DE2235020B2 - Verfahren zur Lage- und/oder Geschwindigkeitsmessung sowie Einrichtungen zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents
Verfahren zur Lage- und/oder Geschwindigkeitsmessung sowie Einrichtungen zur Durchführung des VerfahrensInfo
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Description
35
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Messung der
relativen Lage und/oder Geschwindigkeit zweier Objekte zueinander und/oder zu einem gemeinsamen
Bezugssystem (z.B. Untergrund) nach Größe und Richtung unter Verwendung optisch-elektrischer Meßmittel, die eine Abbildungsoptik, mindestens ein
wenigstens in der Nähe der Bildebene dieser Abbildungsoptik angeordnetes Korrelationsraster und wenigstens ein fotoelektrisches Empfängersystem aufweisen, und eines Rechensystems, das die erzeugten
Meßsignale auswertet, sowie Einrichtungen zu dessen Durchführung.
Es sind bereits verschiedene Verfahren bekannt, opto-elektronisch Entfernungen zu messen oder Objektive auf beliebige Entfernungen scharf einzustellen.
Dabei unterscheidet man aktive und passive Meßmethoden.
Die aktiven Meßmethoden dienen zum Auffassen, Verfolgen und zum Messen der Entfernungen eines
Objektes mit elektromagnetischen Wellen (Radar) durch Aussenden eines scharf gebündelten Signals und
Empfangen des Echos. Die Entfernung e berechnet sich mit der Lichtgeschwindigkeit c und der Laufzeit t des
Geschwindigkeitsmeßgeräte gestatten mit Hilfe des Doppler-Effektes oder der Laufzeitbestimmung eines
Impulses die Ermittlung der Geschwindigkeit bewegter Objekte. Sie v/erden vorwiegend in der Verkehrstechnik, in der Navigation, in der Ballistik und der
Raketentechnik eingesetzt. Impuls-Radar-Geräte werden zur Bestimmung der Geschwindigkeit vorwiegend
dann benutz;, wtinn wegen der Entfernung des zu
60
messenden Objekts die Reichweite der Doppler-Radar-Geräte nicht ausreichend ist. Die Geschwindigkeitsmessung wird bei diesen Geräten auf eine laufende
Entfernungsbestimmung des bewegten Objekts zurückgeführt.
Die heute meist verwendeten Laser-Entfernungsmeßgeräte arbeiten nach dem Impuls-Laufzeitmeßprinzip
(Licht-Radar). Nachteile dieser aktiven Meßmethode sind Störungen der Umgebung, apparativer Aufwand,
Schwierigkeit der Sondierung der Echos und Verrat der Meß-Position durch die Ausstrahlung. Die nicht mit
Laser arbeitenden aktiven Verfahren benötigen spezielle Reflektoren am Meßobjekt, die das Echo verstärken.
Aktive Meßmethoden werden aber auch bei der Bestimmung von Bewegungsgrößen eingesetzt So ist
beispielsweise aus der GB-PS 12 05 446 eine Einrichtung bekannt, mit welcher die Verstellung eines
Werkzeugmaschinenteils gemessen wird. Sie bedient sich dazu eines verschiebbaren, mit dem Werkzeugmaschinenteil mechanisch verbundenen Gitters, welches
im Strahlengang zwischen einer Lichtquelle und fotoelektrischen Empfängern liegt und ai?>
welches über ein Spiegelpolygon sowie lichtaufspaltende Mittel zwei getrennte, nebeneinanderliegende Bilder eines feststehenden Gitters entworfen werden. Die aus unterschiedlichen Partien dieses Gitters herrührenden Bilder
verschieben sich bei Verstellung des Werkzeugmaschinenteils. Die durch die Gitterbildverschiebung modulierten Lichtflüsse werden in elektrische Signale
gewandelt die der Bewegung des Werteeugmaschinenteils proportional sind und zur Bestimmung der
Bewegungsgrößen ausgewertet werden.
Der Nachteil dieser Einrichtung besteht darin, daß lediglich Messungen in einer Koordinantenrichtung
möglich sind. Ferner ist ein verhältnismäßig hoher apparativer Aufwand erforderlich.
Bei den passiven Meßmethoden werden mit Zusatzeinrichtungen versehene monobjektive Fernrohre oder
Doppelfernrohre mit erweitertem Abstand der Ausblickachsen verwendet Mittels einer fotoelektrischen
Abtastvorrichtung wird die Koinzidenz der von den optischen Pupillen gelieferten Bilder oder der höchste
Kontrast der Bildeinstellung registriert Dabei ist eine Abgleich- oder Suchbewegung erforderlich. Diese
Suchbewegung benötigt aber Zeit was gleichbedeutend ist mit einem Verlust an Signalenergie während der
Suchzeit
Eine andere passive Meßmethode zur Geschwindigkeitsermittlung ist durch die GB-PS 12 49 302 bekannt
Mit der darin beschriebenen Einrichtung ist es möglich, zwei Geschwindigkeitskomponenten gleichzeitig zu
messen. Dazu werden zwei in einer Ebene nebcneinanderliegende, mit ihren linien gegeneinander geneigte
Gitter oder nur ein Gitter mit Pyramidenstruktur verwendet über welche(s) das Objektbild der Objektbewegung gemäß wandert Die aus der Relativbewegung
zwischen Gittern) und Objektbild resultierende Lichtflußmodulation wird in elektrische Signale umgesetzt,
die zur Bestimmung der Objektgeschwindigkeit ausgewertet werden.
Nachteil dieser Einrichtung ist, daß nur Geschwindigkeitsmessungen mit ihr durchgeführt werden können.
Eine Messung der Relativlage von zwei Objekten ist mit dieser Einrichtung nicht möglich.
Aufgabe vorliegender Erfindung ist es, daher ein Verfahren und Einrichtungen zu dessen Durchführung
anzugeben, mittels denen unter weitgehendster Vermeidung der Nachteile bekannter Verfahren und Meßsyste-
mc aus der Bewegung des Bildes eines Objektes die
relative Lage oder Geschwindigkeit zweier Objekte zueinander und/oder zu einem gemeinsamen Bezugssystem
gemessen wird.
Die Lösung dieser Aufgabe für ein Verfahren der ■-,
eingangs genannten Art. zeichnet sich dadurch aus. daß je Meßrichtungskoordinate in mindestens zwei in bezug
auf das anzumessende Objekt unterschiedlichen, verschieden weit entfernten Raumlagen Bilder des
anzumessenden Objektes erzeugt werden, daß aus in Bewegungen dieser Bilder relativ zu mindestens einem
optischen Korrelationsraster der Meßmittel proportionale elektrische Wechselsignale unterschiedlicher Frequenz
erzeugt werden und daß diese Signale unter Anwendung der trigonometrischen Beziehungen der ι >
perspektivischen Abbildung in einem Rechensystem im Hinblick auf die gesuchten Größen ausgewertet werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in den Zeichnungen schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigt >n
Fig. 1 die dem Verfahren zugrunde liegenden geometrischen Verhältnisse.
F i g. 2 und 3 eine erfindungsgemäße Einrichtung zum Fokussieren eines Kleinbildprojektors und deren
Prinzip. y,
Fig.4 bis 8 Meß-Einrichtungen in einem Fahrzeug,
mit denen in Fahrtrichtung verschieden weit entfernte Fahrbahnteile ausgewertet werden.
Fig. 9 die Verhältnisse bei der verfahrensgemäßen Auswertung von Meßobjekten in einem Fahrzeug im in
rechten Winkel zur Eigenfahrtrichtung.
Fig. 10 und 11 eine Meßeinrichtung mit in der Tiefe
gestaffelten Korrelatoren bei geringem Seitenversatz auf einem Schiff.
Ein Objekt 1 bewegt sich gemäß F i g. 1 mit der durch π
den Pfeil 2 dargestellten Geschwindigkeit ν relativ zu einer Geraden 3. Auf der Geraden 3 sind verschiedene
Meßpunkte 3', 3", 3'" markiert. Vom Objekt 1 aus gesehen, liegt der Meßpunkt 3'" gerade senkrecht zur
Bewegungsrichtung v, er liegt in Richtung ψ = 0'. Die -to
Punkte 3" bzw. 3' liegen in Richtungen φ > 0. Aufgrund
der Relativbewegung zwischen Objekt 1 und den Meßpunkten 3', 3", 3'" sind diese charakterisiert durch
ihren Objektabstand r, ihren Richtungswinkel φ und ihre
Winkelgeschwindigkeit φ =-Λ und es gilt *'
7 = — COS
Der Abstand des Objektes 1 von der Geraden 3 sei r = a, es ist der Abstand des Lotfußpunktes 3' mit dem
Richtungswinkel φ = «. λ erscheint ebenfalls als Winkel
zwischen der Geraden 3 und v. Bei variablem Richtungswinkel φ ist also der Abstand der Meßpunkte
rund auch deren Winkelgeschwindigkeit φ variabel und es gilt
60 Für η = — erreicht j ein Maximum
COS(*-t;)
65
>fw) = — COS f COS (* - γ).
Diese maximale Winkelgeschwindigkeit läßt sich meßtechnisch einfach durch Abtasten ermitteln.
Ist das Objekt I ein auf eine Landebahn 3 anfliegendes Flugzeug, dessen Höhe a und Geschwindigkeit
I ν I betragsmäßig bekannt ist. so bestimmt man
aus dem Winkel φ - ix. für den die angemessene
Landebahn maximale Winkelgeschwindigkeit zeigt, sofort den Anflugwinkel <v Ist φ™, selbst noch bekannt,
so braucht nur noch Höhe u oder Geschwindigkeit \ v\
gemessen zu werden.
Ein Diapositiv 4 ist in F i g. 2 in der Projektionsbühne 5 eines Kleinbildprojektors parallel zur optischen Achse
verstellbar gelagert. Durch Streulicht von der Projck tionslampe 6 wird das Dia 4 mittels einer seitlich des
Hauptstrahlenganges angeordneten Optik 7 durch zwei Löcher einer vorgeschalteten Lochblende 8 hindurch
auf ein Durchlichtraster 9 abgebildet. Die den Löchern der Blende 8 zugeordneten abbildenden Lichtflüsse
gelangen dann auf zwei entsprechende fotoelektrische Empfänger 10,11. In Fig. 3 ist gezeigt, daß die durch die
beiden B'endenlöcher der Blende 8 hindurch abgebildeten Partien des Diapositivs 4 von den entsprechenden
Knotenpunkten der Optik 7 nur dann gleichen Abstand haben, wenn sich das Dia in optimaler Mittelstellung
befindet. In diesem Fall sind die bei einer Hilfsbewegung des Rasters 9 in seiner Ebene an den Ausgängen der
fotoelektrischen Empfänger 10, Il entstehenden Signalfrequenzen gleich. Sind die Signalfrequenzen nicht
gleich groß, so wird das Dia über eine nicht mit dargestellte Regelelektronik und einen Stellmotor 12 in
die optimale Stellung verschoben.
Ein besonderer Vorteil dieser Einrichtung liegt darin, daß hierbei auf die Struktur des Dias selbst eingestellt
wird, im Gegensatz zur üblichen automatischen Scharfstellung, welche den Schwierigkeiten infolge
Vielfachreflexion an den Deckgläsern unterliegt.
Die soeben beschriebene Einrichtung läßt sich bei entsprechender Modifikation auch zur Überwachung
von variablen Flüssigkeitsständen und gegebenenfalls zu deren Regelung verwenden.
In F i g. 4 ist ein Fahrzeug 13 dargestellt, an dessen
vorderer Windschutzscheibe oben innerhalb des Fahrzeugs die Meßeinrichtung 14 derart angebracht ist, daß
Meßwinkel etwa von der Kühlerhaube bis leicht über den Horizont hinausgehend erfaßt werden.
F i g. 6 zeigt in Seitenansicht eine Ausführungsform der Meßeinrichtung 14 im einzelnen. Das Meßlicht fällt
von links her kommend durch ein Eintrittsobjektiv IS
auf eine Durchlichtrasterscheibe 16 mit vorgeschalteter Sammeloptik 17. Die Sammeloptik 17 weist einen
seitlichen Fortsatz 18 auf, durch welchen ein Teil der von der Scheibe 16 beeinflußten Lichtflüsse in noch zu
beschreibender Weise auf eine besondere fotoelektrische Empfängergruppe 21 geführt wird
Die Durchlichtrasterscheibe 16 ist in Fig.5 im
einzelnen dargestellt Sie ist unterteilt in mehrere Zeilen und Spalten. Die oberste Zeile weist nebeneinanderlie
gend die Zonen 19a bis 19emit vertikaler Rasterung auf.
Es folgen drei weitere Zeilen mit horizontaler Rasterung, von denen jede drei Zonen aufweist, welche
mit 20a bis 20/ und 20Λ bis 20* bezeichnet sind.
Innerhalb der Zonen 20/ und 20/ können noch
kreuzweise gerasierte Bereiche 2% bzw. 2ΟΛ vorgesehen
sein, welche zur Bestimmung der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit ν über Grund dienen. Die
-Scheibe 16 ist derart in der Meßeinrichtung nach F i g. 7
angeordnet, daß die Rasterzonen 19a bis 19e dem -, Fortsatz 18 der Optik 17 benachbart sind. Jeder der
Rasterzonen ist über einen Lichtleitkanal 119a bis 1l9e.
120," ')is \20k und 219a bis 219c ein Paaar fotoelektrischer
Smpfänger zugeordnet, welche in Gruppen 21a und 21 bangeordnet sind. in
Den Rasterzonen 19a bis 19e ist ei-- spiegelndes
Blendenblech 22 mit einem Ausschnitt in Größe einer Zone derart verschieblich nachgeordnet, daß die von
diesen Rasterzonen beeinflußten Lichtflüsse über Lichtleitkanäle 219a bis 219e auf die fotoelektrische ,-,
Empfängergruppe 21 b reflektiert werden und zu jedem Zeitpunkt von den Rasterzonen 19a bis 19e immer nur
ein fotoelektrisches F.mpfängerpaar der Gruppe 21a
Zur Gewinnung vorzeichenrichtiger Signale ist der 2n
Rasteischeibe 16 ein nicht mit dargestellter Piezobieger-Antrieb zugeordnet, welcher diese seitlich in
schwingende Bewegung versetzt.
Die soweit beschriebene Einrichtung hat folgende Funktion: Vom fahrenden Fahrzeug 13 aus gesehen 2Ί
erscheint die vorausliegende Fahrbahn wie ein breites Band, welches auf das Fahrzeug zu und unter den
Rädern durchgleitet. Die Strukturen dieses Bandes haben nach dem Horizont zu eine niedere Winkelgeschwindigkeit,
z. B. in der Zone 20s. Diese Winkelge- 3η schv ndigkeit nimmt mit abnehmender Entfernung zu.
Entsprechend der Entfernung der auf der Rasterscheibe 16 abgebildeten Fahrbahnstrukturen entsteht an den
Ausgängen der zugeordneten fotoelektrischen Empfängerpaare ein breites Spektrum von Signalfrequenzen
mit niederen Werten von der Zone 20a bis zu hohen Werten von der Zone 20c Erscheint nun ein Hindernis
(Gegenstand, Fahrzeug) auf der Rasterscheibe 16 (»Freifahrtraum«), so hebt es einen Teil der Signalfrequenzen
auf.
Bewegt sich dieses Hindernis sodann in gleichbleibendem Abstand mit, so entstehen dadurch nur dann
Meßsignale, wenn die Meßanordnung selbst Fahrschwingungen ausgesetzt ist Verringert sich hingegen
der Abstand zum Hindernis, so werden zunehmend höhere Frequenzen des »Freifahrt-Fahrbahnspektrums«
überdeckt Die Geschwindigkeit der Frequenzbeschneidung kann als auslösendes Kriterium für
Einwirkungen auf das messende Fahrzeug dienen, z. B. Gaswegnehmen, Bremsen, Aufschießen eines Bremsbai-Ions
in der Front
F i g. 8 zeigt eine Draufsicht auf eine Abdeckblende 23,24, welche als Ergänzung zwischen der Rasterplatte
16 und den Lichtleitkanälen 119,120 angeordnet ist Sie ist in Fig.7 durch eine unterbrochene Gerade
dargestellt In Verbindung mit der spiegelnden Blende 22 ist die Blende 23, 24 mit der Kurvensteuerung des
Fahrzeugs 13 gekoppelt und dient dazu, den »Freifahrtraum« sowohl bei Geradeausfahrt als auch bei
Kurvenfahrt vorzugsweise geschwindigkeitsabhängig «>
vom übrigen Umfeld abzusondern, während das Umfeld
und Bewegungen in diesem weiter getrennt erfaßt werden. Letzteres ist besonders wichtig beim Befahren
von Straßenkreuzungen. Wie dargestellt, sind für die
Absonderung irisblendenartige Lamellen 23,23a bis 23c
und 24, 24a bis 24c vorgesehen. Die ausgezogene Kontur zeigt eine Stellung bei Geradeausfahrt, die
strichpunktierte eine Stellung bei extremer Kurvenfahrt. Entsprechend gelangen die Lichtflüsse von der
Rasterzone 19a bei Geradeausfahrt auf die fotoelektrische Empfängergruppe 21a, die Lichtflüsse von den
Rasterzonen 19c oder t9d aber nur bei extremer Kurvenfahrt. Demgemäß kann auch bei Kurvenfahrt
ermittelt werden, ob sich ein Hindernis auf Kollisionskurs annähert oder ob es sich durch eine entsprechend
starke Querbewegung aus dem Freifahrtraum herausbewegt. Eine Querbewegung erzeugt auf einem der den
Zonen 19a bis 19e zugeordneten fotoelektrischen Empfängerpaare ein entsprechendes unsymmetrisches
Signal.
In F i g. 7 ist eine Variante der Anordnung nach F-" i g. 6
dargestellt, bei welcher gleiche Bezugszeichen auf analoge Bauelemente hinweisen. Bei dieser Variante
sind zusätzlich Mittel vorgesehen, um aus der Winkelgeschwindigkeit φ des Untergrundes in zwei
verschiedenen Abständen rund r+^rdie Geschwindigkeit i/Hpc Piapnfnhr7Ptivc iih*»r OrnnH 711 prrnittpln
Zu diesem Zweck wird vom von links her einfallenden Meßlicht mit einem Teilerspiegel 25 ein Anteil 26
abgezweigt, der über drei Umlenkspiegel 27, 28, 29, das Eintrittsobjektiv 156 und die Sammeloptik 30 der
Rasterplatte 16 von hinten zugeführt wird. Dadurch wird erreicht, daß ein naher Fahrbahnteil unter festem
Winkel φ in zwei unterschiedlichen Entfernungen rund
r+Ar auf die dafür vorgesehenen Kreuzrasterzonen 20g, 20Λ der Rasterplatte 16 abgebildet wird. Diese
Zonen 20g; 20Λ sind als Auflichtraster opak ausgebildet.
Zur Auswertung der sie verlassenden Lichtflüsse sind in entsprechenden Richtungen vorwärts und rückwärts je
vier fotolektrische Empfänger 31,32,33, 34 bzw. 35, 36,
37,38 angeordnet
In F i g. 9 ist in einem Blick durch ein Seitenfenster des Eigenfahrzeugs ein Korrelator-Meßbildfeld 40 nebst
der dahinterliegenden zu kontrollierenden Fahrbahn 41 und ein vorbeifahrendes zu kontrollierendes Fremdfahrzeug
42 dargestellt. Wie ersichtlich, fällt das Bild der Fahrbahn 41 auf den unteren Teil des Meßbildfeldes 40,
das Bild des Fremdfahrzeugs 42 dagegen auf den oberen Teil. Das Fahrzeug 42 unterbricht auf diese Weise das
kontinuierliche Frequenzspektrum gjßjder Fahrbahn 41,
welches charakterisiert ist einerseits durch die kontinuierliche Abnahme der Frequenzhöhe mit zunehmender
Entfernung r nach dem oberen Teil des Meßbildfeldes 40 hin und andererseits bezüglich der absoluten
Frequenzhöhe zum einen durch Apparatekonstanten, wie Rasterperiode und Brennweite, und zum anderen
durch die Eigengeschwindigkeit über Grund.
Zur Bestimmung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 42 stehen dann drei Größen zur Verfügung:
Die Frequenz des Eigenfahrzeugs zur Fahrbahn φ β
deren Geschwindigkeits-Absolutwert geeicht ist,
die Frequenz ψκ die vom kontrollierten Fahrzeug 42 herrührt, und
die Frequenz ψκ die vom kontrollierten Fahrzeug 42 herrührt, und
die niedrigste Frequenz φ« des Fahrbahn-Spektrums,
die nach der Abdeckung durch das Fahrzeug 42 noch verbleibt
Letztere Frequenz φ« entspricht dann mit Sicherheit der
vom Eigenfahrzeug bis zum Fahrzeug 42 vorliegenden Entfernung R. ^pmacht sich im Gesamt-Signalspektrum
durch ein stärkeres, vorübergehendes Signal einer bestimmten Frequenz kenntlich.
Aus diesen drei Größen kann man mit einem elektronischen Rechner die Geschwindigkeit des
Fahrzeugs 42 über Grund ermitteln.
Mit der soweit beschriebenen Einrichtung kann φ«
und R nur im Fahren gemessen werden.
Will man die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 42 auch a'.is stehendem Eigenfahrzeug heraus erfassen, so kann
man dazu eine optische Korrelatoreinrichtung mit in einer Tiefenbasis Ar gestaffelten Korrelatoren verwenden.
Sie wird seitlich aus dem Eigenfahrzeug heraus so auf die vorbeifahrenden Fahrzeuge gerichtet, daß diese
die Meßfelder zeitweise bedecken. Zur Berechnung stehen dann vier Größen zur Verfügung
Die geeichte Frequenz des Eigenfahrzeugs φε,
die beiden Frequenzen q>\. <p2 des Fahrzeugs 42 von
der Tiefenbasis her und
die bekannte Tiefenbasis Ar, d.h. der bekannte
10
Abstand der Optik-Knotenpunkte. Bei stehendem Fahrzeug wirr1 hierbei einfach epr gleich Null.
Auf F i g. 10 und F i g. 11 erkennt man in Vorder- bzw.
Draufsicht zwei Korrelatoren 50 und 51, deren Eingangsblickwinkel so übereinander versetzt angeordnet
sind, daß die Bildfelder durch die Konturen der Geräte unbehindert sind. Sie sind auf der Kommandobrücke
so angebracht, daß für die Tiefenbasis-Messung die Breite der Kommandobrücke weitgehend ausgenutzt
werden kann.
Weitere Anwendungen des Verfahrens sind beispielsweise für die Orientierung von Blinden durchführbar.
Hierzu 4 BhiU Zeichnungen
Claims (17)
1. Verfahren zur Messung der relativen Lage und/oder Geschwindigkeit zweier Objekte zueinander
und/oder zu einem gemeinsamen Bezugssystem (z. B, Untergrund) nach Größe und Richtung unter
Verwendung optisch-elektrischer Meßmittel, die eine Abbildungsoptik, mindestens ein wenigstens in
der Nähe der Bildebene dieser Abbildungsoptik angeordnetes Korrelationsraster und wenigstens ein
fotoelektrisches Empfängersystem aufweisen, und eines Rechensystems, das die erzeugten Meßsignale
auswertet, dadurch gekennzeichnet, daß
1) je Meßrichtungskoordinate in mindestens zwei in bezug auf das anzumessende Objekt unterschiedlichen,
verschieden weit entfernten Raumlagen Bilder des Objektes erzeugt werden,
daß
2) aus Bewegungen dieser Bilder relativ zu Μ
mindestens einem optischen Korrelationsraster der Meßmittel proportionale elektrische Wechselsignale
unterschiedlicher Frequenz erzeugt werden, und daß
3) diese Signale unter Anwendung der trigonome- M
frischen Beziehungen der perspektivischen Abbildung in einem Rechensystem im Hinblick
auf die gesuchten Größen ausgewertet werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die unterschiedlichen Raumlagen im Hinblick auf gas Objekt optisch hintereinanderliegend
gewählt sind.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die unterschiedlichen Raumlagen im Hinblick auf das Objekt nebeneinanderliegend
gewählt sind.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Raumlagen im
Hinblick auf das Objekt schräg gestaffelt gewählt sind.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Raumlagen im
Hinblick auf das Objekt unterschiedliche Winkel aufweisen.
6. Verfahren nach den Ansprüchen 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilder in den Raumlagen —
gegebenenfalls gruppenweise — gleichzeitig oder zeitlich nacheinander zur Bildung der elektrischen
Signale abgefragt werden.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß — bei
bekannter Entfernung — Größe und Richtung der Relativgeschwindigkeit aus den durch optische
Korrelation gewonnenen elektrischen Signalen errechnet werden.
8. Verfahren nach den Ansprüchen I bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß — bei bekannter Richtung der
Relativbewegung — Entfernung und Größe der Relativgeschwindigkeit aus den elektrischen Signalen
der Korrelationssysteme errechnet werden,
9. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß — bei bekannter Größe der
Geschwindigkeit — Entfernung und Ablagewinkel aus den elektrischen Signalen der Korrelationssyste- b5
me errechnet werden.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche in Anwendung auf ein Flugzeug, dadurch
gekennzeichnet, daß mittels mehrerer, einen Zielpunkt unter unterschiedlichen Blickwinkeln erfassender
optischer Korrektoren als optisch elektrisches Meßmittel elektrische Signale erzeugt werden,
aus denen die Blickwinkel maximaler und minimaler Meßfrequenz und unter Hinzugabe von Meßwerten
über Flughöhe und Fluggeschwindigkeit der jeweilige Anflugwinkel ermittelt werden.
11. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens
nach Anspruch 1 mit optisch-elektrischen Meßmitteln, die eine Abbildungsoptik sowie mindestens ein
wenigstens in der Nähe der Bildebene dieser Abbildungsoptik angeordnetes Korrelationsraster
und wenigstens ein fotoelektrisches Empfängersystem aufweisen, und mit einem Rechensystem zur
Auswertung der erzeugten Meßsignale, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei optisch-elektrische
Meßmittel vorgesehen sind, deren Abbildungsoptik und/oder Korrelationsraster so angeordnet
sind, daß in bezug auf das anzumessende Objekt in unterschiedlichen, verschieden weit entfernten
Raumiagen Bilder entstehen, und daS das Rechensystem
Einheiten enthält, die die Meßsignale unter Anwendung der trigonometrischen Beziehungen der
perspektivischen Abbildung auswerten.
12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die KnotenpurJcte der Abbildungsoptik
der optisch-elektrischen Meßmittel optisch verschieden weit vom Objekt entfernt liegen
und daß die Achsen der Abbildungsoptik der optisch-elektrischen Meßmittel vorzugsweise zum
Objekt hin zu einer gemeinsamen Achse vereinigt sind.
13. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die optisch elektrischen Meßmittel
in einem Fahrzeug (13) verwendet und in solchen Winkellagen angeordnet sind, daß in
Fahrtrichtung von der Fahrbahn als Objekt in unterschiedlichen Raumlagen Bilder erzeugt werden
und daß den fotoelektrischen Empfängern (21) der optisch-elektrischen Meßmittel ein aus dem Frequenzverhäknis
der Einzelmeßsignale Information über Hindernisse auf der Fahrbahn ableitender
Rechner nachgeschaltet ist
14. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch
gekennzeichnet, daß in einem Fahrzeug (13) von d,:n
optisch-elektrischen Meßmittelr eines mit vorzeichenrichtiger Bewegungsanzeige und breiter Richtcharakteristik
ausgestattet und so angeordnet ist, daß es vorzugsweise im rechten Winkel zur eigenen
Fahrtrichtung die seitlich liegenden Fahrbahnteile (41) anvisiert und daß diesem optisch-elektrischen
Meßmittel ein Rechen-System nachgeschaltet ist, welches aus dem Frequenzspektrum der Ausgangssignale
Meßwerte über die Relativgeschwindigkeit und/oder den Abstand von Fremdfahrzeugen (42)
und/oder Über die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs über Grund ableitet.
15. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Dia-Projektor die
optisch-elektrischen Meßmittel eine gemeinsame Abbildungsoptik (7) und ein gemeinsames Korrelationsraster
(9) aufweisen, daß vor der gemeinsamen Abbildungsoptik (7) eine Blende (8) mit zwei
symmetrisch zur optischen Achse der Abbildungsoptik (7) liegenden öffnungen montiert ist, daß die
optisch-elektrischen Meßmittel seitlich der optischen Achse des Dia-Projektors derart angeordnet
sind, daß in Verbindung mit der vor der gemeinsamen AbbiMungsoptik (7) montierten Blende (8) die
Knotenpunkte der Abbildungsoptik (7) genau dann vom auf ihre Gitter abgebildeten Dia (4) gleichen
Abstand haben, wenn das Dia (4) optimal fokussiert ist, daß ein elektrischer Antrieb zur kontinuierlichen
Bewegung der Korrelatorenraster (9) vorgesehen ist, und daß den optisch-elektrischen Meßmitteln (9,
10,11) ein Regelkreis zum automatischen Einfahren des Dias (·ί) in diese Stellung der optimalen ι ο
Fokussierung nachgeschaltet ist
16. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die Korrelationsraster (19,20) der in einem Fahrzeug (13) verwendeten optischelektrischen Meßmittel vorzugsweise in einer Ebene
nebeneinanderliegend derart angeordnet sind, daß die Seiten- und Höhenbewegungen in der Umgebung nach verschiedenen Blickwinkeln getrennt
erfassen, daß eine Bewegungseinrichtung vorgesehen ist, welche die Rasterplatte (16) in ihrer Ebene
seitlich in Schwingungen versetzt und daß der Rasterplatte (16) eine Abbiendeinrichtung (22, 23,
24) zugeordnet ist, welche auch bei Kurvenfahrt nur solche Raster (19, 20) freigibt, auf denen Fahrbahnhindernisse auf Kollisionskurs abgebildet werden.
17. Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrelationsraster (20g,
20h) als Auflichtraster für im Hinblick auf das Objekt hintereinanderliegende Korrektoren (15, 31 bis 34,
35 bis 38) beidseitig wirksam sind.
Priority Applications (9)
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