DE4035520A1 - Verfahren und anordung zur messung der geschwindigkeit eines fahrzeugs - Google Patents
Verfahren und anordung zur messung der geschwindigkeit eines fahrzeugsInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur
Messung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, wobei durch
Inkrementierung eines Zählers Zählwerte gebildet werden, die
Intervallen zwischen Impulsen entsprechen, die mit Hilfe
eines mit einem Rad umlaufenden Zahnkranzes erzeugt werden.
Zur Messung der Geschwindigkeit von Fahrzeugen wird im
allgemeinen die Drehgeschwindigkeit der Räder herangezogen.
Bei bekannten Anordnungen werden die Intervalle zwischen den
Flanken eines mit dem Rad umlaufenden Zahnkranzes gemessen.
Dieses erfolgt dadurch, daß Zählimpulse höherer Frequenz von
einer bis zur nächsten Signalflanke eines mit Hilfe eines
geeigneten mit dem Zahnkranz in Wirkverbindung stehenden
Sensors gezählt werden.
Digitale Regelungs- und Steuerungssysteme benötigen in
relativ kurzen Zeitabständen Meßwerte. Dieses verbietet die
Auswertung einer vollen Zahnkranzumdrehung, wobei sich
Teilungsfehler des Zahnkranzes mitteln würden.
Aus fertigungstechnischen Gründen weichen jedoch die
einzelnen Segmente des Zahnkranzes erheblich voneinander ab.
Bei den üblichen Steuerungs- und Regelungssystemen werden
die Eingangsgrößen und damit auch die Abstände zwischen den
einzelnen Zähnen des Zahnkranzes zu äquidistanten
Zeitpunkten gemessen. Je nach Geschwindigkeit des Fahrzeugs
kann es dabei vorkommen, daß entweder in einem relativ
kurzen Zeitraum viele verschiedene Intervalle gemessen
werden oder daß - im ungünstigsten Fall - mehrmals der
beispielsweise kleinste Abstand gemessen wird, gefolgt von
einem mehrmaligen Messen des größten Abstands. Daraus
ergeben sich starke Schwankungen der gemessenen
Geschwindigkeit, die zudem in einem Frequenzbereich
auftreten, in dem mit Rücksicht auf eine ausreichende
Regelgeschwindigkeit eine Dämpfung nicht mehr möglich ist.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zur
Messung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs anzugeben, mit
welchem auch bei Verwendung von nicht extrem eng tolerierten
Zahnkränzen eine ausgeglichene Geschwindigkeitsregelung
ermöglicht wird, ohne daß die Regelung zu träge wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet,
daß aus mehreren zu verschiedenen Zeitpunkten gewonnenen
Zählwerten ein Mittelwert gebildet wird, wobei die
zeitlichen Abstände der Zeitpunkte variiert werden.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird vermieden, daß je
nach gefahrener Geschwindigkeit ein und der gleiche
Zahnabstand mehrmals hintereinander ausgewertet wird. Damit
wird verhindert, daß sich im Falle einer größeren Abweichung
dieses Zahnabstandes ein Meßfehler mit einer Frequenz
ergibt, welche in den zur Regelung erforderlichen
Frequenzbereich fällt.
Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht
darin, daß die Messung der Geschwindigkeit für ein
Regelungssystem erfolgt, welchem ein Hauptabtastzyklus
zugrundeliegt, und daß der Mittelwert aus mehreren
Zählwerten innerhalb des Hauptabtastzyklus gebildet wird,
wobei die Zählwerte zu unregelmäßigen Zeitpunkten gewonnen
werden. Dadurch ist eine vorteilhafte Anpassung der
erfindungsgemäßen Maßnahmen an das Regelungssystem möglich.
Bei einer anderen Weiterbildung der Erfindung ist
vorgesehen, daß in einem innerhalb des Hauptabtastzyklus
durchlaufenen Programm eines Mikrocomputers Zeitpunkte zur
Übernahme des Zählwertes aus einem den jeweiligen Zählwert
speichernden Register nach der Gleichung
Tn(t) = 1/n · f₀ ± δ (t)
festgelegt werden, wobei Tn(t) der zeitliche Abstand
zwischen zwei Zeitpunkten, n die Zahl der innerhalb eines
Hauptabtastzyklus zu erfassenden Zählwerte, fo die
Abtastfrequenz für die Regelung und δi zeitabhängige Werte
sind, für die folgende Randbedingungen gelten:
- a) es sollte mindestens ein Zahnpaar gemessen werden, also wi [ms] < (3600·U [m]) / (N·V [km/h]) = δmin ,wobei U der Radumfang, N die Zähnezahl des Zahnkranzes und V die Fahrzeuggeschwindigkeit ist;
- b) die vorzeichenrichtig gebildete Summe aller δi darf nicht positiv werden, damit das Abtastintervall T₀=1/f₀ nicht überschritten wird:
Vorzugsweise werden die zeitlichen Abstände von
Programmteilen gebildet, deren Laufzeiten von jeweils zu
verarbeitenden Daten abhängen.
Der Vorteil dieser Weiterbildung besteht darin, daß die
Bildung der zeitlichen Abstände ohne zusätzlichen Aufwand an
Hard- bzw. Software möglich ist. Es ist lediglich
erforderlich, die Programmteile, welche zu beliebigen
Aufgaben des Mikrocomputers dienen, derart zu gestalten, daß
sie in den oben angegebenen Zeitrahmen passen.
Eine vorteilhafte Anordnung zur Durchführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, daß
an den Zähler ein Register angeschlossen ist, das die
Zählwerte während des jeweils folgenden Intervalls
speichert, daß Ausgänge des Registers über eine
Schalteinrichtung (BUS-Treiber, BUS-Controller) mit dem
BUS-System eines Mikrocomputers verbunden sind und daß die
Schalteinrichtung von Steuersignalen des Mikrocomputers
steuerbar ist, die vom Mikrocomputer zu den Zeitpunkten zur
Übernahme der Zählwerte erzeugt werden.
Eine andere Weiterbildung der Erfindung besteht darin, daß
bei der Mittelwertbildung mindestens ein größter und
mindestens ein kleinster Zählwert nicht berücksichtigt wird.
Hierbei wird in vorteilhafter Weise ausgenutzt, daß die
Abweichungen der einzelnen Zahnabstände von ihrem Sollmaß
nicht gleichmäßig verteilt sind, sondern daß einzelne,
wenige Zahnabstände wesentlich stärker abweichen als die
meisten anderen.
Durch die in weiteren Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen
sind weitere vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen
der im Hauptanspruch angegebenen Erfindung möglich.
Die Erfindung läßt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine
davon ist schematisch in der Zeichnung anhand mehrerer
Figuren dargestellt und nachfolgend beschrieben.
Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung der Zeitpunkte für die
Erfassung der Zählwerte,
Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Anordnung zur Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens und
Fig. 3 ein Flußdiagramm eines Computerprogramms für die
Erfassung der Zählwerte.
Fig. 1 zeigt eine Zeitachse mit einem Hauptabtastzyklus To.
Innerhalb des Haupabtastzyklus werden zu fünf Zeitpunkten t1
bis t5 fünf Zählwerte erfaßt, deren zeitliche Abstände T1
bis T5 untereinander bzw. zu dem Beginn des
Hauptabtastzyklus verschieden sind. Von einem Fünftel des
Hauptabtastzyklus To/5 unterscheiden sie sich durch die
zeitveränderliche Größe δ.
Bei der in Fig. 2 dargestellten Anordnung zur Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens ist ein Sensor 1
vorgesehen, der jeweils beim Passieren eines Zahnes eines
Zahnkranzes 2 einen Rechteckimpuls erzeugt. Der Abstand
jeweils zweier Zahnflanken wird mit Hilfe eines Zählers 3
gemessen. Dazu werden einem Takteingang des Zählers 3 von
einem Quarzoszillator Zählimpulse zugeführt. Bei der
folgenden Zahnflanke wird der Wert des Zählers 3 in ein
Register 5 eingeschrieben, wobei der jeweils vorhergehend
gespeicherte Zählwert überschrieben wird.
Der Ausgang des Registers 5 ist mit Eingängen eines
BUS-Controllers 6 verbunden, der seinerseits über ein
BUS-System 7 an einen Mikrocomputer 8 angeschlossen ist.
Dieser fragt mit Hilfe eines Enable-Signals über den
BUS-Controller 6 den Inhalt des Registers 5 zu den in Fig. 1
dargestellten Zeitpunkten t1 bis t5 ab.
Bei dem in Fig. 3 als Flußdiagramm dargestellten Programm
wird nach dem Beginn des Hauptabtastzyklus bei 11 ein erster
zeitveränderlicher Programmteil 12 abgearbeitet. Der
Programmteil 12 kann wie die anderen zeitveränderlichen
Programmteile Bestandteil eines beliebigen Programms sein -
beispielsweise für einen Soll/Istwert-Vergleich und die
Bildung einer Stellgröße. In Abhängigkeit von den jeweils zu
verarbeitenden Werten ändern sich die Laufzeiten der
zeitveränderlichen Programmteile von Durchlauf zu Durchlauf,
das heißt von Hauptabtastzyklus zu Hauptabtastzyklus.
Nach dem Programmteil 12 wird bei 13 der BUS-Treiber 6 (Fig. 2)
aktiviert, so daß ein Zählwert in den Mikrocomputer 8
übernommen wird. In im einzelnen nicht dargestellter Weise
wird dieser Zählwert im Arbeitsspeicher des Mikrocomputers
abgelegt.
Danach wird ein zweiter zeitveränderlicher Programmteil 14
durchlaufen, auf den wiederum das Einlesen 15 eines weiteren
Zählwertes folgt, der ebenfalls abgelegt wird. Nach dem
n-ten zeitveränderlichen Programmteil 16 wird bei 17 der
n-te Zählwert gelesen und abgelegt. In einem Programmteil 18
wird der Mittelwert der Zählwerte errechnet und in einen
Geschwindigkeitswert umgewandelt. Daraufhin geht das
Programm in eine Warteschleife 19, bis die Zeit To von
beispielsweise 20 ms abgelaufen ist. Dann beginnt bei 11
wieder ein neuer Hauptabtastzyklus.
Bei dem anhand von Fig. 3 erläuterten Ausführungsbeispiel
des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich die
Meßzeitpunkte lediglich durch eine geeignete Programmierung,
ohne daß zusätzliche Programme oder zusätzliche Schaltungen
erforderlich sind. Es ist jedoch im Rahmen der Erfindung
auch möglich, für das Übernehmen der Zählwerte jeweils eine
Programmunterbrechung (Interrupt) auszulösen. Dazu kann
beispielsweise anstelle des BUS-Treibers 6 ein
BUS-Controller verwendet werden, der in der Lage ist, die
Zeitpunkte t1 bis t5 zu berechnen und jeweils einen
Interrupt im Mikrocomputer 8 auszulösen. Zur
Synchronisierung erhält der BUS-Controller vom Mikrocomputer
8 ein geeignetes Signal zu Beginn des Hauptabtastzyklus.
Das in Fig. 4 als Flußdiagramm dargestellte Programm bewirkt
das Übernehmen von Zählwerten in den Mikrocomputer und wird
bei 21 gestartet. Darauf folgt eine Programmverzweigung 22
in Abhängigkeit davon, ob bereits ein Zeitgeberzähler
abgelaufen ist, ob beispielsweise 5 ms vergangen sind. Ist
dieses nicht der Fall, wird das Programm bei 23 wieder
verlassen und wieder gestartet, wenn andere Programme im
Mikrocomputer abgearbeitet sind. Ist jedoch der
Zeitgeberzähler abgelaufen, so wird bei 23 der Zählwert in
den Mikrocomputer übernommen und bei 24 einer Variablen Zi
zugeordnet.
Danach erfolgt eine Verzweigung 25 in Abhängigkeit davon, ob
die Anzahl i der Zählwerte den Wert n erreicht hat. Ist
dieses der Fall, so wird bei 26 i gleich 1 gesetzt. Ist der
Wert n noch nicht erreicht, wird bei 27 i inkrementiert. In
dem folgenden Programmschritt 28 wird der Zeitgeberzähler
neu gestartet, worauf bei 23 das Programm gemäß Fig. 3
beendet ist. Ist das Programm gemäß Fig. 3 n-mal
durchlaufen, so stehen n Zählwerte zur Verfügung.
Das in Fig. 5 dargestellte Programm verarbeitet diese
Zählwerte entsprechend den in Fig. 1 dargestellten
Verarbeitungsschritten 2 bis 4. Dazu beginnt das Programm
mit einem Timer-Interrupt 31, der alle 20 ms erfolgt. Danach
werden die Zählwerte Z1 bis Zn bei 32 der Größe nach
sortiert. Im Programmteil 33 werden der größte und der
kleinste Zählwert ignoriert. Im Anschluß daran erfolgt die
Mittelwertbildung im Programmteil 34, worauf bei 35 die
Geschwindigkeitswerte aus dem Zählermittelwert Z berechnet
wird. Nach einer Tiefpaßfilterung 36 wird bei 37 der
Geschwindigkeitswert anderen Programmodulen, beispielsweise
zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit, zur Verfügung
gestellt.
Claims (8)
1. Verfahren zur Messung der Geschwindigkeit eines
Fahrzeugs, wobei durch Inkrementierung eines Zählers
Zählwerte gebildet werden, die Intervallen zwischen Impulsen
entsprechen, die mit Hilfe eines mit einem Rad umlaufenden
Zahnkranzes erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, daß aus
mehreren zu verschiedenen Zeitpunkten gewonnenen Zählwerten
ein Mittelwert gebildet wird, wobei die zeitlichen Abstände
der Zeitpunkte variiert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Messung der Geschwindigkeit für ein Regelungssystem
erfolgt, welchem ein Hauptabtastzyklus zugrundeliegt, und
daß der Mittelwert aus mehreren Zählwerten innerhalb des
Hauptabtastzyklus gebildet wird, wobei die Zählwerte zu
unregelmäßigen Zeitpunkten gewonnen werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
in einem innerhalb des Hauptabtastzyklus durchlaufenen
Programm eines Mikrocomputers Zeitpunkte zur Übernahme des
Zählwertes aus einem den jeweiligen Zählwert speichernden
Register nach der Gleichung
Tn(t) = 1/n · f₀ ± δ (t)festgelegt werden, wobei Tn(t) der zeitliche Abstand zwischen zwei
Zeitpunkten, n die Zahl der innerhalb eines
Hauptabtastzyklus zu erfassenden Zählwerte, fo die
Abtastfrequenz für die Regelung und δi zeitabhängige Werte
sind, für die folgende Randbedingungen gelten:
- a) es sollte mindestens ein Zahnpaar gemessen werden, also δi [ms] < (3600 · U [m]) / (N · V [km/h]) = δmin ,wobei U der Radumfang, N die Zähnezahl des Zahnkranzes und V die Fahrzeuggeschwindigkeit ist;
- b) die vorzeichenrichtig gebildete Summe aller δi darf nicht positiv werden, damit das Abtastintervall T₀=1/f₀ nicht überschritten wird:
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die zeitlichen Abstände von
Programmteilen gebildet werden, deren Laufzeiten von jeweils
zu verarbeitenden Daten abhängen.
5. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch
2, dadurch gekennzeichnet, daß an den Zähler ein Register
angeschlossen ist, das die Zählwerte während des jeweils
folgenden Intervalls speichert, daß Ausgänge des Registers
über eine Schalteinrichtung (BUS-Treiber, BUS-Controller)
mit dem BUS-System eines Mikrocomputers verbunden sind und
daß die Schalteinrichtung von Steuersignalen des
Mikrocomputers steuerbar ist, die vom Mikrocomputer zu den
Zeitpunkten zur Übernahme der Zählwerte erzeugt werden.
6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
bei der Mittelwertbildung mindestens ein größter und
mindestens ein kleinster Zählwert nicht berücksichtigt
werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
die Messung der Geschwindigkeit für ein Regelsystem erfolgt,
welchem ein Hauptabtastzyklus zugrundeliegt, und daß aus
innerhalb jeweils eines Hauptabtastzyklus auftretenden
Zählwerten ohne Berücksichtigung von mindestens einem
größten und mindestens einem kleinsten Zählwert ein
Mittelwert gebildet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
der Mittelwert der Zählwerte oder der daraus berechnete
Geschwindigkeitswert einer Tiefpaßfilterung unterzogen
werden.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19904035520 DE4035520C2 (de) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | Verfahren und Anordnung zur Messung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges |
Applications Claiming Priority (1)
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DE19904035520 DE4035520C2 (de) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | Verfahren und Anordnung zur Messung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges |
Publications (2)
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DE4035520C2 DE4035520C2 (de) | 1998-09-10 |
Family
ID=6417874
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19904035520 Expired - Fee Related DE4035520C2 (de) | 1990-11-08 | 1990-11-08 | Verfahren und Anordnung zur Messung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges |
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