DE2232334C3 - Einstellvorrichtung - Google Patents
EinstellvorrichtungInfo
- Publication number
- DE2232334C3 DE2232334C3 DE19722232334 DE2232334A DE2232334C3 DE 2232334 C3 DE2232334 C3 DE 2232334C3 DE 19722232334 DE19722232334 DE 19722232334 DE 2232334 A DE2232334 A DE 2232334A DE 2232334 C3 DE2232334 C3 DE 2232334C3
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- phase
- signals
- head
- base plate
- measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
- H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1418—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with ac amplifier chain
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K2201/00—Specific aspects not provided for in the other groups of this subclass relating to the magnetic circuits
- H02K2201/18—Machines moving with multiple degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Description
! ι I πκΐιρψ helnllt eine \<
>r
i;n - im 111 ■:' ■ I ■ ',lens einer
i;n - im 111 ■:' ■ I ■ ',lens einer
Grundplatte bewegbaren Kopfes gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Eine derartige Einstellvorrichtung ist aus der DE-OS 19 08 850 bekannt, in der eine Grundplatte der
genannten Art als Ständer für mit dem zu bewegenden Kopf fest verbundene Linearmotoren ausgenutzt wird;
zeitlich entsprechend der periodischen Magnetstrjktur der Grundplatte versetzte Impulse werden von außen
den verschiedenen Erregerspulen der Linearmotoren
ι ο zur Bewegung des Kopfes zugeführt
Andererseits ist aus der US-PS 29 05 874 bekannt, eine Grunplatte der genannten Art relativ zu Meßgliedern
zu bewegen und die periodische Magnetstruktur der Grundplatte dazu zu benutzen, um in den
ij Meßgliedern während der Bewegung der Grundplatte
Signalspannungen, insbesondere zeitlich gegeneinander versetzte Signalspannungen zu induzieren, die mit
vorgegebenen Befehlsspannungen verglichen werden und die Erregung zum Antrieb für die eine Verstellung
2i) der Grundplatte bewirkenden Motoren liefern. Eine
ähnliche Anordnung ist auch aus der US-PS 29 47 929 bekannt.
Es ist auch bereits vorgeschlagen worden, Linearmotoren und zugehörige Meßglieder fest mit ein und
r> demselben Kopf zu verbinden und die von den Meßgliedern gelieferten Signalspannungen nach entsprechender
Verstärkung zum Antrieb der Linearmotoren auszunutzen. Die hierdurch bewirkte Selbstkommutierung
iiat zwar den großen Vorteil, daß Erregerspan-
iii nungen und Kopfposition nicht mehr außer Tritt fallen
können, aber auch den Nachteil, daß eine vorprogrammierte Kopfbewegung bzw. das automatische Einsteuern
des Kopfes in eine vorgegebene Position nicht mehr möglich ist.
Γι Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist daher, eine
Einstellvorrichtung der letztgenannten Art, nämlich mit selbstkommutierenden Linearmotoren durch einen
Servo-Regelkreis so zu erweitern, daß der Kopf vorgegebenen Befehlen automatisch folgt.
•κι Diese Aufgabe wird durch Anspruch 1 gelöst, wobei
die Unteransprüche vorteilhafte Weiterbildungen der Lösung angeben.
Als zusätzlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ergibt sich, daß die von den Meßgliedern
ΙΊ gelieferten Signale auch dazu benutzt werden können,
um einer unerwünschten Drehung des Kopfes um eine zur Grundplatte senkrechte Achse entgegenzuwirken.
Die Erfindung weist bedeutende Vorteile auf: während selbstkommuüercnde Linearmotoren an sich
ν schon den Vorteil konstanter Antriebsmomente haben,
und zwar unabhängig von der Verstellgeschwindigkeit, ergibt sich mit dem Servo-Regelkreis der weitere
Vorteil, daß bei großen Abweichungen zwischen !stund Soll-Position des Kopfes große Vcrstellgeschwin-
i'i digkeiten auf Grund großer Beschleunigungen erzielbar
sind, die sich bei Annäherung des Kopfes an seine Soll-Position automatisch verringern. Verstellgeschwindigkeiten
von 762 mm/s und Beschleunigungen gleich der Erdbeschleunigung lassen sich ohne weiteres
im erreichen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt; letztere zeigt in
Fig. I den schcniatischen Grundriß eines Kurvenschreiberkopfes,
wie er mit der erfindungsgeinaßcn
• I .instellv;>nK'htung verwendet werden kann.
Ι·'ι g. 2a tlie schein,ii in. he Darstellung eines Meß-UU
|·ιιΐ'. el glied1! lind
;ihn ■■!'!■ I Ί >' !l ,he \cheiiu!iv he I \ii-sielliini' eines Linear
motors, wie sie beide mit der erfindungsgemäßen Einstellvorrichtung verwendet werden können,
F i g. 3 das grundsätzliche Blockdiagramm der Erfindung,
Fig.4 das vollständige Blockdiagramm der Erfindung
für einen Linearmotor und das zugehörige Meßglied,
Fig.5 das vollständige Blockdiagramm für eine zweiachsige Einstellvorrichtung gemäß der Eifindung
F i g. 6 ein Vektordiagramm zur Verdeutlichung der
Schaltung nach F i g. 4.
Vorab wird betont, daß die F i g. 2a und 2b nicht zur
eigentlichen Erfindung gehören, sondern nur zu deren besserem Verständnis dienen. Ferner läßt sich leicht
einsehen, daß die Erfindung nicht auf ebene Grundplatten mit je einem Magnetraster in Richtung der
kartesischen Koordinaten beschränkt ist; beispielsweise kann ein Zylinder mit einem azimutalen und einem
axialen Magnetraster als »Grundplatte« dienen, wenn der »Kopf« ein diesen umschließender Hubzylinder
ist.
F i g. 1 zeigt in der Draufsicht die grundsätzliche Anordnung: ein Kopf 11 mit den Linearmotoren 20a,
206 und 21a, 216 für die eine Bewegungsrichtung sowie
mit den Linearmotoren 22a, 226 und 23a, 236 für die dazu senkrechte Bewegungsrichtung, ferneir mit den
Meßgliedern 36 für 20a, 20b, 37 für 21a, 216, 38 für 22a, 226 und 39 für 23a, 236 schwebt über dem Maschinentisch
oder der Grundplatte 15, die ihrerseits aus ferromagnetischem Material besteht und auf ihrer
Oberfläche in den beiden Richtungen je ein periodisches Magnetraster enthält; dies Magnetraster wird entsprechend
F i g. 2a oder 2b aus gleich großen ferromagnetischen Zähnen 26 und unmagnetischen luft- oder
kunststoffgefüllten Nuten 15a gebildet. Über eine Rohrleitung 17 werden dem Kopf 11 sowohl die
elektrischen Anschlußleilungen als auch Druckluft zugeführt, die den Kopf im Abstand von einigen
Hundertsteln Millimetern über der Grundplatte in Schwebe hält. Um von vornherein auf den Kopf 11
einwirkende Drehmomente bezüglich einer auf der Grundplatte senkrecht stehenden Achse möglichst klein
zu halten, sind für jede Bewegungsrichtung zwei zum Kopfzentrum spiegelsymmetrisch angeordnete Linearmotoren
20a, 206, 21a, 216, 22a, 226, 23a, 236 vorgesehen.
Jedes Meßglied, z.B. 36, besteht nach Fig. 2a aus zwei Magnetkernen 40 und 41, die im Takt einer
Hochfrequenzquelle 52 mit etwa 50 kHz über eine Spule 53 und einen weiteren Magnetkern 42 magnetisiert
werden. Da die Polschuhe 48, 49, 50 und 51 der Magnetkerne 40 und 41 die gleiche Zahnteilung ρ
aufweisen wie die Grundplatte 15 (n ist gleich dem Mittenabstand benachbarter Zähne oder Nu'en), da
ferner die Zähne von 48 gegenüber 49 und von 50 gegenüber 51 um die halbe Zahnteilung bzw. um ein
ungeradzahliges Vielfaches der halben Zahnteiiung, die Zähne von 48 gegenüber 50 und von 49 gegenüber 51
jedoch um eine viertel Zahnteilung bzw. um das (4n+ l)fache einer viertel Zahnteilung (n ist eine ganze
Zahl) versetzt sind, läßt sich nachweisen, daß bei einer seitlichen Bewegung des Meßglieds in F i g. 2a infolge
dir sich ändernden magnetischen Widerstände zwiv
1IfH den Polsehuhen und der Grundpiaitc clic in den
ioklungcn 60 und 62 induzieneii llochfrequen/span
.".lugen amplitudenmoduliert werden und dall die
I lüllkurveii dieser airpiitudetniuidulierien I lochIYi.
iiueii/sp.inniinc'.Mi /ueiiiMiiler .ii O'iadi ami' stehen.
Bezeichne also
■ sin i
sin Ax-1
die Ausgangsspannung der Wicklung 60, wobei Xd die
■'■ Verschiebung des Meßglieds relativ zur Grundplatte
bedeutet und
k = 2 · *.
P
P
als Abkürzung eingeführt ist, so läßt sich die Ausgangsspannung der Wicklung 62 in der Form
schreiben:
ι '> Ebenso besteht jeder Linearmotor, z. B. 20a, 206, aus
den beiden Magnetkernen 20a und 206, die entsprechend den in Fig. 2b eingezeichneten Pfeilen entweder
permanent vormagnetisiert oder durch Gleichstrom elektromagnetisch erregt sind. Die Zähne der Polschuhe
2» sind gegeneinander versetzt angeordnet, und zwar a
gegen c, a'gegen c', dgegen b und d'gegen b'um die
halbe Zahnteilung bzw. ein ungeradzahliges Vielfaches der halben Zahnteilung, ferner a gegen d, und a 'gegen d'
um eine viertel Zahnteilung bzw. um das (4/7+ l)fache
-'"> einer viertel Zahnteilung und c gegen a'und 6 gegen d'
ebenfalls um eine halbe Zahnteilung bzw. um ein ungeradzahliges Vielfaches der halben Zahnteilung.
Wird also die demodulierte Spannung der Wicklung 60 über einen Leistungsverstärker an die Wicklung 30
«ι gelegt und die Spannung der Wicklung 62 an die
Wicklung 31, so wird in der in Fig. 2b gezeichneten Stellung für kxj=0 überhaupt kein Antriebsmoment auf
den Linearmotor ausgeübt; für kxd=90° verschwindet
der Strom in der Wicklung 31. der volle Strom in der
J"> Wicklung 30 stärkt beispielsweise den Fluß in den Zähnen a und a'und bewegt den Linearmotor um p/4
nach links; für kxj— 180° ha! der Strom in der Wicklung
31 sein negauves Maximum, und der Wicklungssinn von 31 muß so sein, daß der Fluß in den Zähnen 6 und b'
in größer ist als in d und d'. damit ein weiterer Vorschub
um p/4 nach links erfolgt.
Im Grundschema Fig. 3 der erfindungsgemäßen Einstellvorrichtung werden die von einem Meßglied,
z. B. 36, gelieferten Zweiphasenspannungen in den
■■" !.eistungsverstärkern 18 und 19 verstärkt und an den
Linearmotor 20a, 206 zurückgeführt. Diesem selbstkommutierenden Linearmotor wird von einer Steuereinrichtung
16 die Sollkoordinate in der schematischen Form Ki\ zugeführt, so daß die Zweiphasenspannungen mit
>» Ki1 multipliziert erscheinen. Ki1 enthält die Sollkoordinate
X1- in einer geeigneten Form und muß erfindungsgemäß
identisch verschwinden, wenn Xj= Ar1 wird.
F i g. 4 zeigt hierfür ein Ausführungsbeispie!. wobei
wiederum nur eine Koordinate, z. B. Meßglied 36 und
■ "· Motor 2Oa. 206 betrachtet wird. Die vom Meßglied 36
gelieferten amplitudenmodulierten Hochfrequenzspannungen werden in den Demodulatoren 65 und 66
demoduliert und einem Fehlwinkeldetektor 72 eingegeben. Die Soll-Koordinate A1 wird über den Sollwertge-
"" ber 75 ebenfalls in der Zweiphaseniorm
.·) · sin Aw,
um einer willkürlichen K(;:'.:-.'..nte.n A ausgegeben und
auch in den l'ehlwinkcldetektnr eingespeist, ί ei/tcrer
enthält zwei Multipli/iertiiieder /1O und 7i. in denen
jeweils diejenigen vom Meßglied und vom Sollwertgeber kommenden Spannungen miteinander multipliziert
werden, die zueinander in Quadratur stehen. Werden die so entstehenden Produkte
P ■ sin kxc ■ cos kx<t
B · cos kxc · sin kx<j
mit der willkürlichen Konstanten B in einem Subtrahierglied
78 voneinander subtrahiert, so entsteht am Ausgang von 78 nach den bekannten Additionstheoicmen
Ii -sin A-(A-,. - a-,,). (5)
F i g. 6 veranschaulicht noch einmal diesen WinkcUusammenhang.
Der Ausgang des Subtrahiergliedes 78 wird einer Kompensationsschaltung 80 eingegeben, die die bei
geschlossenen Servosystemen übliche Form haben und aus einem Tiefpaß, einem Integrierglied, einer Abtast-
und Halte-Schaltung oder aus Kombinationen hiervon bestehen kann. Nach nochmaliger Verstärkung in 83
und gegebenenfalls Umformung im Beschleunigungsglied 81 werden die vom Meßglied kommenden
demodulierten Zweiphasenspannungen in den Multipliziergliedern 84 und 85 mit dem Fehlersignal nach
Gleichung (5) multipliziert und in den Leistungsverstärkern 90 und 91 verstärkt, so daß dem Linearmotor 20a,
206die Zweiphasenspannungen
Γ ■ sin A.v,, ■ sin A(A', — v,,)
C ■ cos A.v,; ■ sin A-(A-, — v,,)
(61
mit der willkürlichen Konstanten C zugeführt werden. Ersichtlich ist die Erregung und damit die Beschleunigung
und Einstellgeschwindigkeit des Linearmotors für große Differenzen xc—Xd groß, wird mit wachsender
Annäherung der Ist-Koordinate Xd an die Soll-Koordinate
AV kleiner und verschwindet in der Sollposition.
F i g. 5 zeigt eine Ausführungsform der vollständigen zweiachsigen Einstellvorrichtung ; hierbei sind unter der
Bezugsziffer 14 sämtliche Meßglieder und unter der Bezugsziffer 12 sämtliche Linearmotoren zusammengefaßt.
Entsprechend Fig. 1 sind 14 und 12 fest auf dem Kopf 11 montiert. Wie in F i g. 1 gezeichnet, sind für jede
Koordinate zwei Meßgliedesr 36, 37 bzw. 38, 39 vorgesehen, die gemeinsam von der Hochfrequenzquelle
52 z. B. über die Spulen 50a und 506 magnetisiert werden. Die gleichphasigen Generatoren je zweier
Meßglieder einer Richtung, also 40a und 406 oder 41a und 41 6 für die x-Richtung sind spiegelsymmetrisch zum
Kopfmittelpunkt angeordnet, ihre Wicklungen 60a und 606 bzw. 62a und 62b sind in Reihe geschaltet und an die
Verstärker 102a bzw. 103a angeschlossen, die den arithmetischen Mittelwert aus den in 60a und 606 bzw.
62a und 62b erzeugten Signalen bilden. Auf diese Art werden Fehler eliminiert, die aus einer eventuellen
Kopfrotation resultieren. Die Ausgänge der Verstärker 102a, b und 103a, b werden den Demodulatoren 65a, b
und 66a, b zugeführt, und die demodulierten Zweiphasenspannungen
jeder Koordinate werden in die FehIwinkeldetektoren 72a und 726 eingespeist, die wie
die nachfolgenden Kompensationsschaltungen 80a und 806, Verstärker 83a und 836, Multiplizierglieder 84a, 85a
und 846, 856 sowie Leistungsverstärker 90a, 91a und 906, 916 ebenso aufgebaut sind wie die Schaltungselemente
gleicher Bezugsziffer in Fig.4. Zwischen die
Ausgange der Multipüzierglieder 84a, b und 85cj, b ur<!
die Eingänge der Leistungsverstärker 90a, b und 91a, t
sind noch Anpassungsverstärker HOa, b und lila, k
geschaltet. Die Ausgänge der Leistungsverstärker werden zu den zugehörigen Linearmotoren geführt, von
denen ebenfalls zwei, z. B. 20a, 20b und 21a, 216 für jede
Richtung vorgesehen sind und bei denen die Magnetkörper gleicher Phase 20a, 21a bzw. 20h, 21 £
spiegelsymmetrisch zur Kopfmitte angeordnet sind. Ihre Erregerspulen 30 bzw. 31 sind ebenfalls in Reihe
geschaltet.
I'm bei einer eventuellen Rotation des Kopfes eir entsprechendes Gegendrehmoment zu erzeugen, wer
den nach einem weiteren Erfindungsgedanken die ir den Meßgliedwicklungen 60a und 606 bzw. 62a und t>2/
induzierten Spannungen jeweils in den Differenzver stärkern 120 und 121 subtrahiert. Wie leicht einzusehen
macht sich eine Kopfrotation dadurch bemerkbar, daC im Argument der modulierenden trigonometrischer
Funktionen nicht mehr nur Xd auftritt, sondern für die
Wicklung 60a z. B. Xd+Δχ und für die Wicklung 6ÜI
Xd- Ax. Wie bereits beschrieben, ist dieser Fehler durcl·
die Mittelung in den Verstärkern 102a, 6 und 103a, 6 au; den eigentlichen Meßsignalen eliminiert worden. Die
Abweichungen Xd+Δχ und xj—Ax gelten natürlich nui
für die Kopfrotation um eine durch die Kopfmitu gehende Achse; muß damit gerechnet werden, daß sich
der Kopf auch um eine ausmittig liegende Achse dreht so sind die nachfolgend für die x-Richtung beschriebe
nen Maßnahmen auch auf Meßglieder und Linearmoto ren der y-Achse anzuwenden.
Nach der Demodulation der Verstärkerausgänge vor 120 und 121 in den Demodulatoren 123 und 124 werder
also unter Fortlassung der Konstanten die Signalt erhalten:
sin A-(.v,, + l.v) - sin A(.\-,, - Ia)
-I- Iv) - cos A-(Xj - I x)
die sich nach den Additionstheoremen umformen lasser zu:
2 ■ cos A-.Vj ■ sin A Iv (K))
— 2 · sin Aw1/ · sin A Iv. .
(Ml
Im Multiplizierglied 126 wird das durch Gleichung
in (10) repräsentierte Signal mit dem cos-Signal de;
Meßglieds, d. h. mit dem Ausgang des Demodulators 66; und im Multiplizierglied 127 wird das durch Gleichung
(11) repräsentierte Signal mit dem invertierten sin-Si
gnal des Meßglieds, d.h. mit dem in 130 invertierter
Ausgang des Demodulators 65a multipliziert; die entstehenden Produkte werden im Addierglied 13ί
addiert, so daß an dessen Ausgang entsteht:
2 - cos2 kxd ■ sin kAx+2 - sin2 kxd
■ sin kAx=2 ■ sin kAx
Dies Rotationssignal wird über eine Kompensations schaltung 140 entweder einer Vergleicherstufe 14
zugeführt in der es mit einem vorgegebenen Rotations signal verglichen werden kann, oder, falls keil
Rotationssignal vorgegeben ist, wird es als reine
Fehlersignal direkt über den Verstärker 142 mit dei Ausgängen der Demodulatoren 65a und 66a multipli
ziert. Die in 145 und 146 mit dem Rotatiuiisfehlersignal
multiplizierten Phasenspannungen werden über die Anpassungsverstärker ?Ί7 und 148 und die Leistungsverstärker
149 und 150 in die Zusatzwicklungen 32 bzw. 3? der l.inearmotoren 20a, 2Qb und 21a, 216 eingespeist
und erzeugen dort das erforderliche Gegendrehmoment.
Es ist mitunter wünschenswert, daß das Programm einer mit der Einstellvorrichtung durchgeführten
Operation für eine spätere Wiederverwendung gespeichert wird, und es ist bekannt, daß sich die bisher
beschriebenen Analogsignale für eine Speicherung schlecht eignen. In diesem Fall kann hinter die
Demodulatoren der Meßglieder ohne weiteres ein Analog-Digital-Wandler geschaltet werden, beispielsweise
in Fi g. 5 99 für die x- und 100 für die j-Achse.
Dem Sollwertgeber 75 muß dann ein entsprechender Digital-Analog-Wandler vorgeschaltet werden.
Hierzu 4 Blatt Zeichnungen
Claims (6)
1. Vorrichtung zum Einstellen eines in mindestens einer Richtung über eine Grundplatte bewegbaren
Kopfes auf eine vorgegebene Position mit Hilfe von Ist- und Sollpositionssignalen und von einem daraus
abgeleiteten Fehlersignal, wobei die Grundplatte eine sich in mindestens einer Richtung erstreckende
periodische Magnetstruktur aufweist, die als Ständer für einen mit dem Kopf fest verbundenen und diesen
antreibenden zweiphasigen Linearmotors dient und durch die in einem ebenfalls mit dem Kopf fest
verbundenen Meßglied bei dessen Bewegung zweiphasige, dem Linearmotor als Erregung zugeführte
Signale erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet,
daß die vorgegebenen Soll-Positionssignale ebenfalls zweiphasig erzeugt werden, daß
jede Phasenspannung der SoH-Positionssignaic mit
derjenigen Phasenspannung der vom Meßglied (14) erzeugten Signale multipliziert wird, zu der sie in
Quadratur steht, und daß mit der Differenz dieser
beiden Produkte als Fehlersignai die vom Meßglied (14) erzeugten Signale multipliziert werden, bevor
diese über Leistungsverstärker (90, 91) an den Linearmotor (12) zurückgeführt werden.
2. Einstellvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundplatte (15) zwei, sich
senkrecht zueinander erstreckende Magnetstrukturen und der Kopf (11) für jede Richtung zwei quer
zur Richtung versetzte Linearmotoren (20, 21 bzw. 22, 23) und zwei Meßglieder (36, 37 bzw. 38, 39)
aufweist, die mit den von ihnen erregten Lineannotoren fluchtend angeordnet sind.
3. Einstellvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die gleichphasigen Wicklungen
(60a, 606 bzw. 62a, 62b) der zu einer Richtung gehörigen Meßglieder (36, 37 bzw. 38, 39) und die
gleichphasigen Erregerspulen (30 bzw. 31) der zu einer Richtung gehörigen Linearmotoren (20, 21
bzw. 22,23) in Reihe geschähet sind.
4. Einstellvorrichtung nach Anspruch 3, dadui-ch
gekennzeichnet, daß aus den gleichphasigen Signalen zweier zu einer Richtung gehöriger Meßglieder
(36, 37) ein weiteres Fehlersignal gebildet wird, das einer Drehung des Kopfes (11) um eine auf der
Grundplatte (15) senkrechte Achse entgegenwirk;.
5. Einstellvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bildung des weiteren
Fehlersignals die Signale gleichphasiger Wicklungen (60a,606bzw.62a,62b)\n einem Differenzverstärker
(123 bzw. 124) voneinander subtrahiert werden, daß jedes der gleichphasigen Differenzsignale mit
demjenigen Signal der Meßglieder (36, 37) gegebenenfalls nach Inversion multipliziert wird, zu dem es
in Quadratur steht, und daß die Produkte anschließend addiert werden.
6. Einstellvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß jede Phase der von den beiden
Meßgliedern (36, 37) erzeugten Signale mit dem weiteren Fehlersignal multipliziert wird und daß die
Produkte so in Zusatzwicklungen (32, 33) der Linearmotorcn (20, 21) eingespeist werden, daß ein
gegenläufiges Drehmoment entsteht.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15710071A | 1971-06-28 | 1971-06-28 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2232334A1 DE2232334A1 (de) | 1973-01-11 |
DE2232334B2 DE2232334B2 (de) | 1978-12-07 |
DE2232334C3 true DE2232334C3 (de) | 1979-08-09 |
Family
ID=22562337
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19722265207 Pending DE2265207A1 (de) | 1971-06-28 | 1972-06-28 | Linearmotor |
DE19722232334 Expired DE2232334C3 (de) | 1971-06-28 | 1972-06-28 | Einstellvorrichtung |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19722265207 Pending DE2265207A1 (de) | 1971-06-28 | 1972-06-28 | Linearmotor |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5248272B1 (de) |
CA (1) | CA1023454A (de) |
DE (2) | DE2265207A1 (de) |
GB (1) | GB1381125A (de) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0016873A1 (de) * | 1979-04-04 | 1980-10-15 | ATELIERS DE CONSTRUCTIONS ELECTRIQUES DE CHARLEROI (ACEC) Société Anonyme | Vorrichtung zum Verändern der Stellung eines Sonnenkollektors |
DE2945269A1 (de) * | 1979-11-09 | 1981-05-21 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Positionierungseinrichtung fuer einen koerper |
GB2273166B (en) * | 1989-09-05 | 1994-08-31 | Kelly H P G | Improvements in or relating to the control of linear motors |
DE19531520A1 (de) * | 1995-07-20 | 1997-01-23 | Heisel Uwe Prof Dr Ing Dr H C | Vorrichtung zum Positionieren und Fixieren von Körpern |
GB2305518B (en) * | 1995-09-26 | 1999-11-03 | Custom Dev Ltd | Electronic actuator position control |
DE19807085B4 (de) * | 1997-02-20 | 2005-06-23 | Dreifke, Lars, Dr.-Ing. | Direktantrieb mit internen Sensoren und Regeleinrichtung |
DE102005045374A1 (de) | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Siemens Ag | Messvorrichtung mit einem Messkopf zur Positionsbestimmung eines Primärteils auf einem Sekundärteil und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Primärteils auf einem Sekundärteil mit einem Messkopf |
-
1972
- 1972-06-09 CA CA144,356A patent/CA1023454A/en not_active Expired
- 1972-06-26 GB GB2986872A patent/GB1381125A/en not_active Expired
- 1972-06-27 JP JP47064404A patent/JPS5248272B1/ja active Pending
- 1972-06-28 DE DE19722265207 patent/DE2265207A1/de active Pending
- 1972-06-28 DE DE19722232334 patent/DE2232334C3/de not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE2232334B2 (de) | 1978-12-07 |
GB1381125A (en) | 1975-01-22 |
CA1023454A (en) | 1977-12-27 |
DE2232334A1 (de) | 1973-01-11 |
JPS5248272B1 (de) | 1977-12-08 |
DE2265207A1 (de) | 1977-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3611336C2 (de) | ||
DE1548590C3 (de) | Drehmelderanordnung zur Durchführung von Rechenoperationen | |
DE2416508C3 (de) | Anordnung zum Bestimmen einer Relatiwerschiebung | |
DE2219155B2 (de) | Anordnung zur Steuerung der Lage einer magnetischen Positioniereinrichtung | |
DE2204533A1 (de) | ||
DE102017113861A1 (de) | Winkelsensor und Winkelsensorsystem | |
DE112020000152T5 (de) | Konstanter Lenksteuermechanismus sowie -verfahren für einen mit einer Radiusstange verbundenen trapezförmigen Schwenkarm und Mehrradfahrzeug | |
DE2232334C3 (de) | Einstellvorrichtung | |
EP3215810B1 (de) | Verfahren zum kalibrieren einer absolutwegmesseinrichtung eines spindelaktors für eine hydraulische gebereinheit, verfahren zum steuern der position einer spindelmutter eines spindelaktors für eine hydraulische gebereinheit und spindelaktor für eine hydraulische gebereinheit | |
DE2129018C3 (de) | Magnetisches Lager | |
DE102017111979A1 (de) | Winkelsensor, Korrekturverfahren zur Verwendung mit dem Winkelsensor und Winkelsensorsystem | |
DE112019001965T5 (de) | Verfahren zur bestimmung eines winkelversatzes eines positionssensors | |
DE2361385C3 (de) | Mec hanoelektrischer Meßumformer | |
DE1816507B2 (de) | Synchronsteuerung mehrerer Kurbelpressen | |
DE2332110C3 (de) | Berührungsfreies Meßsystem zur Leistungsmessung | |
DE1203982B (de) | Geraet zur Messung der Seitenfuehrungskraft oder des Rueckstellmomentes oder von beiden an rotierenden Luftreifen | |
DE2417964C3 (de) | Anordnung zur Anzeige der relativen Stellung eines beweglichen Elementes | |
DE4025988C2 (de) | Bewegungsvorrichtung für blechförmige Werkstücke an einer Biegepresse | |
DE102019119896A1 (de) | Korrekturvorrichtung für einen winkelsensor und winkelsensor | |
DE102004057206A1 (de) | Positionsdetektor | |
DE2106703B2 (de) | Kraftmessanordnung zur Messung von Kraftkomponenten, die an sich drehenden Werkzeugen von Werkzeugmaschinen auftreten | |
DE202016100766U1 (de) | Werkstückspannsystem für eine Messmaschine | |
DE2362173A1 (de) | Verfahren zum messen von teilen mit gleichmaessigen oder ungleichmaessigen oberflaechen und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens | |
DE2534745B2 (de) | Schaltungsanordnung zur bildung eines drehzahl-istwertes aus den in den staenderwicklungen eines drehzahlgeregelten elektronikmotors induzierten spannungen | |
DE2311302C2 (de) | Anordnung zum Feststellen der Position eines stabförmigen Objektes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
EHJ | Ceased/non-payment of the annual fee |