DE2158019A1

DE2158019A1 - Richtungsstabiles Fahrzeug mit Eigenantrieb

Info

Publication number: DE2158019A1
Application number: DE19712158019
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: Hon Bengt Erland Bromma Schweden
Current assignee: Johnsson Eric Stellan Umeaa Se
Priority date: 1970-12-14
Filing date: 1971-11-23
Publication date: 1972-06-22
Also published as: IT943249B; DE2158019B2; JPS5550830B1; DK136466C; NO136035B; AT316999B; NO136035C; CH540811A; CA949622A; NL7117043A; FR2118824A5; SE363781B; US3746112A; GB1361019A; NL170250C; AU3662371A; AU449039B2; BE776507A; FI56651B; NL170250B

Description

DR.-ING. DIPL-ING. G. RIEBUNG PATENTANWALT

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J2l3-14/Io/Wm

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899 Lindau (Boderiseaf "-'""■-Ihre Nachricht vom Meine Nachricht vom Rennerle 10 Postfach 365-^ j?> ! ^

Io. November 1971 Bengt Erland Hon,
Strömkarlsvägen 43, 161 38 Broitima/Schweden

Richtungsstabxles Fahrzeug mit Eigenantrieb

Die vorliegende Erfindung betrifft ein richtungsstabxles Fahrzeug mit Eigenantrieb, das in jeder gewünschten Richtung über Land oder eine andere Oberfläche bewegbar und mit wenigstens zwei vorderen und zwei hinteren rotierenden Antrxebsanordnungen ausgerüstet ist, die paarweise auf jeder Seite der Fahrzeugmitte angebracht sind und entsprechende Gruppen von BodenberührungseLementen aufweisen, die schräg zu den Drehachsen des; Antriebes be Eof! ir. igt sind,

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Solche Fahrzeuge können unter einem weiten Bereich von Bedingungen verwendet werden, z. B. als Landfahrzeuge, Kletterfahrzeuge, Amphibienfahrzeuge und kombinierte Schnee-, Eis- und Wasserfahrzeuge.

Fahrzeuge der beschriebenen Art sind beispielsweise zur Verwendung über schnee- und eisbedecktem Boden vorgefc schlagen worden. In einer Form dieser Fahrzeugart besteht der Antrieb aus rollenförmigen Trommeln. Diese sind auf der Aussenseite mit schraubengewindeähnlichen Greifantriebs- oder Bodenberührungselementen ausgerüstet, und sind paarweise auf Achsen parallel zur Längsachse des Fahrzeuges angeordnet, wobei jedes Paar durch einen gemeinsamen Motor angetrieben wird. Die Achsen sind angeordnet, um in entgegengesetzten Richtungen zu rotieren, und der Antrieb des Fahrzeuges geschieht über das Greifantriebselement, welches auf den Trommeln von einer Achse in einer Richtung gewunden ist, und welches auf den anderen Trommeln der anderen Richtung gewunden ist. Zum Lenken ist das Fahrzeug mit einem Lenkrad ausgerüstet, welches über ein Triebwerk bewegbare Lenklaufrollenanordnungen vor der Vorderseite des Fahrzeuges betätigt. Ungeachtet dieser Lenkanordnung ist das Fahrzeug nicht vollständig richtungsstabil. Wenn die Reibung zwischen den Trommeln und der Oberfläche variiert, so daß sie nicht für alle

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Trommeln gleich ist, schwingt das hintere Ende des Fahrzeuges in der einen oder der anderen Richtung seitlich aus, welches unter bestimmten Umständen eine beträchtliche Gefahr mit sich führen kann. Fahrzeuge dieser Art leiden auch an dem Nachteil, daß sie ziemlich lang und schwierig zu manövrieren sind, indem die Lenkung mittels Laufrollen ausgeführt wird. Der Wenderadius des Fahrzeuges ist somit verhältnismässig gross, welches insbesondere in schwierigem Gelände einen weiteren bedenklichen Nachteil bildet. Diese Lenkungsanordnung ist somit ein Begrenzungsfaktor sowohl aus diesem Grund als auch aus vielen anderen, die hinsichtlich des möglichen Anwendungsbereiches für das Fahrzeug einer Betrachtung wert sind.

Mittels der Anordnung dieser Erfindung werden die obigen Nachteile vollständig vermieden. Man erhält stattdessen ein Fahrzeug, welches vollständig richtungsstabil und leicht manövrierbar ist, als auch in der Lage ist, Bewegungen in jeder gewünschten Richtung frei auszuführen, welches in der Anwendung ermöglicht, den Wendekreis so klein wie nötig und wenn erforderlich, praktisch Null zu machen. Dies wird im wesentlichen durch das Fahrzeug erreicht, das infolge der Erfindung die in der Beschreibung angeführten Eigenschaften aufweist.

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Die beigefügten Skizzen zeigen schematisch eine Anzahl von Einzelheiten der Erfindung.

Es zeigt:

Fig. 1 ein von unten gesehener Grundriß eines Fahrzeuges nach der Erfindung;

Fig. 2 eine Seitenansicht des Fahrzeuges der Erfindung;

Fig. 3 eine Vorderansicht eines der Antriebssätze des Fahrzeuges;

Fig. 4 eine ausführliche Ansicht einer anderen Ausführungsform eines solchen Antriebes;

Fig. 5 eine ausführliche Ansicht einer anderen W Ausführungsform des Antriebes;

Fig. 6 eine Einzelheit der Ausführungsform von Fig. in einem grösseren Maßstab;

Fig. 7 eine Längsschnittansicht eines anderen die Erfindung verkörpernden Fahrzeuges;

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Fig. 8 eine Horizontalschnittansicht des Fahrzeuges von Fig. 7 von unten gesehen?

Fig. 9 eine ausführliche Ansicht eines Antriebssatzes des Fahrzeuges von Fig, 8; .

Fig,Io eine Horizontalprojektion des Antriebes von Fig. 9;

Fig.Il a bis 11 g eine Anzahl möglicher Bewegungskombinationen für das Fahrzeug von Fig. 7 und

Das Fahrzeug nach der in Fig. 1 und 2 dargestellten Bauart, welches hauptsächlich für schnee- und eisbedeckten Boden geeignet ist, weist einen Antrieb in der Form von zwei vorderen und zwei hinteren in Längsrichtung verlaufenden zylindrischen Walzen 1 bzw. 2 auf. Die Walzen, welche mit ihren Achsen parallel zur Längsachse des Fharzeuges ausgerichtet und paarweise angeordnet sind, sind innerhalb des jochförmigen Halters 3_f 4 unabhängig drehbar, welche mittels der Querachsen 5, 6 und Gelenke 7 als Aufhängung für die Karosserie 8 des Fahrzeuges dienen. Diese trägt auch einen Antriebsmotor 9, von welchem das Antriebsdrehmoment mittels Hydraulikkupplungen Io von bekannter Bauart

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teilweise direkt auf die vordere antreibende Walze 1 übertragen wird und teilweise indirekt durch die zentrale durchgehende Achse 11 auf die hintere antreibende Walze 2. Jeder der Sätze von antreibenden Walzen ist mit schrägen,schraubengewindeförmigen STreifen 12 ausgerüstet, welche Gruppen von antreibenden oder Boden berührenden Elementen bilden, die einen solchen

». STeigungswinkel aufweisen, daß die Bodenberührungslinien 13, 14 für die vordere antreibende Walze in Richtung zur hinteren konvergieren, während die Bodenberührungslinien 15, 16 für die hintere antreibende Walze in der Vorwärtsrichtung konvergieren. Diese Anordnung der Richtungen der Bodenberührungslinien ist von entscheidender Bedeutung für die Richtungsstabilität des Fahrzeuges. Eine Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeuges umfasst alle Bodenberührungselemente, die in der Lage sind, um ein gemeinsames Rotations Zentrum zu schwenken. Wenn der

■ Einfachheit halber angenommen wird, daß gerade ein Bodenberührungselement auf jedem Satz des Antriebes in Berührung mit dem Boden steht, kann ersehen werden, daß das Rotationszentrum für beide Sätze des vorderen Antriebes, das durch den Schnittpunkt der senkrechten zu den mit dem Boden in Berührung stehenden Elementen, nicht mit dem entsprechenden Rotations Zentrum für die Berührungselemente der zwei Sätze des hinteren Antriebes zusammenfallen kann,

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weil die Richtungen der Berührungslinien so sind, daß die Linien 13, 14 für den vorderen Antrieb nach hinten konvergieren, während die Linien 15, 16 für den hinteren Antrieb in der Vorwärtsrichtung konvergieren. Da die Richtungslinien senkrecht zu der normalen sind, ist klar, daß diese Schnittpunkte nicht zusammenfallen können. Wenn somit die Reibung zwischen dem Antrieb und dem Boden variieren sollte, wie oben angegeben, wird das Fahrzeug seine Fahrtrichtung beibehalten. Diese Sachlage behindert jedoch nicht das Manövrieren des Fahrzeuges in anderen Richtungen. Beabsichtigte Richtungsänderungen der Bewegung des Fahrzeuges können erreicht werden, durch Regeln der Geschwindigkeit und/oder der Drehrichtung der einzelnen Sätze von Antrieben, und das Fahrzeug kann somit in jede beliebige Richtung bewegt werden, wie im folgenden beschrieben.

Die Vorwärtsbewegung in einer geraden Linie, d.h. in der Richtung des Teiles A in Fig. 1, wird erreicht, wenn alle Sätze von Antrieben durch den Motor 9 über die Hydraulikkupplungen Io mit derselben Geschwindigkeit angetrieben werden, vorausgesetzt natürlich, daß die STeigung und der Durchmesser der Bodenberührungselemente für alle Sätze von Antrieben gleich sind, und wenn die

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Drehrichtung der Sätze der Antriebe periodisch genommen abwechselnd sind, was bedeutet, daß jeder der zwei benachbarten Sätze von Antrieben in entgegengesetzten Richtungen rotiert. Rückwärtsbewegung in einer geraden Linie wird auf eine ähnliche Weise erreicht, wobei die Drehrichtung aller Sätze von Antrieben umgekehrt wird. Seitliche Bewegung in einer geraden Linie, d.h. im rechten Winkel zu dem Pfeil A, wird erreicht, durch Rotieren aller Antriebswalzen in ein und derselben Richtung. Es ist offenbar, daß durch Ändern der Drehgeschwindigkeit eines Teiles des Antriebes bezüglich des restlichen das Fahrzeug dazu gebracht werden kann, einer willkürlichen geraden oder gekrümmten Bahn zu folgen.

Wie aus dem Obigen zu ersehen, erfordert die Bewegung des Fahrzeuges in der gewünschten Richtung, daß die ψ Sätze von Antrieben getrennt befestigt und so angeordnet sind, daß sie bezüglich sowohl der Geschwindigkeit als auch der Richtung unabhängig rotiert werden können. Es ist somit auch möglich, daß das Fahrzeug um seine zentrale Vertikalachse gedreht wird. Dies wird erreicht, durch das Rotieren der beiden Sätze der vorderen treibenden Walze 1 in ein und derselben Richtung, während beide hinteren Sätze der treibenden Walze 2 in der

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entgegengesetzten Richtung rotieren. Die treibenden Blätter sollten, wie in Fig. 4 dargestellt, mit kleinen Rädern oder Rollen 16' ausgerüstet sein, die in der Aussenkante des Blattes befestigt sind, wobei sicherzustellen ist, daß ihre Drehachsen wenigstens annähernd im rechten Winkel zur Berührungslinie des Blattes angebracht sind. Dies würde die Verwendung des Fahrzeuges auf rauhem Boden erleichtern, das heisst, auf anderen Oberflächen als Schnee und Eis. Wie in Fig. 5 dargestellt, kann dasselbe Ziel auch erreicht werden durch Befestigen rotierender Segmente oder ähnlicher Elemente 17 in der Umfangsnut. Durch solche Vorrichtungen kann die Reibung zwischen dem Antrieb und dem Boden vermindert werden. Das Element 17 könnte, wie in Fig. 6 dargestellt, in der Form von Schwingarmanordnungen 19 hergestellt sein, die auf einzelnen Achsen 18 befestigt sind, und deren Stirnflächen 2o für die Berührung mit dem Boden geeignet sind.

Das Fahrzeug nach der in Fig. 7 und 8 dargestellten Bauart, das zur Verwendung auf vergleichsweise ebenen Oberflächen beabsichtigt ist, ist mit zwei vorderen Antriebsrädern 21 ausgerüstet, die längs der Querachse des Fahrzeuges in einem Paar angeordnet sind, wobei koaxiale Achsen 23 zum vorderen Getriebekasten 22 führen, sowie

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zwei hinteren Antriebsrädern 24, die gleichermassen längs der Querachse des Fahrzeuges angeordnet sind, wobei koaxiale Achsen 26 zu einem hinteren Getriebekasten 25 führen. Beide Getriebekästen 22, 25, welche so angeordnet sind, um die Auswahl der gewünschten Geschwindigkeit und/oder Richtung der Drehung der Antriebsräder zu erlauben, sind ihrerseits mittels

^ ihrer eigenen, in Längsrichtung verlaufenden Achsen 27, 28 mit dem zu dem Antriebsmotor 29 gehörigen gewöhnlichen Getriebekasten 3o verbunden, wie in Fig. dargestellt, welches eine Schnittansicht längs der Linie VII-VII in Fig. 8 ist. Jedes der treibenden Räder ist auf seinem Umfang mit einer Anzahl von drehbaren Rädern oder Scheiben 31 ausgerüstet, welche schräg befestigt sind, um mit der Ebene des Rades einen Winkel von etwa herzustellen, so daß die Richtung der Bodenberührungslinien 34, 35 für die Scheiben auf den hinteren Antriebsrädern

' 24 in der Vorwärtsrichtung konvergieren. Die Antriebsräder sind ebenfalls unabhängig befestigt und in der Lage, bezüglich der Geschwindigkeit und Richtung der Drehung mittels der Getriebekästen 22, 25 und 3o geregelt zu werden, so daß das Fahrzeug dazu gebracht werden kann, sich in Sichtungsstabiler Heise sowohl vorwärts, rückwärts als auch seitwärts und in Zwischenrichtungen zu bewegen, wie in Fig. 1 la bis llg dargestellt. Das in Fig. 7

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dargestellte Fahrzeug kann sich in jeder gewünschten Richtung bewegen.

Bei den in Fig. lla bis llg in Horizontalprojektion von oben symbolisch dargestellten Fahrzeugen sind die vier Antriebsräder mit A, B, C und D bezeichnet, und ihre Drehrichtungen sind mittels der Pfeile auf jedem Rad dargestellt. Somit rotieren in Fig. lla alle Antriebsräder in derselben Richtung und das Fahrzeug bewegt sich daraufhin in der Richtung des Pfeiles P . Dies bedeutet_r daß die Scheiben rund um den umfang der Antriebsräder der Reihe nach in Berührung mit dem Boden gebracht werden, ohne um ihre eigenen Achsen zu rotieren. Es ist klar, daß wenn die Drehrichtung aller Antriebsräder umgekehrt wird, das Fahrzeug sich in der Richtung entgegengesetzt jener des Pfeiles P₌ bewegen

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wird, d. h. rückwärts. Für besondere Zwecke kann die Drehrichtung der Räder A und B entgegengesetzt jener der Räder B und C gemacht werden, nämlich wenn es erforderlich ist, eine Verkürzung oder Verlängerung des Radstandes herzustellen. Die Anordnung muss dann so sein, daß sie eine gegenseitige Verschiebung zwischen den Rädern A und B auf der einen Seite und den Rädern B und C auf der anderen erlaubt. Eine Richtungsänderung der Drehung der Räder B und C in Fig. lla sollte somit die Verschiebung

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der Räder A und B in Richtung der Räder B und C mit sich bringen und eine Änderung der Drehrichtung der Räder A und D sollte eine Verschiebung dieser Räder weg von den Rädern B und C zur Folge haben.

Eine solche Anordnung kann insbesondere nützlich sein, z.B. bei ünfalltransporten. Die Spurwalze für die vorderen und hinteren Räder kann mit Vorteil ungleich gemacht werden, so daß eine Verkürzung des Radstandes erleichtert ist und der Radstand kann somit so kurz wie möglich gemacht werden.

Wenn die Antriebsräder A und C, wie in Fig. 11b dargestellt, in einer Richtung rotieren, während die Räder B und D in der entgegengesetzten Richtung rotieren, bewegt sich das Fahrzeug seitwärts, wie durch den Pfeil P, dargestellt, und auf allen Rädern werden die in Berührung mit dem Boden stehenden Scheiben derart um ihre eigenen Achsen rotieren, daß sich die Bodenberührungspunkte in Bahnen parallel zu dem Pfeil P, bewegen. In diesem Fall ist es auch klar, daß wenn die Drehrichtung aller Räder umgekehrt wird, sich das Fahrzeug in einer Richtung entgegengesetzt jener des Pfeiles P, bewegt.

Wenn die Antriebsräder B und D in entgegengesetzten Richtungen rotieren, während die Räder A und C ortsfest

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gehalten sind, bewegt sich das Fahrzeug diagonal in der Richtung des Pfeiles P , wie in Fig. lic dargestellt.

Auf den Rädern A und C rotieren die in Berührung mit dem Boden stehenden Scheiben um ihre eigenen Achsen und ihre Bodenberührungspunkte bewegen sich in Bahnen parallel zu dem Pfeil P . Dies trifft auch für die Räder B und D zu. Wenn in diesem Fall die Drehrichtung der Räder B und D umgekehrt wird, während die Räder A und C ortsfest gehalten sind, bewegt sich natürlich das Fahrzeug in einer Richtung entgegengesetzt jener des Pfeiles P . Ähnliche Bewegung in der anderen diagonalen Richtung wird erreicht durch Bewegung der Räder A und

Wenn, wie in Fig. 11 d dargestellt, die Räder A und B in ein und derselben Richtung rotieren, während die Räder C und D in der anderen Richtung rotieren, wird sich das Fahrzeug auf der Stelle drehen, wie durch den Pfeil P, angedeutet. In diesem Fall werden alle mit dem Boden in Berührung stehenden Scheiben um ihre eigenen Achsen rotieren. Wenn die Drehrichtung aller Räder umgekehrt wird, dreht sich natürlich das Fahrzeug , in der dem Pfeil P, entgegengesetzten Richtung.

Wenn, wie in Figur lie dargestellt, die Räder A und B

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in ein und derselben Richtung rotieren, während die Räder C und D ortsfest gehalten sind, oder in derselben Richtung, aber mit einer Geschwindigkeit rotiert werden, die sich von jener der Räder A und B unterscheidet, wird sich das Fahrzeug längs einer gekrümmten Bahn Bewegen, wie durch den Pfeil P dargestellt und mit einer Krümmung, die von der Differenz der Geschwindigkeiten der Drehung der ^ Räder A und B auf der einen Seite und der Räder C und D auf der anderen abhängt.

Wenn, wie in Fig. llf dargestellt, die Räder B und C in entgegengesetzten Richtungen rotieren, während die Räder A und D ortsfest gehalten sind, bewegt sich das Fahrzeug in der Richtung des Pfeiles P-, wobei die Vorderseite des Fahrzeuges seitwärts bewegt wird, d.h. es ergibt sich eine Drehung um den Schnittpunkt der normalen, zu den Scheiben, die die Berührungspunkte mit ™ dem Boden für die Räder A und D bildet. Gleichermassen bewegt sich das Fahrzeug in der Richtung des Pfeiles P , wie in Fig. llg dargestellt, wenn die Räder A und D in entgegengesetzten Richtungen rotieren, während die Räder B und C ortsfest gehalten sind.

In dem Fall der Bewegung, wie in Fig. lle-llg dargestellt, rotieren sie in Berührung mit dem stehenden Scheiben

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um ihre eigenen Achsen in der einen oder anderen Richtung, was bedeutet, daß der Rollwiderstand in diesen Fällen verhaltnismässig niedrig ist.

Aus dem Obigen folgt, daß das die Erfindung verkörpernde Fahrzeug willkürlich in alle möglichen Richtungen bewegbar ist, und daß alle Bewegungen des Fahrzeuges stattfinden, ohne auf dem Boden zu kratzen oder zu gleiten.

Wie in Fig. 9 und Io dargestellt, könnten die Räder oder Scheiben 31 durch Rollen 36 ersetzt werden, welche mit Vorteil konvex oder gamspulenförmig hergestellt werden könnten. Solche Rollen könnten leichter als Scheiben einander überlappend hergestellt werden, somit eine glattere Bewegung sowohl mit verminderter Schwingung als auch niedrigerer Punktbelastung auf dem Boden ergeben. Natürlich könnten als eine Alternative schraubenförmig gewundene Elemente von der in Fig. 5 und 6 dargestellten Art oder einer ähnlichen Konstruktion mit einem STeigungswinkel verwendet werden, der der Schräge der Scheiben 31 entspricht.

Die obigen Anordnungsformen der Erfindung könnten in einer oder mehreren Hinsichten innerhalb des Rahmens des

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Konzeptes der Erfindung modifiziert werden. Z. B. könnte das Fahrzeug, wenn erforderlich, mit mehr als vier Sätzen von Antriebsrädern ausgerüstet werden, und der Antrieb könnte mit einzelnen Motoren der einen oder anderen Art versehen werden, die in der Lage sind, unabhängig geregelt zu werden. In diesem Zusammenhang sollte dem vorgesehenen Fahrzeug die breiteste Auslegung gegeben v/erden, und es sollte somit auch andere Fahrten von Transportfahrzeugen umfassen.

Patentansprüche

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Claims

Patentansprüche

1. Richtungsstabiles Fahrzeug mit Eigenantrieb,

as in jeder gewünschten Richtung über Land oder eine andere Oberfläche bewegbar und mit wenigstens zwei vorderen und zwei hinteren rotierenden Antriebsanordnungen ausgerüstet ist, die paarweise auf jeder Seite des Fahrzeuges angeordnet und mit entsprechenden Gruppen von Bodenberührungselementen ausgerüstet sind, die schräg zu den Drehachsen des Antriebes befestigt sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe (1, 2) individuell drehbar sind, und die Bodenberührungselemente derart schräg befestigt sind, daß die Bodenberührungslinien (13, 14, 32, 33) für die vorderen Sätze des Antriebes sich in der Rückwärtsrichtung schneiden, und daß die Bodenberührungslinien (15, 16, 34, 35) für die hinteren Sätze des Antriebes sich in der Rückwärtsrichtung schneiden.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennz eichnet, daß die Bodenberührungs· linien (13-16', 32-35) der Bodenberührungselemente (12, 31) einen Winkel von 3o bis 6o°, vorzugsweise 45°,

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mit den Drehachsen des Antriebes bilden.

3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e η η ζ ei c h ne t , daß die Bodenberührungselernente durch schraubenförmige Streifen (12)

auf dem Antrieb (1, 2) ausgebildet sind.

4. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e η η ζ eichnet, daß die Bodenberührungs elemente durch schräge, rotierende Segmente (17)
ausgebildet sind. Scheiben (31) schräg befestigt und in der Lage sind, um ihre eigenen Achsen zu rotieren. Rollen (36) oder dgl. rund um den Umfang des
Antriebsrades (21, 24) befestigt sind.

5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (1, 2), (21, 24) an einen gemeinsamen
Antriebsmotor (9, 29) gekuppelt ist.

6. Fahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß die Kupplung durch

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seperate Getriebekästen (Ιο, 22, 25) für jeden Satz von Antrieben (1, 2, 21, 24) für den Zweck der individuellen Regelung der Geschwindigkeit und der Richtung der Drehung von jedem Satz von Antrieben ausgeführt ist.

7. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4_r dadurch gekennzeichnet, daß jeder Satz von Antrieben (1, 2, 21, 24) an seinen eigenen Motor gekuppelt ist, der zur individuellen Regelung bezüglich der Geschwindigkeit und der Richtung der Drehung geeignet ist.

8. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (1, 2, 21, 24) paarweise an seperate Motoren gekuppelt ist, die zur individuellen Regelung bezüglich der Geschwindigkeit und Richtung der Drehung in der Lage sind, wodurch der Antrieb von jedem Paar geeignet ist, in ein und derselben Richtung oder in entgegengesetzten Richtungen, wie erforderlich, rotiert zu werden.

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L e e r s e i f e