DE602004001311T2 - Verfahren und Vorrichtung für Geschwindigkeitsmessung eines Fahrzeugs, das sich auf einem bestimmten Kurvenverlauf befindet - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung für Geschwindigkeitsmessung eines Fahrzeugs, das sich auf einem bestimmten Kurvenverlauf befindet Download PDF

Info

Publication number
DE602004001311T2
DE602004001311T2 DE602004001311T DE602004001311T DE602004001311T2 DE 602004001311 T2 DE602004001311 T2 DE 602004001311T2 DE 602004001311 T DE602004001311 T DE 602004001311T DE 602004001311 T DE602004001311 T DE 602004001311T DE 602004001311 T2 DE602004001311 T2 DE 602004001311T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
speed
target axis
axis
angle value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE602004001311T
Other languages
English (en)
Other versions
DE602004001311D1 (de
Inventor
Georges Lavoipierre
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Idemia Identity and Security France SAS
Original Assignee
Sagem Defense Securite SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sagem Defense Securite SA filed Critical Sagem Defense Securite SA
Publication of DE602004001311D1 publication Critical patent/DE602004001311D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE602004001311T2 publication Critical patent/DE602004001311T2/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G01S13/92—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control for velocity measurement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der Messung der Fahrbedingungen eines sich auf einer Straße fortbewegenden Fahrzeugs oder Ähnliches.
  • Die Fahrbedingungen eines Fahrzeugs sind die Gesamtheit der Fahrparameter, die von der Straßenverkehrsordnung geregelt werden und daher unter Bezugnahme auf gesetzliche Werte kontrolliert werden können, die für diese Parameter definiert sind. Es handelt sich zum Beispiel um die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, den Zwischenabstand zwischen hintereinander fahrenden Fahrzeugen, usw.
  • Es gibt viele unterschiedliche Techniken, um solche Messungen, insbesondere Geschwindigkeitsmessungen, automatisch durchzuführen. Sie verwenden allgemein eine Radar genannte Vorrichtung.
  • Bei den heutigen Systemen misst der am Straßenrand oder in der Höhe befindliche Radar die Projektion der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf seiner Zielachse. Der Radar, zum Beispiel ein Doppler-Radar oder ein Laser-Radar, ist im Allgemeinen am Straßenrand angeordnet, damit der Winkel zwischen dem Geschwindigkeitsvektor des Fahrzeugs und der Zielachse in der Größenordnung von 20 bis 25 Grad liegt. Dieser Winkel heißt Basiswinkel.
  • Wenn ein Verstoß festgestellt wird, wird im Allgemeinen ein Fotoapparat ausgelöst, um ein Bild des Fahrzeugs zu erzeugen, das es ermöglicht, das Nummernschild zu lesen und das Gesicht des Fahrers zu sehen.
  • Unter Anderen beschreibt die Druckschrift EP-A-621 573 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitsmessung eines Fahrzeugs, das sich auf einer Straße fortbewegt.
  • Die heutigen Techniken haben aber den Nachteil, Messungen der Fahrbedingungen, insbesondere der Geschwindigkeit, zu ermöglichen, die nur in gerader Linie zuverlässig sind, aber nicht in Kurvenzonen. Die Kurvenmessungen, die sie liefern würden, wären nur dann auswertbar, wenn nur eine einzige Fahrspur Teil der Erfassungszone des Radars wäre, was nicht rentabel wäre.
  • Die Kurvenzonen sind aber ebenso, wenn nicht stärker, unfallträchtige Stellen wie die geraden Linien.
  • Außerdem führt die Systematisierung der Kontrollen zur Generalisierung der Automatisierung der Kontrollsysteme der Fahrbedingungen. Die Messungen müssen also in großen Maßstab durchgeführt werden können, insbesondere ausgehend von der gleichen Vorrichtung gleichzeitig auf mehreren Fahrspuren, und sowohl in gerader Linie als auch in Kurven.
  • Die vorliegende Erfindung hat zum Ziel, eine Lösung vorzuschlagen, die es ermöglicht, Messungen von Fahrbedingungen und insbesondere der Geschwindigkeit durchzuführen, die in Gegenwart der obigen Zwänge zufriedenstellend sein können.
  • Gemäß einem ersten Aspekt schlägt somit die Erfindung ein Verfahren zur Messung der Geschwindigkeit eines sich auf einer bestimmten Bahn fortbewegenden Fahrzeugs vor. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird mindestens beim Überschreiten einer die Bahn durchquerenden Zielachse durch das Fahrzeug gemessen. Das erfindungsgemäße Verfahren weist die folgenden Schritte auf
    • a) in einem vorhergehenden Schritt der Kalibrierung wird eine Entsprechung zwischen jeder Position entlang der Zielachse und in der Bahn und einem entsprechenden Basiswinkelwert hergestellt, wobei der entsprechende Basiswinkelwert gleich dem Winkel zwischen der Zielachse und dem Geschwindigkeitsvektor eines sich auf der bestimmten Bahn bewegenden und die Zielachse an einem der Position entsprechenden Punkt überfahrenden Fahrzeugs ist,
    dann wird
    • b) in einem Messschritt: – die Position eines Fahrzeugs entlang der Zielachse bestimmt; – die Geschwindigkeitskomponente des Fahrzeugs gemäß der Zielachse gemessen; – ein entsprechender Basiswinkelwert ausgehend von der im vorhergehenden Schritt der Kalibrierung hergestellten Entsprechung abgeleitet; und – die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Basiswinkelwert und von der gemessenen Geschwindigkeitskomponente berechnet.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren, das auch auf Bahnen entsprechend geradlinigen Straßen eingesetzt werden kann, ist besonders nützlich bei Bahnen, die Kurven aufweisenden Straßen entsprechen.
  • Insbesondere kann dieses Verfahren bei einer Einheit von Fahrspuren eingesetzt werden, die in der Erfassungszone eines Radars liegen.
  • Der vorbereitende Schritt ermöglicht es anschließend, die Berechnungen der Fahrbedingungen zu automatisieren und somit die Kontrollen zu rationalisieren.
  • Wenn die Bahn mehrere Fahrspuren aufweist, wobei diese Spuren der gleichen Fahrrichtung entsprechen können oder nicht, kann der Winkelwert für die Gesamtheit der Koordinaten entlang der Zielachse innerhalb der gleichen Spur als konstant angenommen werden. Diese Maßnahme bietet den Vorteil, die zur Geschwindigkeitsmessung führende Verarbeitung umso mehr zu vereinfachen.
  • Bei einem festgestellten Verstoß wird mindestens ein Bild des Fahrzeugs gemäß definierten Bildaufnahmeparametern aufgenommen, wobei mindestens einer dieser Bildaufnahmeparameter in Abhängigkeit von der bestimmten Position des Fahrzeugs und ggf. seiner berechneten Geschwindigkeit eingestellt wird, und das aufgenommene Bild kann abschließend dem Verstoßprotokoll hinzugefügt werden.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt schlägt die Erfindung eine Vorrichtung zur Messung der Geschwindigkeit eines sich auf einer bestimmten Bahn fortbewegenden Fahrzeugs vor, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs mindestens beim Überschreiten einer die Bahn durchquerenden Zielachse durch das Fahrzeug gemessen wird.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist auf:
    • – Entsprechungsmittel, die eine Entsprechung zwischen jeder Position entlang der Zielachse und einem entsprechenden Basiswinkelwert gespeichert haben, wobei der entsprechende Basiswinkelwert gleich dem Winkel zwischen der Zielachse und dem Geschwindigkeitsvektor eines sich auf der bestimmten Bahn bewegenden und die Zielachse an einem der Position entsprechenden Punkt überfahrenden Fahrzeugs ist;
    • – Mittel zur Positionsbestimmung, die geeignet sind, um die Position des Fahrzeugs entlang der Zielachse zu bestimmen;
    • – Mittel zum Messen der Geschwindigkeitskomponente des Fahrzeugs gemäß der Zielachse;
    • – Ableitungsmittel, die geeignet sind, um den Basiswinkelwert in den Entsprechungsmitteln anhand der bestimmten Position auf der Achse abzuleiten;
    • – Rechenmittel, die geeignet sind, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Basiswinkelwert und vom Wert der gemäß der Zielachse gemessenen Geschwindigkeitskomponente zu berechnen.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung hervor. Diese dient nur zur Veranschaulichung und muss unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen gelesen werden.
  • Die einzige Figur ist ein schematisches Schaltbild einer Vorrichtung in einer Ausführungsform der Erfindung.
  • In der einzigen Figur ist eine gemäß der Erfindung gestaltete Vorrichtung 1 gezeigt. Erfindungsgemäß weist diese Vorrichtung 1 einen Radar 2 mit einer Radarantenne 3 auf, die an einem Rand einer Straße 4 installiert ist. Der Radar 2 ist einem Erfassungsfeld einer Breite von etwa 5 Grad zugeordnet, das einem von der Antenne 3 gesendeten Wellenbündel entspricht und von einem vorderen Strahl 5 und einem hinteren Strahl 5' begrenzt wird. Eine Zielachse U des Radars 2, die durch die Antenne 3 verläuft, ist im Erfassungsfeld zu sehen. Die Achse U wird auch empfindliche Achse des Radars 2 genannt. Die Messungen werden vom Radar 2 entlang dieser Achse U durchgeführt.
  • Die Straße 4 hat vier Spuren VO1, VO2, VO3 und VO4.
  • Der Bereich der Straße 4, der vom Strahlbündel des Radars 2 abgedeckt wird, ist gekrümmt.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 weist einen Positionsmodul 7 auf, der ausgelegt ist, um ein die Zielachse U überquerendes Fahrzeug zu erfassen und die Koordinate (x, y) dieses Fahrzeugs am Überquerungspunkt der Achse U in einem vordefinierten Koordinatensystem (X, Y) zu liefern.
  • Der Radar 2 ist zum Beispiel ein Doppler-Radar, der allgemein bekannt und zum Beispiel in der Druckschrift FR-A-2 620 535 beschrieben ist. Ein solcher Radar ist ausgelegt, um ein in sein Erfassungsfeld eindringendes Fahrzeug zu erfassen, und um die Projektion Vu des Geschwindigkeitsvektors V der Norm V eines Fahrzeugs auf seine empfindliche Achse U beim Überqueren dieser Achse ausgehend von der Frequenzdifferenz zwischen dem von der Antenne 3 übertragenen Strahlenbündel und dem von dieser gleichen Antenne empfangenen Strahlenbündel zu messen.
  • Der Positionsmodul 7 kann ein Entfernungsmesser sein, zum Beispiel eine optische Infrarot- oder Laservorrichtung, die sich an der gleichen Stelle befindet wie der Radar 2 und deren Erfassungsachse der Zielachse U entspricht, die ausgelegt ist, um eine Entfernung zu berechnen, indem sie empfangene Strahlen in Abhängigkeit von gesendeten Strahlen analysiert.
  • In einer besonderen Ausführungsform der Erfindung ist der Radar 2 ein Zweifrequenz-Doppler-Radar (zum Beispiel in der Druckschrift EP-A-933 648 beschrieben). Im Vergleich mit einem Einfrequenz-Doppler-Radar sendet ein solcher Radar ausgehend von seiner Antenne 3 Signale mit zwei verschiedenen Frequenzen. Er berechnet die Geschwindigkeit in gleicher Weise wie ein Einfrequenz-Doppler-Radar. Er kann außerdem die Entfernung u berechnen, die den Radar 2 vom Fahrzeug auf der Zielachse U des Radars trennt. Diese Entfernung wird in Abhängigkeit von der Phasendifferenz zwischen dem der ersten gesendeten Frequenz entsprechenden reflektierten Signal und dem der zweiten gesendeten Frequenz entsprechenden reflektierten Signal berechnet. In einer solchen Ausführungsform ist der Positionsmodul 7 zumindest zum Teil in den Radar 2 integriert. Er misst den Wert Vu der Geschwindigkeit und die Entfernung u auf der Achse U. Er leitet von der Entfernung u und der Kenntnis der Achse U die Koordinaten (x, y) des Fahrzeugs ab, das die Achse U im vordefinierten Koordinatensystem (X, Y) überschreitet.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 weist außerdem einen Winkelbestimmungsmodul 8 auf, der für alle Koordinaten (x, y) eines auf der durch den Positionsmodul 7 bestimmten Achse U befindlichen Punkts einen Winkelwert α(x,y) am Ausgang liefert.
  • Dieser Winkelwert α(x,y) ist eine repräsentative Schätzung des zwischen der Zielachse U des Radars 2 und dem Geschwindigkeitsvektor V eines Fahrzeugs existierenden Winkels (wobei der Geschwindigkeitsvektor V die der Standardfortbewegung entsprechende Bahn tangiert), das eine Standardfortbewegung auf der Straße hat und den Koordinatenpunkt (x, y) der Achse U durchquert.
  • Der Winkelbestimmungsmodul 8 kann in einem vorhergehenden Schritt parametriert worden sein, zum Beispiel mit Hilfe einer begrenzten Anzahl von Winkelwerten An, die an bestimmten Punkten Pn von Koordinaten (xn, yn) entlang der Achse U gemessen wurden.
  • Diese Punkte Pn können zum Beispiel entlang der Achse U verteilt sein, wobei ein Abstand von 1 Meter zwei aufeinander folgende Punkte Pn trennt. Ein Operator erfasst oder schätzt während des vorhergehenden Schritts an jedem dieser Punkte Pn den Winkel zwischen der Zielachse U des Radars 2 und dem Geschwindigkeitsvektor eines Fahrzeugs mit Standardfortbewegung auf der Straße (wobei der Geschwindigkeitsvektor die der Standardfortbewegung entsprechende Bahn tangiert) und das Pn durchquert. Man kann unter Standardfortbewegung eine Fortbewegung gemäß der allgemeinen Form der Fahrspur an diesem Punkt verstehen.
  • Der Winkelbestimmungsmodul 8 kann dann ausgehend von dieser endlichen Anzahl von Winkelwerten einen Winkelwert an jedem Punkt (x, y) der Achse U durch Interpolation zum Beispiel mit den Winkelwerten An entsprechend Pn liefern.
  • In einer anderen Ausführung kann ein einziger Winkel pro Spur auf der Achse U berechnet werden, indem zum Beispiel die Gesamtheit der vom Operator für die Punkte Pn jeder Spur bestimmten Winkelwerte An gemittelt wird, und der Modul 8 kann anschließend am Eingang gelieferten Koordinaten (x, y) eines Punkts auf der Achse U den für die den Koordinaten (x, y) entsprechende Spur berechneten Mittelwert zuordnen. In diesem Fall hat der Operator im vorhergehenden Schritt, zum Beispiel mit Hilfe von metrischen Ablesungen, ebenfalls eine Aufteilung der Achse U gemäß den Spuren durchgeführt. So wird der Bereich der Achse U in einer Spur VOiIi=1,2,3,4y als die Gesamtheit der Punkte auf der Achse U definiert, deren Koordinaten (x, y) in jeweiligen Koordinatenbereichen liegen.
  • Dieser Winkel kann in einem anderen Ausführungsverfahren der Erfindung automatisch ausgehend von einem Straßenprofil geliefert werden, das vorher vom Operator eingegeben wird.
  • In einer Ausführungsform weist die Vorrichtung 1 außerdem einen Speicher 11 auf, in dem diese Aufteilung der Spuren auf der Achse U gespeichert ist.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 weist außerdem einen Modul 9 zur Berechnung der Geschwindigkeit V eines Fahrzeugs ausgehend vom Wert der Projektion Vu der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs auf die Achse U, die vom Radar 2 berechnet wird, und vom Wert α(x,y) auf, der vom Modul 8 geliefert wird. V ist gleich Vu/cosα(x,y).
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 weist außerdem einen Bildaufnahmemodul 13 auf, der entlang der Spuren angeordnet ist, um kurz nach der Überquerung der Achse U Fotos eines Fahrzeugs zu machen, die zumindest das Nummernschild des Fahrzeugs zeigen. Bei einem Verstoß werden das Foto oder die Fotos eines Fahrzeugs dem Verstoßprotokoll zugeordnet, das bezüglich des Fahrzeugs erstellt wird.
  • Ausgehend von der dargestellten Vorrichtung 1 wird eine Messung wie nachfolgend beschrieben durchgeführt.
  • Die von einem Fahrzeug 10, das auf der Spur VO1 der Straße 4 fährt, reflektierten Wellen werden von der Antenne 3 aufgefangen, sobald das Fahrzeug in das Erfassungsfeld des Radars 2 eintritt und einen der vorderen oder hinteren Strahlen überquert (die Spuren entsprechen ggf. unterschiedlichen Fahrtrichtungen). Die beim Überqueren der Achse U durch das Fahrzeug reflektierten Wellen werden vom Radar 2 analysiert, der die Projektion Vu10 des Fahrzeugs 10 auf die Achse U berechnet.
  • Parallel bestimmt der Positionsmodul 7 die Position (x10, y10) des Fahrzeugs 10 entlang der Achse U (im Fall eines Zweifrequenz-Radars mit Hilfe der Entfernung u10 zwischen dem Radar 2 und dem Fahrzeug 10). Diese Position wird anschließend als Eingangsdatenwert an den Winkelbestimmungsmodul 8 geliefert, der am Ausgang einen Winkel αx10,y10 liefert.
  • Die Werte der Projektion der Geschwindigkeit Vu10 und des Winkels αx10,y10 werden anschließend an den Modul 9 zur Geschwindigkeitsberechnung geliefert, der die Norm V10 des Geschwindigkeitsvektors V 10 des Fahrzeugs 10 bestimmt.
  • Wenn die Geschwindigkeit V10 über einem bestimmten Schwellwert liegt, wird ein Signal an den Bildaufnahmemodul 13 gesendet und ein Foto des Fahrzeugs gemacht.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung kann der Positionsmodul 7 einen Untermodul 7a aufweisen, der ausgelegt ist, um die Entfernung d zwischen dem Erfassungspunkt des Fahrzeugs (x, y) und dem Bildaufnahmemodul 13 zu berechnen, dessen Koordinaten im Koordinatensystem (X, Y) vorher eingegeben wurden. Die Bildeinstellung C oder der Zoom Z, der für das Fotografieren benutzt wird, kann vom Bildaufnahmemodul 13 in Abhängigkeit von dieser vom Modul 7 berechneten Entfernung d eingestellt werden. Zum Zeitpunkt des Fotografierens kann die effektive Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem Modul 13 ausgehend von der seit der Erfassung vergangenen Zeit und der vom Modul 9 für das Fahrzeug berechneten Geschwindigkeit V aktualisiert werden.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung kann der Bildaufnahmemodul 13 mehrere Fotoapparate A1, A2, A3, A4 aufweisen, jeder mit einer Ziellinie, die auf eine spezifische Spur VO1, VO2, VO3, VO4 eingestellt ist. Je nach der Spur, auf der das Fahrzeug erfasst wurde (bestimmt durch Vergleich der bestimmten Position (x, y) mit der im vorhergehenden Schritt durchgeführten Aufteilung der Spuren gemäß der Achse U), wird ein bestimmter Fotoapparat vom Bildaufnahmemodul 13 aktiviert, und in diesem Fall können die Bildeinstellungs- und Zoomparameter für jeden Fotoapparat außerdem in Abhängigkeit von der bestimmten Position (x, y) eingestellt werden.
  • Die Geschwindigkeit V10' wird in gleicher Weise für ein Fahrzeug 10' berechnet, das die Achse U auf der Spur VO4 überfährt.
  • Der Winkel αx10,y10', der vom Winkelbestimmungsmodul 8 im in der einzigen Figur dargestellten Fall geliefert wird, ist dann größer als der Winkel αx10,y10. Die Winkelunterschiede können in einer klassischen Kurve etwa 10 Grad erreichen.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung sind der Radar 2 und der Positionsmodul 7 (zum Beispiel zumindest teilweise innerhalb des gleichen Zweifrequenz-Radars) ausgelegt, um Messungen entlang mehrerer Zielachsen U durchzuführen, die sich im Inneren des Erfassungsfelds befinden, das von dem vorderen Strahl 5 und dem hinteren Strahl 5' begrenzt wird.
  • In diesem Fall ist der Winkelbestimmungsmodul ausgelegt, um zumindest für die Koordinaten (x, y) der Punkte, die die verschiedenen Zielachsen Ui bilden, und in der Bahn, wenn nicht für alle Koordinaten (x, y) der Bahn, einen Winkel α(x,y) zu liefern. Und der Speicher 11 weist eine Aufteilung der Koordinaten (x, y) gemäß den vier Spuren auf, die vorher zum Beispiel ausgehend von der Wahl eines Straßenprofils durchgeführt wurde, das vom Operator bestimmt wird.
  • So wird die Geschwindigkeit Vi eines sich auf der Bahn fortbewegenden Fahrzeugs entlang der verschiedenen Zielachsen Ui mehrfach vom Radar 2 gemessen. Für jede Achse Ui erfolgt die Berechnung wie oben unter Bezugnahme auf die einzige Figur angegeben.
  • Eine Mittelgeschwindigkeit V wird anschließend durch Bildung eines Mittelwerts der verschiedenen bestimmten Geschwindigkeiten Vi berechnet.
  • In einer Ausführungsform kann die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 außerdem einen Zwischenabstandsmodul 14 aufweisen, der ausgelegt ist, um den Zwischenabstand zwischen zwei aufeinander folgenden Fahrzeugen zu berechnen.
  • Der Modul 14 berechnet den Zwischenabstand I zwischen zwei Fahrzeugen, die nacheinander im Erfassungsfeld erfasst werden (ein Verstoß vom Typ Zwischenabstand kann von einem Fahrzeug bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs begangen werden), wobei er zunächst überprüft, ob die Fahrzeuge sich in der gleichen Spur befinden (ausgehend von der gespeicherten Aufteilung der Spuren). Wenn dies der Fall ist, berechnet der Modul 14 den Zwischenabstand in Abhängigkeit von der für das erste erfasste Fahrzeug berechneten Geschwindigkeit V und der zwischen den beiden Erfassungen vergangenen Zeit. Wenn die Vorrichtung mit mehreren Zielachsen Ui arbeitet, kann die Berechnung außerdem Geschwindigkeiten, die auf verschiedenen Zielachsen bezüglich der Fahrzeuge berechnet werden, die jede Erfassung trennenden Zeiträume und die zugeordneten Positionen berücksichtigen.
  • Dann vergleicht der Modul 14 diesen berechneten Zeitabstand I mit einem vordefinierten gesetzlichen Wert. Wenn ein Verstoß festgestellt wird, wird ein Signal an die Bildaufnahmevorrichtung 13 gesendet, die in gleicher Weise wie vorher einen Fotoapparat in Abhängigkeit von der Position der Fahrzeuge oder der Fahrspur der Fahrzeuge auswählen kann, und die außerdem dessen Bildeinstellung in Abhängigkeit von der Entfernung zu diesen Fahrzeugen einstellen kann. Das erhaltene Foto wird dann dem Verstoßprotokoll hinzugefügt.
  • So ermöglichen eine Vorrichtung und ein Verfahren gemäß der Erfindung die Berechnung von Fahrbedingungen auf mehreren Spuren, selbst in der Kurve. Sie erlauben eine große Automatisierung der Verarbeitung. Sie können außerdem die Erstellung eines wirksamen Verstoßprotokolls ermöglichen, indem insbesondere die Bedingungen des Fotografierens an die Situation des Fahrzeugs auf der Bahn angepasst werden.

Claims (13)

  1. Verfahren zur Messung der Geschwindigkeit (V) eines sich auf einer bestimmten Bahn (4) bewegenden Fahrzeugs (10), wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs mindestens beim Überfahren einer die Bahn durchquerenden Zielachse (U) durch das Fahrzeug gemessen wird, dadurch gekennzeichnet, dass: a) in einem vorhergehenden Schritt der Kalibrierung eine Entsprechung zwischen jeder Position (x, y) entlang der Zielachse (U) und in der Bahn und einem entsprechenden Basiswinkelwert (αx,y) hergestellt wird, wobei der entsprechende Basiswinkelwert gleich dem Winkel zwischen der Zielachse und dem Geschwindigkeitsvektor eines sich auf der bestimmten Bahn bewegenden und die Zielachse an einem der Position entsprechenden Punkt überfahrenden Fahrzeugs ist, dann b) in einem Messschritt: – die Position (x, y) eines Fahrzeugs entlang der Zielachse bestimmt wird; – die Geschwindigkeitskomponente (Vu) des Fahrzeugs gemäß der Zielachse gemessen wird; – ein entsprechender Basiswinkelwert (αx,y) ausgehend von der im vorhergehenden Schritt der Kalibrierung hergestellten Entsprechung abgeleitet wird; und – die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Basiswinkelwert und von der gemessenen Geschwindigkeitskomponente berechnet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahn mehrere Fahrspuren (VO1, VO2, VO3, VO4) aufweist und der Winkelwert (αx,y) als konstant angenommen wird, unabhängig von der Position des Fahrzeugs entlang der Zielachse (U) innerhalb der gleichen Spur.
  3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, gemäß dem die Entfernung (I) zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug in Abhängigkeit von mindestens der berechneten Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs bestimmt wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gemäß dem: – die berechnete Geschwindigkeit mit einer vordefinierten Schwellengeschwindigkeit verglichen wird; – wenn die berechnete Geschwindigkeit höher ist als die Schwellengeschwindigkeit, mindestens ein Bild des Fahrzeugs aufgenommen wird, das definierten Bildaufnahmeparametern (Z, C, A1, A2, A3, A4) entspricht, wobei mindestens einer der Bildaufnahmeparameter in Abhängigkeit von mindestens der bestimmten Position des Fahrzeugs angepasst wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 3, gemäß dem: – die bestimmte Entfernung (I) mit einem vordefinierten Schwellwert verglichen wird, – wenn die bestimmte Entfernung größer ist als der vordefinierte Schwellwert, mindestens ein Bild des Fahrzeugs aufgenommen wird, das definierten Bildaufnahmeparametern (Z, C, A1, A2, A3, A4) entspricht, wobei mindestens einer der Bildaufnahmeparameter in Abhängigkeit von mindestens der bestimmten Position des Fahrzeugs angepasst wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, bei dem einer der Parameter in Abhängigkeit von der berechneten Geschwindigkeit des Fahrzeugs angepasst wird.
  7. Vorrichtung (1) zur Messung der Geschwindigkeit (V) eines sich auf einer bestimmten Bahn (4) bewegenden Fahrzeugs (10), wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs mindestens beim Überfahren einer die Bahn durchquerenden Zielachse (U) durch das Fahrzeug gemessen wird, dadurch gekennzeichnet, dass sie Folgendes aufweist: – Entsprechungsmittel (8), die eine Entsprechung zwischen jeder Position entlang der Zielachse und einem entsprechenden Basiswinkelwert gespeichert haben, wobei der entsprechende Basiswinkelwert gleich dem Winkel zwischen der Zielachse und dem Geschwindigkeitsvektor eines sich auf der bestimmten Bahn bewegenden und die Zielachse an einem der Position entsprechenden Punkt überfahrenden Fahrzeugs ist, – Mittel (7) zur Positionsbestimmung, die geeignet sind, um die Position (x, y) des Fahrzeugs entlang der Zielachse zu bestimmen; – Mittel zum Messen der Geschwindigkeitskomponente (Vu) des Fahrzeugs gemäß der Zielachse; – Ableitungsmittel (8), die geeignet sind, um den Basiswinkelwert (αx,y) in den Entsprechungsmitteln anhand der bestimmten Position auf der Achse abzuleiten; – Rechenmittel (9), die geeignet sind, um die Geschwindigkeit (V) des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit vom Basiswinkelwert und vom Wert der gemäß der Zielachse gemessenen Geschwindigkeitskomponente zu berechnen.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, bei der die Bahn (4) mehrere Fahrspuren (VO1, VO2, VO3, VO4) aufweist, und die Mittel (8) zur Ableitung eines Winkelwerts einen konstanten Winkelwert für die Gesamtheit der Positionen (x, y) des Fahrzeugs entlang der Zielachse (U) innerhalb der gleichen Spur liefern.
  9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 8, die Bestimmungsmittel (14) aufweist, die geeignet sind, um die Entfernung (I) zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug in Abhängigkeit von mindestens der berechneten Geschwindigkeit (V) des ersten Fahrzeugs zu bestimmen.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, bei der die Mittel (7) zur Bestimmung der Position (x, y) des Fahrzeugs (10) einen Entfernungsmesser aufweisen.
  11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, bei der die Mittel (7) zur Bestimmung der Position (x, y) des Fahrzeugs (10) und die Mittel (9) zur Berechnung der Geschwindigkeitskomponente (Vu) des Fahrzeugs einen gemeinsamen Zweifrequenz-Radar aufweisen.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, die Folgendes aufweist: – Aufnahmemittel (13), die geeignet sind, um in Abhängigkeit von definierten Parametern (Z, C, A1, A2, A3, A4) mindestens ein Bild des Fahrzeugs aufzunehmen, und – Definitionsmittel (13), die in der Lage sind, mindestens einen der Parameter in Abhängigkeit von mindestens der bestimmten Position (x, y) des Fahrzeugs zu definieren.
  13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 12, bei der die Definitionsmittel (13) mindestens einen Parameter in Abhängigkeit von der berechneten Geschwindigkeit (V) des Fahrzeugs definieren.
DE602004001311T 2003-10-27 2004-10-06 Verfahren und Vorrichtung für Geschwindigkeitsmessung eines Fahrzeugs, das sich auf einem bestimmten Kurvenverlauf befindet Active DE602004001311T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0312529 2003-10-27
FR0312529A FR2861468B1 (fr) 2003-10-27 2003-10-27 Procede et dispositif de mesure de la vitesse d'un vehicule en deplacement sur une trajectoire determinee

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE602004001311D1 DE602004001311D1 (de) 2006-08-03
DE602004001311T2 true DE602004001311T2 (de) 2007-06-14

Family

ID=34400807

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE602004001311T Active DE602004001311T2 (de) 2003-10-27 2004-10-06 Verfahren und Vorrichtung für Geschwindigkeitsmessung eines Fahrzeugs, das sich auf einem bestimmten Kurvenverlauf befindet

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP1528409B1 (de)
AT (1) ATE331228T1 (de)
DE (1) DE602004001311T2 (de)
FR (1) FR2861468B1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10451727B2 (en) * 2011-05-13 2019-10-22 Amirahmad Sepehri Method and system for detecting moving vehicle speed through athird generation photo radar
FR2993672B1 (fr) * 2012-07-20 2016-12-09 Morpho Procede d'installation d'un cinemometre sur une route en virage
FR3027405B1 (fr) * 2014-10-20 2016-11-18 Morpho Determination du sens de deplacement d'un vehicule

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2620535B1 (fr) * 1987-09-15 1990-04-20 Sfim Cinemometre a effet doppler de securite
EP0621573A1 (de) * 1993-04-20 1994-10-26 Gatsometer B.V. Verfahren und Vorrichtung für Geschwindigkeitsmessung
NL1008087C2 (nl) * 1998-01-22 1999-07-26 Chl Netherlands Bv Dopplerradar-verkeersmeetsysteem.

Also Published As

Publication number Publication date
FR2861468A1 (fr) 2005-04-29
EP1528409B1 (de) 2006-06-21
FR2861468B1 (fr) 2006-02-03
ATE331228T1 (de) 2006-07-15
DE602004001311D1 (de) 2006-08-03
EP1528409A1 (de) 2005-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2048515B1 (de) Verfahren zur Erfassung und Dokumentation von Verkehrsverstössen an einer Verkehrsampel
DE102007020791B4 (de) Fahrspurmarkierungs-Erkennungsvorrichtung
EP2800982B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur radunabhängigen geschwindigkeitsmessung bei einem fahrzeug
DE19749086C1 (de) Vorrichtung zur Ermittlung fahrspurverlaufsindikativer Daten
EP2068173B1 (de) Verfahren zur Messung von Querbewegungen in einem Fahrerassistenzsystem
DE69720022T2 (de) Verfahren und vorrichtung zur positions- und geschwindigkeitsbestimmung eines fahrzeugs
EP1990655B1 (de) Verfahren zur beweiskräftigen Erfassung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges
DE602004003811T2 (de) Objektdetektionssystem und verfahren zum erkennen eines objekts
EP1990654B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugklasse von Fahrzeugen
DE19720764C2 (de) Verfahren zur Erkennung des vorausliegenden Fahrbahnverlaufs für Kraftfahrzeuge
DE19629775B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs und zur Erfassung eines Ausfalls der Überwachungsvorrichtung
EP1067399B1 (de) Verfahren zur Sichtweitenbestimmung
DE102010012811B4 (de) Verfahren zur Messung von Geschwindigkeiten und Zuordnung der gemessenen Geschwindigkeiten zu angemessenen Fahrzeugen durch Erfassen und Zusammenführen von Objekt-Trackingdaten und Bild-Trackingdaten
EP1789814B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur objektdetektion bei einem fahrzeug
EP2140287A1 (de) Fahrerassistenzsystem und verfahren zur objektplausibilisierung
DE112012006532B4 (de) Verfolgungssteuerungsvorrichtung
EP2804014B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen eines Fahrzeugmerkmals
DE102018104243B3 (de) Verfahren und System zur Erkennung von für ein Fahrzeug geeigneten Parklücken
WO2003036320A2 (de) Verfahren und vorrichtung zur messung der geschwindigkeiten von sich bewegenden objekten
EP2221640B1 (de) Verfahren zur Messung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges und sichtbaren Zuordnung in einer Dokumentation
DE4411994A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Detektion, Klassifizierung und Verfolgung von Fahrzeugen, die am Straßenverkehr teilnehmen
EP2341367B1 (de) Verfahren und Anordnung zur Erfassung von Verkehrsverstößen in einem Ampelbereich
DE102008021380B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Vorhersagen eines Verlaufs einer Fahrbahn und Fahrerassistenzsystem
DE102019116892A1 (de) Fahrspurereignisantizipation durch LiDAR-Straßenbegrenzungserfassung
WO2017080787A1 (de) Seitliche leitplankenerkennung über einen abstandssensor im kfz

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: SAGEM SECURITE, PARIS, FR