben worden is.t, die betätigt worden sind, um Portschalten in Gegenuhrzeigerrichtung hervorzurufen, erscheint es nicht erforderlich, -die vollständige PoIge für die Portschaltung zum Rückführen in Uhrzeigerrichtung zu wiederholen. Statt dessen werden die. geringen Unterschiede zwischen dem Portschalten in Uhrzeigerrichtung und in Gegenuhrzeigerrichtung kurz aufgezählt. Nachdem eine Portschaltbewegung der Säule 109 und des Palettenträgers 4-7 in eine vollständige Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung hervorgerufen ist, werden die Stromkreisbedingungen, die erforderlich sind, diesen Zustand zu erzielen, dynamisch aufrechterhalten, um die Rückkehrbewegung zur Uhrzeigerrichtungs-Stellung zu erleichtern. Kurz gesagt, wird das Solenoid 174 erregt gehalten, um das Ventilglied 180 in die vollständige linke Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung zu drücken, gleichzeitig damit, daß das Solenoid 190 erregt gehalten wird, um das Solenoid 191 in die nach rechts gedruckte Quadrant Nr, 2-Stellung zu drücken· Es wird wiederholt, daß die Gegenuhrzeigerrichtungs-Anordnung es erfordert, daß gleichzeitig der schwenkbare Zylinder 120 in seiner .rechten 180^o-Gegenuhrzeigerrichtungs-Betätigungsstellung (wie in Fig. 8 bei 120A, 126A, 129A dargestellt) durch Kraftbetätigung gehalten wird, und daß der Kolben 125 an der vorderen JBewegungsgrenze im· Zylinder 120A gehalten wird. Gleichzeitig wird der Kolben 141 an der hinteren Endstellung seines einzigen Zurückziehhubes in dem zusammenarbeitenden sehv/enkbaren Zylinder 121 kraftvoll gehalten.

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Die dynamisch hervorgerufene Rückkehrbewegung aus der Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung zur Uhrzeigerrichtungs-Stellung wird nunmehr ausgeführt durch gleichzeitiges Entregen des Solenoids 174 und erneutes Erregen des Uhrzeigerrichtungs-Steuersolenoids 173. Erregung des Solenoids 173 bewirkt wiederum Bewegung des Ventilgliedes 180 in die rechte Endstellung, wodurch die Ventilgliedleitung 203 angeschlossen wird, um Druckmittel direkt zur Zweigleitung 205 zu übertragen. In der nunmehr hervorgerufenen Gegenuhrzeigerrichtungs-Stellung wird jedoch durch die Druckmittelzufuhr zur Zweigleitung der Zylinder 121 angeschlossen, um einen einzigen 180°- Ausziehhub einzuleiten, und zwar koordiniert mit einem Anschließen des Zylinders 120, um darauffolgend einen 90°-Zurückziehhub und einen 90°-Ausziehhub einzuleiten. Die Zweigleitung 205 leitet zunächst einen Stromkreis ein, in welchem Druckmittel zur Leitung 137 geführt wird, die direkt mit dem hinteren Ende des Zylinders 121 verbunden ist, um den nunmehr vollständig zurückgezogenen Kolben 141 so zu drücken, daß er einen 180°-Ausziehkreis beginnt·

Wie oben erwähnt, besteht ein direktes und wichtiges Ergebnis der vorliegenden Erfindung in einer in großem Ausmaß verbesserten Geschwindigkeitssteuerung, die im wesentlichen durch ein Durchflußsteuerventil 162, Fig. 9» erhalten ist, welches arbeitsmäßig in den hydraulischen Steuerstromkreis der Erfindung geschaltet ist. Kurz gesagt, ist die Ausführung während der 18O°-Bogeribewegung in Uhrzeigerrichtung oder Gegenuhrzeigerrichtung derart, daß die Geschwindigkeit während der ersten 90° allmählich zunimmt und ein Maximum an der 9O°-Mittelpunktsteilung erreicht, die dem Umkehrpunkt der primären Kraftbetätigungseinrichtung 120, Fig. 9» entspricht. Obwohl die Bewegung durch die 90°-Mittelpunktstellung hindurch kontinuierlich ist, wie es erläutert worden ist, und

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zufolge der Trägheitsmaße des getragenen Teiles arbeitet das Durchflüßsteuerventil 162 derart mit der primären Kraftbetätigungseinrichtung 120 zusammen, daß die Bewegung durch die zweiten 90° direkt modifiziert wird, die sich mit allmählicher Verzögerung proportional dem Ausmaß der Beschleunigung während der ersten 90° fortsetzt·

In weiterer Erläuterung mit Bezug auf die einleitende Gegenuhrzeigerrichtungs-Bewegung wird daran erinnert, daß durch den ersten 90°-Zurückziehhub des Zylinders eine Bewegung aus der dargestellten Uhrzeigerrichtungs-Stellung zu der 90°-Mittelpunktstellung eingeleitet wird, die bei 130M dargestellt ist. Zu diesem Zeitpunkt ist der Eingangsdruck von der Zufuhrleitung 82 zu der nunmehr angeschlossenen Eingangs leitung 132 zum Antreiben des Kolbens 125 des Zylinders 120 über einen ersten 90°- Gegenuhrzeigerrichtungs-Zurückziehhub konstant. Gleichfalls zu diesem Zeitpunkt wird daher die Primärkraft für sich erhöhende Geschwindigkeit durch hydraulischen Druck entwickelt.

An der 90°-Mittelpunktstellung in Gegenuhrzeigerrichtung befindet sich der Kolben 125 am Innenende seines Zurückziehhubes, und zum Zeitpunkt der Umkehr beginnt er einen Vorwärtshub oder Ausziehdruckhub für den übrigen Teil der 180°. Um diese Umkehr hervorzurufen, liefert nunmehr die Zuführleitung 82 konstanten Druck zur Zufuhrleitung 131» die angeschlossen ist, um den Kolben unter konstantem Druck vorwärts zu bewegen. Zu diesem Zeitpunkt jedoch und während der zweiten 90 der "Bewegung fließt ausgelassenes Druckmittel vor dem sich nunmehr vorwärts bewegenden Kolben 125 aus der Leitung 132 und durch die diagonale Ventilgliedleitung 193 des nunmehr erregten Solenoids 190 für den Quadranten Hr. 2. Der Strom ausgelassenen Druckmittels setzt sich von der Diagonalleitung 193 zur Leitung 205 fort, die nunmehr durch eine Leitung 158 im Ventilglied 155 angeschlossen ist,

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welches von dem nunmehr erregten Solenoid 174· gesteuert ist, und er setzt sich über die Leitung 159 zu dem Durchflußsteuerventil 162 fort, welches in bekannter V/eise arbeitet, um die Strömung des zurückkehrenden Druckmittels zu verzögern·

Das Zurückziehen dieses besonderen Zweigsteuerstromkreises in Eückwärtsrichtung in seine Ausgangsstellung, d.h. zur Vorderfläche des sich nunmehr vorwärts bewegenden Kolbens 125 während seiner beschriebenen zweiten 9O°-Quadrantenbewegung auf einem 180°-Gegenuhrzeigerrichtungs-Hub offenbart die Tatsache, daß der Auslaßdruck sich allmählich erhöht und eine sich allmählich erhöhende Verzögerung^ wirkung ausübt. Während des zweiten 90 -Bewegungssegmentes überschreitet die Verzögerungskraft bzw. der Druck, die bzw. der von dem Durchflußsteuerventil 162 an der Vorderfläche des sich vorwärts bewegenden Kolbens 125 ausgeübt wird, tatsächlich den Zufuhrdruck, der nunmehr an der gegenüberliegenden Fläche dieses Kolbens 125 von der nunmehr angeschlossenen Eingangsdruckzufuhrleitung 131 geliefert wird.

Wenn der Verzögerungsdruck in der beschriebenen neuartigen Weise automatisch geändert wird, ändert sich auch das Ausmaß der Verzögerung automatisch gemäß vorstehender Beschreibung. Zufolge der neuartigen Verbindung zwischen den beiden getrennten 90°-Quadranten der 180°- Antriebskraft, die von der umkehrbar betätigbaren in zv/ei Richtungen wirkenden primären Kraftbetätigungseinrichtung 120 geliefert ist, ist bequem zu verstehen, daß durch diese Ausführung eine in großem Ausmaß verbesserte Geschwindigkeitssteuerung geschaffen ist.

Aus der vorstehenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels gemäß der Erfindung ist ersichtlich, daß eine verbesserte Paletten- und Werkstückwechseleinrichtung in Kombination mit einer verbesserten JOrtsehaltsteuerein— richtung zum Ausführen von Fox*tnchaltbe\»jegung um 180 in Ulirzeigerrichtung und Gegeriubrzeigerrichtung geschaffen

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ist. Weiterhin ist festzustellen, daß anstelle des neuartigen auf einen Schalter ansprechenden Quadrantensteuernockens, der wirksam ist, abwechselnd getrennte Quadrantensteuersölenoide zu steuern, beispielsweise diese Quadrantensteuerfunktionen direkt und hydraulisch durch ein Kommutationsventil oder Umsteuerventil gesteuert werden können. Ein solches Kommutations- oder Umsteuerventil würde wirksam sein, die Steuerung weiter zu vereinfachen, indem es wahlweise angeschlossen ist für automatisches Umkehren der Lage der Öffnungen eines Teiles eines schwenkbaren Zylinders relativ zu einem anderen !Teil des gleichen Zylinders im Mittelhub. In ähnlicher Weise iann ein solches Kommutations- oder ümsteuerventil angeschlossen und wahlweise gedreht v/erden, um die Öffnungslage eines schwenkbaren Zylinders relativ zu einem anderen schwenkbaren Zylinder zu ändern, wobei beide Zylinder koordiniert arbeiten, um eine 180°- Portschaltbewegung hervorzurufen.

In jedem der Falle sind der neuartige Zweck und das neuartige Ergebnis ähnlich im wahlweisen Wechseln des Richtungsöffnungsverhältnisses durch wahlweises Umkehren des Zufuhrabzugsverhältnisses zu der Kombination einer solchen Weise, daß der 180°-Richtungshub der gesamten Ausführung wahlweise umgekehrt wird. Als Folge ist besonders der außerordentlich neuartige und verbesserte Mechanismus hervorzuheben, der bei der vorliegenden Erfindung vorhanden ist und die Verwendung von einfachen relativ ungenau hergestellten und angeordneten schwenkbaren-Zylindern ermöglicht, um 180⁰-IOrtschaltbewegung mit außerordentlich großem Genauigkeitsgrad zu betätigen und zu steuern. Weiterhin ist festzustellen, daß die verbesserte schaltbare und geradlinige Steuerung ausgeführt wird ohne teure Getriebekraftübertragungen und mit nicht kritischen Verhältnissen zwischen den Teilen, Vielehe die Kombination umfassen.

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Claims (6)

1. Patentansprüche

   M. j Werkstückwechselvorrichtung für eine Werkzeugmaschine, die einen Arbeitstisch zur Aufnahme von zu bearbeitenden Werkstücken, einen Werkstücklagerträger, der zum Lagern von Werkstücken in einem Rahmen drehbar angebracht ,ist, und ,eine Einrichtung aufweist zum Überführen von Werkstücken zwischen dem Arbeitstisch und dem Werkstückträger, gekennzeichnet durch eine Kolben- uncl Zylindereinrichtung (120, 121), deren eines Ende mit dem Rahmen (45) schwenkbar verbunden ist und deren gegenüberliegendes Ende mit dem Werkstücklagerträger (4-7) an einer Stelle verbunden ist, die von der Achse des Trägers verschoben ist, eine Quelle hydraulischen Drucks, und durch eine Steuerung zum Regeln des Flusses hydraulischen Drucks zu der Kolben- und Zylindereinrichtung, um diese in jeder Richtung zu betätigen, um eine Teilumdrehung des Trägers zu erzeugen, um ein neues Werkstück in einer Stellung relativ zu dem Arbeitstisch so anzuordnen, daß die Überführungseinrichtung das neue Werkstück auf den Arbeitstisch überführen kann.
2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung das Arbeiten der Kolben- und Zylindereinrichtung während der Teilumdrehung des Trägers umkehrt, um die Teilumdrehung des Trägers in einer einzigen Richtung zu vervollständigen.
3. 3· Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine zweite Kolben- und Zylindereinrichtung (121), deren einen Ende mit dem Rahmen (45) schwenkbar verbunden ist und deren anderes Ende mit dem Träger an einer Stelle

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   verbunden ist, die von der Achse des Trägers verschoben ist, und daß die Steuerung das Arbeiten der zweiten Kolben- und Zylindereinrichtung für Zusammenarbeiten mit der ersten Kolben- und Zylindereinrichtung (120) steuert, um eine einzige Teilumdrehung des Trägers in jeder Richtung zu vervollständigen.
4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung das Arbeiten der ersten Kolben- und Zylindereinrichtung (120) unikehrt, wenn der Träger (47) im wesentlichen eine Hälfte seiner Teilumdrehung ausgeführt hat, und daß die Steuerung die zweite Kolben- und Zylindereinrich'tung (121) während der vollständigen Teilumdrehung des Trägers in einer einzigen Richtung arbeitend hält, so daß die gesamte Teilumdrehung des Trägers in einer glatten ununterbrochenen Bewegung vervollständigt wird.
5. 5· Vorrichtung nach einemder Ansprüche 1 bis 4-, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Anschlag (116) vorgesehen ist, der so-"angeordnet ist, daß mit ihm der Werkstücklagerträger in Eingriff tritt, ein zweiter Anschlag (11?) vorgesehen ist, der so angeordnet ist, daß der Träger mit ihm in Eingriff tritt, wenn der Träger in der entgegengesetzten Richtung gedreht wird, und daß die Kolben- und Zylindereinrichtungen (120, 121) den Träger einzeln gegen die Anschläge drehen in Abhängigkeit von der Richtung der Drehung, so daß die Anschläge das Ausms.ß und die Anordnung der Teilumdrehung des Trägers durch die Kolben- und Zylindereinrichtungen bestimmen.
6. 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5» mit einem Hubmechanismus, um das Werkstück an dem Arbeitstisch zu heben, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kupplungseinrichtung vorgesehen ist, welche das Werkstück mit der Überführungseinrichtung kuppelt, wenn das₍Werkstück von der Hubeinrichtung gehoben ist, so daß das Werkstück von der Überführungseinrichtung bewegt werden kann, und

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   daß die Überführungseinrichtung von dem Werkstück freigegeben wird, wenn das Werkstück von der Hubeinrichtung auf den Arbeitstisch zum Ausführen eines Bearbeitungsvorganges abgesenkt ist.

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