DE2230540C2

DE2230540C2 - Vorricntung zur Feststellung einer kritischen Radverzögerung für Antiblockiergeräte

Info

Publication number: DE2230540C2
Application number: DE2230540A
Authority: DE
Inventors: Ellert Zürich Schaepman
Original assignee: Alfred Teves GmbH
Current assignee: Continental Teves AG and Co oHG
Priority date: 1971-07-02
Filing date: 1972-06-22
Publication date: 1981-10-01
Also published as: IT956764B; AU465036B2; ZA723462B; FR2144730A1; DE2230540A1; SE372824B; BR7204308D0; JPS5147556B1; FR2144730B1; GB1353428A; AU4417872A; CH542738A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung lur Feststellung einer kritischen Radverzögerung für Antiblockiergeräte, mit einem Zähler zur Erfassung von Radimpulsen mit drehzahlabhängiger Frequenz und mit einem Oszillator zur Erzeugung von Taktimpulsen konstanter Frequenz, wobei der Zähler in einem ersten Meßintervall vorwärts und in einem zweiten Meßintervall rückwärts zählt.

Antiblockiergeräte sollen verhindern, daß die Räder »ines gebremsten Kraftfahrzeuges zu blockieren beginnen, da blockierte Räder keine Seitenführung übernehmen können, so daß das Fahrzeug ausbricht. Es sind bereits verschiedene Antiblockiergeräte bekannt, bei Weichen die Feststellung der kritischen Verzögerung auf analogem Wege erfolgt. Es hat sich jedoch gezeigt, daß die analoge Feststellung der kristischen Verzögerung bei Grenzfällen der Adhäsion oder bei tiefen Geschwindigkeiten entweder zu übermäßig verlängerten Bremswegen oder zum Blockieren der Räder führt, was beides bei einem Antiblockiergerät nicht zulässig ist

Ferner ist aus der DE^ÖS 12 35 051 eine Vorrichtung zur digitalen Ermittlung zeitlicher Bewegungsänderun* gen von Fahrzeugen bekannt, bei der während einer konstanten Meßperiode eine radgeschwindigkeitsproportionale Impulsfolge \ü den Vörwärtszähleingang eines Zweirichtungs-Diffei'enzzählers eingezählt wird, Einem Rückwärts-Zähleingang des Differenzzählers wird über eine Verzögerungsstufe während einer zweiten Meßperiode gleicher Dauer eine zweite radgeschwindigkeitsproportionale Impulsfolge zuge-

führt. Dem Differenzzähler ist ein zweiter Zähler nachgeschaltet, der seinerseits vom Ausgangssignal des Differenzzählers beaufschlagt wird, sobald ein zwischengeschaltetes Sperrgatter durch einen Taktgeber freigeschaltet wird. Das Zählergebnis des Zähleu wird

ίο auf einen Obergabeimpuls des Taktgebers in einen Speicher übernommen, dessen Inhalt also der Verzögerung bzw. der Beschleunigung des betreffenden Fahrzeugrades proportional ist.
Bei dieser bekannten Vorrichtung ist es als nachteilig zf bezeichnen, daß die Meßgenauigkeit sehr stark von der Radgeschwindigkeit abhängig ist Die Meßgenauigkeit ist bei geringen Radgeschwindigkeiten sehr gering, da die Anzahl der radgeschwindigkeitsproport'onalen Impulse entsprechend gering ist, was dazu führt, daß bereits kleine Impulsdifferenzen große Verzögerungswerte vortäuschen. Demgegenüber werden bei hohen Radgeschwindigkeiten erst bei großen Impulsdifferenzen entsprechend große Verzögerungswerte angezeigt. Um auch bei geringen Radgeschwindigkeiten zu brauchbaren Meßergebnissen zu kommen, müßte die Meßperiode sehr lang bemessen werden. Dies würde jedoch zu einer großen zeitlichen Verzögerung der Meßwerte bei hohen Radgeschwindigkeiten führen.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine einfache Vorrichtung der eingangs genannten Gattung zu schaffen, die sowohl bei hohen als auch bei niedrigen Geschwindigkeiten Meßergebnisse hoher Genauigkeit liefert, so daß in jedem Fahrzustand ein frühzeitiger Eingriff in die Bremsanlage sichergestellt ist.

Erfindungsgemäß ist diese Aufgabe dadurch gelöst, daß ein zweiter Differenzzähler vorgesehen ist, der im ersten Meßintervall die Taktimpulse vorwärts und im zweiten Meßintervall rückwärts zähit, wobei das erste Meßintervall mit einem eintreffenden Radimpuls beginnt und beendet ist wenn im Differenzzähler ein bestimmter Zählstand erreicht ist und der nächste Radimpuls eintrifft, und wobei das sich direkt anschließende zweite Meßintervall beendet ist, wenn der Zähler einen bestimmten /.ählstand erreicht hat, so daß der Zählstand des Differenzzählers ein Maß für die Verzögerung ist. Als besonders vorteilhaft ist es anzusehen, daß die Vorrichtung unabhängig von der Radgeschwindigkeit zunächst eine festliegende Anzahl von Impulsen aufnimmt ehe eine Auswertung stattfindet. Ferner sind Anfang und Ende des Meßintervalls durch Impulse eindeutig definiert

Die Erfindung wird nun anhand der Zeichnung näher erläutert Es zeigt die

Y i g. 1 schematisch den Aufbau eines Antiblockiergerätes für ein Rad; die

F i g. 2 die auftretenden Radverzögerungen und Beschleunigungen und der zugehörige Druck einer hydraulischen Bremse; die

F i g. 3 ein Diagramm eines Bremsvorganges; die

Fig.4 den Verlauf der kritischen Verzögerung in Abhängigkeit der Geschwindigkeit! die

F ί g, 5 ein Diagramm eines Zählvorganges zur Feststellung der kristischen Verzögerung; die

Fig,6 die Art der Verschachtelung der Meßzyklen; die

Fig,7 ein Bioekschema der Zählschaltungen zur Durchführung dieses Verfahrens; die

F i g. 8 schematisch die Beeinflussung des Rückwärtszählvorganges während des letzten Sensortaktes; und die

F i g. 9 schematisch die Beeinflussung des Rückwärtszählvorganges zur Kompensation des Überschusses von EinzählzeiL

Üblicherweise besteht ein Antiblockiergerät aus den in Fig. 1 gezeigten Komponenten, nämlich einem Sensor, der die Radbewegung mißt und Impulse abgibt, einer elektronischen Steuerung, die im Falle einer iq Bloclciergefahr eine hydraulische Steuerung zu einer sinnvollen Bremsdruckänderung veranlaßt, sowie einer Energieversorgung, die die dazu notwendige Energie bereitstellt Einzelne dieser Komponenten sind für jedes Rad einzeln vorgesehen, während andere allen vier \% Rädern eines Kraftfahrzeuges gemeinsam dienen.

Die Wirkungsweise einer solchen Antiblockiereinrichtung läßt sich anhand der F i g. 2 und 3 erklären. F i g. 2a zeigt den zeitlichen Verlauf der Verzögerung und Beschleunigung des Rades bei einem Bremsvorgang, während F i g. 2b den zugehörigen Bremsdruck im Radbremszylinder dieses Rades zeigt. F1 g. 3 zeigt die Geschwindigkeit am Radumfang bei einer Bremsung.

Bei Beginn einer Bremsung erfährt das Rad eine zunehmende Verzögerung, wie dies aus Fig.2 ersiehtlieh ist. Dabei steigt der Bremsdruck im hydraulischen System des Rades an. Bei Punkt 1 in F i g. 2a wird die kritische Verzögerung erreicht, wobei die gestrichelte Kurve den weiteren Verlauf der Radverzögerung zeigt, wenn kein 1 in die hydraulische Steuerung erfolgt. Die kritische Verzögerung ist jene Verzögerung des Rades, bei welcher der Schlupf zwischen Rad und Straßenoberfläche einen Wert erreicht, oberhalb welchem die Haftreibung in die unerwünschte Gleitreibung übergeht, so daß das Rad blockiert und praktisch jede Seitenführung verliert. Aus Fahrversuchen ist bekannt, daß das Produkt aus Bremskraftbeiwert und Seitenführungsbeiwert bei einem Schlupf von 15-20% ein Maximum aufweist

Bei Punkt 1 muß die elektronische Steuerung einen Befehl zum Absenken des Bremsdruckes an die hydraulische Steuerung geben, worauf der Bremsdruck sinkt, wie dies aus Fig.2b ersichtlich ist, und sich das Rad wieder beschleunigt bis zum Nulldurchgang bei Punkt 2. Bei Punkt 2 erhält die hydraulische Steuerung den Befehl, den Bremsdruck konstant zu halten bis zum Erreichen von Punkt 3, ab welchem der Bremsdruck wieder ansteigt bis zu einem neuerlichen Erreichen von Punk» 1.

Aus F i g. 3 ist ersichtlich, daß durch die beschriebene Beeinflussung des Bremsdruckes die Geschwindigkeit am Radumfang um eine Gerade pendelt, die ein ideal gebremstes Rad darstellt, d. h. ein Rad, das während des ganzen Bremsvorganges genau mit der kritischen Verzögerung verzögert wird. Wichtig ist dabei, daß der Mittelwert dieser Geschwindigkeit am Radumfang über den ganzen Geschwindigkeitsbereich möglichst gut an diesen Idealwert angenähert ist.

Es ist leicht einzusehen, daß die richtige Festlegung des Wertes der kritischen Verzögerung - Punkt 1 in F i g. 2a = sehr wichtig ist, was durch Fahrversuche geschehen kann. Äußerst wichtig ist es jedoch, jederzeit feststellen zu können, ob das Rad die kritische Verzögerung in einem bestimmten Falle noch nicht erreicht, erreicht oder überschritten hat. Mit der Genauigkeit dieser feststellung steht und fällt die Güte eines Antiblocidefgeraf.es. Die elektronische Steuerung des Antibiockiergerätes muß diese Feststellung mit Hilfe der vom Sensor gelieferten Impulse durchführen. Wie aus Fahrversuchen bekannt ist, ist die kritische Verzögerung nicht konstant, sondern ihr Wert steigt mit steigender Geschwindigkeit. Diese Geschwindigkeitsabhängigkeit läßt sich physikalisch begründen, im Rahmen der vorliegenden Beschreibung soll jedoch nur das Ergebnis betrachtet werden, das in F i g. 4 gezeigt ist und sich ausdrücken läßt durch die Gleichung:

K,,,= It₁+Ic₂-V

V'_km = kritische Verzögerung

V = Geschwindigkeit am Umfang des Randes

k\ = konstant

ki = konstant

Für die Messung von Verzögerungen und Beschleunigungen des Rades werden die Umdrehungen des Rades bzw. Bruchteile davon während einer bestimmten Zeit gezählt und mit dem vorausgehenden Zählergebnis verglichen. Dazu dient die folgende ,-.inrichiung, die vorteilhafterwmse für jedes Rad eines K.rr ftfahrzeuges einzeln vorgesehen wird und anhand der F i g. 5 bis 7 erläutert werden soll.

Auf dem Rad ist eine Zahnscheibe angeordnet, deren ZähnezaM derart gewählt ist, daß sich mit dem zu diesem Rad gehörigen Reifen eine Abrollstrecke von einigen cm pro Zahnteilung ergibt Die Zahnscheibe wirkt induktiv auf einen Sensor ein, der pro ansteigende Zahnflanke einen Impuls abgibt. Die Impulse, deren Repetitionsfrequenz geschwindigkeitsanhängig ist werden in einem Aufwärtszähler NZ* eingezählt Die Zeitdauer ta des Einzählens wird in folgender Weise bestimmt.

Ein Aufwärtszähler Z⁺ zählt die Impulse F_ou eines Oszillators von fester Frequenz, welche wesentlich höher ist als die höchste zu erwartende Frequenz der Impulse des Rades. Wenn im Zähler Z⁺ ein erster bestimmter Zählstand TGi erreicht ist, wird die Zählschaltung derart beeinflußt, daß beim Eintreffen des nächstfolgenden Impulses der Inhalt des Zählers Z⁺ bzw. des Zählers /VZ⁺ durch einen Transferimpuls parallel in einen Rückwärtszähler Z- bzw. NZ-übertragen wird, die beiden Aufwärtszählei· Z⁺ und NZ* werden daraufhin durch einen Löschimpuls zurückgestellt und sind wieder bereit für einen neuen Aufwärtszählvorgang.

In F i g. 6 sind die Aufwärtszähler durch ausgezogene Linien, die Rückwärtszähler durch gestrichelte Linien dargestellt. Wie aus dieser Figur zu ersehen ist erfolgt während des Rückwärtszählens bereits ein neuer Einzählvorgang. Die gleiche Auswertehäufigkeit ließe sich auch erreichen durch die Verwendung von je zwei Vorwf-ts-Rückwärts-Zählern für Z und NZ, die alternierend an den Sensor und an die Auswerteeinrichtung angeschaltet wurden. Da aber, wie dies später beschrieben wird, beim Rückwärtszählen gewisse Korrekturen vorgenommen werden, müßten diese Korrektureinrichfjngen doppelt vorhanden sein, was nicht ohne Einfluß auf die Kosten wäre, technisch aber gewisse Vorteile hätte,

Der in den Rückwärtszähler Z- übertragene Zählstand wird nun mit der Oszillatorfrequenz ihn während einer Zeitdauer ir ausgezählt, die durch den Rückwärtszähler NZ- bestimmt wird. Der in den Rückwärtszähler NZ- übertragene Zähistand wird mit der Frequenz der neu eintreffenden Radimpulse ausgezählt Bei Erreichen des Zählstandes Null im Zähler NZ- wird der Zähler Z-

angehalten. Das Vorzeichen des im Zähler Z verbleibenden Zählrestes td gibt an, ob während der Rückwäftszählzeil /reine Beschleunigung oder Verzögerung des vom Sensor überwachten Rades gegenüber der Einzählzeit la vorgekommen ist.

In Fig.5 sind die Zählwerte der beiden Zähler Zund NZ auf der gleichen Zeitachse aufgetragen, wobei die Sensorlakle auf der Zeitachse markiert sind. Der durch Geraden dargestellte Zählerstand der Zähler Z⁺ und Z-hat in Wirklichkeit natürlich auch die Form einer Treppenkurve, allerdings mit sehr kleinem Stufensprung, so daß er zeichnerisch nicht in Erscheinung tritt.

Der im Rückwärtszähler Z- verbleibende Zählrest td kann zur Berechnung der Größe der Verzögerung oder Beschleunigung mit herangezogen werden. Allerdings muß dabei die Tatsache berücksichtigt werden, daß die Einzählzeit ta nicht konstant ist, sondern mit dem ersten, nach Erreichen des Grenzwertes 7Ci eintreffenden impuls endet Das bedeutet, daß bei geringer Umfangsgeschwindigkeit des Rades - wenige Impulse bis zum Erreichen von TGi - die Einzählzeit ta einen beträchtlichen Überschuß gegenüber Td aufweisen kann, welcher Überschuß bei unwesentlich höherer Geschwindigkeit praktisch auf Null reduziert wird, weil nun ein Impuls, der vorher knapp vor Erreichen von TGi eintraf, kurz nach Erreichen von TGi eintrifft und damit die Einzählzeit ta beendet, während diese vorher erst durch den nächsten Impuls beendet wurde. Theoretisch könnte die Einzählzeit sogar unendlich lang werden, wenn wegen einer Radblockierung überhaupt kein Radimpuls mehr eintrifft. Praktisch wird die maximale Einzählzeit ta jedoch apparativ durch ein von Z* abgeleitetes Signal TG 5 auf p- TC\ beschränkt.

Für die Verzögerung ergibt sich nun

2	NS	NS
ta +/r	ta	tr
2 NS-	*-la*
\
tr

m/s* (2)

Ia⁷Ir-IaIr²

in

2η

1» ordnung bewegt, wie die kritische Verzögerung bei kleinen Geschwindigkeiten.

Die als Auflösungsfehler bezeichnete Störgröße wird durch die endliche Größe der OszillatorfrequenZ bewirkt, indem durch den endlich kleinen Stufensprung der Zähler Z Rundungsfehler entstehen, deren Größe allerdings beträchtlich kleiner ist als die Größe der durch Zahnieilungsfehler simulierten Verzögerung.

Neben den erwähnten Störgrößen, die durch das Antiblockiergerät selbst verursacht werden, sind natürlich noch weitere Störgrößen vorhanden, die durch Gegebenheiten des Fahrzeuges und der Slraßenoberfläehe bedingt sind. So ist z. B. aus Fahrversuchen bekannt, daß das Überrollen von Schlaglöchern Verzögerungen und Beschleunigungen des Rades verursacht, deren Absolutwerte oberhalb des Absolutwertes der kritischen Verzögerung liegen.

Wie bereits in Zusammenhang mit Fig.2 erwähnt wurde, muß die elektronische Steuerung beim Erreichen von Punkt 1 - kritische Verzögerung - einen Befehl zum Absenken des Bremsdruckes an die hydraulische Steuerung abgeben. Zu diesem Zwecke muß die elektronische Steuerung das Erreichen von Punkt 1 zuerst feststellen.

Für den Fall, daß ta - TG\ ist, - bei Erreichen des Zählstandes TGi im Aufwärtszähler Z⁺ trifft gerade ein Impuls ein, so daß der Zählstand TGi in den Rückwärtszähler Z übertragen wird - kann gesagt werden, daß, wenn der Rückwärtszähler Z sein Vorzeichen wechselt, bevor der Rückwärtszähler NZ sein Vorzeichen wechselt, eine Verzögerung vorhanden ist. während bei umgekehrter zeitlicher Reihenfolge eine Beschleunigung vorhanden isL

Da nun aber nicht die Tatsache, daß irgendeine Verzögerung vorhanden ist, wichtig ist, sondern nur die Feststellung, ob die Größe der Verzögerung den kritischen Wert erreicht hat, wird der Auszählvorgang des Rückwärtszählers Z derart beeinflußt, daß, wenn der Zähler Z~ sein Vorzeichen wechselt bevor der Zähler NZ' sein Vorzeichen wechselt, die kritische Verzögerung überschritten ist, während, wenn der Zähler NZ sein Vorzeichen vor dem Zähler Z-

it = mtzaiii impulse waftfcfiu ia Oiw. it S = Abrollstrecke des Rades pro Zahnteilung

Die daraus errechnete Verzögerung müßte nun mit der nach Gleichung 1) festgelegten kritischen Verzögerung verglichen werden.

Es ist leicht einzusehen, daß die Auflösung von Gleichung 1) eingesetzt in Gleichung 2) beträchtlichen apparativen Aufwand in der elektronischen Steuerung eines Antiblocidergerätes bei verhältnismäßig langer Rechenzeit erfordern würde. Es muß daher ein anderer Lösungsweg beschritten werden. Dabei ist noch zu berücksichtigen, daß die Messung der Radverzögerüng unvermeidlicherweise mit gewissen Fehlern behaftet ist weiche Fehler Störgrößen für das Antiblockiergerät ergeben. Als systemeigene Störgrößen soll der Zahnleilungsfehler und der Auflösungsfehler erwähnt werden. Da für die Fertigung der am Rad befestigten en Zahnscheibe gewisse Fertigungstoleranzen zugestanden werden müssen, kann es vorkommen, daß der Zahnteilungsfehler in der Vorwärtszählzeit ta einmal an der negativen Toleranzgrenze und in der Rückwärtszählzeit einmal an der positiven Toleranzgrenze auftritt Nachrechnungen an praktischen Ausführungsbeispielen haben gezeigt, daß sich die durch diesen Zahnteilungsfehler simulierte Verzögerung in der gleichen Größenist. Dies bedeutet, daß die kritische Verzögerung dann erreicht ist. wenn beide Zähler NZ und Z~ ihr Vorzeichen gleichzeitig wechseln. Dies bedeutet aber auch, daß die Feststellung des Nichterreichens, Erreichens oder Überschreitens der kritischen Verzögerung auf eine einfache Feststellung der zeitlichen Lage des Vorzeichenwechsels des Zählers Z- in bezug auf die zeitliche Lage des Vorzeichenwechsels des Zählers NZ- zurückgeführt ist.

Die erwähnte Beeinflussung des Rückwärtszählvor· ganges wird nun anhand von F i g. 8, welche schematisch 'das Ende des Rückwärtszählvorganges zeigt, näher erläutert.

Wie aus Fig.8 ersichtlich ist, wird während des letzten Radtaktes beim Auszählen, d.h. wenn der Rückwärtszähler NZ- den Zählstand 1 aufweist die Auswählfrequenz des Rückwärtszählers Z~, die an sich durch die Oszillatorfrequenz gegeben ist um eine Erniedrigungskonstante Jt₃ erniedrigt. Dies geschieht indem z.B. auf je π Oszillatorimpulse m Impulse unterdrückt werden.

Es läßt sich zeigen, daß durch die Wahl von TGi, der Erniedrigungskonstante A₃ und allenfalls eine von Null abweichende Voreinstellung GWi des Aufwärtszählers Z* die Lage der Ansatzpunkte, d.h. die kritische

Verzögerung, für den Fall, daß GVVi 4- Ia = TG₁ ist, frei gewählt werden kann, wobei diese Ansatzpunkte nahezu auf einer Geraden liegen.

In der Praxis wird jedoch ta meistens größer als TCi sein. Je nach der Größe des Überschusses von ta gegenüber TG\ müssen daher zusätzlich Korrekturmaßnahmen eingeführt werden. Zu diesem Zwecke werden am Anf£hg der Rückwärtszählung ebenfalls Taklimpulse unterdrückt, um das Rückwärtszählen zu verlangsamen. Dies geschieht in mehreren Stufen mit unterschiedlichen Efniedrigungsfaktoren und ist in Fig.9 darge·· stellt,

Übersteigt der Zählwert beim Aufwärtszählen den Grenzwert KGs, so werden die Oszillalörirnpülse für den Rückwärtszähier Z- zunächst im Verhältnis m₅1 π₅ unterdrückt, d. h. ms von ns Oszillatorimpulsen werden unterdrückt, bis der Zählwert im Rückwärtszähier Z-auf den Grenzwert KGs gefallen ist, ab welchem Grenzwert die Öszillatöfimpulse im Verhältnis iiU : "4, d. L· /774 auf /74 impulse, unterdrückt werden. Ab Grenzwert KG* wird im Verhältnis nu : ni unterdrückt, ab KG} wird mi: ni Unterdrückt und ab KGi wird ni\ : /Ji unterdrückt. Wenn der Zählwert den Grenzwert TG\ erreicht, wird bis zum Beginn des letzten Sensortaktes ohne Unterdrückung mit der Oszillatorfrequenz rück' wärtsgezählt. Im letzten Sensortakt wird im Verhältnis m : π unterdrückt, wie dies bereits erwähnt wurde.
■> Das Rückwärtszählen beginnt jeweils mit jenem Unterdriickungsverhältnis, das in dem Bereich, das der Zählwert beim Aufwärtszählen erreicht, gültig ist. Oberhalb des Grenzwertes KGs kann der Zählwert im Aufwärtszähler auf maximal ρ· TG₁ ansteigen.

ίο Aus Fig.9 ist Weiter ersichtlich, daß das Aufwärtszahlen linear erfolgt, während der Beginn des Rückwärtszählens oberhalb TCi einen nichtlinearen Verlauf hat, wobei der Zug von Geraden mit unterschiedlicher Neigung eine Annäherung an einen

i-i Expotentialverlaüf darstellt. Im Prinzip wäre es auch möglich, das Aufwärtszählen oberhalb TG\ nichtlineaf auszuführen, um dann linear rückwärts zu zählen.

Es ist leicht einzusehen, daß die Feststellung der zeitlichen Lage der Vorzeichenwechsel der beiden

in Rückwärtszähler Und die beschriebenen Korrekturen beim Rückwärtszählen mit digitalen logischen Schaltungen verhältnismäßig leicht und sehr genau durchführbar sind.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

90 ^n RAf\ ^ *m v-rv/ w ~ r vr Patentansprüche:

1. Vorrichtung zur Feststellung einer kritischen Radverzögerung für Antiblockiergüräte, mit einem Zähler zur Erfassung von Radimpulsen mit drehzahlabhängiger Frequenz und mit einem Oszillator zur Erzeugung von Taktimpulsen konstanter Frequenz, wobei der Zähler in einem ersten Meßintervall vorwärts und in einem zweiten Meßintervall rückwärts zählt, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Differenzzähler (Z) vorgesehen ist, der im ersten Meßintervall die Taktimpulse vorwärts und im zweiten Meßintervall rückwärts zählt, wobei das erste Meßintervall mit einem eintreffenden Radimpuls beginnt und beendet ist, wenn im Differenzzähler (Z) ein bestimmter Zählstand erreicht ist und der nächste Radimpuls eintrifft, und wobei das sich direkt anschließende zweite MeSintervall beendet ist, wenn der Zähler (NZ) einen bestimmten Zählstand erreicht hat, so daß der Zählstand des Differenzzählers (Z) ein Maß für die Radverzögerung ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß je ein Vorwärtszähler (Z⁺, NZ*) für die Zählung der Radimpulse und die Impulse konstanter Frequenz und je ein Rückwärtszähler (Z-, NZ-) für die Zählung der Radimpulse und die Impulse konstanter Frequenz vorgesehen ist und daß Mittel zur Übertragung der Zählstände der Vorwärtszähler (Z⁺, NZ⁺) in die entsprechenden Rückwärtszähler (Z-, NZ-) am Ende des Vorwärtszählvorganges eingesetzt sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Übertragung der Zählstände logische Schaltmittel vorgesehen sind und daß Mittel zur Unterdrückung von m Impulsen aus η Impulsen eingesetzt sind, wobei m < 1 und η < 2 ist.