DE2235020C3 - Verfahren zur Lage- und/oder Geschwindigkeitsmessung sowie Einrichtungen zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Messung der relativen Lage und/oder Geschwindigkeit zweier Objekte zueinander und/oder zu einem gemeinsamen Bezugssystem (z. B. Untergrund) nach Größe und Richtung unter Verwendung optisch-elektrischer Meßmittel, die eine Abbildungsoptik, mindestens ein wenigstens in der Nähe der Bildebene dieser Abbildungsoptik angeordnetes Korrelationsraster und wenigstens ein fotoelektrisches Empfängersystem aufweisen, und eines Rechensystems, das die erzeugten Meßsignale auswertet, sowie Einrichtungen zu dessen Durchführung.

Es sind bereits verschiedene Verfahren bekannt, opto-elektronisch Entfernungen zu messen oder Objektive auf beliebige Entfernungen scharf einzustellen. Dabei unterscheidet man aktive und passive Meßmethoden.

Die aktiven Meßmethoden dienen zum Auffassen, Verfolgen und zum Messen der Entfernungen eines Objektes mit elektromagnetischen Wellen (Radar) durch Aussenden eines scharf gebündelten Signals und Empfangen des Echos. Die Entfernung e berechnet sich mit der Lichtgeschwindigkeit c und der Laufzeit t des

Signals nach der Beziehung e = y . Radargeräte als Geschwindigkeitsmeßgeräte gestatten mit Hilfe des Doppler-Effektes oder der Laufzeitbestimmung eines Impulses die Ermittlung der Geschwindigkeit bewegter Objekte. Sie werden vorwiegend in der Verkehrstechnik, in der Navigation, in der Ballistik und der Raketentechnik eingesetzt. Impuls-Radar-Geräte werden zur Bestimmung der Geschwindigkeit vorwiegend dann benutzt, wenn wegen der Entfernung des zu messenden Objekts die Reichweite der Doppler-Radar-Geräte nicht ausreichend ist. Die Geschwindigkeitsmessung wird bei diesen Geräten auf eine laufende Entfernungsbestimmung des bewegten Objekts zurückgeführt

Die heute meist verwendeten Laser-Entfernungsmeßgeräte arbeiten nach dem impuls-Laufzeitmeßprinzip (Licht-Radar). Nachteile dieser aktiven Meßmethode sind Störungen der Umgebung, apparativer Aufwand, Schwierigkeit der Sondierung der Echos und Verrat der Meß-Position durch die Ausstrahlung. Die nicht mit Laser arbeitenden aktiven Verfahren benötigen spezielle Reflektoren am Meßobjekt die das Echo verstärken. Aktive Meßmethoden werden aber auch bei der Bestimmung von Bewegungsgrößen eingesetzt So ist beispielsweise aus der GB-PS 12 05 446 eine Einrichtung bekannt, mit welcher die Verstellung eines Werkzeugmaschinenteils gemessen wird. Sie bedient sich dazu eines verschiebbaren, mit dem Werkzeugmaschinenteil mechanisch verbundenen Gitters, welches im Strahlengang zwischen einer Lichtquelle und fotoelektrischen Empfängern liegt und auf welches über ein Spiegelpolygon sowie lichtaufspaltende Mittel zwei getrennte, nebeneinanderliegende Bilder eines feststehenden Gitters entworfen werden. Die aus unterschiedlichen Partien dieses Gitters herrührenden Bilder verschieben sich bei Verstellung des Werkzeugmaschinenteils. Die durch die Gitterbildverschiebung modulierten Lichtflüsse werden in elektrische Signale gewandelt, die der Bewegung des Werkzeugmaschinen teils proportional sind und zur Bestimmung der Bewegungsgrößen ausgewertet werden.

Der Nachteil dieser Einrichtung besteht darin, daß lediglich Messungen in einer Koordinantenrichtung möglich sind. Ferner ist ein verhältnismäßig hoher apparativer Aufwand erforderlich.

Bei den passiven Meßmethoden werden mit Zusatzeinrichtungen versehene monobjektive Fernrohre oder Doppelfernrohre mit erweitertem Abstand der Ausblickachsen verwendet. Mittels einer fotoelektrischen Abtastvorrichtung wird die Koinzidenz der von den optischen Pupillen gelieferten Bilder oder der höchste Kontrast der Bildeinstellung registriert. Dabei ist eine Abgleich- oder Suchbewegung erforderlich. Diese Suchbewegung benötigt aber Zeit, was gleichbedeutend ist mit einem Verlust an Signalenergie während der Suchzeit.

Eine andere passive Meßmethode zur Geschwindigkeitsermittlung ist durch die GB-PS 12 49 302 bekannt.

Mit der darin beschriebenen Einrichtung ist es möglich, zwei Geschwindigkeitskomponenten gleichzeitig zu messen. Dazu werden zwei in einer Ebene nebeneinanderliegende, mit ihren Linien gegeneinander geneigte Gitter oder nur ein Gitter mit Pyramidenstruktur verwendet, über welche(s) das Objektbild der Objektbewegung gemäß wandert. Die aus der Relativbewegung zwischen Gitter(n) und Objektbild resultierende Lichtflußmodulation wird in elektrische Signale umgesetzt, die zur Bestimmung der Objektgeschwindigkeit ausgewertet werden.

Nachteil dieser Einrichtung ist, daß nur Geschwindigkeitsmessungen mit ihr durchgeführt werden können. Eine Messung der Relativlage von zwei Objekten ist mit dieser Einrichtung nicht möglich.

Aufgabe vorliegender Erfindung ist es, daher ein Verfahren und Einrichtungen zu dessen Durchführung anzugeben, mittels denen unter weitgehendster Vermeidung der Nachteile bekannter Verfahren und Meßsyste-

me aus der Bewegung des Bildes eines Objektes die relative Lage oder Geschwindigkeit zweier Objekte zueinander und/oder zu einem gemeinsamen Bezugssystem gemessen wird.

Die Lösung dieser Aufgabe für ein Verfahren der eingangs genannten Art, zeichnet sich dadurch aus, daß je Meßrichtungsäioordinate in mindestens zwei in bezug auf das anzumessende Objekt unterschiedlichen, verschieden weit entfernten Raumlagen Bilder des anzumessenden Objektes erzeugt werden, daß aus Bewegungen dieser Bilder relativ zu mindestens einem optischen Korrelationsraster der Meßmittel proportionale elektrische Wechselsignale unterschiedlicher Frequenz erzeugt werden und daß diese Signale unter Anwendung der trigonometrischen Beziehungen der perspektivischen Abbildung in einem Rechensystem im Hinblick auf die gesuchten Größen ausgewertet werden.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in den Zeichnungen schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 die dem Verfahren zugrunde liegenden geometrischen Verhältnisse,

F i g. 2 und 3 eine erfindungsgemäße Einrichtung zum Fokussieren eines Kleinbildprojektors und deren Prinzip,

Fig. 4 bis 8 Meß-Einrichtungen in einem Fahrzeug, mit denen in Fahrtrichtung verschieden weit entfernte Fahrbahnteile ausgewertet werden,

F i g. 9 die Verhältnisse bei der verfahrensgemäßen Auswertung von Meßobjekten in einem Fahrzeug im rechten Winkel zur Eigenfahrtrichtung,

Fig. 10 und 11 eine Meßeinrichtung mit in der Tiefe gestaffelten Korrelatoren bei geringem Seitenversatz auf einem Schiff.

Ein Objekt 1 bewegt sich gemäß F i g. 1 mit der durch den Pfeil 2 dargestellten Geschwindigkeit ν relativ zu einer Geraden 3. Auf der Geraden 3 sind verschiedene Meßpunkte 3', 3", 3'" markiert. Vom Objekt 1 aus gesehen, liegt der Meßpunkt 3'" gerade senkrecht zur Bewegungsrichtung v. er liegt in Richtung φ = 0°. Die Punkte 3" bzw. 3' liegen in Richtungen qr > 0. Aufgrund der Relativbewegung zwischen Objekt 1 und den Meßpunkten 3', 3", 3'" sind diese charakterisiert durch ihren Objektabstand r. ihren Richtungswinkel φ und ihre

Winkelgeschwindigkeit φ = -ρ und es gilt ^4:>

1 = — COS q .

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Der Abstand des Objektes 1 von der Geraden 3 sei r = a, es ist der Abstand des Lotfußpunktes 3' mit dem Richtungswinkel φ = α. α erscheint ebenfalls als Winkel zwischen der Geraden 3 und v. Bei variablem Richtungswinkel φ ist also der Abstand der Meßpunkte rund auch deren Winkelgeschwindigkeit φ variabel und es gilt

'(■ρ) ■

cos (α — ψ)

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65 Für (f = — erreicht ψ ein Maximum

= - COS (j).

«,) = — COS q COS (α — ψ).

Diese maximale Winkelgeschwindigkeit läßt sich meßtechnisch einfach durch Abtasten ermitteln.

Ist das Objekt 1 ein auf eine Landebahn 3 anfliegendes Flugzeug, dessen Höhe a und Geschwindigkeit I v| betragsmäßig bekannt ist, so bestimmt man aus dem Winkel ψ = et, für den die angemessene Landebahn maximale Winkelgeschwindigkeit zeigt, sofort den Anflugwinkel α. 1st φ_π,3< selbst noch bekannt, so braucht nur noch Höhe a oder Geschwindigkeit | v'| gemessen zu werden.

Ein Diapositiv 4 ist in F i g. 2 in der Projektionsbühne 5 eines Kleinbildprojektors parallel zur optischen Achse verstellbar gelagert. Durch Streulicht von der Projektionslampe 6 wird das Dia 4 mittels einer seitlich des Hauptstrahlenganges angeordneten Optik 7 durch zwei Löcher einer vorgeschalteten Lochblende 8 hindurch auf ein Durchlichtraster 9 abgebildet. Die den Löchern der Blende 8 zugeordneten abbildenden Lichtflüsse gelangen dann auf zwei entsprechende fotoelektrische Empfänger 10,11. In F i g. 3 ist gezeigt, daß die durch die beiden Blendenlöcher der Blende 8 hindurch abgebildeten Partien des Diapositivs 4 von den entsprechenden Knotenpunkten der Optik 7 nur dann gleichen Abstand haben, wenn sich das Dia in optimaler Mittelsteilung befindet. In diesem Fall sind die bei einer Hilfsbewegung des Rasters 9 in seiner Ebene an den Ausgängen der fotoelektrischen Empfänger 10,11 entstehenden Signalfrequenzen gleich. Sind die Signalfrequenzen nicht gleich groß, so wird das Dia über eine nicht mit dargestellte Regelelektronik und einen Stellmotor 12 in die optimale Stellung verschoben.

Ein besonderer Vorteil dieser Einrichtung liegt darin, daß hierbei auf die Struktur des Dias selbst eingestellt wird, im Gegensatz zur üblichen automatischen Scharfstellung, welche den Schwierigkeiten infolge Vielfachreflexion an den Deckgläsern unterliegt.

Die soeben beschriebene Einrichtung läßt sich bei entsprechender Modifikation auch zur Überwachung von variablen Flüssigkeitsständen und gegebenenfalls zu deren Regelung verwenden.

In F i g. 4 ist ein Fahrzeug 13 dargestellt, an dessen vorderer Windschutzscheibe oben innerhalb des Fahrzeugs die Meßeinrichtung 14 derart angebracht ist, daß Meßwinkel etwa von der Kühlerhaube bis leicht über den Horizont hinausgehend erfaßt werden.

F i g. 6 zeigt in Seitenansicht eine Ausführungsform der Meßeinrichtung 14 im einzelnen. Das Meßhcht fäiit von links her kommend durch ein Eintrittsobjektiv 15 auf eine Durchlichtrasterscheibe 16 mit vorgeschalteter Sammeloptik 17. Die Sammeloptik 17 weist einen seitlichen Fortsatz 18 auf, durch welchen ein Teil der von der Scheibe 16 beeinflußten Lichtflüsse in noch zu beschreibender Weise auf eine besondere fotoelektrische Empfängergruppe 21 geführt wird.

Die Durchlichtrasterscheibe 16 ist in F i g. 5 im einzelnen dargestellt- Sie ist unterteilt in mehrere Zeilen und Spalten. Die oberste Zeile weist nebeneinanderliegend die Zonen 19a bis 19e mit vertikaler Rasterung auf. Es folgen drei weitere Zeilen mit horizontaler Rasterung, von denen jede drei Zonen aufweist, welche mit 20a bis 20/ und 2OA bis 2OjS: bezeichnet sind. Innerhalb der Zonen 20/ und 20/ können noch

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kreuzweise gerasterte Bereiche 20g bzw. 20h vorgesehen sein, weiche zur Bestimmung der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit ν über Grund dienen. Die Scheibe 16 ist derart in der Meßeinrichtung nach F i g. 7 angeordnet, daß die Rasterzonen 19a bis 19e dem Fortsatz 18 der Optik 17 benachbart sind. Jeder der Rasterzonen ist über einen Lichtleitkanal 119a bis 119c, 120a bis 120/t und 219a bis 219e ein Paaar fotoelektrischer Empfänger zugeordnet, welche in Gruppen 21a und 21 b angeordnet sind.

Den Rasterzonen 19a bis 19e ist ein spiegelndes Blendenblech 22 mit einem Ausschnitt in Größe einer Zone derart verschieblich nachgeordnet, daß die von diesen Rasterzonen beeinflußten Lichtflüsse über Lichtleitkanäle 219a bis 219e auf die fotoelektrische Empfängergruppe 2i b reflektiert werden und zu jedem Zeitpunkt von den Rasterzonen 19a bis 19e immer nur ein fotoelektrisches Empfängerpaar der Gruppe 21a Lichterhält.

Zur Gewinnung vorzeichenrichtiger Signale ist der Rasterscheibe 16 ein nicht mit dargestellter Piezobieger-Antrieb zugeordnet, welcher diese seitlich in schwingende Bewegung versetzt.

Die soweit beschriebene Einrichtung hat folgende Funktion: Vom fahrenden Fahrzeug 13 aus gesehen erscheint die vorausliegende Fahrbahn wie ein breites Band, welches auf das Fahrzeug zu und unter den Rädern durchgleitet. Die Strukturen dieses Bandes haben nach dem Horizont zu eine niedere Winkelgeschwindigkeit, z. B. in der Zone 20a. Diese Winkelgeschwindigkeit nimmt mit abnehmender Entfernung zu. Entsprechend der Entfernung der auf der Rasterscheibe 16 abgeb^;'deter. Fahrbahnstrukturen entsteht an den Ausgängen der zugeordneten fotoelektrischen Empfängerpaare ein breites Spektrum von Signalfrequenzen mit niederen Werten von der Zone 20a bis zu hohen Werten von der Zone 20c Erscheint nun ein Hindernis (Gegenstand, Fahrzeug) auf der Rasterscheibe 16 (»Freifahrtraum«), so hebt es einen Teil der Signalfrequenzen auf.

Bewegt sich dieses Hindernis sodann in gleichbleibendem Abstand mit so entstehen dadurch nur dann Meßsignale, wenn die Meßanordnung selbst Fahrschwingungen ausgesetzt ist Verringert sich hingegen der Abstand zum Hindernis, so werden zunehmend höhere Frequenzen des »Freifahrt-Fahrbahnspektrums« überdeckt Die Geschwindigkeit der Frequenzbeschneidung kann als auslösendes Kriterium für Einwirkungen auf das messende Fahrzeug dienen, z. B. Gaswegnehmen, Bremsen, Aufschießen eines Bremsbai-Ions in der Front

F ι g. S zeigt eine Draufsicht auf eine Abdeckbiende 23, 24, welche als Ergänzung zwischen der Rasterplatte 16 und den Lichtleitkanälen 119,120 angeordnet ist. Sie ist in Fig.7 durch eine unterbrochene Gerade dargestellt In Verbindung mit der spiegelnden Blende 22 ist die Blende 23, 24 mit der Kurvensteuerung des Fahrzeugs 13 gekoppelt und dient dazu, den »Freifahrtraum« sowohl bei Geradeausfahrt als auch bei Kurvenfahrt vorzugsweise geschwindigkeitsabhängig vom übrigen Umfeld abzusondern, während das Umfeld und Bewegungen in diesem weiter getrennt erfaßt werden. Letzteres ist besonders wichtig beim Befahren von Straßenkreuzungen. Wie dargestellt sind für die Absonderung irisblendenartige Lamellen 23,23a bis 23c und 24, 24a bis 24c vorgesehen. Die ausgezogene Kontur zeigt eine Stellung bei Geradeausfahrt die strichpunktierte eine Stellung bei extremer Kurvenfahrt. Entsprechend gelangen die Lichtflüsse von der Rasterzone 19a bei Geradeausfahrt auf die fotoelektrische Empfängergruppe 21a, die Lichlflüsse von den Rasterzonen 19c oder 19d aber nur bei extremer Kurvenfahrt. Demgemäß kann auch bei Kurvenfahrt ermittelt werden, ob sich ein Hindernis auf Kollisionskurs annähert oder ob es sich durch eine entsprechend starke Querbewegung aus dem Freifahrtraum herausbewegt.-Eine Querbewegung erzeugt auf einem der den Zonen 19a bis 19e zugeordneten fotoelektrischen Empfängerpaare ein entsprechendes unsymmetrisches Signal.

In F i g. 7 ist eine Variante der Anordnung nach F i g. t dargestellt, bei welcher gleiche Bezugszeichen auf analoge Bauelemente hinweisen. Bei dieser Variante sind zusätzlich iviittei vorgesehen, um aus der Winkelgeschwindigkeit φ des Untergrundes in zwei verschiedenen Abständen rund r+zlrdie Geschwindigkeit vdes Eigenfahrzeugs über Grund zu ermitteln.

Zu diesem Zweck wird vom von links her einfallenden Meßlicht mit einem Teilerspiegel 25 ein Anteil 26 abgezweigt, der über drei Umlenkspiegel 27, 28, 29, das Eintrittsobjektiv 15b und die Sammeloptik 30 der Rasterplatte 16 von hinten zugeführt wird. Dadurch wird erreicht, daß ein naher Fahrbahnteil unter festem Winkel ψ in zwei unterschiedlichen Entfernungen rund r+Ar auf die dafür vorgesehenen Kreuzrasterzonen 20g, 20Λ der Rasterplatte 16 abgebildet wird. Diese Zonen 20g; 20Λ sind als Auflichtraster opak ausgebildet. Zur Auswertung der sie verlassenden Lichtflüsse sind in entsprechenden Richtungen vorwärts und rückwärts je vier fotolektrische Empfänger 31, 32, 33, 34 bzw. 35, 36, 37,38 angeordnet.

In F i g. 9 ist in einem Blick durch ein Seitenfenster des Eigenfahrzeugs ein Korrelator-Meßbiidfeld 40 nebst der dahinterliegenden zu kontrollierenden Fahrbahn 41 und ein vorbeifahrendes zu kontrollierendes Fremdfahrzeug 42 dargestellt. Wie ersichtlich, fällt das Bild der Fahrbahn 41 auf den unteren Teil des Meßbildfeldes 40, das Bild des Fremdfahrzeugs 42 dagegen auf den oberen Teil. Das Fahrzeug 42 unterbricht auf diese Weise das kontinuierliche Frequenzspektrum (/^der Fahrbahn 41. welches charakterisiert ist einerseits durch die kontinuierliche Abnahme der Frequenzhöhe mit zunehmender Entfernung r nach dem oberen Teil des Meßbildfeldes 40 hin und andererseits bezüglich der absoluten Frequenzhöhe zum einen durch Apparatekonstanten, wie Rasterperiode und Brennweite, und zum anderen durch die Eigengeschwindigkeit über Grund.

Zur Bestimmung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 42 stehen dann drei Größen zur Verfügung:

Die Frequenz des Eigenfahrzeugs zur Fahrbahn φί. deren Geschwindigkeits-Absolutwert geeicht ist.
die Frequenz φ/, die vom kontrollierten Fahrzeug 42 herrührt und

die niedrigste Frequenz φ/? des Fahrbahn-Spektrums, die nach der Abdeckung durch das Fahrzeug 42 noch verbleibt

Letztere Frequenz φ« entspricht dann mit Sicherheit der vom Eigenfahrzeug bis zum Fahrzeug 42 vorliegenden Entfernung R. φ/τ macht sich im Gesamt-Signalspektrum durch ein stärkeres, vorübergehendes Signal einer bestimmten Frequenz kenntlich.

Aus diesen drei Größen kann man mit einem elektronischen Rechner die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 42 über Grund ermitteln.

Mit der soweit beschriebenen Einrichtung kann φ«

und R nur im Fahren gemessen werden.

Will man die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 42 auch aus stehendem Eigenfahrzeug heraus erfassen, so kann man dazu eine optische Korrektureinrichtung mit in einer Tiefenbasis Ar gestaffelten Korrelatoren verwenden. Sie wird seillich aus dem Eigenfahrzeug heraus so auf die vorbeifahrenden Fahrzeuge gerichtet, daß diese die Meßfelder zeitweise bedecken. Zur Berechnung stehen dann vier Größen zur Verfügung

Die geeichte Frequenz des Eigenfahrzeugs φβ
die beiden Frequenzen φι, q>2 des Fahrzeugs 42 von der Tiefenbasis her und
die bekannte Tiefenbasis Ar, d. h. der bekannte

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Abstand der Optik-Knotenpunkte. Bei stehendem Fahrzeug wird hierbei einfach φ/jgleich Null.

Auf F i g. 10 und F i g. 11 erkennt man in Vorder- bzw. Draufsicht zwei Korrelatoren 50 und 51, deren Eingangsblickwinkel so übereinander versetzt angeordnet sind, daß die Bildfelder durch die Konturen der Geräte unbehindert sind. Sie sind auf der Kommandobrücke so angebracht, daß für die Tiefenbasis-Messung die Breite der Kommandobrücke weitgehend ausgenutzt werden kann.

Weitere Anwendungen des Verfahrens sind beispielsweise für die Orientierung von Blinden durchführbar.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (17)

Patentansprüche:

1. Verfahren zur Messung der relativen Lage und/oder Geschwindigkeit zweier Objekte zueinander und/oder zu einem gemeinsamen Bezugssystem (z. B. Untergrund) nach Größe und Richtung unter Verwendung optisch-elektrischer Meßmittel, die eine Abbildungsoptik, mindestens ein wenigstens in der Nähe der Bildebene dieser Abbildungsoptik angeordnetes Korrelationsraster und wenigstens ein fotoelektrisches Empfängersystem aufweisen, und eines Rechensystems, das die erzeugten Meßsignale auswertet, dadurch gekennzeichnet, daß

1) je Meßrichtungskoordinate in mindestens zwei in bezug auf das anzumessende Objekt unterschiedlichen, verschieden weit entfernten Raumlagen Bilder des Objektes erzeugt werden, daß

2) aus Bewegungen dieser Bilder relativ zu ^2I) mindestens einem optischen Korrelationsraster der Meßmittel proportionale elektrische Wechselsignale unterschiedlicher Frequenz erzeugt werden, und daß

3) diese Signale unter Anwendung der trigoncme- ²ⁱⁱ trischen Beziehungen der perspektivischen Abbildung in einem Rechensystem im Hinblick auf die gesuchten Größen ausgewertet werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Raumlagen im Hinblick auf das Objekt optisch hintereinanderliegend gewählt sind.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Raumlagen im Hinblick auf das Objekt nebeneinanderliegend gewählt sind.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Raumlagen im Hinblick auf das Objekt schräg gestaffelt gewählt sind.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Raumlagen im Hinblick auf das Objekt unterschiedliche Winkel aufweisen.

6. Verfahren nach den Ansprüchen 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilder in den Raumlagen — gegebenenfalls gruppenweise — gleichzeitig oder zeitlich nacheinander zur Bildung der elektrischen Signale abgefragt werden.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß — bei bekannter Entfernung — Größe und Richtung der Relativgeschwindigkeit aus den durch optische

' Korrelation gewonnenen elektrischen Signalen errechnet werden.

8. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß — bei bekannter Richtung der Relativbewegung — Entfernung und Größe der Relativgeschwindigkeit aus den elektrischen Signalen der Korrelationssysteme errechnet werden.

9. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß — bei bekannter Größe der Geschwindigkeit — Entfernung und Ablagewinkel aus den elektrischen Signalen der Korrelationssysteme errechnet werden.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche in Anwendung auf ein Flugzeug, dadurch gekennzeichnet, daß mittels mehrerer, einen Zielpunkt unter unterschiedlichen Blickwinkeln erfassender optischer Korrektoren als optisch elektrisches Meßmittel elektrische Signale erzeugt werden, aus denen die Blickwinkel maximaler und minimaler Meßfrequenz und unter Hinzugabe von Meßwerten über Flughöhe und Fluggeschwindigkeit der jeweilige Anflugwinkel ermittelt werden.

11. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit optisch-elektrischen Meßmitteln, die eine Abbildungsoptik sowie mindestens ein wenigstens in der Nähe der Bildebene dieser Abbildungsoptik angeordnetes Korrelationsraster und wenigstens ein fotoelektrisches Empfängersystem aufweisen, und mit einem Rechensystem zur Auswertung der erzeugten Meßsägnale, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei optisch-elektrische Meßmittel vorgesehen sind, deren Abbildungsoptik und/oder Korrelationsraster so angeordnet sind, daß in bezug auf das anzumessende Objekt in unterschiedlichen, verschieden weit entfernten Raumlagen Bilder entstehen, und daß das Rechensystem Einheiten enthält, die die Meßsignale unter Anwendung der trigonometrischen Beziehungen der perspektivischen Abbildung auswerten.

12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Knotenpunkte der Abbildungsoptik der optisch-elektrischen Meßmittel optisch verschieden weit vom Objekt entfernt liegen und daß die Achsen der Abbildungsoptik der optisch-elektrischen Meßmittel vorzugsweise zum Objekt hin zu einer gemeinsamen Achse vereinigt sind.

13. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die optisch elektrischen Meßmittel in einem Fahrzeug (13) verwendet und in solchen Winkellagen angeordnet sind, daß in Fahrtrichtung von der Fahrbahn als Objekt in unterschiedlichen Raumlagen Bilder erzeugt werden und daß den fotoelektrischen Empfängern (21) der optisch-elektrischen Meßmittel ein aus dem Frequenzverhältnis der Einzelmeßsignale Information über Hindernisse auf der Fahrbahn ableitender Rechner nachgeschaltet ist.

14. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Fahrzeug (13) von den optisch-elektrischen Meßmitteln eines mit vorzeichenrichtiger Bewegungsanzeige und breiter Richtcharakteristik ausgestattet und so angeordnet ist, daß es vorzugsweise im rechten Winkel zur eigenen Fahrtrichtung die seitlich liegenden Fahrbahnteile (41) anvisiert und daß diesem optisch-elektrischen Meßmittel ein Rechen-System nachgeschaltet ist, welches aus dem Frequenzspektrum der Ausgangssignale Meßwerte über die Relativgeschwindigkeit und/oder den Abstand von Fremdfahrzeugen (42) und/oder über die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs über Grund ableitet.

15. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Dia-Projektor die optisch-elektrischen Meßmittel eine gemeinsame Abbildungsoptik (7) und ein gemeinsames Korrelationsraster (9) aufweisen, daß vor der gemeinsamen Abbildungsoptik (7) eine Blende (8) mit zwei symmetrisch zur optischen Achse der Abbildungsoptik (7) liegenden öffnungen montiert ist, daß die optisch-elektrischen Meßmittel seitlich der optischen Achse des Dia-Projektors derart angeordnet

sind, daß in Verbindung mit der vor der gemeinsamen Abbildungsoptik (7) montierten Blende (8) die Knotenpunkte der Abbildungsoptik (7) genau dann vom auf ihre Gitter abgebildeten Dia (4) gleichen Abstand haben, wenn das Dia (4) optimal fokussiert ist, daß ein elektrischer Antrieb zur kontinuierlichen Bewegung der Korrelatorenraster (9) vorgesehen ist, und daß den optisch-elektrischen Meßmitteln (9, 10,11) ein Regelkreis zum automatischen Einfahren des Dias (4) in diese Stellung der optimalen Fokussierung nachgeschaltet ist

16. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrelationsraster (19, 20) der in einem Fahrzeug (13) verwendeten optischelektrischen Meßrnittel vorzugsweise in einer Ebene nebeneinanderlegend derart angeordnet sind, daß die Seiten- und Höhenbewegungen in der Umgebung nach verschiedenen Blickwinkeln getrennt erfassen, daß eine Bewegungseinrichtung vorgesehen ist, welche die Rasterplatte (16) in /hrer Ebene seitlich in Schwingungen versetzt und daß der Rasterplatte (16) eine Abblendeinrichtung (22, 23, 24) zugeordnet ist, welche auch bei Kurvenfahrt nur solche Raster (19, 20) freigibt, auf denen Fahrbahnhindernisse auf Kollisionskurs abgebildet werden.

17. Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrelationsraster (20g, 20Λ) als Auflichtraster für im Hinblick auf das Objekt hintereinanderliegende Korrelatoren (15, 31 bis 34, 35 bis 38) beidseitig wirksam sind.