DE2256563B2 - Puls-Doppler-Radargerät mit Digitalfiltern und Mischstufe - Google Patents

Description

schaltzcit bis zum Wert rgewählt ist.

20. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der Ansprüche 15 bis 18. dadurch gekennzeichnet, daß in jedem Entfernungskanal nur ein Teil d;r zum digitalen Mischer(lO) gehörenden Elemente vorhanden und der übrige Teil der Elemente für alle Entfernungskanäle nur einmal vorhanden ist.

21. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 20. dadurch gekennzeichnet, daß die Erzeugung der Abtastwerte aus den in Frequenzen für alle Entfernungskanäle zentral nur einmal vorgenommen ist (10/) und diese Abtastwerte den Multiplizierstufen (10c) der einzelnen Entfernungskanäle parallel im Vielfach zugeführt sind.

22. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der Ansprüche 15 bis 18. dadurch gekennzeichnet, daß der digitale Mischer (10) nur in einer kleineren Zahl als die Zahl η der Entfernungskanäle vorhanden ist und die vorhandenen Mischer nur bei denjenigen Entfernungskanälen eingeschaltet werden, in denen Bewegtziel-Echosignale auftreten.

23. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der Ansprüche 15 bis 18. dadurch gekennzeichnet, daß für alle Entfernungskanäle nur ein digitaler Mischer(10) vorhanden ist.derinnerhalbderZeit T nacheinander an alle belegten Entfernungskanäle angeschaltet wird und bei dem bei /; belegten EnI-fernungskanälen die je belegtem Entfernungskanal 7ur Multiplikation zur Verfügung stehende

Zeit _Λ beträgt, wobei innerhalb dieser Zeit je ein.:

Abtastprobe der m Frequenzen mit der Abtastprobe aus dem jeweiligen Echosignal zu multiplizieren ist.

24. Puls-Dopplcr-Radargerat nach Anspruch 23. dadurch gekennzeichnet, daß jeder Abtastwert der

in Frequenzen für eine Zeit - -. zui Multiplikation zur Verfügung gestellt wird.

Die Erfindung bezieht sich auf ein Puls-Doppler-Rttdurgorüt mit einem einem Dopplernltcr zur FestzeichenunterdrQckung nachgeschalteten, demgegenüber schmalbandigeren zweiten Filter unter Verwendung von Digitalfiltern und mit einer zusätzlichen Mischstufe.

Aus der deutschen Patentschrift 1297701 ist ein Verfahren zur Verbesserung des Signal-Rausch-Abstandes von Radar-Echosignalen mit Dopplerfrequenzverschiebung bekannt. Dieses Verfahren arbeitet mit drei Mischstufen und einem nachgeschalteten schmalbandigen Filter, wobei zwischen dem ersten Mischer und dem dritten Mischer eine frequenzlineare Phasendrehung vorgenommen wird. Dieses Verfahren ermöglicht es. mit relativ großem Aufwand das Verhältnis von Nutzsignal zu Rauschsignal zu verbessern.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Verbesserung d-.-s Signal-Rausch-Abstandes bei dem eingangs gen. nten Puls-Doppler-Radargerät in einfacherer Weise dur;hzuführen.

Gemäß der Erfindung, welche sich auf ein Puls-Doppler-Radargerät der eingangs genannten Art bezieht, wird dies dadurch erreicht, daß von jedem vom Dopplerfilter kommenden Bewegtziel-Echosignal innerhalb der Periodendauer T des Pulsradargerätes je ein digitaler Abtastwert vor dem zweiten Filter in i'iner Multiplizierstufe mit je einem digitalen Abiastwert von Sinusschwingungen aus m verschiedenen Frequenzen in der Art eines digitalen Mischers innerhalb einer der Periodendauer T des Pulsradargerätes entsprechenden Zeit nacheinander multipliziert und die so erhaltenen umgeformten Werte dem schmalbandigeren zweiten Filter zugeführt werden, wobei die Abtastwerte aus jeder der m verschiedenen Sinusschwingungen fortlaufend im gleichen Takt mit einem Zeitabstand rentnommen werden, und daß die Bandbreite des zweiten Filters so gewählt ist. daß von allen interessierenden Dopplerfrequenzen mindestens eines der durch die Mischung entstehenden Zwischenfrequenzsignale in den Durchlaßbereich des zweiten Filters fällt.

Da von vornherein nicht bekannt ist. bei welcher Frequenz des gesamten interessierenden Dopplertilter-Durchlaßbereiches ein jeweils erfaßtes Ziel liegt, muß das eigentliche Dopplerfilter des Radargerätes so ausgelegt sein, daß es den gesamten interessierenden Frequenzbereich von z.B. 0.1 bis 10 kHz durchläßt. Jede Einengung dieser Bandbreite würde einen Verlust an interessierender Bewegtzielinformation bed "igen. Durch die nacheinander erfolgenden Multiplikationsvorgängc in dem digitalen Mischer werden Zwischenfreqücnzwerle erzeugt, die in dem schmalbandigeren zweiten Filter ausgewertet werden können. Dabei bietet sieh die Möglichkeit, innerhalb längerer Zeiträume zu arbeiten, weil bei einem Radargerät nicht in ununterbrochener Folge Bewegtziele anfallen, sondern /wischen einzelnen Bewegtzielen große Zeitlücken bestehen, die für den digitalen Mischvorgang benutzt werden können.

Durch die im Rahmen der Erfindung durchgeführte digitale Mischung mit Überlagerungsfrequcnz /₀ von /.. B. 2.5 und 7.5 kH/ werden alle Dopplerschwingungen /„ im interessierenden Bereich zwischen z.B. 0.1 und 10 kHz in Frequenzbereiche umgesetzt, die innerhalb eines Frequenzbereiches /wischen 0 und 2.5 kHz liegen. Es genügt somit, das nachgcschaltctc zweite Filier für einen Durchlaßbereich von 0 bis 2.5 kHz auszu-

legen, also ein Tiefpaßfilter zu verwenden. Der Durehlaßbercieh dieses Filters ist nur etwa ' ₄ so groß« ie der Durchlaßbcrcich des eigentlichen Dopplerfilters. Wegen der geringeren Bandbreite geht mit zunehmender Zahl von Überlagcrungsfrequcnzcn auch der Rauschanteil der so erhaltenen Signale zurück. Bei;;/verschiedenen Überlagcrungsfrequenzcn kann die Durchlaßbandbreite des nachgeschalteten /weiten Filters, ohne daß interessierende Dopplcrschwingungen verlorengehen, maximal auf γ verringert werden.

Bei Verwendung eines digitalen Filters als zweiten Filter ist mit /H = drei Überlagcrungsfrequenzen und einem Dopplerfrequenzhereich /,, von 0.1 bis 12 kHz folgende Lösung möglich:

Z₀₁ = 2 kHz. Zn₂ = 6 kHz. /„., = 1OkHz

Wegen des Abtasttheorems ist eine Abtastfrequenz von mindestens 2 12 kHz= 24 kHz erforderlich. Es

genügt ein Tiefpaß von _Ί" = 2 kHz Durchlaßbandbreite. Wegen der Periodizität der digitalen Tiefpaßfilter tritt bei 24 + 2 kFIz ein weiterer Durchlaßbereich auf. Trotzdem ist sichergestellt, daß von einem Dopplerfrequenzwert nur Zwischenfrequenzen mit einer der drei Oszillatorfrequenzcn /₀, bis /₀, in einen der beiden Durchlaßbereiche fallen.

Die Erfindung sowie Weiterbildungen der Erfindung werden nachfolgend an Hand von Zeichnungen näher erläutert, in denen Ausführungsbcispiele dargestellt sind.

Es zeigt:

Fig. 1 das Blockschaltbild eines Radargerätes nach der Erfindung.

Fig. 2 im Blockschaltbild Einzelheiten des Aufbaues eines digitalen Mischers.

Fig. 3 ein Impuls-Zeit-Diagramm.

Fig.4 Einzelheiten der Belegungsspeicher- und Steuereinrichtung.

Fig. 5 eine Einrichtung zur Geschwindigkeitsbcstimmung.

Fig. 6 eine Ausführungsform eines digitalen Oszillators.

Fig. 7 einen besonders einfach aufgebauten digitalen Oszillator.

Fig. 8 ein Zeitdiagramm von Abtastproben verschiedener Oszillatorfrequenzen.

Fig. 9 eine als digitaler Oszillator arbeitende Speichereinrichtung.

In Fig. 1 ist das Blockschaltbild eines Puls-Doppler-Radargerätes gezeigt, welches mit π Entfernungskanälen arbeitet. Die Anwendbarkeit der Erfindung ist nicht auf Puls-Doppler-Radargeräte mit Entfernungskanälen beschränkt. Jedoch ergeben sich bei Anwendung von Entfernungskanälen zusätzliche Möglichkeiten einer vereinfachten Signalaufbereitung, welche die Anwendung der Erfindung bei solchen Radargeräten besonders vorteilhaft machen. Das in Fig.l dargestellte Puls-Doppier-Radargerät mit Entfernungskanälen kann dadurch einfach als normales Puls-Doppler-Radargerät betrieben werden, daß praktisch nur noch ein »Entfernungskanal« vorhanden ist. der dann entsprechend langer an den Empfangsteil des Radargerätes angeschaltet wird. Die nachfolgend angestellten Überlegungen gelten im übrigen hierfür sinngemäß.

Die bevorzugt als Rundsuchantenne oder mit sektorformiger Abtastung arbeitende Radarantenne 1 ist mit einem Sende-Empfangs-Schalter 2 verbunden, der von einem den Radartakt festlegenden Taktgcbcr3 gesteuert wird. Der Sendeteil ist durch den OszillatoH angedeutet. Die Empfangssignale gelangen zu einem (ersten) Mischer5. dessen Überlagerungsoszillatorfi phasenkohärent mil der Sendeschwingung verknüpft ist. Die in der ZF- bzw. bevorzugt in der NF-Lagc (Mischung auf Null) vorliegenden Echosignale gelangen zu einem Analog-Digital-Wandler?, nach dem die Aufteilung auf// Entfernungskanäle K\ bis

ίο Kn erfolgt. Diese // Entfernungskanäle werden angesteuert durch eine Schalteinrichtunge. welche Schalter 51 bis Sn enthält. Diese Schaller werden jeweils für

eine Zeit ₍ an den Empfangsteil des Radargerätes an-

geschlossen. Dabei ist die Periodendauer T- ,

(/_p = Impulsfolgefrequenz) und durch den Taktgeber 3 festgelegt. Die Totzeit T₁ zur Ausschaltung von Überreichweiten od.dgl. ist·hierbei vernachlässigt. Würde man sie einbeziehen, wäre (auch in den nachfolgenden Gleichungen) statt Γ jeweils T- T₁ zu setzen. Die Entfernungskanäle sind untereinander gleich aufgebaut und enthalten jeweils ein als Digitalfilter aufgebautes Dopplerfilter 9. eine digitale Mischstufe 10. ein schmalbaldigeres zweites digitales Filter 11. einen Digilal-Analog-Wandler 12 und einen Gleichrichter mit Speicherschaltung 13. Außerdem ist eine Schwellenstufe I3a mit vorzugsweise einstellbarem Schwellenwert vorgesehen. Ausgangsseüig ist zur Abtastung eine Schalteinrichtung 14 vorgesehen, die analog zur Schalteinrichtung 8 aufgebaut ist und die Bewegtziel-Echosignale zu einer Anzeige- oder Auswerte-Einrichtung 15. z. B. zu einem Sichtgerät oder einem Rechner, weilerschaltet. Die einzelnen Schaltvorgänge der Schalteinrichtungen 8 und 14 sowie des hier als Digitalfilter vorausgesetzten Dopplerfilters9. des digitalen Mischers 10 und des Tiefpaßfilters 11 werden von dem Taktgeber3 aus gesteuert. Das Tiefpaßfiltern kann zweckmäßig gleichzeitig das Nachintegrationsfilter (»post detection«-Filte:) sein. Sofern das Dopplerfilter 9 nicht als Digitalfilter ausgelegt werden soll, wäre der Analog-Digital-Wandler? zwischen dem Dopplerfilter9 und dem digitalen Mischer 10 anzuordnen. Ähnliches gilt für den Digital-Analog-Wand-Ierl2. der bei Verwendung eines analogen Tiefpaßfilters 11 vor diesem einzuordnen wäre. In Fällen einer digitalen Radardatenverarbeitung bei ^er Einrichtung 15 kann der Digital-Analog-Wandler 12 ganz entfallen. Weiterhin ist eine Belegungsspeicher- und Steuereinrichtung 16 vorgesehen, welcher von den Ausgängen der Schalteinrichtung 14 her das Belegungsprogramm der Entfernungskanäle Ki bis Kn zugeführt wird und weiche auf Grund dieses Belegungsprogramms Steuervorgänge einleitet. Zweckmäßig wird hierzu in einem oder mehreren ersten Durchgängen festgestellt, in welchem der Entfernungskanäle Bewegtziele auftreten bzw. zu vermuten sind. Letzteres kann durch einen besonders niedrig eingestellten Anzeigeschwellenwert bei der Schwellenstufe 13a realisiert werden, welche noch nicht eine sichere Unterscheidung zwischen einem echten Bewegtziel und besonders großen Rauschanteilen durchzuführen gestattet. Bei einem Radargerät ohne Entfernungstore kann derjenige Zeitraum (and damit Entfernungsbereich), in dem Bewegtziele auftreten, ebenfalls in der Einrichtung 16 gespeichert werden. Die Zeit, in der nicht durch Bewegtziele belegte Entfemungskanäle (oder nicht belegte Entfernungsberciche) ausgewertet

Io

würden, wird zweckmäßig zur exakten Auflösung der aus beleglen Enlfernungskaniilen vorliegenden Bcweglzielsignalc benutzt. Es ist auch möglich, in vereinfachter Weise so zu arbeiten, daß eine schcmalischc Steuerung vorgesehen wird, derart, daß einfach nach einem belegten Entfemungskanal (oder Elntfernunnsbereich) eine vorgegebene feste Zahl von z.B. drei oder fünf weiteren Entfernungskanälen (oder ein entsprechender Lntfernungsbereich) als nicht belegt angenommen wird, wobei die sonst für diese Entfernungskanälc benötigte Verarbeilungszeit für die weitere Signalverarbeitung in dem belegten Entfemungskanal herangezogen wird. Sind also beispielsweise bei einem Radargerät mit η = 20 Entfernungskanälen die Entfernungskanäle KS und K 15 als (gegebenenfalls vermutlich) durch Bewegtziele belegt festgestellt worden, so werden nach einem festgelegten Programm in der Einrichtung 16 z. B. die Entfernungskanäle K6 mit AC 10 bzw. K16 mit K 20 gesperrt und die für sie notwendige Verarbeitungszeit Tür die genauere Verarbcitung der Bewegtziel-Echosignale in den Entfernungskanälen K 5 und K15 mit herangezogen.

Wird dagegen eine exakte Ermittlung der durch Bewegtzicl-Echosignale belegten Entfernungskanäle vorgenommen (durch die Einrichtung 16). so kann die Verarbeitungszeit vergrößert werden, weil von den insgesamt 20 Entfernungskanälen nur eine bestimmte Anzahl, z. B. zwei (KS und K15), als durch Bewegtziel-Echosignaäe belegt erkannt werden'und somit maximal die für die IK verbleibenden Entfernungskanäle vorgesehene Zeit für die weitere Aufbereitung der Signale in den belegten Entfernungskanälen K 5 und K15 mit herangezogen werden kann. Diese weitere zur Signalaufbereitung zur Verfügung stehende Zeit entspricht somit im vorliegenden Beispiel je belegtem Entfernungskanal der Anschaltzeit von neun Entfernungskanälen. Allgemein ergibt sich hei h belegten Entfernungskanälen ein maximal möglicher Verlängerungsfaktor .1» - " je belegtem Entfernungskanal. Die Gesamt-Verarbeitunsszeit /' je belegtem Kanal ist somit /' - ", - ] .

η h h

Einzelheiten des Aufbaus des digitalen Mischers 10 sind in Fig. 2 dargestellt. Er enthält eingangsseitig eine Speicher- und Wiederholeinrichtung \0c/ für die Abtastproben der dopplermoduliertcn Echoimpulse des jeweiligen Entfernungskanals sowie eine Multiplizierstufe 10c. deren Faktoren von der Speichereinrichtung 1 da und dem digitalen Oszillator Wh geliefert werden. Dieser Oszillator liefert digitalisierte Abtastproben von m verschiedenen Frequenzen^, bis/_Om. Bei Verwendung analoger Oszillatoren sind in bekannter Weise Abtast- und Speichereinrichtungen vorzusehen. Die Einrichtungen 10w. !Oft und 10c werden von der zentralen Steuereinrichtung 16 aus gesteuert.

Für den Betrieb der Entfernungskanäle des Radargerätes nach Fig. 1 gibt es eine Reihe von Möglichkeiten. Die erste Möglichkeit besteht darin, daß alle Entfernungskanäle komplett mit den Elementen 9 bis 13a bestückt sind, also in jedem Kanal auch eine kornplette eigene digitale Mischstufe vorgesehen ist. In diesem Fall müssen innerhalb der Periodendauer Γ des Radargerätes je eine Abtastprobe der m verschiedenen Frequenzen des digitalen Überlagerungsoszillators angeboten und in jedem Entfernungskanal verarbeitet. d.h. mit der jeweiligen Abtastprobe aus dem Echosignal multipliziert werden. Da jeder Entfernungsknnal vollständig bestückt ist. kann die Verarbeitungszeit in jedem Entfcrnungskanai bis zu /ausgedehnt werden, da erst bei der jeweils nächsten Periode ein neuer Bcwegtziel-Echoimpuls zu erwarten ist. In diesem Fall stehen somit die längstmöglichen Vcrarbcitungs zeiten zur Verfugung, wobei allerdings ein Nachtei darin besteht, daß der Aufwand je Entfernungskana relativ hoch ist. Diese Lösung ist deshalb vor allerr dann von Vorteil, wenn nur relativ wenig Entfernungs kanüle versvendet werden.

Eine Abwandlung der vorbeschriebenen Ausfüh rungsform besteht darin, daß in jedem Entfernungs kanal nur ein Teil der zum digitalen Mischer gehören den Elemente vorhanden ist und ein anderer Teil füi alle Entfernungskanäle gemeinsam, d.h. nur einmal vorhanden ist. Es ist zweckmäßig, die Speicher- unc Wiederholungseinrichtung 10« nach Fig. 2 sowie di« MultiplikalionseinrichtunglOe in jedem Entfernungskanal vorzusehen, jedoch nur einen digitalen Oszilla (or Ι0Λ für alle Entfernungskanäle zu verwenden. Ir diesem Fall ist der Bereitstellungstakt. mit dem vom digitalen Oszillator 10Λ die einzelnen Abtastprober der m verschiedenen Oszillatorfrequenzen bereitgestellt werden, so zu wählen, daß diese für alle interessierenden (d.h. durch Bewegtziele belegte Entfernungskanäle) verfügbar sind. Nimmt man an. daß / der η Entfernungskanäle durch Bewegtziele belegl sind. ^f'ann müßte der Ausgang des digitalen Oszillators 10Λ im Vielfach parallel mit sämtlichen digitaler Mischern 10 der belegten Ii Entfernungskanäle verbunden werden. Auch in diesem Fall würde es genügen wenn innerhalb der Periodendauer Tsämtliche m Frequenzen mit je einer Abtastprobe zur Verfugung gestellt werden. Der Aufwand ist hierbei insofern verringert, als nicht mehr«, sondern nur noch ein digitale! Oszillator lOh benötigt wird. Die Umschaltung dei parallelen Ausgänge dieses Oszillators zu den belegter Entfernungskanälen wird ebenfalls von der Belegungsspeicher- und Steuereinrichtung 16 aus vorgenon·.-men.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung des Radargerätes besteht darin, daß in jedem Entfernungskanal nur noch das Dopplerfilter9 sowie das Tiefpaßfilter 11. der Digital-Analog-Wandler 12. der Gleichrichter 13 und die Schwelle 13« ständig vorgesehen sind. d.h. daß der digitale Mischer i0 zunächst fehlt. Im Suchvorgang könnte der Ausgang des Dopplerfilters? direkt mit dem Tiefpaßfiltern verbunden werden Das sich beim Suchvorgang ergebende Belegungsprogramm der Entfernungskanäle durch Bewegtziek wird wie in den vorhergehenden Beispielen in der Einrichtung 16 festgehalten. Daraufhin wird in jederr Entfemungskanal. in dem ein Bewegtziel auftritt odei vermutet wird, ein digitaler Mischer 10 eingeschaltet Bei h belegten Entfernungskanälen werden somit I, digitale Mischer 10 benötigt. Wie viele derartige digitale Mischer bei einem Radargerät bereitgesteMl werden müssen, läßt sich auf Grund statistischer Erfahrungen ermitteln. In der Praxis wird nämlich kaum der Fall eintreten, daß sämtliche η Entfernungskanälc durch Bewegtziele belegt sind, sondern allenfalls h_max Es genügt somit, bei z.B. η = 20 Entfernungskanäler und h_max= 5 insgesamt fünf digitale MischerlO bereitzustellen, die an die jeweils belegten Entfernungskanälc angeschaltet werden. Die Steuerung und Einschaltung der digitalen Mischer 10 erfolgt in der bereits beschrie" benen Weise von der Einrichtung 16 aus. Die maximale Verarbeitungszeit in jedem Entfernungskanal kann maximal bis zum Wert Tausgedehnt werden. In

dieser Zeit sind je eine Abtastprobe jeder der in Frequenzen bercil/nstcllcn.

Hs ist jedoch ;iueh in diesem Zusammenhang möglich. wie bereits beschrieben, den digitalen Oszillator 10/) nach Fig. 2 für alle /; digitalen Mischstufen nur einmal vorzusehen und die zugehörigen Abtastproben im Vielfach ai alle digitalen Mischstufen /u verteilen.

Wenn in je<km Enifernungskanal eine Speicherund Wiederholiingseinrichtung ΙΟ« vorhanden ist. kann der beim Suchvorgang festgestellte Abtastwert aus dem Echosignal direkt mit den Abtastwerten der m Frequenzen multipliziert werden. Andernfalls ist nach dem Suchvorgang noch ein weiterer Durchlauf notwendig, um einen Abtastwert aus dem Echosignal zu erhalten, der dann in der Einrichtung IO gespeichert werden kann.

Der geringste Aufwand an Bauelementen liegt dann vor. wenn der digitale Mischer 10 nur einmal für alle // Entfernungskanäle vorhanden ist. Hierbei ist allerdings das Stellerprogramm für diesen Mischer in der Einrichtung 16 entsprechend auszulegen. Sind von den /) Entfernungskanälen /; mit Bcwegtzielen belegt, so steht in diesem Fall für die Verarbeitung jedes dieser Kanäle maximal die Zeit j; zur Verfugung. In dieser

Zeit . müssen somit von den sämtlichen ;;; Frequenzen des digitalen Oszillators 10Λ je eine Abtaslprobe bereitgestellt werden. Für jede Abtastprobe steht somit

nur maximal eine Zeit vor j zur Verfügung. Wenn diese Zeit ausreicht und die Verarbeitungsgeschwindigkeit der Multiplizierstufe I0r genügend groß ist. so kann mit diesem vom Bauteileaufwand her sehr günstigen Zeitmultiplexbetrieb gearbeitet sverden.

Die Ausdehnung der Verarbeitungszeit setzt natürlich jeweils voraus, daß in der Speicher- und Wiederholungseinrichtung 1Oi/ der zu verarbeitende Abtastwert so lange gespeichert und so oft wiederholt wird, als Abtastproben vom Oszillator IQb zu verarbeiten sind. Nach jeder Periode T ist ein neuer Wert zu speichern, wenn d'e Verarbeitungszeit so lange dauert.

Falls die Verarbeitungszeit nur . beträgt und nureine

Einrichtung 10« vorgesehen ist. wird alle . ei.ι neuer

Wei (aus einem anderen Kanal) eingegeben und wiederholt. Hierzu wird zweckmäßig ein Pufferspeicher verwendet, der alle Abtastproben belegter Entfernungskanäle festhält und bei Bedarf an die Speicherund WiederholeinrichlunglUrt ausgibt. Es ist auch möglich, daß die Einrichtung 10« zugleich selbst als Pufferspeicher arbeitet. z.B. durch Kanal-Adressenorientierte Einspeicherung der empfangenen Abtastproben der Bewegtziel-Echosignale. Diese dem Abtastwert hinzugefügte Kanaladresse kann auch bei der Multiplikation unverändert beibehalten werden und ermöglicht beim Tiefpaß 11 eine leichte Zuordnung der einzelnen Ergebnisse zu Entfernungskanälen. Die Zuordnung ist unabhängig hiervon jedoch auch durch die Zeitfolge möglich, d.h. zuerst können die Werte des (belegten) Kanals5. dann die Werte des (belegten) Kanals 15 verarbeitet werden.

In den vorstehenden Beispielen ist stets cbvon ausgegangen worden, daß je Bewegtziel-Echoimpuls mindestens eine Abtastprobe von jeder der /;; Frequenzen zur Verfügung gestellt wird, um damit den Mischvoreang durchzuführen. Die unterste Grenze dafür.

wie viele Alvislproben aus den m Frequenzen entnommen werden müssen, ist durch das bekannte Abtasttheorem gegeben, wobei in der Praxis zusätzlich der Einfluß von Quantisicrungs- und Rundungsfehlern zu berücksichtigen ist.

Zur Erläuterung des Sachverhalts sind in Fig. 1 der zeitliche Verlauf der Abtastproben der verschiedenen Einrichtungen für ein einfaches Beispiel dargestellt. Es ist davon ausgegangen, daß zwei Enlfernungskanülc. nämlich die Entfernungskanäle A'5 und K15, durch Dopplerschwingungen/m und/_ß2 (Zeilen d und c) belegt sind. Diese Schwingungen sind als von verschieden schnellen Bewegtzielen ausgehend angenommen und haben deshalb verschiedene Frequenzen.

In jeder Abtastperiode 7= ' (/.=■· Impulsfolgrtlrc-

qucnz) des Radargerätes steht jeweils ein Echoimpuls zur Verfügung. Die Umhüllende dieser Echoimpulse ergibt die Dopplerschwingung. Die Dopplerschwingung /„, im Entfernungskanal K5 liefert die Abtastproben DIO. Dl I ... D111. welche in der Speichereinrichtung ΙΟ« nacheinander für eine bestimmte Zeit festgehalten und entsprechend oft wiederholt werden. Ahnliches gilt für die Abiastproben D20.

D2\ ... I)IW der Dopplerschwingung /„, im Entfernungskanal K 15.

Es sei angenommen, daß von dem digitalen Oszillator IQh zwei Oszillatorfrequenzen /_0] und/₀, erzeugt werden, die in Zeile α und h dargestellt sind, sowie ferner, daß fortlaufend im Abstand von T aus jeder dieser Oszillatorfrequenzen jeweils eine Abtastprobe entnommen wird. Die Abtastproben -Jer ersten Oszillatorfrequenz J_0x sind in Zeile α als dicke Linien dargestellt und mit 010.011 .. .Olli bezeichnet. Die Abtastproben der zweiten Oszillatorfrequenz/_C2 sind in Zeile h als Doppellinien dargestellt und mit 020.021 ... 0211 bezeichnet. Die Abtastproben aus den beiden Oszillatorfrequenzen /„, und J₀₂ liegen symmetrisch zueinander, d.h. z.B. die Abtastprobe 02" liegt in der Mitte zwischen den Abtastproben 010 und 011. Bei Vernachlässigung der Totzeit kann somit jede Abtastprobe für eine Zeit ? beibehalten werden, sofern zwei

Oszillatorfrequenzen vorgesehen sind. BeimOszillatorfrequenzen wäre die Zeit, während der eine Abtastprobe beibehalten werden kann.

In Zeile c sind die einzelnen Abtastproben aus den

Zeilen α und h nochmals getrennt dargestellt. Der digitale Oszillator 10Λ liefert somit einen digitalen Ausgangswert, der für die Zeit ^- bzw. - allgemein

ausgedrückt-für die Zeit ^T konstant bleibt. Die ge-

nannten Werte gelten unter der Voraussetzung, daß je Abtastprobe in jedem Entfernungskanal eine Verarbeitungszeit von T zur Verfugung steht. Das bedeutet, daß in jedem belegten Entfernungskanal ein Oszillator 10Λ vorgesehen sein muß bzw. ein Oszillator parallel an beide Entfernungskanäle angeschaltet ist.

Die Multiplikation in der Multiplikationsstufe 10 geht nun so vor sich, daß der Abtastwert D10 aus dem Entfernungskanal KS innerhalb der Zeit T mit den Abtastwerten 010 und 020 multipliziert wird, also eine »Mischung« mit den Oszillatorfrequenzen Z₀₁ und /₀₂ vorgenommen wird. Der Abiastwert DIl wird multipliziert mit den Abtastwerten Oil und 021. der Abtastwert D12 mit den Abtastwerten 012 und 022.

11 12

Wenn dieser Vorgang in der vorstehend beschriebenen richtung Hi/' gespeichert. Die Festlegung der Abtast-

Weisc laufend durchgeführt wird, wird die Doppler- werte aus den Frequenzen /„, bis /_Mm erfolgt in dem

frequenz /„, mit um ()szillatorfrequcn/en /„, und /„, mit 16c bezeichneten Teil. Dort ist auch festgelegt, wie

gemischt, und dem Tiefpaß 11 werden indigitaler Form viele Abtast proben welcher Frequenzen /_Ol bis /„„, zur

Signalwerte zugeführt, w eiche den Frequenzen/,, ι f/₍₎ ι 5 digitalen Mischung verwendet werden. Außerdem

bzw./„,+/„, entsprechen. Es hat somit eine Mischung muß auf Grund des Belegungsprogramms der Ent-

init den Überlagerungsfrequenzen /„, und /„, im digi- fernungskanäle und der gewählten Art der Einschal-

talcn Mischer 10 stattgefunden. tun« des digitalen Mischers 10 gegebenenfalls die neue

In analoger Weise wird die Ablaslpiobe D20 der _ . , . .,.* / ,· . ι ι \λ·. ι· ι γ

γ, . t · ,. ·. ι au. . ,,-,„ , faktzeit/*- , estgeegt werden. Mit diesen Infor-

Dopplcrschwmgung/,,, mit den Abtastwerten 020 und io h ^{e &}

011 der Frequenzen /_()l und I_1n mulliplizicrl. Der Ab- mationen werden dann die Elemente 10«. 10Λ und 10<·

lastwert D21 wird mit den Abtastwerten 021 und 012 angesteuert.

multipliziert, der Abtastvverl /)22 mit den Abtast- Im Rahmen der Erfindung ergibt sich auch die Mögwerten 022 und 013. Auch hier wird somit die Doppler- lichkeit. eine genauere Frequenzbestimmung eines schwingung /₀₂ im Endergebnis mit den Oszillator- 15 Bewegtziel-Echosignals vorzunehmen und nicht nur frcquenzen /„, und I₀₁ gemischt. festzustellen, daß ein Beweglziel vorliegt, sondern auch Diese Art der Bereitstellung der Abtastproben aus noch zu ermitteln, in welchem engeren Geschwindigden verschiedenen Überlagerungsfrequenzen hat den keitsbereich dieses Ziel sich bewegt. Hierzu ist ledig-Vorteil, daß bei dem digitalen Oszillator Ι0Λ mit rela- lieh eine besondere Ausgestaltung des digitalen Mitiv niedriger Taktfolge gearbeitet werden kann. Es 20 schers JO sowie des nachgeschalteten Filters 11 notist lediglich bei /)/ Frequenzen eine Umschaltung des wendig.

anliegenden Abtasiwertes in der Zeit ' erforderlich. . Die Einzelheiten hierzu sind in Fig. 5 erläutert. In

^fr in der MiiliiplikationsslufelOc. welcher die Abtastpro-

Es ist ohne weiteres aus dem Vergleich der Zeilen il ben aus den Frequenzen/_Ol bis/_Om des Oszillators 10Λ

und e mit der Zeile <■ ersichtlich, daß der Abtastwert 25 und die Abtastproben der Echoimpulse zugeführt

DlO. wenn er für eine Zeit Tarn Ausgang der Speicher- werden, erfolgt die Multiplikation der einzelnen Ab-

und Wiederholeinrichtung ίθ« zur Verfügung gestellt tastproben. Durch einen Schalter 17«. der von 'W

wird, sowohl mildem Abtastwert 010 als auch mit dem Steuereinrichtung 16 nacheinander auf v«.rscb^;e ,„ e

Abtastwert 020 multipliziert werden kann. Zur Zeit Durchgangskanäle 1 8«. 18Λ bis 18/w dtrchgescrtitltet

τ .1 »ι. r>i« u ■ ι αϊ 30 wird, erfolgt die Auftrennung der Signale so. daß die

₂ nach dem Abtastwert DIO erschemt der Ablast- _Mischprocf_{ukte emcr} ersten Dopplerschwingung (d.h.

wert D20. Der Abtastwert D20 wird wiederum inner- also eines ersten Entfernungskanals)/_D, mit den Abhalb der Zeit 7"mit den Abtastwerten 020 und 011 mul- tastproben der Frequenz/₀₁ multipliziert werden und tipliziert. Dieser Vorgang ist abgeschlossen, wenn der diese nur in den Kanal 18« gelangen. Die Mischpro-Abtastwert /)21 auftritt. Es wird, wie ersichtlich. 35 dukte der gleichen Frequenz /„, mit der Oszillatornicht einmal die ganze Zeit 7 für die beiden Multipli- frequenz /"„, gelangen in den Kanal 18/) usw. bi-. zum kationcn benötigt. Kanal 18»;. in den üie Mischprodukte mit der Über-Für den Fall, daß der digitale Oszillator 10Λ und lagerungsfrequenz l„„ fallen. Ausgangsseitig sind gegebenenfalls die Multiplikationscinrichtung nur schmalbandige Tiefpaßfilter 11« bis 11;»/ vorgesehen, einmal für alle Entfernungskanäle vorhanden ist. muß 40 die so dimensioniert sind, daß nur eine bestimmte der die Bereitstellung der Abiastwerte und die Durch- m Überlagerungsfrequenzen in den Durchlaßbereich führung der Multiplikationen entsprechend schneller fallt. Durch eine von der Steuereinrichiungl6 vorgevorgenommcn werden. Für das angegebene Zahlen- nommene Abtastung der Ausgänge der Tiefpässe 11« beispiel mit nur zwei Überlagerungsfrequenzen muß bis I Iw kann festgestellt werden, in welchem Frequenz-τι .·. -r* T ,· r, .11 · · 45 bereich die jeweiliee Dopplerfrequenz liest. Daraus in einer Taktzeit T*- die Bereitste une von ie zwei . , r , ." u 1 rv 1 r u · u h - ^J kann dann der relativ schmale Dopplerfrcquenzbereich

Abtastproben durchgeführt werden. Im vorliegenden des Bewegtzieles und damit dessen Geschwindigke- .-

_D . . , .. . .™ r .... , -j ·, . , bereich ermittelt werden. Der Durchlaßbereich der

Beispic ware als T* ' zu wählen. In Zei c f der -,.· r or·, it u· n ■ . u lu. 01

^y : Tiefpaßfiltern« bis Um ist etwa halb so groß wieder

Fig. 3 ist mit den Bezugszeichen der Zeilen« und b die 50 Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Frequenzen.

Aufeinanderfolge der Abtastproben aus den Oszilla- z.B. zwischen/_n2 und f₀₃. Zur Erläuterung sei nach-

torfrequenzen/o, und J₀₁ für diesen Anwendungsfall folgend ein einfaches Zahlenbeispiel angegeben:
dargestellt.

Die Fig.4zeigt Einzelheitender Belegungsspeicher- Dopplerfrequenzbereich 0.1 bis 1OkH?

und Steuereinrichtung 16. Diese weist einen Zähler 16« 55 Tatsächliche Dopplerfrequenz f_m 5,3 kHz

auf.dervondemTaktgeber3ausgesteuert\vird. Dieser Überlagerungsfrequenz /I_n 2 kHz

Zähler zählt, beginnend mit der Öffnung des ersten Überlagerungsfrequenz}^, 4 kHz

Entfernungstores, von 1 bis n. wobei der Wert /; nach Überlagerungsfrequenz f_oi 6 kHz

Öffnen des letzten Entfernungstores erreicht wird. Überlagerungsfrequenz/^ 8 kHz

Über die mit der Schalteinrichtung 14 verbundene 60 Durchlaßbandbreite der

Ausgangsleitung 15o gelangen Bewegtziel-Echosignale Tiefpaßfilter 11« bis 11 m i£ 1 kHz

zu dem Zähler 16«. wobei derjenige Zählerstand markiert wird, bei dem eine Belegung durch Bewegtziel- Nur das Mischprouukt mit der Oszillatorfrequen; signale festgestellt worden ist. Entsprechend dem vor- f_oi - 6 kHz fällt in den Durchlaßbereich des Tiefpaß her angenommenen Beispiel sind im ZähIerI6« die 65 filters 11 c. und an dessen Ausgang tritt ein Signal auf Werte 5 und 15. wie durch ein Kreuz angedeutei. als Damit ist bekannt, daß die Dopplerfrequenz zwischer belegte Entfernungskanäle markiert. Das so erhaltene 5 und 7 kHz liegen muß. und es ist eine starke Ein Belegungsprogramm wird abgetastet und in der Ein- grenzung des Geschwindigkeitsbereiches gegenübei

dem groBen ursprünglichen Bereich der möglichen Papplerfrequenzen von O.t bis 10 kHz möglich. Die durch den ausgangsseitig angeordneten Schalter 17Λ erfolgende Al tastung des Ausgangs der Tierpaßfilter Ho bis Um ermöglicht in der Auswerteeinrichtung 15 eine genaue Bestimmung der Dopplerfrequenz und damit des Zielgeschwindigkeitsbereiches. Diese kann dort bei der Auswertung (z.B. Zielrechner) mit eingesetzt werden. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß durch die verringerte Bandbreite von nur 1 kHz to der Tiefpaßfilter Ua bis lim (gegenüber 10 kHz bei nur einem Tiefpaßfilter) die Rauschanteile stark verringert sind.

Weiterhin ist es möglich, diese Information auch zur Belegunssspeicher- und Steuerungseinrichtung 16 zu übertragen, worauf diese nur noch einen Teil der Oszillatorfrequenzen /;,, bis f„_m zur Auswertung mit heranzieht und die übrigen unterdrückt. Für d;is angegebene Zahlenbeispiel könnte als ausreichend angenommen werden, nur noch die Überlagerungsfrequenz /_n, = 4 kHz, y_n3 = 6 kHz und Z₀₄ = X kHz für die weitere Signalverarbeitung heranzuziehen, wahrend die Übeilagerungsfrequenz /₀₁ = 2 kH/ nicht mehr benötigt würde. Auf diese Weise lassen sich die Verarbeitungszeiten für die tatsächlich interessierenden Oszillatorfrequenzen vor allem bei einer größeren Zahl von Überlagerungsfrequenzen stark einschränken.

Von der Dopplerauswertung 15Λ gelangt ein Signal über die Leitung 15c zur Steuereinrichtung 16. welche bei dem digitalen Oszillator 10Λ den Wegfall eines Teiles der m Frequenzen (im vorliegenden Beispiel Wegfall der Frequenz/₀₁) bewirkt.

In Fig. 6 ist der Aufbau eines digitalen Oszillators für die Erzeugung der verschiedenen Abtast frequenzen dargestellt. Dieser digitale Oszillator weist eingangsseitig Geber20 für den Eingangswert auf. dem Verzögerungseinrichtungen 21 und 22 nachgeschaltet sind. Zwischen beiden ist eine Multiplikationsstufe23 angeschlossen, die über eine weitere Multiplikationsstufe24 mit einer Additionsstufe25 in Verbindung steht, deren Ausgang zum Ausgang des Gebers 20 zurückgeführt ist. Zwischen den beiden Multiplikationsstufen 23 und 24 ist eine weitere Multiplikationsstufe 26abgezweigt.diezueiner Additionsstufe27geführt ist. Der zweite Eingang dieser Additionsstufe wird vom Ausgang des Gebers 20 bzw. der Additionsstufe 25 angesteuert. Der zweite Eingang der Additionsstufe 25 ist über eine Multiplikationsstufe28 mit dem Ausgang der Verzögerungseinrichtung22 verbunden.

Zum Start wird vom Geber 20 der Eingangswert 1.0 als Startsignal eingegeben. Am Ausgang sind dann Abtastproben im Abstand T* einer Schwingung in der Form cos(y.nT*) verfügbar. Die Faktoren der Mulliplikationsstufen24 (Faktor 2). 26 (Faktor - 1) und 28 (Faktor - 1) sind fest. Der Faktor der Multiplikationsstufe 23 wird gewählt zu K= cos α = cos ⁿ .

Da die Taktfolge der Erzeugung der Abtastproben der Überlagerungsfrequenzen nicht mit der Taktfolgc T des Radargerätes übereinstimmt, muß die Verzögerungszeil der Verzögerungseinrichtungen 21 zu T* gewählt werden. Sind alle Entfernungskanälc fnit digitalen Mischern versehen oder wird ein Oszillator im Vielfach mit allen Mischstufen verbunden, so beträgt

die Taktzeit T* = J_n . Wird für jciLn Enlfcrnungskanal eine vollständige Versorgung vorgesehen, beträgt die Taktfeit T* - _n ^J-_m . Werden nur h belegu Entfernungskanäle versorgt, beträgt die Taktzei T* = _h ^Γ _ιη . Der Faktor K wird von der Einrichtung 1 ( bereitgestellt und zur Multiplikationsstufe23 über tragen.

Der Aufbau des digitalen Oszillators läßt sich stark vereinlachen. Ein Ausführungsbeispiel hierzu ist ir Fig. 7 dargestellt. Er enthält einen Geber30. zwe Verzögerungseinricbtungen 31 und 32 mit jeweils aus gangsseitig angeschlossenen MultipHkationssiufen32 und 34. Diese sind zu einer Additionsstufe 35 geführt deren Ausgang mit dem Ausgang dss Gebers30 verbunden ist. Von dort aas wird der Eingang einer weiteren Additionsstufe 36 angesteuert, deren zweitei Eingang vom Ausgang der Muftiplikationsstufc.^ gespeist wird. Am Ausgang liegt ein Signal der Form

cos (1 f 7.11T*) vor. Der Faktor der Multiplikalioiis-

stufe34 ist konstant und beträgt - 1. der Faktor <Jei Multiplikationsstufe33 ist L = 2 eosz. Für y. gill -I = InI_nI₁₁*. wobei /₀ die Oszillatorfrcquen/ und f_a* = ' ist. Diese Anordnung liefert nur jeweils Ab

tastproben nner Frequenz. Es sind deshalb entweder eine Speichervorrichtung oder mehrere derartige Oszillatoren zur Erzeugung verschachtelter Abtastproben von /„, bis /_Om erforderlich. Der Faktor L wird von der Einrichtung 16 bereitgestellt und zur Multiplikationsstufe33 übertragen.

Zu Start wird am Eingang vom Geber30 der Wert fl}·'= 0.5 eingegeben: von da an gibt die Schaltung ohne weiteren Anstoß die Abtastproben im Abstand T* ab.

Den digitalen Oszillator nach F i g. 7 kann man sich in einfacher Weise aus der bilinearen r-Transformation eines analogen Resonators entstanden denken. Die Zeitfunktion hierfür ist

/)(/) = C " COSlDl.

Dazu gehört die Laplace-Transformation

His) =

λ + y.

M it der bilinearen r-Transformation und dem Grenzübergang π gegen Null (Bandbreite ge^en Null) wire

1 -_- ² -2cos(2^:rt/,,"/_a)

• Für den Fall, daß nur relativ wenige Oszillator frequenzcn und damit wenige Abtastproben benötig werden, ist es in vielen Fällen zweckmäßiger, für der digitalen Oszillator eine Speiehereinrichtung zu ver wenden, in der die einzelnen AbUi.stwerte von /_ni bi: /_Om gespeichert sind. Diese Werte werden bei Bedarl nacheinander aus der Speicherschaltung entnommen ohne daß die Werte dabei gelöscht werden. Einzel heiten hierzu sind an Hand von Fi g. 8 und 9 erläutert Fig. 8 zeigt zwei Sinusschwingungen /_nl und /₀₂. Die sen Schwingungen werden Abtastproben in Zeilabständen T* entnommen, die mit A 10 bis A 15 (bc /_()|) und ,420 bis /(27 (bei /_n2) bezeichnet sind. Dicsi Abtastproben sind so gewählt, daß die letzte Ablast probe einer vollen Schwingung (.'( 16 bzw. /128) glcicl der ersten Abtastprobe i^t (A 10 bzw. ./(20). Wenn di(

IO

lendauer einer derartigen Schwingung mit T₁ hnet wird, gilt die Beziehung

T*-a= T_f.

α eine ganze Zahl ist und wegen des Abtastsms größer gleich zwei sein muß. Die Werte A10 15, A2Q bis A27 bzw. AmO bis Am.x werden jeeinem Ringspeicher eingegeben. Diese Ringer sind in Fig. 9 dargestellt und mit R\ bis Rm bezeichnet. Das Auslesen erfolgt so. daß zuerst A10. dann .420 usw. bis AmQ ausgelesen wird, und zwar innerhalb der Zeit T*. Dann wird A\ 1. Al\ bis Am\ ausgelesen usw. Bei Erreichen des letzten Wertes. z.B. Λ15 in R\, wird in der Art eines Ringzählers beim nächsten l.esetakt wieder auf den ersten Wert. nämlich A10. zurückgeschaltet. Dadurch lassen sich Abtastfolgen von m verschiedenen OsziHatorfrequenzen wie bei einem digitalen Oszillator bereitstellen.

Hierzu 6 Blatt Zeichnungen

Claims (19)

Patentansprüche:

1. Puls-Doppler-Radargerüt mit einem einem Popplerfilter zur Festzeichenunterdrückung nach- S geschalteten, demgegenüber schmalbandigeren zweiten Filter unter Verwendung von Digitalfiltern und mit einer zusätzlichen Mischstufe, dadurch gekennzeichnet, daß von jedem vom Dopplerfilter (9) kommenden Bewegtziel-Echosignal inner- ro halb der Periodendauer T des Pulsradargeräies je ein digitaler Abtastwert (DlO. DU...; D20. D21...) vor dem zweiten Filter(U) in einer MuIuplizierstufe(lOr) mit je einem digitalen Abtastwert (010. 011...; 020. 021...) von Sinusschwingungen aus m verschiedenen Frequenzen (fo\ ■ fui ■ ■ ■ fom) ^tT> der Art eines digitalen Mischen;

(10) innerhalb eineV der Periodendauer 7~des PuIsradargerites entsprechenden Zeit nacheinander multipliziert und die so erhaltenen umgeformten Werte dem schmalbandigeren zweiten Filter(II) zugeführt werden, wobei die Abtastwerte (01Ü. 011 ...; 020. 021 ...) aus jeder der »t verschiedenen Sinusschwingungen fortlaufend im gleichen Takt mit einem Zeitabstai.d 7"entnommen werden. und daß die Bandbreite des zweiten Filters (11) so gewählt ist. daß von alien interessierenden Dopplerfrequenzen (J_n) mindestens eines der durch die Mischu! 2 entstehenden Zwischenfrequenzsignale in den Durchlaßbercich des /weiten Filters(11) fällt.

2. Puls-Doppler-Ttadar^erät nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, üaß der jeweils vom Bewegtziel-Echoimpuls gewonnene Abtastwert (DlO. DIl ...; D20. D21 . .".) mittels einer Speicher- und WiederholungseinrichtungOO«) jeweils so lange gespeichert und der Multiplizierstufe so oft zugeführt ist. bis die Multiplikation mit den m zugehörigen Abtastproben der in Frequenzen durchgeführt ist.

3. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Durchlaßbandbreitc des zweiten Filters

(11) etwa auf den Wert ,' der Durchlaßbandbrei-

¹ -»'

te des vorangegangenen Dopplerfilters (9) verringert ist.

4. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Filier(11) als Tiefpaßfilter ausgebildet ist.

5. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Filter(11) als Digitalfilter ausgebildet ist.

6. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Abtastwert aus den /;/ Frequenzen für

eine Zeit von --■ zur Verfügung gestellt und fest-

gehalten wird.

7. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jede Folge von Abtastwerten eines Bewegtzicl-F.chosignals. die mit den Abtaslwerten jeweils einer der /;; Frequenzen multipliziert ist. einem eigenen Übertragungskanal(ISn. 18/> .. . 18/») zugeführt ist. daß den Ausgängen dieser Übcrtragungskunäle besonders schmalbundige Tiefpaßfilter (II </ bis lim) nachgeschaltct sind, die eine Bestimmung eines eingeengten Geschwindigkeitsbereiches für das Bewegtziel ermöglichen.

8. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 7. dadurch gekennzeichnet, daß die Durchlaßbandbreite der besonders schmalbandigen FilterUhi bis Uw) halb so groß ist wie der Friquenzabstund zwischen zwei der m aufeinanderfolgenden Frequenzen.

9. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 1 oder 8. daduich gekennzeichnet, daß die Zahl dei m zunächst verwendeten Frequenzen nach dei Bestimmung des Dopplerfrequenzbereiches de* Bewegtzieles auf diejenigen beschränkt ist. deren Mischprodukte in den Durchlaßbereich der Tief paßfilter fallen bzw. diesem hcmohbart sind.

10 Puls-Doppler-Radargerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als digitaler Osziliator(10/>) eine digitale Schaltung benutzt ist. bei der durch Wahl geeigneter Koeffizienten Abtastwerte aus unterschiedlichen Frequenzen erzeugt werden.

11. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 10. gekennzeichnet durch die Verwendung eines solchen digitalen Oszillators(20 bis 28; 30 bis 36). der an seinem Ausgang nacheinander Abtastproben aus m verschiedenen Frequenzen abgibt, wobei diese in verschiedenen Abtastproben durch Veränderung der Koeffizienten (K; L) bei frequenzbestimmenden Multiplikationsstufen (23; 33) eingestellt werden und die Laufzeitglieder(21. 22; 31. 32) auf die gewünschte Taktfolgc durch Wahl entsprechender Verzögerungszeiten 7~* eingestellt sind.

12. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9. dady>ch gekennzeichnet, daß als digitaler Oszillator eine Speichereinrichtung (Rl bis Rm) benutzt ist. in der eine entsprechende Anzahl von Abtastproben von in verschiedenen Frequenzen gespeichert ist. die bei Bedarf ohne Löschung aus der Speichereinrichtung entnommen sind.

13. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 12. dadurch gekennzeichnet, daß die Abtastproben im Abstand ganzzahliger Teile einer vollen Schwinsune der jeweilieen Frequenz entnommen sind (Fig.8).

14. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in einem ersten Suchvorgang mit einer zur sicheren Unterscheidung zwischen echten und fälschlichen Bewcgtzielen zu niedrigen Anzeigeschwelle (13i?) gearbeitet wird und daß erst im Verlauf der Messung mit unterschiedlichen Oszillatorfrequenzen die endgültige Fntscheidung über die Zielanzeige getroffen wird.

15. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit Entfernungskanälen, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem mit Bewegtziel-Echosignalen belegten Entfernungskanal (z. B. KS, K15)die Multiplikation der einzelnen Abtastwerte des Echosignals mit Abtaslwerten der 111 Sinusschwingungen während Zeiten vorgenommen wird, die für die Anschaltung anderer Entfernungskanäle(Ki...) benötigt werden.

16. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 15. dadurch gekennzeichnet, daß die Multiplikation

in Zeiten vorgenommen wird, welche for die Anschaltung nicht durch Bewegt/iel-Echosignale belegter Entfernungskanäle vorgesehen ist.

17. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 16. dadurch gekennzeichnet, daß in einem ersten Durchgang die Belegung oder Nichtbelegung der verschiedenen Entfernungskanäle (Kl bis Kn) festgestellt und in einem Speicher (16) festgehalten wird und dt»ß in nachfolgenden Durchgängen nur

in denjenigen Entfernungskanälen (z. B. K 5. K15) jo Multiplikationen mit Abtastwerten von ni Sinusschwingungen durchgeführt werden, in denen Bewegtziel-Echosignale auftreten.

18. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 15 oder 16. dadurch gekennzeichnet, daß nach Fest- rs stellung eines Bewegtzieles in einem Entfernungskanal die Multiplikation in der für eine bestimmte Zahl von nachfolgenden Entrernungskanälen vorgesehenen Zeit vorgenommen ist.

19. Puls-Doppler-Radargerä! nach einem der Ansprüche 15 bis 18. dadurch gekennzeichnet, daß in jedem der η Entfernungskanäle ein eigener digitaler Mischer (10) vorgesehen ist und die Verarbeitungszeit in jedem durch Beuegtziel-Echosignale belegten Entfernungskanal größer als die An-