DE2319534A1

DE2319534A1 - Automatisches lagersystem

Info

Publication number: DE2319534A1
Application number: DE2319534A
Authority: DE
Inventors: Masayuki Kuroiwa; Yasuro Maruoka; Yuji Sawada; Katsumi Takemoto
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1973-01-19
Filing date: 1973-04-17
Publication date: 1974-08-01
Also published as: JPS4995372A; US3817406A; DE2319534B2; DE2319534C3; JPS5332586B2; CA957953A

Description

Die Erfindung betrifft ein automatisches Lagersystem für Güter wie Paletten, Behälter bzw. Container, Luftfrachtgüter und Automobile.

Es ist bereits ein automatisches Lagersystem bekannt, bei dem eine große Anzahl von waagerecht in mehreren Reihen und lot*· recht in mehreren Stufen angeordneten Regalen oder Fächern und Gut-Aufnähme- und -Abgabewagen vorgesehen sind, die längs Schienen verfahrbar sind, wobei an der Gut-Aufnahmeseite der Fächer eine Gutaufnahme-Einsatzposition, an der Gut-Abgabeseite der Fächer eine Gutabgabe-Einsatsposition,längs der Aufnahmeenden der Fächer verfahrbare Gutlade-Stapelkräne sowie längs der Abgabeenden der Fächer verfahrbare Gutentlade-Stapei-

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kräne angeordnet sind und wobei ein im System zu lagernder Artikel in die Aufnahme-Einsatzposition verbracht₉·durch den Aufnahme-Stapelkran zum Aufnahmeende eines ausgewählten Fachs, überführt, durch diesen Kran auf den Aufnahmewagen gesetzt und auf letzterem in die Position im gewählten Fach bzw. Regal gebracht wird, in welchem er gelagert bzw. aufbewahrt werden soll. Wenn dagegen ein Artikel aus dem System ausgegeben werden soll, wird er auf dem Abgabewagen aus der Lagerposition zum Abgabeende des Regals verbracht, mittels des Abgabe-Stapelkrans zur Abgabe-Einsatzposition überführt und durch den an dieser Position befindlichen Stapelkran aus dem Abgabewagen entladen. Dieses bekannte automatische Lagersystem ist im folgenden anhand der Fig. 1 näher erläutert. In Fig. 1 ist eine große Anzahl von Regalen a dargestellt, die waagerecht in mehreren Reihen und lotrecht in mehreren Stufen bzw. Fäehern angeordnet sind und die gleichzeitig als Führungsschienen für Wagen dienen. Dieses System weist zudem eine Gutaufnahme-Förderstraße b, eine Gut-Umsetzeinrichtung c, Gutaufnahme-Eins at zposit ionen d, Gutlade-Stapelkräne e, einen Gutaufnahme-Wagen f, einen Gutabgabe-Wagen g, Gutausgabe- bzw. -entlade-Stapelkräne h, Gutabgabe-Einsatzpositionen i, Gutümsetzeinrichtungen j und eine Gutabgabe-Förderstraße k auf. Der Stapelkran e befördert einen Artikel 1 von der Aufnahme-Einsatzposition d zum Aufnahmeende eines ausgewählten Regals a, wobei dieser Artikel 1 vorher über den Aufnahmeförderer b und die Umsetzeinrichtung c in die Aufnahme-Einsatzposition d gebracht worden ist. Am Aufnahmeende des Regals a wird der Artikel 1 durch eine am Lade-Stapelkran e vorgesehene Schiebegabel auf den Aufnahmewagen f umgesetzt und auf diesem in das Regal a hinein verfahren. Der Aufnahmewagen f hält an, wenn er den vorhergehenden, bereits am Regal gelagerten Artikel fest^ stellt, und kehrt nach dem Ablegen des Artikels 1 auf dem Regal zu dessen Aufnahmeende zurück. Nach dem Aufsetzen des Artikels 1 auf den Wagen f kehrt der Stapelkran e ebenfalls in seine Einsatzposition d zur Aufnahme des nächsten Artikels

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zurück. Hierauf ist ein Zyklus des Gut-LagerungsVorgangs beendet. Wenn der so gelagerte Artikel 1 wieder ausgegeben werden soll, kann dies nach dem eben beschriebenen Verfahren, jedoch in umgekehrter Reihenfolge geschehen. Dabei wird der am Regal gelagerte Artikel 1 durch den Ausgabewagen g und den Entlade-Stapelkran h in die Ausgabe-Einsatzposition i verbracht und dann durch die Umsetzeinrichtung j und den Ausgabe-Förderer k zu einer vorbestimmten Stelle überführt. In Fig. 2 sind bei m die Fahrleitungen zur Zufuhr der Antriebsenergie und zur Übermittlung von Steuersignalen zu den Aufnahme- und Ausgabe-Wagen f, g dargestellt, während bei η ein jedem Wagen zugeordneter Kontaktschuh angedeutet ist. Die Arbeitsweise jedes Wagens wird über die Fahrleitung m und den Kontaktschuh η gesteuert. In Fig. 3 sind bei fl, gl die Räder der Wagen f bzw. g und bei ο die an jedem der Lade- und Entlade-, Stapelkräne e, h vorgesehene Schiebegabel angedeutet. Gemäß Fig. 3 wird die Schiebegabel ο beim Einführen in das Regal a in einer Höhe A gehalten und am Ende ihres Vorwärtshubes auf eine Höhe B abgesenkt, um den Artikel 1 auf dem Regal a abzusetzen. Danach wird die Schiebegabel ο in den Kran e zurückgezogen, worauf der Artikel 1 in das Innere des Regals a eingebracht wird. Ersichtlicherweise kann der Artikel 1 durch Umkehrung der eben beschriebenen Arbeitsgänge zum Stapelkran h überführt werden. In Fig. M ist ein Verfahren dargestellt, durch welches der Wagen f oder g mit Hilfe der Schiebegabel ο vom einen Regal zu einem anderen verbracht wird. Dabei wird die den Wagen f oder g tragende Schiebegabel o, während sie auf einer Höhe C gehalten wird, in das Regal a hineinbewegt, in letzterem auf eine Höhe D abgelassen und dann in den. Stapelkran e oder h zurückgezogen, wodurch der Wagen f oder g im Regal a abgesetzt wird. Durch Umkehrung der genannten Reihenfolge kann der Wagen f oder g vom Stapelkran e oder h aufgenommen werden.

Bei dem vorstehend beschriebenen bekannten Lagersystem wird die Schiebegabel ο zum Umsetzen eines Artikels bzw. Gutstücks

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vom Stapelkran in das Regal oder umgekehrt und zur überführung des Wagens vom einen Regal zum anderen benutzt. Aus diesem Grund haftet dem bekannten System der Nachteil an, daß die Schiebegabel in vier Stufen von der Höhe A bis zur Höhe .D gesteuert werden muß, wodurch die Stapelkran- oder Schiebegabel-Steuereinrichtung kompliziert und kostspielig wird und die Arbeitsweise ebenfalls kompliziert wird.

Wenn bei diesem bekannten automatischen Lagersystem eine Anzahl verschiedener Artikel nacheinander aus dem System ausgetragen werden soll, wird der Entlade-Stapelkran h notwendigerweise von Zeit zu Zeit vom Ausgabeende des einen Regals zum Ausgabeende eines anderen Regals verschoben, wobei es wesentlich ist, daß der Ausgabewagen g an dem Regal zur Verfügung steht, an welchem sich der Stapelkran h befindet, da anderenfalls der auszugebende Artikel nicht zum Ausgabeende des Regals verbracht werden kann, um vom Stapelkran h aufgenommen zu werden. Diese Schwierigkeit könnte vermieden werden, wenn der Aufnahmewagen f auch für die überführung des Artikels zum Ausgabeende des Regals benutzt wird,oder aber indem der Ausgabewagen vom anderen Regal geholt und auf die in Fig. 4 dargestellte Weise durch den Stapelkran h am betreffenden Regal abgesetzt wird, bevor der Stapelkran in die Position zur Aufnahme des Artikels verbracht wird, wobei dies alles unter der Steuerung durch eine an der Ausgabeseite des Systems angeordnete Steuereinrichtung geschieht. Zur Verwendung des Aufnahmewagens f für den Ausgabevorgang ist es jedoch erforderlich, die Aufnahme- und Ausgabevorgänge mit Hilfe eines einzigen Wagens durchzuführen, was zu dem Nachteil führt, daß die Konstruktion des Wagens und der Steuereinrichtung dafür kompliziert wird und daß die Lade- und Entladeleistung des Systems beeinträchtigt wird. Darüber hinaus ist beim bekannten automatischen Lagersystem das Umsetzen des Wagens vom einen Regal zum anderen, wozu die Schiebegabel ο aus der Höhenlage C in die Höhe D und umgekehrt verlagert und in den und aus dem

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Stapelkran verschoben werden muß, sehr zeitraubend. Dies ist darauf zurückzuführen, daß der Entlade-Stapelkran für andere Aufgaben benutzt wird als für diejenigen, für die er in erster Linie vorgesehen ist. Wenn andererseits die Förderleistung des Systems ingesamt auf einer gewissen Größe gehalten werden soll, ist die Verwendung einer Anzahl von Stapelkränen unvermeidbar, die jedoch teuer sind und somit die Kosten für das System erhöhen. Das Problem der zeitraubenden Arbeitsweise könnte zwar ausgeschaltet werden, wenn für jedes Regal je ein Ausgabewagen vorgesehen wird, doch macht dies notwendigerweise die Bereitstellung einer großen Anzahl von Ausgabewagen erforderlich, was wiederum zu erhöhten Anlagekosten führt.

Der Erfindung liegt damit die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile der bekannten Lagersysteme auszuschalten und ein vei*- ' bessertes automatisches Lagersystem zu schaffen.

Diese Aufgabe wird bei einem automatischen Lagersystem, bestehend aus Artikelaufnahme-Wagen und Artikelabgabe-Wagen, einer Anzahl von Regalen bzw. Fächern, die waagerecht in einer Anzahl von Reihen und lotrecht in einer Anzahl von Stufen angeordnet sind und die jeweils gleichzeitig als Wagen-Laufschienen dienen, Artikellade-Stapelkränen und Artikelentlade-Stapelkränen, die jeweils längs der Artikelaufnahme- bzw. der Artikelausgabe-Enden der Regale verfahrbar, und jeweils mit einem lotrecht bewegbaren Schlitten versehen sind, Artikelaufnahme-Einsatzpositionen und Artikelausgabe-Einsatzpositionen, die jeweils an der Aufnahme- bzw. Ausgabeseite der Regale angeordnet sind, an der Aufnahmeseite der Regale angeordneten Steuereinrichtungen zur Steuerung des Artikellagervorgangs in der Weise, daß die überführung eines Artikels aus jeder Aufnahme-Einsatzposition zum Aufnahmeende eines ausgewählten Regals durch einen der Lade-Stapelkräne und die Beförderung des Artikels vom Aufnahmeende zu einer

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inneren Position des Regals durch einen der Aufnahmewagen durchgeführt wird, und an der Ausgabeseite der Regale angeordneten Steuereinrichtungen zur Steuerung des Artikelausgabevorgangs in der Weise, daß die Beförderung eines Artikels aus ' der Lagerposition zum Ausgabeende des zugeordneten Regals durch einen der Ausgabewagen und die überführung des Artikels vom Ausgabeende zu einer der Ausgabe-Einsatzpositionen durch einen der Entlade-Stapelkräne durchgeführt wird, erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jeder Schlitten mit zwei Wagen-Laufschienen versehen ist, die bei vor einem ausgewählten Regal angeordnetem, zugeordnetem Stapelkran auf das gegenüberliegende Ende des Regals ausgerichtet sind und damit in Berührung stehen, so daß die Bewegung des Wagens vom Regal auf den Schlitten oder umgekehrt möglich wird, und daß die Steuereinrichtungen so betätigbar sind, daß der nach dem Abladen des . Artikels auf den Stapelkran überführte Wagen zu dem Fach bzw. Regal zurückgeführt wird, in welches der Artikel hineingebracht bzw. aus welchem er herausgeholt worden ist, wenn-ein anderer Wagen an dem Regal vorhanden ist, an welchem der nächste Artikel-Lager- bzw. -Ausgabevorgang stattfinden soll, oder der Wagen im Stapelkran zurückgehalten und zu einer der Aufnahme- bzw. Ausgabe-Einsatzpositionen verbracht wird, wenn an dem Regal, an welchem der nächste Lager- bzw. Au&gabevorgang stattfinden soll, kein anderer Wagen vorhanden ist. Bei diesem verbesserten Lagersystem besitzen die Stapelkräne vereinfachte Konstruktion und können mit geringeren Kosten vorgesehen werden. Die Zahl der Stapelkräne wird dabei auf ein Mindestmaß herabgesetzt, indem die Zeit für die Förderung der Artikel in die und aus den Regalen sowie die für das Umsetzen der Wagen benötigte Zeit verkürzt wird. Weiterhin wird auch die Zahl der Wagen auf ein Mindestmaß herabgesetzt, indem der Wagen durch jeden Stapelkran umgesetzt wird, falls das Regal, in welchem der nächste Gut-Lade- oder -Entladevorgang durchgeführt werden soll, nicht mit einem Wagen versehen ist, wodurch die Kosten für die Anlage vermindert werden.

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Wenn beim vorstehend umrissenen, erfindungsgemäßen automatischen Lagersystem die Artikel nacheinander zum gleichen Regal verbracht werden sollen, werden sie mittels des Aufnahmeförderers und der Umsetzeinrichtung zur Aufnahme-Einsatzposition gefördert, worauf der dieser Position gegenüberliegend angeordnete Ladestapelkran die Artikel einzeln aufnimmt. Der Stapelkran befördert den Artikel zu einem ausgewählten Regal und hält in einer dem Aufnahmeende dieses Regals gegenüberliegenden Position an. Hierbei werden die am Stapelkran vorgesehenen Wagen-Laufschienen auf das Regal ausgerichtet, das gleichzeitig die Wagen-Laufschienen bildet, und der Aufnahmewagen wird vom Regal auf den Stapelkran umgesetzt, um den Artikel aufzunehmen. Der den Artikel tragende Aufnahmewagen wird wiederum zum Regal umgesetzt und fährt längs des Regals nach innen, um bei Peststellung des vorhergehenden, bereits ■ im Regal gelagerten Artikels anzuhalten. Nach dem Absetzen des Artikels im Regal kehrt der Wagen wieder zum Aufnahmeende des Regals zurück. Der" Lade-Stapelkran kehrt dagegen zur Aufnahme des nächsten Artikels in die Aufnahme-Einsatzposition zurück. Die vorstehend beschriebenen Arbeitsgänge werden wiederholt, bis alle Artikel auf das gleiche Regal verbracht worden sind. Wenn dagegen die Artikel zu verschiedenen Regalen bzw. Fächern gefördert werden sollen, sind die Arbeitsgänge die gleichen wie vorstehend beschrieben, und zwar bis zu dem Punkt, an welchem der Aufnahmewagen zum Aufnahmeende des Regals zurückkehrt, nachdem er den ersten Artikel auf dem Regal abgesetzt hat. Der zum Aufnahmeende des Regals zurückkehrende Aufnahmewagen läuft jedoch auf den im Stapelkran vorgesehenen und auf das Regal ausgerichteten Wagen-Laufschienen. Der Stapelkran kehrt mit in ihm befindlichem Aufnahmewagen in die Aufnahme-Einsatzposition zurück und lädt den nächsten Artikel auf den Aufnahmewagen auf. Hierauf fährt der Stapelkran zum anderen ausgewählten Regal, an welchem der Artikel gelagert werden soll, und hält dort an. In der angehaltenen Stellung des

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Stapelkrans werden seine Wagen-Laufschienen ebenfalls auf das Regal ausgerichtet, so daß der Aufnahmewagen mit dem Artikel auf das Regal umgesetzt wird, und längs des Regals bzw. Fachs in die Position verfahren, in welcher der Artikel gelagert werden soll. Auf die beschriebene Weise werden die Artikel an der Aufnahme-Einsatzposition jeweils nacheinander zu verschiedenen Regalen verbracht. Wenn dagegen die Artikel nacheinander aus dem gleichen Regal ausgegeben werden sollen, werden der Entlade-Stapelkran und der Ausgabewagen auf dieselbe Weise betrieben, wie sie vorstehend für das nacheinander erfolgende Einbringen von Artikeln in das gleiche Regal beschrieben ist, jedoch in umgekehrter Reihenfolge. Wenn die Artikel aus verschiedenen Regalen ausgegeben werden sollen, kehrt der Entlade-Stapelkran in die Ausgabe-Einsatzposition zurück, und zwar mit oder ohne Ausgabewagen, was davon abhängt, ob an [ . dem Regal, an welchem der nächste Ausgabevorgang stattfindet, ein Aufnahmewagen vorhanden ist oder nicht. Im positiven Fall setzt der Entlade-Stapelkran den benutzten Wagen auf das Regal um. Im negativen Fall kehrt der Stapelkran dagegen mit dem benutzten Wagen in die Ausgabe-Einsatzposition zurück, und der von diesem Wagen getragene Artikel wird entladen. Nach dem Entladen fährt der Stapelkran zum anderen Regal, an dem kein Aufnahmewagen vorhanden ist, wobei der von ihm getragene Wagen auf das Regal umgesetzt wird, um den nächsten Artikel zum Ausgabeende des Regals zu bringen, worauf der Wagen mit dem Artikel wieder auf den Stapelkran läuft. Danach werden die vorgenannten Arbeitsgänge wiederholt. Auf diese Weise werden die Artikel nacheinander aus den verschiedenen Regalen ausgegeben. Alle vorgenannten Arbeitsgänge finden unter der Steuerung je einer Steuereinrichtung statt, die an den Artikel-Aufnahme- und -Ausgabeseiten des Systems angeordnet sind.

Da die Wagen-Laufschienen in jedem Stapelkran vorgesehen sind, wird das Umsetzen der Artikel vom Lade-Stapelkran auf das Auf-

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nahmeende.des Regals und vom Ausgabeende des Regals auf den Entlade-Stapelkran einfach durch die Verschiebung des Wagens bewirkt. Dies bedeutet, daß Wagen-Laufschienen von einfacher Konstruktion die kompliziert aufgebaute Schiebegabel ersetzen, die beim Stapelkran herkömmlicher Konstruktion als Artikel-Umsetzeinrichtung vorgesehen ist. Hierdurch werden in vorteilhafter Weise die Konstruktion des Stapelkrans vereinfacht und seine Fertigungskosten gesenkt.

Beim Gegenstand der Erfindung kann die Schiebegabel weggelassen werden, die beim bekannten System verwendet und in vier Stufen gesteuert werden muß. Durch Wegfall der Schiebegabel kann vorteilhaft die für das Umsetzen der Artikel in das und aus dem Regal erforderliche Zeit erheblich verkürzt werden. Infolgedessen kann die Zeitspanne, in welcher die Stapelkräne für andere als die hauptsächlich vorgesehenen Zwecke eingesetzt werden, verkürzt werden, so daß auch die Zahl der im gesamten System verwendeten Stapelkräne reduziert werden kann. Weiterhin kehrt beim erfindungsgemäßen System jeder Stapelkran nach Beendigung seines Lade- oder Entladevorgangs in die zugeordnete Einsatzposition zurück, und zwar mit oder ohne benutztem Wagen, was davon abhängt, ob ein Wagen an dem Regal vorhanden ist oder nicht, an welchem der Stapelkran unter der Steuerung durch die Steuereinrichtung als nächstes für einen Lade- oder Entladevorgang eingesetzt wird, so daß es unnötig ist, Wagen für jedes Regal vorzusehen, und mithin die Zahl der im Gesamtsystem vorhandenen Wagen verringert werden kann.

Mit der Erfindung wurde somit ein verbessertes automatisches Lagersystem geschaffen, bei dem die besonders kpstenaufv/endigen Stapelkräne vereinfachte Konstruktion besitzen, so daß ihre Fertigungskosten gesenkt werden, und bei dem die Zahl von Stapelkränen und Wagen verringert werden kann, so daß es bezüglich der Investitionskosten äußerst vorteilhaft ist.

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Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung bei einan automatischen Lagersystem kann der in jedem Stapelkran lotrecht verfahrbar angeordnete Schlitten mit zwei Schienen zur Ermöglichung der Umsetzung des Wagens zwischen dem Regal · und dem Schlitten sowie mit einem Kettenförderer an der Außenseite der Schienen versehen sein, um ein Umsetzen eines Artikels zwischen dem Schlitten und der Aufnahme- oder Ausgabe-Einsatzposition zu ermöglichen, wobei dann das obere Trum des Förderers höher liegt als die Oberseiten der Schienen.

Diese Anordnung ist vorteilhaft, weil der zugeordnete Wagen, wenn der Stapelkran einem Ende des Regals gegenüberliegend angeordnet ist, ruckfrei bzw. Übergangslos Vom Schlitten auf das Regal und umgekehrt umgesetzt werden kann. Wenn der Stapelkran an der Aufnahme- oder Ausgabeposition angeordnet ist,* · kann der von ihm getragene Artikel lediglich mit Hilfe des Kettenförderers vom Schlitten (Stapelkran) in die Einsatzposition umgesetzt werden, während der Wagen ortsfest gehalten wird, da das obere Trum des Kettenförderers über der Oberseite der Schienen liegt, so daß das Umsetzen des Artikels schnell und übergangslos erfolgen und der Artikel gut gehandhabt werden kann.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist bei diesem automatischen Lagersystem an jeder Seite jeder Stufe der Regale eine waagerechte Schiene vorgesehen, welche sich längs der Aufnahme- oder Ausgabeenden der Regale der betreffenden Stufe in einer auswärts und unter den Regalenden gelegenen Position erstreckt und an welcher jeweils jedem Regal gegenüberliegende Anschlagglieder vorgesehen sind. An der Unterseite jedes Wagens ist ein zurückziehbares Kontaktglied vorgesehen, das normalerweise vom Wagen absteht und mit dem Anschlagglied in Berührung bringbar ist, wenn sich der Stapelkran nicht vor dem Aufnahme- oder Ausgabeende des Regals befindet, so daß der Wagen an einem Herabfahren vom Regal gehindert wird.

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Diese Anordnung ist insofern vorteilhaft, als durch sie das Herabfallen eines Wagens vom betreffenden Regal verhindert und dadurch ein sicherer Betrieb des Systems gewährleistet wird und ausserdem Beschädigungen der Bauteile des Systems sowie der zu handhabenden Artikel vermieden werden.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausbildungsform der Erfindung wird das neuartige automatische Lagersystem so ausgestaltet, daß die Aufnahme- und Ausgabeenden zweier paralleler Schienen, welche jedes Regal bzw. Fach bilden und gleichzeitig als Wagen-Laufschienen dienen, in Auswärtsrichtung relativ zueinander verlängert sind, während die Enden der regalseitigen Schienen des Schlittens ebenfalls relativ zueinander nach aussen verlängert und zu beiden Seiten des Wagens nach außen ragende Fiihrungsrollen vorgesehen sind. , .

Durch diese Anordnung wird auf vorteilhafte Weise erreicht, daß das Umsetzen des Wagens vom Regal auf den Schlitten oder umgekehrt sehr gleichmäßig, d.h. ruckfrei erfolgt.

Bei diesem automatischen Lagersystem ist außerdem jeder Wagen mit einer Antriebseinrichtung mit einer Batterie, einem Vorwärtsfahrtrelais und einem Rückwärtsfahrtrelais, um den Wagen in Abhängigkeit von Befehlssignalen vorwärts oder rückwärts anzutreiben, und einem Hochgeschwindigkeits-Antriebsrelais versehen, um den Wagen mit hoher Geschwindigkeit fahren zu lassen, wenn sich kein Artikel auf ihm befindet.

Da der Wagen durch die in ihm vorgesehene Batterie selbsttätig in die eine oder die andere Richtung oder mit hoher Geschwindigkeit zu fahren vermag, wenn er keinen Artikel trägt, ist es bei dieser Anordnung in vorteilhafter Weise überflüssig, in jedem Regal Wagen-Fahrleitungen vorzusehen, wie sie bei den herkömmlichen Systemen erforderlich waren. Auf diese Weise kön-

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nen die bisher aufgetretenen Verschleißprobleme an Wagen, Fahrleitung bzw. Kontaktschuh ausgeschaltet werden, so daß nicht nur die Installation des Systems erleichtert wird, sondern auch Wartung und Prüfung des Systems wesentlich vereinfacht werden können.

Im folgenden sind bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung im Vergleich zum Stand der Technik anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Aufsicht auf ein bekanntes, bereits näher erläutertes automatisches Lagersystem, auf welches sich die Erfindung bezieht,

Fig. 2 einen in Stirnseitenansicht gehaltenen lotrechten Teilschnitt des Regals des bekannten Systems,

Fig. 3 und 4 Darstellungen der Arbeitsweise einer Gabel eines Stapelkrans,

Fig. 5 eine perspektivische Teildarstellung des automatischen Lagersystems mit Merkmalen nach der Erfindung, in welcher ein Artikellade- oder -Entlade-Stapelkran dargestellt ist,

Fig. 6 eine Teilvorderansicht des Stapelkrans,

Fig. 7 eine Seitenansicht einer Ausführungsform einer Signalübertragungseinrichtung, die am Lade- oder Entlade-Stapelkran sowie am Artikel-Aufnahme- oder -Ausgabe-Wagen angebracht ist,

Fig. 8 eine Aufsicht auf die Signalübertragungseinrichtung,

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Fig. 9A eine Aufsicht auf die Ausführungsform einer am Aufnahme- oder Ausgabe-Wagen vorgesehenen Fangeinrichtung zur Verhinderung eines Abstürzens des Wagens,

Fig. 9B eine Seitenansicht dieser Einrichtung,

Fig. 10 eine Aufsicht zur Veranschaulichung der Art und Weise, auf welche die Fangeinrichtung unwirksam gemacht wird ,

Fig.HA eine Aufsicht auf eine Einrichtung zum ruckfreien Führen des Wagens,

Fig.HB eine Vorderansicht der Einrichtung gemäß Fig. HA₃

Fig.HC eine perspektivische Teilansicht eines Abschnitts« ■ der Wagen-Führungseinrichtung,

Fig. 12 eine Aufsicht auf eine Ausführungsform einer Gabelbzw. Stapeleinrichtung, wie sie an jeder Aufnahme- und Ausgabe-Einsatzposition vorgesehen ist,

Fig. 13 eine Vorderansicht zur Veranschaulichung der Art und Weise, auf welche sich die Gabel der Stapeleinrichtung in den Schlitten des Lade- oder Entlade-Stapelkrans bewegt,

Fig. 14 eine Seitenansicht dieser Einrichtung,

Fig. 15 einen in Vorderansicht gehaltenen Schnitt längs der Linie XV-XV in Fig. 14,

Fig. 16 und 17 Seitenansichten zur Veranschaulichung des Lagenverhältnisses zwischen der Gabel der Stapeleinrichtung und den Wagen-Laufschienen des Schlittens,

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Fig. l8 ein Schaltbild einer Einrichtung zur Steuerung der Wagengeschwindigkeit,

Fig. I9A ein Schaltbild bzw. Diagramm zur Darstellung der Art · und Weise der Betätigung eines Artikel-Aufnahmewagens,

Fig. I9B ein Fig. 19A ähnelndes Diagramm zur Veranschaulichung der Art und Weise der Betätigung eines Artikel-Ausgabewagens und

Fig. 20 ein Blockdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise des Systems, wenn der Wagen zum ausgewählten Regal umgesetzt wird oder in einem zugeordneten Stapelkran verbleibt, je nachdem, ob an dem Regal, an welchem der nächste Artikelausgabevorgang erfolgt, ein Wagen verfügbar ist oder nicht.

Im folgenden ist eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen, automatischen Lagersystems anhand der Fig. 5 bis 11 näher erläutert. In Fig. 5 sind mehrere Regale bzw. Fächer 1 dargestellt, die waagerecht in einer Anzahl von Reihen und lotrecht in einer Anzahl von Stufen angeordnet sind und jeweils aus zwei parallelen Schienen bestehen, die gleichzeitig auch als Wagen-Laufschienen dienen. Das System weist weiterhin einen Stapelkran 2 zum Laden oder Entladen eines Artikels sowie Säulen 3 des Stapelkrans auf. Der Stapelkran 2 weist einen Schlitten 4 auf, der durch einen nicht dargestellten Motor unter Führung durch die Säulen 3 im Stapelkran aufwärts oder abwärts verfahrbar ist. Weiterhin ist ein Wagen 5 zur Aufnahme oder zur Ausgabe eines Artikels vorgesehen, der eine Batterie als Antriebskraftquelle aufweist und mit einem nicht dargestellten Hubtisch bekannter Bauart versehen ist, mit dessen Hilfe ein auf den Wagen aufgesetzter Artikel 6 während der Fahrt längs des Regals 1 und in den Schlitten 4 auf noch

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zu beschreibende Weise in angehobener Lage gehalten wird. Bei 7 sind zwei Wagen-Laufschienen dargestellt, welche das charakteristischste Merkmal der Erfindung darstellen. Gemäß Fig. 6 sind die Schienen 7 mit Hilfe von Halterungen 8 am Schlitten 4 befestigt und werden auf die Regalschienen 1 ausgerichtet, wenn sich der Schlitten 4 zum Eingeben oder Ausgeben einer Artikels in einer einem ausgewählten Regal gegenüberliegenden Lage befindet,'um das Umsetzen des Wagens 5 aus dem Regal in den Schlitten 6 zu ermöglichen. Am Schlitten ¹I ist ein den Artikel aufnehmender oder ausgebender Kettenförderer 9 vorgesehen, der dann, wenn sich der Stapelkran an einer Artikelaufnahme- oder -ausgabe-Einsatzposition befindet, im Gleichlauf mit einem nicht dargestellten, an dieser Einsatzposition vorgesehenen Kettenförderer angetrieben wird, um einen Artikel 6 aus der Einsatzposition auf den _t Stapelkran oder umgekehrt zu verschieben. Dieser Kettenförderer 9 ist an den Außenseiten der Schienen 7 in solcher Höhenlage angeordnet, daß sein oberes Trum die Unterseite des Artikels 6 nicht berührt, wenn dieser durch den Wagen 5 angehoben ist, aber bei abgelassenem Artikel f an dessen Unterseite angreift und den Artikel zu fördern vermag. Gemäß den Fig. 7 und 8 ist am Stapelkran 2 und am Wagen 5 eine Signalübertragungseinrichtung vorgesehen, die einen Lichtsender 10a und einen Lichtempfänger 10b am vorderen Unterteil des Schlittens *t sowie einen Lichtempfänger 11b und einen Lichtsender 11a am unteren Abschnitt des Wagens 5 in einer dem Lichtsender 10a und dem Lichtempfänger 10b am Sehlitten 4 gegenüberliegenden Lage aufweist. Das vom Lichtsender 10a ausgesandte und vom Empfänger 11b empfangene Licht stellt ein Signal für den Wagen 5 dar, welches den Wagen in den Schlitten 4 des Stapelkrans einfahren läßt. Das vom Sender 11a ausgesandte und vom Empfänger 10b empfangene Licht stellt ein Signal vom Wagen 5 zum Stapelkran 2 dar, welches anzeigt, daß die Umsetzung des Wagens 5 vom Schlitten k zum

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Regal 1 beendet worden ist. Ob der Wagen in das Regal zurückgeführt werden soll oder nicht, wird in Abhängigkeit davon bestimmt, ob an dem Regal, an welchem der nächste Artikel-Aufnahme- oder -Ausgabevorgang stattfinden soll (Fig. 20), ein weiterer Wagen vorhanden ist oder nicht. Der Lichtsender 10a und der Lichtempfänger 10b sowie der Lichtsender 11a und der Lichtempfänger 11b sind jeweils schräg aufwärts bzw. schräg abwärts gerichtet, so daß sie sich beim Umsetzen des Wagens nicht gegenseitig behindern. In den Fig. 9 und 10 ist eine einen Absturz des Wagens verhindernde Fangeinrichtung dargestellt, die an der Unterseite des Wagens 5 vorgesehen ist. Diese Fangeinrichtung weist eine sich über und unmittelbar unter jedem Ende der Regale 1 erstreckende Regalschiene 12, einen an der Regalschiene 12 unter jedem Regal 1 vorgesehenen Anschlag 12a, eine Halterung 13 am unteren Vorderteil des Wagens 5, einen mittels eines lotrechten Schwenkzapfens 15 an der Halterung 13 angelenkten Hebel 14, einen unter dem Einfluß einer Führung 17 längs der Regalschiene 12 verschiebbaren und an einem Ende schwenkbar mit einem Ende des Hebels verbundenen Anschlag 16, eine Zugfeder 18, welche den einen Endabschnitt des Hebels 14 gegen die Führung 17 drängt, eine am anderen bzw. äußeren Ende des Hebels 14 drehbar gelagerte Führungsrolle 19 und eine abgewinkelte Führungsplatte 20 am Schlitten 4 des Stapelkrans auf. Diese Fangeinrichtung arbeitet wie folgt: Wenn der Schlitten 4 in Laufrichtung des Wagens 5 ausgerichtet ist und die Regalschienen 1 mit den Schienen 7 am Schlitten fluchten, kommt die Führungsrolle 19 mit der Führungsplatte 20 in Berührung, wodurch der Hebel 14 in eine Richtung verschwenkt wird, in welcher die Zugfeder 18 gemäß Fig. 10 gespannt wird, so daß der Anschlag 16 nicht geigen den Anschlag 12a anstößt und sich der Wagen 5 weiter am Anschlag 12a vorbei bewegen kann. Wenn sich dagegen der Schlitten 4 nicht am Ende der Schiene befindet, wird der Hebel 14 in der in Fig. 9A dargestellten Stellung gehalten, in welcher

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der Anschlag 16 gegen den Anschlag 12a anstößt, so daß der Wagen 5 an einer Weiterbewegung gehindert und mithin ein Herabfallen des Wagens 5 von der Schiene verhindert wird. Gemäß den Pig. HA₉ HB und HC sind die einander gegenüberliegenden Enden der Regalschienen 1 und der Wagen-Laufschienen 7 am Schlitten 4 jeweils bei la, 7a nach außen gekrümmt, um eine gleichmäßige, d.h. ruckfreie Umsetzung des Wagens 5 vom Regal 1 auf den Schlitten 4 oder umgekehrt zu gewährleisten. Ausserdem ist der Wagen 5 an jeder Seite mit parallel zu seiner Bewegungsrichtung angeordneten Führungsrollen 21 versehen, die eine Querverschiebung des Wagens 5 während seiner Bewegung längs des Regals und nach dem Eintritt in den Schlitten bewirken.

Im folgenden ist die Arbeitsweise des erfindungsgemäßen automatischen Lagersystems erläutert. Wenn zunächst die Artikel 6 nacheinander zum gleichen Regal verbracht werden sollen, werden sie zuerst zur Artikelaufnahme-Einsatzposition verbracht, worauf der Artikellade-Stapelkran 2 an dieser Position angeordnet wird. Einer der Artikel 6 wird mit Hilfe des am Schlitten 4 vorgesehenen Kettenförderers und des an der Einsatzposition vorgesehenen Kettenförderers auf den Stapelkran aufgelegt. Sodann wird der Stapelkran 2 unter der Steuerung durch eine ihm zugeordnete Steuereinrichtung betätigt. Dies bedeutet, daß der Stapelkran 2 angetrieben und gleichzeitig der Schlitten 4 hochgefahren wird. Wenn der Stapelkran 2 vor dem ausgewählten Regal bzw. Fach 1 anhält, befindet sich der Schlitten 4 gegenüber dem Artikelaufnahmeende dieses Regals. Der an diesem Ende des Regals in Bereitschaft stehende, den Artikel aufnehmende Wagen 5 empfängt von dem am Schlitten 4 vorgesehenen Lichtsender 10a ein Signal, welches ihn befähigt, auf den Schlitten 4 aufzulaufen. Nach Empfang des Signals läuft der Aufnahmewagen 5 auf die Laufschienen 7 des Schlittens auf, wobei die Fangeinrichtung gemäß Fig. 9 und 10 deaktiviert wird. Im Schlitten 4 wird der vom Stapelkran getragene Artikel 6 auf

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den Wagen 5 aufgelegt, worauf letzterer mit dem auf ihm ruhenden Artikel 6 in das Regal 1 zurückkehrt. In dem Augenblick, in welchem der Wagen 5 zum Regal 1 zurückgekehrt ist, wird von dem am Wagen 5 angeordneten Lichtsender 11a ein Signal zum Stapelkran 2 gesandt, welches den Stapelkran befähigt, seine Position zu verlassen, so daß der Stapelkran 2 zusammen mit dem Schlitten 4 unter der Steuerung durch die genannte Steuereinrichtung in die Artikelaufnahme-Einsatzposition zurückkehrt. Der Wagen 5 bewegt sich dagegen längs des Regals 1, hält bei Peststellung eines bereits am Regal abgesetzten, vorhergehenden Artikels an, lädt den Artikel 6 ab und kehrt zum Aufnahmeende des Regals zurück. Dort wird der Wagen 5 in Warteposition gehalten, bis er wieder ein Signal empfängt, das ihn zum Auflaufen auf den Schlitten befähigt. Auf diese Weise ist ein Zyklus eines Art ike !aufnahme'-Vorgangs beendet, und im Anschluß hieran wiederholen der Stapelkran 2 und der Aufnahmewagen 5 die vorstehend beschriebenen Arbeitsgänge , bis alle Artikel 6 im gleichen Regal untergebracht sind. Falls die Artikel 6 nacheinander in verschiedenen Regalen untergebracht werden sollen, arbeitet das System wie folgt: Zunächst werden die vorstehend beschriebenen Arbeitsgänge bis zur Rückkehr des Wagens zum Regal 1 wiederholt. Sodann kehrt der Wagen 5 nach dem Absetzen eines Artikels auf einem Regal zu dessen Äufnahmeende zurück und läuft dort weiter, um unmittelbar auf die Schienen 7 des Stapelkrans 2 aufzulaufen, ohne am Aufnahmeende anzuhalten. Hierbei gibt der Lichtsender 10a am Stapelkran 2 zum Lichtempfänger lib am Wagen 5 ein Signal ab, welches letzteren befähigt, in den Stapelkran einzufahren. Der Stapelkran 2 beginnt sich mit in ihm befindlichem Wagen 5 zur Artikelauf nahme-Einsatzposition zu bewegen. Daraufhin werden die ersten vier Schritte der vorher beschriebenen Arbeitsweise durchgeführt. Der einen Artikel 6 tragende Wagen 5 wird vom Schlitten 4 auf ein anderes Regal 1 umgesetzt, worauf der zweite bis

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fünfte Arbeitsschritt der vorher beschriebenen Arbeitsreihe durchgeführt werden. Wenn die im Lagersystem befindlichen Artikel nacheinander aus dem gleichen Regal abgegeben werden sollen, geschieht dies durch Betätigung des Artikel-Entladestapelkrans 2 und des Artikel-Ausgabewagens 5 auf die gleiche Weise, aber in umgekehrter Reihenfolge, wie beim sukzessiven Einbringen von Artikeln in das gleiche Regal. Wenn schließlich die im Lagersystem vorhandenen Artikel nacheinander aus unterschiedlichen Regalen abgegeben werden sollen, wird dies wie folgt durchgeführt:

1. Der Artikel-Entladestapelkran 2 wird zum ersten ausgewählten Regal 1 verfahren und vor diesem ausgerichtet. Hierbei wird der Schlitten H des Stapelkrans, der vorher während der Fahrt des Stapelkrans hochgefahren worden ist, gegenüber dem Artikel- ■ Abgabeende des Regals angeordnet. 2. Der am Ausgabeende des Regals mit auf ihm befindlichen Artikel in Bereitschaft stehende Ausgabewagen 5 empfängt ein Signal vom Lichtsender 10a am Schlitten ²J, auf welches hin der Wagen in den Schlitten einfährt. 3. Nach Empfang des Signals läuft der Wagen 5 auf die Schienen 7 am Schlitten 4 auf, wobei er die Fangeinrichtung gemäß Fig. 9 und 10 deaktiviert. ¹J. Im Schlitten 4 wird der vom Wagen 5 getragene Artikel abgeladen und auf den Kettenförderer aufgesetzt. 5. Ein Signal, welches das Vorhandensein oder Fehlen eines anderen Wagens am anderen Regal anzeigt, aus welchem der nächste Artikel abgegeben werden soll, wird der am Stapelkran 2 vorgesehenen Steuereinrichtung von einer Ausgabe-Steuertafel her eingespeist, welche die Arbeitsweise der Ausgabe-Stapelkräne steuert und Daten über die Art und Mengen der aus dem System auszugebenden Artikel speichert. Wenn am anderen Regal ein weiterer Wagen vorhanden ist, kehrt der auf den Stapelkran 2 umgesetzte Wagen in sein Regal zurück. Ist dagegen am anderen Regal kein weiterer Wagen vorhanden, so bleibt der Wagen, wie in Fig. 20 angedeutet, im Stapelkran Sodann werden die Artikel auf die in Fig. 20 angedeutete Weise nacheinander aus verschiedenen Regalen ausgegeben bzw. heraus-

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geholt. In diesem Zusammenhang ist zu beachten, daß bei den vorstehend beschriebenen Artikellager- und Ausgabevorgängen die die Artikel aufnehmenden und ausgebenden Wägen am gleichen Gestell bzw. Regal jeweils durch eine an der Artikelaufnahmeseite bzw. an der Artikelausgabeseite des Systems befindliche Steuereinrichtung gesteuert werden, so daß sie nicht gleichzeitig arbeiten.

Obgleich die Erfindung vorstehend in einer speziellen Ausführungsform beschrieben ist, ist zu beachten, daß diese Ausführungsform folgender Abwandlung zugänglich ist: Wenn die Lade- und Entladeleistung des Wagens erhöht werden soll, kann dies einfach durch Erhöhung der Laufgeschwindigkeit des Wagens geschehen. In diesem Fall itfird jedoch vorzugsweise «die Fahrgeschwindigkeit des Wagens nur dann erhöht,*wenn er keinen Artikel trägt, da eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit des Wagens mit auf ihm befindlichem Artikel möglicherweise zu einem Auseinanderfallen oder Herabrutschen des Artikels führen könnte. Ein diesem Zweck dienender Geschwindigkeitsregler ist in Fig. 18 dargestellt, der eine Batterie als Antriebskraftquelle verwendet. Der dargestellte Geschwindigkeitsregler ist ein sogen. Feldwicklungsregler mit einem Motor 22, einer den Motor steuernden Stromleitung 23, einer Reihenwicklung 24, einer Nebenschlußwicklung 25> einem Anker 26, einem Widerstand 27, einem Vorwärtsfahrt-Aktivierrelais X, einem Rückwärtsfahrt-Aktivierrelais Y und einem Schnellauf- bzw. Hochgeschwindigkeits-Aktivierrelais Z. In Fig. 18 geben die Bezugszeichen X^, X₂ die Kontakte des Vorwärtsfahrt-Aktivierrelais X, die Zeichen Y₁, Y₂ die Kontakte des Rückwärtsfahrt-Aktivierrelais Y und das Bezugszeichen Z^ einen Kontakt des Hochgeschwindigkeits-Aktivierrelais Z an, die sämtlich in den Stellungen dargestellt sind, die sie bei nicht erregten Relais X, Y und Z einnehmen. Wenn das Vorwärtsfahrt-Aktivierrelais

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durch eine nicht dargestellte Steuerschaltung betätigt wird, schließt der Kontakt X₁, so daß ein die Reihenwicklung 24, den Kontakt Y₁, den Anker 26 und den Kontakt X₁ einschließender Stromkreis geschlossen wird, während gleichzeitig der Kontakt Xp geschlossen wird, der einen die Nebenschlußwicklung 25, den Ruhekontakt Z. und den Kontakt Xp einschließenden Stromkreis schließt, so daß der Anker 26 des Motors 22 in Bewegung gesetzt wird und als Kompoundmotor umläuft.

Bei Betätigung des Rückwärtsfahrt-Aktivierrelais Y werden durch die Kontakte Y₁, Yp ein die Reihenwicklung 24, den Kontakt X₁, den Anker 26 und den Kontakt Y₁ einschließender Stromkreis sowie ein die Nebenschlußwicklung 25, den Kontakt Z₁ und den Kontakt Yp enthaltener Stromkreis geschlossen, so daß der Anker nur an die entgegengesetzte Phase wie be± ' Vorwärtsfahrt angeschlossen ist und somit entgegengesetzt umläuft.

Wenn in jedem der vorgenannten Fälle das Hochgeschwindigkeits Aktivierrelais Z betätigt wird, öffnet sich der Ruhekontakt Z und schließt einen die Nebenschlußwicklung 25» den Widerstand 27 und den Kontakt Xp oder Yp einschließenden Stromkreis, so daß der im Stromkreis fließende Strom durch den Widerstand 27 gedämpft wird. Dementsprechend wird die Magnetkraft der Nebenschlußwicklung 25 gedämpft und folglich die Magnetkraft der Feldwicklung des Motors 22 geschwächt, während der im Stromkreis des Ankers 26 fließende Strom unverändert bleibt. Infolgedessen erhöht sich die Drehzahl des Ankers 26.

Der am Schlitten 4 jedes Stapelkrans 2 vorgesehene Kettenförderer 9, der im Gleichlauf mit dem Kettenförderer an jeder Einsatzposition angetrieben wird, um Artikel aus der Aufnahme Einsatzposition auf den Schlitten 4 oder vom Schlitten 4 zur

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Ausgabe-Einsatzposition zu fördern, kann durch die Gabelbzw. Stapeleinrichtung gemäß den Fig. 12 bis 17 ersetzt werden. In Pig. 12 ist bei 28 die Artikelaufnahme- bzw. Ausgabe-Einsatzposition und bei 29 die in dieser Position angeordnete Gabel- bzw. Stapeleinrichtung angedeutet. Wie in den Fig. 14 bis 17 näher veranschaulicht ist, weist die Stapeleinrichtung einen Rahmen 30, Gabeln 31, Führungsrollen 32 und 34, welche jede Gabel 31 von allen Seiten her in Längsrichtung bewegbar tragen, mit Zahnstangenteilen 31a der Gabel 31 kämmende Ritzel 35 _s eine die Ritzel tragende Welle 36, ein in der Mitte der Welle 36 montiertes Kettenrad 37, einen Motor 38 zum Antrieb der Kettenräder und eine Antriebskette 39 auf, welche den Motor 38 antriebsmäßig mit den Kettenrädern verbindet. Bei in die eine oder andere Richtung umlaufendem Motor 38 werden die Gabeln in Längsrichtung vor- oder zurückbewegt. Unter dem Rahmen 30 ist ein Scherengestänge 40 angeordnet, das zum Anheben oder Ablassen des Rahmens 30 durch einen hydraulischen Arbeitszylinder 41 betätigt wird. In Pig. 14 ist ein Artikel 6 dargestellt, der mit Hilfe eines Aufnahmeförderers und einer Umsetzeinrichtung eben an der Aufnahme-Einsatzposition 28 angekommen ist. Wenn sich der Lade-Stapelkran 2 in diesem Fall an der Einsatzpösition 28 befindet, wird der vom Stapelkran getragene, den Artikel aufnehmende Wagen 5 vom Stapelkran gegenüber der Einsatzposition 28 auf das Regal bzw. Fach 1 aufgesetzt, wie dies bei 42 in Fig. 12 angedeutet ist Sodann wird der Rahmen 30der Gabeleinrichtung zusammen mit den Gabeln 31 durch den Arbeitszylinder 41 über die Einsatzposition 28 hinaus angehoben, um den Artikel 6 auf den Gabeln 31 aufliegen zu lassen. Hierauf wird der Motor 38 in Normalrichtung angetrieben, worauf die Gabeln 31 vorwärts bewegt werden und der Artikel 6 auf ihnen in den Schlitten Λ des Stapelkrans 2 hineingetragen wird, wie das in Fig, 13 und 16 dargestellt ist. Nunmehr wird der hydraulische Arbeits-

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zylinder 41 auf umgekehrte Weise wie beim Anheben des Rahmens 30 betätigt, so daß sich der Rahmen 30 absenkt und mithin die Gabeln 31 unter die Wagenlaufschienen 7 des Schlittens 4 abgelassen werden, um den Artikel 6 gemäß Fig. 17 auf die Schienen aufzulegen. Nachdem der Artikel 6 auf diese Weise in den Stapelkran 2 überführt worden ist₉ wird der Motor 38 in Gegenrichtung angetrieben und die Gabeleinrichtung 29 in ihre Ausgangsstellung gemäß Fig. 14 zurückgebracht. Das Ausgeben eines Artikels aus dem Entlade-Stapelkran zur Artikelausgabe-Einsatzposition erfolgt, indem die Gabeleinrichtung wie folgt betätigt wird: Wenn der Entlade-Stapelkran an der Ausgabe-Einsatzposition ausgerichtet und der vom Stapelkran getragene Ausgabewagen auf das gegenüberliegende Regal oder in eine zurückgezogene Position umgesetzt worden ist, wird der Motor 38 in dem in Fig. 14 dargestellten Zustand in Nor-¹· malrichtung angetrieben, wobei die Gabeln 31 gemäß Fig. 17 in den Schlitten 4 des Entlade-Stapelkrans 2 verschoben werden. Sodann werden die Gabeln 31 durch den hydraulischen Arbeitszylinder 4l angehoben, um den Artikel 6 gemäß den Fig. 13 und 17 vom Schlitten abzuheben. Der auf diese Weise auf die Gabel- bzw. Stapeleinrichtung geführte Artikel 6 wird dann in die Ausgabe-Einsatzposition verbracht, in dem der Motor 38 im Gegensinn angetrieben wird. Der Arbeitszylinder 41 wird entgegengesetzt wie vorher betätigt, so daß der Artikel 6 gemäß Fig. 14 und 15 an der Ausgabe-Einsatzposition abgesetzt wird. Bei Anordnung der Gabel- bzw. Stapeleinrichtung mit vorstehend beschriebener Konstruktion und Arbeitsweise kann der Kettenförderer 9 weggelassen werden.

Obgleich bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ein Lichtübertragungsverfahren zur übertragung des Signals, welches die Beendigung der Vorbereitung des Umsetzens des Wagens vom Regal auf den Stapelkran angibt, und des die Beendigung der Bewegung des Wagens vom Stapelkran zum Regal angebenden

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Signals vorgesehen ist, kann selbstverständlich auch ein kontaktloses Signalübertragungsverfahren, beispielsweise ein Richtfunkübertragungsverfahren, angewandt werden.

Bei der dargestellten Ausführungsform wird der Anschlag der Wagen-Fangeinrichtung mechanisch betätigt, doch kann er selbstverständlich auch elektrisch oder anderweitig betätigt werden.

Obgleich die Erfindung vorstehend in einer bevorzugten speziellen Ausführungsform dargestellt und beschrieben ist, sind selbstverständlich verschiedene Abwandlungen und Änderungen möglich, ohne daß der Rahmen der Erfindung verlassen wird. .

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Claims

PATENTANSPRÜCHE :

1./Automatisches Lagersystem, bestehend aus Artikelaufnahme-Wagen und Artikelabgabe-Wagen, einer Anzahl von Regalen bzw. Fächern,.die waagerecht in einer Anzahl von Reihen und lotrecht in einer Anzahl von Stufen angeordnet sind und die jeweils gleichzeitig als Wagen-Laufschienen dienen, Artikellade-Stapelkränen und Artikelentlade-Stapelkränen, die jeweils längs der Artikelaufnahme- bzw. der« Artikelausgabe-Enden der Regale verfahrbar und jeweils mit einem lotrecht bewegbaren Schlitten versehen sind, Artikelaufnahme-Einsatzpositionen und Artikelausgabe-Einsatzpositionen, die jeweils an der Aufnahme- bzw. Ausgabeseite der Regale angeordnet sind, an der Aufnahmeseite der Regale angeordneten Steuereinrichtungen zur Steuerung des Artikellagervorgangs in der Weise, daß die überführung eines Artikels aus jeder Aufnahme-Einsatzposition zum Aufnahmeende eines ausgewählten Regals durch einen der Lade-Stapelkräne und die Beförderung des Artikels vom Aufnahmeende zu einer inneren Position des Regals durch einen der Aufnahmewagen durchgeführt wird, und an der Ausgabeseite der Regale angeordneten Steuerein- richtungen zur Steuerung des Artikelausgabeyorgangs in der Weise, daß die Beförderung eines Artikels aus der Lagerposition zum Ausgabeende des zugeordneten Regals durch einen der Ausgabewagen und die überführung des Artikels vom Ausgabeende zu einer der Ausgabe-Einsatzpositionen durch einen der Entlade-Stapelkräne durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß jeder

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Schlitten mit zwei Wagen-Laufschienen versehen ist, die bei vor einem ausgewählten Regal angeordnetem, zugeordnetem Stapelkran auf das gegenüberliegende Ende des Regals ausgerichtet sind und damit in Berührung stehen, so· daß die Bewegung des Wagens vom Regal auf den Schlitten oder umgekehrt möglich wird, und daß die Steuereinrichtungen so betätigbar sind, daß der nach dem Abladen des Artikels auf den Stapelkran überführte Wagen zu dem Fach bzw. Regal zurückgeführt wird, in welches der Artikel hineingebracht bzw. aus welchem er herausgeholt worden ist, wenn ein anderer Wagen an dem Regal vorhanden ist, an welchem der nächste Artikel-Lager- bzw. -Ausgabevor- « gang stattfinden soll, oder der Wagen im Stapelkran zurückgehalten und zu einer der Aufnahme- bzw. Ausgabe-Einsatzpositionen verbracht wird, wenn an dem Regal, an, welchem der nächste Lager- bzw. Ausgabevorgang stattfinden soll, kein anderer Wagen vorhanden ist.

2. Lagersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß jeder Schlitten weiterhin mit einem Kettenförderer versehen ist, der außerhalb und dicht neben den beiden Wagen-Laufschienen angeordnet ist und zur Förderung des Artikels vom Schlitten zu- einer der Einsatzpositionen dient, und daß das obere Trum des .Kettenförderers über den Oberseiten der Laufschienen liegt.

3. Lagersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß sich unter jedem Ende der Regale in jeder Stufe eine Querschiene quer über die Regale bzw. Fächer erstreckt und unter jedem Regal an der Querschiene ein abstehendes Anschlagglied vorgesehen ist, während an der Unterseite jedes Wagens ein damit in Beruh-

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rung"bringbares zurückziehbares Kontaktglied angeordnet ist, das durch eine von außen einwirkende Kraft in einer vorgeschobenen Stellung gehalten wird, in welcher es mit dem Anschlagglied in Berührung gelangt, wenn sich kein Stapelkran vor dem Ende des betreffenden Regals befindet, so daß der Wagen an einem Herunterfallen vom Regal bzw. von den Schienen gehindert wird.

4. Lagersystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden zweier das Fach bzw. das Regal bildender Schienen relativ zueinander nach außen umgebogen sind und die zugewandten Enden der an jedem Schlitten vorgesehenen Schienen ebenfalls relativ zueinander nach außen umgebogen sind und daß an jeder Seite eines Wagens mehrere nach außen weisende Führungsrollen vorgesehen sind.

5. Lagersystern nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß jeder Wagen eine P^tterie als Antriebskraftquelle, ein Vorwärtsfahrtrelais und ein Rückwärt sf ahrtrelais, die jeweils in Abhängigkeit von Befehlssignalen zur Hervorbringung einer Vorwärts- bzw. Rückwärtsbewegung des Wagens betätigt werden, und ein Hochgeschwindigkeits-Steuerrelais aufweist, das in Abhängigkeit von einem Befehlssignal betätigbar ist, um den Wagen mit hoher

■ Geschwindigkeit fahren zu lassen, wenn er keinen Artikel trägt.

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Leers e i t e