DE2245818A1 - Manipulator - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
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- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/12—Ground or aircraft-carrier-deck installations for anchoring aircraft
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Description
Dipl.-lng. G. Schliebs 61 Darmstadt Claudiusweg 17A
Patentanwalt Telefon (06151) 46753
Postscheckkonto: Frankfurt a. M. 111157
Bankverbindung: Deutsche Bank AG., Darmstadt Telegrarnrnejinventron
In das ."."""
Deutsche Patentamt . . ■
8C00 Mn eben 2 ' ,
rWeibrückenstr. 12
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Betrifft: Zu sat^Patentanmeldung zu P 20 20 588.3
Anmelder: ETAT FRAIiCAlS, vertreten durch den Staatsminister
für nationale Verteidigung, Paris (Frankreich)
Manipulator ' - . " .
Die Erfindung bezieht sich auf einen Manipulator zur Bewegung
von (auf Rädern geführten) Lasten und GerUten in einer
Ebene, insbesondere zur "Bewegung von Flüggeraten auf einem
Landedeck. Die Bewegung der Last setzt sich aus zwei Grundbewegungen in dieser Ebene zusammen. Die Grundbewegungen
können orthogonal sein, und ihr Geschwindigkeitsverhältnis
ist frei wählbar. An- die Bewegung kann eine· Ausrichtung der Last oder des Gerätes relativ zur Bewegungsbahn gebunden sein,
Zwischen Last und Bewegungsflache besteht über den Kanipulator
eine ständige. Verbindung'. Auf. einem Landedeck soll die Bewegung von einem beliebigen Punkt bis zu einer von zwei
voraus bestimmten Stellen innerhalb einer vom Manipulator bedienten Fläche gehen.
Bei einem Manipulator nach dem Hauptpatent (OS 2 020 588)
wird die Bewegung der Last bzw. des Hubschraubers durch zv/ei in Schächten unter der Ebene oder dem Landedeck geführte
längslaufende Antriebswagen bewirkt, die über Stützen, welche durch Schlitze ragen, über der Ebene oder dem Landedeck
eine Traverse brap;en, in der ein längsauskragender
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ORIGINAL INSP6CTE0
Brief vom 17.9.72 Blatt 2 , DiPL-In0-C
an das Deutsche Patentamt, München , Patentanwalt
Schlitten ouerlcaiferid angeordnet ist, der an seinen Ende
einen Schwenk au ,clever träft, wobei je ein Löngsantriebsmotor
in gedem Antriebewagen über je ein Lärigsvorschubgetriebe,
je eine Steigwelle, je zwei Kegelräder und eine gemeinsame Zwischenwelle an der Traverse synchronisiert ist und eine
Ouervorschubspindel über ein Quervorschubgetriebe in der
Traverse wahlweise unabhängig von einem Quervorschubmotor
oder in festem oder wählbarem Geschwindigkeitsverhältnis (k) von der Zwischenwelle antreibbar ist. Die Last oder der
Hubschrauber ist mit dem Schwenkausleger starr oder mit beschränktem Spiel, namentlich in senkrechter Richtung^ verbunden.
Der Schwenkausleger ist über ein Schneckengetriebe manuell oder motorisch in die der momentanen Bahnlinie entsprechende
Fahrrichtung der Last schwenkbar, wodurch1 sich der Hubschrauber ohne Schleifen der Räder drehen läßt.
Die Bewegungsbahn besteht .folglich aus einer Reihe von geraden
Stücken, die zur Schiffsachse parallel oder um einen Winkel - oi geneigt sind, wobei Drehungen des Hubschraubers
auf die momentane Bahnrichtung eingeschoben sind.
Mit einer Hubvorrichtung am Heck können die Traverse, der
Schlitten und der Schwenkarm versenkt werden, um das Deck von j ödem Hindernis frei zu machen.
Die von Traverse und Schlitten gebildete Einheit dieses Manipulators besitzt Eigenantrieb, woran verschiedene Bedingungen
geknüpft sind. So müssen die Antriebsmotoren gespeist
werden. Dies ist besonders bei-elektrischer, hydraulischer
oder Druckluftspeisung hinderlich. Unter der vom
Manipulator bedienten Fläche ist weiterhin ein unterbau erforderlich,
der für relativ leichte Schiffe zu schwer und
zu groß ist, wenn das Flugdeck von allen Hindernissen befreibar sein soll.
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Brief vom 17.9.72 Blatt J '■ Dlpl.-ing. G. Schliebs
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Die Bewegungsbahn wird bei diesem Manipulator durch Zuordnung der Bewegungen von Traverse und auf dieser laufendem
Schlitten erzeugt. Diese Zuordnung der Bewegungen erfolgt in einem vorgegebenen Verhältnis. Der Manipulator erzwingt
demnach eine geradlinige und vorbestimmte Bewegungsbahn. Ein Manipulator, der den Hubschrauber ausrichten kann, um .
ihn einer beliebigen Bewegungsbahn folgen zu lassen, würde demgegenüber aufwendige und komplizierte Einrichtungen
benötigen, wie Bahnrechner und stufenlos regelbare Getriebe.
Die Erfindung stellt sich daher die Aufgabe, den Manipulator so auszubilden, daß sich mit einfachen Mitteln ein Hubsehraiiber
oder eine ~auf Rädern geführte Last auf einer beliebigen
Bewegungsbahn manipulieren läßt. Hierzu .benutzt man die Orientierung des Hubschraubers oder der Last selbst,
um diese jederzeit der gewünschten Bewegungsbahn (T) folgen zu lassen. Die Traverse wird zwar längsbewegt, aber ein frei
auf der Traverse laufender Querschlitten folgt in seiner Querbewegunr: der aus der Orientierung der zu bewegenden Last
resultierenden Querbewegungskomponente. Führungsi'innen' und
Speiseeinrichtungen für bewegliche Motoren entfallen, und man gelangt damit zu einem Manipulator mit beträchtlich reduziertem
Gewicht. Ist z.B. ein Hubschrauber auf dem Dach
oder im Hangar eines Schiffes zu belegen, so läßt sich die gewünschte Bewegungsbahn durch einfaches Einstellen des Ilubschrauberbugrades
steuern.
Die Erfindung geht also aus von einem Manipulator zur Bewegung
von auf Rädern geführten Lasten oder Geräten, besonders Fluggeröten auf einer waagerechten, geneigten odea? schwankenden
Fläche, wobei die Bewegungsbahn zwischen zwei beliebigen Punkten der vom Manipulator bedienten Fläche verlaufen,
kann und sich in ,jedem Punkt aus swei zu dieser Fläche parallelen
Elementarbower^unrcen zusammensetzt. ■ ' - ..
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Bei dem Manipulator nach der Erfindung ist die Traverse über
zwei Laufgestelle in zwei Schienen geführt und von einer außerhalb
der Traverse und der von ihr getragenen Organe befindlichen Antriebsvorrichtung längsbewegbar, und der auf der
Traverse frei laufende Querschlitten folgt in aeiner Querbewegung
der über eine Aufhängevorrichtung angehängten, manuell oder mechanisch mit Hilfe einer äußeren Vorrichtung
orientierbaren Last.
Die Traverse ist also über die Laufgestelle und Schienen fest, aber längsverschieblich mit der vom Manipulator bedienten
Fläche verbunden, bei der es sich um das Landedeck eines Flugzeug- oder Hubschrauberträgers handeln kann. Die an den
Querschlitten angehängte Last kann sich bei Längsbewegung der Traverse beliebig entsprechend ihrer Orientierung bewegen
infolge der von der Traversen-Längskraft ausgelösten Querkraftkomponente, mit der die Last entsprechend ihrer
Orientierung reagiert, wobei unter Orientierung die Ausrichtung der Räder zu verstehen ist, auf denen die Last geführt
wird. Der Manipulator kann so beispielsweise Flugzeuge in beliebiger Bewegungsbahn bewegen, wobei die Steuerung der
Bahnrichtung vom Äloten mit Hilfe des Bugrades oder von einem Bedienungsmann mit Hilfe einer Lenkstange vorgenommen
werden kann.
Vorteilhaft ist eine Bremsvorrichtung für den Querschlitten vorgesehen. Durch diese Bremsvorrichtung lassen sich au
starke Rutschbewegungen der Last bei starken Bewegungen der vom Manipulator bedienten Fläche, z.B. beim Schlingern oder
Hollen eines Schiffes verhindern!
Entsprechend sind die den Drehungen der Last frei folgenden Drehbewegungen des Schwenkauslegers am Quea?schlitten über
Dämpfer auf einen Maximalwert begrenzt· Die Drehungßbeprenzung
über Dämpfer schwächt die dynamischen Kräfte ab,
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Brief vom 17.9.72 Blatt 5 ' Dipl.-Ing. G. Schliebs
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die bei einem plötzlichen Blockieren der angehängten Last oder des QuerSchlittens auftreten können.
Gemäß weiterer Erfindung umfaßt die Bremsvorrichtung für den
Bremsschlitten eine Lamellenbremse mit festen Bremsbändern
längs der Traverse und mit beweglichen Bremslamellen am Querschlitten, welche über Federn gegen die Bremsbänder
drückbar und über eine hydraulische, pneumatische oder mechanische
Vorrichtung lüftbar sind.
In Ausführung der Erfindung laufen die Laufgestelle der Traverse in Schienen geringer Höhe, die abschnittsweise auf der
vom Manipulator bedienten Fläche befestigt sind, und tragen einen oder mehrere über Gelenke angeschlossene Gleitschuhe,
welche in den Schienen gleiten und mit Rollen oder weichen Gleitstücken ausgestattet sind. Die Schienen zur Führung der
Traverse lassen sich infolge ihrer geringen Höhe leicht von der Last überrollen. Die Führung der Traverse in gelenkig
angeschlossenen Gleitschuhen mit weichen Gleitstücken, z.B. ■
aus Kunststoff, gewährleistet eine gleichmäßige und reibungsarme Übertragung der Führungskräfte.
Die Antriebsvorrichtung für die Traverse umfaßt in den Schienen laufende Bänder, Seile oder Ketten aus hochfestem.Werkstoff,
welche an den Laufgesteilen befestigt sind und über paarweise angeordnete Trommeln, Rollen oder Ritzel laufen.
Erfindungsgemäß sind die paarweise angeordneten Trommeln,
Rollen oder Ritzel der Antriebsvorrichtung für die Traverse zugleich über ein System antreibbar, das- mindestens einen
Antriebsmotor und einen Bremsmotor besitzt, die derart angeordnet und geschaltet sind, daß die Bänder, Seile oder Ketten
stets unter Vorspannung stehen. Auf diese Weise wird ein stets korrektes Auf- und Abwickeln der. Bänder, Seile oder
Ketten sichergestellt,-und die an den Manipulator angehängte
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Brief vom 17.9.72 Blatt 6 DIpl.-Ing. G. Sdilleb«
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Last wird stets sicher geführt und vor unkontrollierten Bewegungen bei starken Schwankungen oder Neigungen der vom
Manipulator bedienten Fläche bewahrt.
Vorteilhaft ist ein Laufgestell der Traverse mit seitlichem
Spiel montiert. Hierdurch läßt sich eine mögliche Phasenverschiebung in der Bewegung der beiden Laufgestelle ausgleichen
und ein zu enges Führ-ungsspiel der Traverse vermeiden.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung kann der Schwenk-?
ausleger eine Rollbewegung senkrecht zur Traverse ausführen. Ferner kann der Ausleger über einen Auslegerträger und die-1
scr über eine waagerechte Schwenkachse am Querschlitten angelenkt sein und über eine Dämpfungsvorrichtung mit diesem
verbunden sein. Hierdurch lassen sich Neigungs- und Höhenunterschiede
zwisehen Manipulator und angehängter Last ausgleichen.
. ,
V/eitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispieles anhand der Zeichnung. In dieser zeigt
Fig. 1 einen Manipulator in schematischer perspektivischer
Ansicht;
Fig. 2 den Manipulator in der Ansicht, von oben;
Fig. 3 im Schnitt die Traverse mit dem Querschlitten,
der den Auslegerträger und an diesem den Schwenk-
ausleger trägt; ,
Fig. 4 im Schnitt eine Führungsschiene mit Gleitschuh;
Fig. 5 in teilweisem Schnitt die Traverse mit einem sie
tragenden Laufgestell und
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Brief vom 17.9.72 Blatt -7 Dipl.-Ing. G. Schliebs
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Fig. 6 in teilweisem Schnitt die Traverse mit ihrer Be-. festigung an einem Laufgestell.
Der Manipulator besitzt eine Traverse 1 in Form eines steifen Trägers. Dieser ist an beiden Enden über senkrechte
Schwenkachsen 4 an Laufgestellen 30 befestigt (Fig. 6). Die Schwenkachsen sind mit seitlichem Spiel montiert, um eine
mögliche Phasenverschiebung in den Bewegungen der beiden
Laufgestelle auszugleichen und um zu enge Führungstoleranzen der Traverse zu vermeiden.
Schwenkachsen 4 an Laufgestellen 30 befestigt (Fig. 6). Die Schwenkachsen sind mit seitlichem Spiel montiert, um eine
mögliche Phasenverschiebung in den Bewegungen der beiden
Laufgestelle auszugleichen und um zu enge Führungstoleranzen der Traverse zu vermeiden.
Das Lauf gestell 30 (Fig. 5) besteht aus einem Rahmen-, der
an beiden Enden jeweils eine Gabel 5 trägt, an der über eine Schwenkachse 6 jeweils zwei Gleitschuhe 7 montiert sind,
welche in Schienen 2 gleiten. Jede Gnbel ist am Rahmen über ein Gelenklager 8 befestigt. Bei der in Fig. 4- gezeigten
Ausführungsform sind die Gleitschuhe mit leicht austauschbaren Gleitstücken 9 versehen, um eine Führung in senkrechter und Querrichtung zu erreichen. Diese Anordnung gewährleistet eine gleichmäßige Kraftverteilung bei minimalem Bedarf an Bauhöhe. Ferner werden ausreichende Gleitbedingungen erzielt trotz möglicher Abweichungen der Schienenausrichtung und unvermeidlicher Verformungen des Decks, welches die
Schienen trägt. Die Anordnung erlaubt außerdem die Aufstellung des Manipulators auf einem gebogenen Deck.
an beiden Enden jeweils eine Gabel 5 trägt, an der über eine Schwenkachse 6 jeweils zwei Gleitschuhe 7 montiert sind,
welche in Schienen 2 gleiten. Jede Gnbel ist am Rahmen über ein Gelenklager 8 befestigt. Bei der in Fig. 4- gezeigten
Ausführungsform sind die Gleitschuhe mit leicht austauschbaren Gleitstücken 9 versehen, um eine Führung in senkrechter und Querrichtung zu erreichen. Diese Anordnung gewährleistet eine gleichmäßige Kraftverteilung bei minimalem Bedarf an Bauhöhe. Ferner werden ausreichende Gleitbedingungen erzielt trotz möglicher Abweichungen der Schienenausrichtung und unvermeidlicher Verformungen des Decks, welches die
Schienen trägt. Die Anordnung erlaubt außerdem die Aufstellung des Manipulators auf einem gebogenen Deck.
Die Gleitschuhe 7 gleiten in Schienen 2, die stückweise auf
das Deck geschraubt sind und deren Höhe 30 mm nicht; übersteigt.
Das Profil der Schienen ist so ausgebildet, daß sie ein Hubschrauber ohne Beschädigungsgefahr für di»e Reifen
überrollen kann.
überrollen kann.
Der Querschlitten 3 gleitet mit Hilfe von Rollen 10 und 11
auf der Traverse 1.Er ist an seinein einen Ende mit einer"
Bremsvorrichtung 12 versehen.· Die Vorrichtung besitzt
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Bremslamellen, die sich gegen Bremsbänder 13 anlegen können,
welche über die ganze Länge der Traverse gespannt sind. Die Bremslamellen lassen sich durch einen Kolben betätigen, der
auf der einen Seite unter der Wirkung einer Feder steht und auf der anderen unter der Wirkung eines Bremslüft syst eins.
In Ruhestellung ist der Querschlitten normalerweise gebremst, wobei die Bremslamellen unter der Einwirkung ihrer Federn
gegen die Bremsbänder angedrückt werden. Das lüften der Bremse erfolgt durch Betätigung des Bremsluftsystems, dessen
Steuerung hydraulisch, elektrisch, mechanisch, pneumatisch
oder auf andere V/eise erfolgen kann. Die Bremsvorrichtung ist so ausgebildet, daß eine Bremsung eintritt, sobald der
Bedienungsmann die Steuervorrichtung losläßt (Totmannschaltung). Im Falle einer hydraulischen Steuerung stellen ein
Druckspeicher und ein Drosselventil eine progressive Bremsung sicher.
Der Querschlitten 3 trägt weiterhin einen Riegel 14- mit Dämpfungsfedern.
Ein Dorn dieses Riegels kann in Schließöffnun-Cen
eingreifen, die z.B. im Abstand von 50 cm an der Traverse
1 angebracht sind.
Ein Auslegerträger 15 ist auf einer parallel zur Traverse
verlaufenden Schwenkachse 16 am Querschlitten J- gelagert
(Fig. 3) und stützt Sich gegen den Querschlitten über eine
Dämpfungsvorrichtung 17 ab, die an ihrem Ende eine Laufrolle trägt, oder gegen des Deck über eine frei einstellbare Laufrolle. In jedem Fall kann über die Laufrolle mit Hilfe eines
Spindeltriebes die Höhe des Schwenkauslegers 10 eingestellt werden.
Der Schwenkausleger besitzt Vorrichtungen zum Anhängen der Last, in diesem Fülle sum Anhängen der Hauptfahrwerksräder
des'Hubschraubers, und .is't auf einer Achse 15 des
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Brief vom 17.9.72 Blatt 9 ' Dipl.-Ing. G. Schliebs
an das Deutsche Patentamt, München Patentanwalt.
i+ ο v _._ _._...__ . . von - 15
SUi- Schiff sauer achse frei drehbar. Um Schläge bei der Handhr/bunr;
des Hanipulators zu vermeiden, ist eine Federdämpfungsvorrichtung
für den Endanschlag des Schwenkauslegers vorgesehen. Der Schwenkausleger kann außerdem eine; Rollbev/e-
'"XHV-] um eine waagerechte Achse ausführen. Hierdurch- können
ITeigungs- und Höhenunterschiede zwischen der angehängten
Lost, d.i. den Achsen der Hubschrauberrader, und dem Manipulator
ausgeglichen werden.
Die Traversenantriebvorrichtung .(Fig. 2) besteht aus vier
Stahlbändern 19? die an den Laufgestellträgern der Traverse
befestigt und auf vier Trommeln 20 aufgewickelt sind, welche mit ihrem Antrieb paarweise an jedem Ende des Manipulatorbereiches
angeordnet sind. Statt der Stahlbänder können auch Seile oder Ketten zum Einsatz kommen, wobei statt der
Trommeln Seilantriebsrollen oder Ritzel vorgesehen sind. Jedes Trommelpaar wird von einem Antriebsmotor 21 und einem
Bremsmotor 22 betätigt. Die Motoren arbeiten hydraulisch und sind mit hydraulischer Bremslüftung ausgestattet, so daß das
System, bei Druckausfall zum Stehen kommt.
Die hydraulische Schaltung ist so ausgebildet, daß einerseits die Stahlbänder ständig unter einer gewissen Vorspannung
stehen, wodurch sie sich gleichmäßig auf die Trommeln xvickeln lassen, und daß andererseits die angehängte Last
oder der Hubschrauber unter Eigenantrieb nur eine automatisch auf den zulässigen Wert beschränkte Bewegungsgeschwindigkeit
annehmen kann. · .
In gleicher V/eise ist eine hydraulische Schaltung denkbar,
welche die gleichen Funktionen mit nur zwei Antriebsmotoren erfüllt, wobei der eine mit vermindertem Druck gespeist
wird und die Vorspannung der Stahlbänder erzeugt, indem er"~
dem anderen Motor als Bremsmotor entgegenwirkt.
0 9 816/0201
an das Deutsche Patentamt, München Patentanwalt
Der Manipulator der Erfindung kann in allen Fällen eingesetzt
werden, wo eine Last oder ein Gerät, speziell ein auf Hadern geführtes Gerät gefahrlos über eine geneigte oder, schwankende
Fläche geführt v/erden soll. Der Manipulator kann hauptsächlich
eingesetzt v/erden: ,
- für die Verschiebung von Luftfiihr zeugen jeder Al*t auf
Schiffen;
- für die Bewegung von Lasten, die durch Winden von einem
Hubschrauber bei stürmischem Wetter auf einem Schiff oder
einer Bohrinsel abgesetzt werden; ■
- an Land auf einer oszillierenden oder neigbaren Versuchsplattform, um gefahrlos bis zur Grenze das Verhalten rollender
Geräte, wie Fluggeräte, Zugmaschinen, Hubstapler, Automobile oder um prinzipiell die Kraftverhältnisse der
Räder solcher Geräte zn untersuchen.
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Claims (9)
1. Manipulator zur Bewegung von (auf Rädern geführten) Lasten
und Geräten, insbesondere Fluggeräten auf einer waagerechten, geneigten,oder schwankenden Fläche, wobei die
Bewegungsbahn zwischen zwei beliebigen Punkten innerhalb der vom Manipulator bedienten Fläche verlaufen kann und
sich in jedem Punkt aus zwei zu dieser Fläche parallelen Elementarbewegungen zusammensetzt, die von einer längslaufenden
Traverse und einem an dieser querlaufend angeordneten
Schlitten erzeugt werden, der einen Schwenkausleger trägt, mit dem die Last verbunden ist, dadurch gekennzeichnet,
daß die Traverse (1) über zwei Laufgestelle
(30). in zwei Schienen (2) geführt und von einer außerhalb der Traverse und der von ihr getragenen Organe befindlichen Antriebsvorrichtung (19» 20, 21, 22) längsbewegbar
ist und daß der auf der Traverse frei laufende Querschlitten (3) in seiner Querbewegung'der über eine
Aufhängevorrichtung (15» 16, 17» T8-) angehängten, manuell
Oder mechanisch mit Hilfe einer äußeren Vorrichtung orientierbaren
Last (40) folgt.
2. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Bremsvorrichtung (12, 13», 14) für den Querschlitten (3).
3. Manipulator nach Anspruch 1 und 2,.dadurch gekennzeichnet,
daß der Schwenkausleger (18) am Querschlitten (3) den Drehungen der Last (40) folgt und seine Drehbewegungen
über Dämpfer auf einen Maximalwert begrenzt sind.
4. Manipulator nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3» dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsvorrichtung für
den Querschlitten (3) eine Lamellenbremse umfaßt mit festen Bremsbändern (13) längs der Traverse (1) und mit beweglichen
Bremslamellen, am· Querschlitten, welche über Federn pregen die Bremcb^nder drückbar und über eine hydraulische !"pneumatische oder mech-mieche -Vorrichtung" lüftbar nind.
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Brief vom 17.9.72 Blatt 12 Dlpl.-Ing. G. Schlieb«
an das Deutsche Patentamt, München " Patentanwalt
5. Manipulator nach einem oder mehreren der-Ansprüche 1 Mb
4, dadurch gekennzeichnet, daß die !»aufgestelle (30) der
Traverse (1) in Schienen (2) geringer Höhe geführt sind
und einen odor mehrere über Gelenke (5, 6, <r0 angeschlossene
Gleitschuhe (7) tragen, welche in den Schienen (2) gleiten und mit Rollen oder weichen Gleitstücken (9) ausgestattet
sind.
6. Manipulator nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis
5, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung
für die Traverse (1) in den Schienen (2) laufende Bänder, Seile oder Ketten (19) aus hochfestem Werkstoff umfaßt,
welche an den Laufgestellen (30) befestigt sind und über
paarweise angeordnete Trommeln, Rollen oder Ritzel (20) laufen.
7. Manipulator nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die paarweise angeordneten
Trommeln, Rollen oder Ritjzel (20) der Antriebsvorrichtung
für die Traverse (1) zugleich über ein System antreibbar sind, das mindestens einen Antriebsmotor (21) und einen
Bremsmotor (22) besitzt, die derart angeordnet und geschaltet sind, daß die Bänder, Seile oder Ketten stets
unter Vorspannung stehen.
8. Manipulator n?;.ch einem oder mehreren dor Ansprüche) 1 bis
7j dadurch gekennzeichnet, daß ein Laufgestell (^O) der
Traverse (1) mit seitlichem Spiel montiert ist.
9. Manipulator nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkausleger (18)
eine Rollbewegunn; senkrecht zur Traverse (1) ausführen
kann und über einen Auslegerträger (ii?) und dieser über
eine waagerechte Schwenkachse (16) am Querschlitten f. ngelenkt
und über eine Dämpfungsvorrichtung (17) mit diesem Verbund on ist. ■
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|---|---|---|---|
| FR7135383A FR2157678B2 (de) | 1971-10-01 | 1971-10-01 |
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|---|---|
| DE2245818A1 true DE2245818A1 (de) | 1973-04-19 |
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Family Applications (1)
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| GB (1) | GB1403425A (de) |
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