DE1918060A1 - Antriebsvorrichtung fuer die Raeder eines Fahrzeuges - Google Patents
Antriebsvorrichtung fuer die Raeder eines FahrzeugesInfo
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
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Description
29, rue de la Federation, Paris 15e (Prankreich)
Antriebsvorrichtung für die Radar «in··
Fahrzeuges
Die Erfindung besieht sich auf eine Antriebsvorrichtung
für die Rüder eines Fahrseugesi die Erfindung soll insbesondere
die Winkelgeschwindigkeiten dieser Räder im Verhältnis zueinander in Abhängigkeit von den jeweiligen Lenk-Einstellungen
der Räder aufeinander abstimmen, d. h» in Abhängigkeit von der jeweiligen Momentanlage des Schwenk»en- f
trums des Fahrzeuges« In der an g. 4. 19*>9 eingereichten
Patentanmeldung der gleichen Anmelderin "Vorrichtung zum Lenken der Räder eines Fahrzeuges" sind Anordnungen besohriebenf
die es gestatten, die Einstellung der Räder um ihre Sohwenkaohsen derart durchzuführen, daß das Schwenkzentrum
des Fahrzeuges in einen beliebigen Punkt der "Basisebene"
gelegt werden kann, weiche durch die Zentren aller Fahrzeugräder geht, deren Anzahl beliebig sein kann.
In dem einfachsten Fall ist angenommen, daß die den Fahrzeugrädern zugeordneten Sohwenkaohsen sämtlich parallel
sind und daß die Radzentren an den Ecken einee In «inen
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k 10- (B 2685-3)-L=s?
Kreis eingeschriebenen Polygone liegen. Unter dieser Voraussetzung ist in der älteren Anmeldung eine Lenkvorrichtung
beschrieben, die es gestattet, in jedem Augenblick das Schwenkzentrum des Fahrzeuges auf dessen transformierten
oder harmonisch konjugierten Punkt dieses Zentrums relativ zu einem Bezugskreis zu halten, welcher aus dem Basiskreis
durch eine bestimmte geometrische Transformation abgeleitet ist, wobei das Schwenkzentrum fallweise entweder
innerhalb oder außerhalb des Basiskreises liegt.·
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist nun das
Schaffen einer Antriebsvorrichtung der Räder eines Fahrzeuges, welche diesen Rädern eine momentane Winkel-Drehgeschwindigkeit
erteilt, die der relativen Einstellung dieser Räder entsprechend der bestimmten Lage des Fahrzeug-Sohwenkzentrums,
d. h. jeweils der Größe der Radien der Kreis-Laufbahnen der Räder, angepaßt ist.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung, in der jedem Rad ein
Einzelantrieb augeordnet ist, der das Rad um «eine Drehachse antreibt, ist im wesentlichen dadurch gekennzeichnet,
daß zwei beliebige, benachbarte Fahrzeugräder mit einem Winkelgeschwindigkeitsverhältnis entsprechend dem Verhältnis
der Längen der geraden Streckenabschnitte angetrieben werden, die auf der Sehne des Basiskreises, welche die
Schwenkachsen oder -zapfen der beiden Räder verbindet, durch die Winkelhalbierende des Winkels getrennt werden,
der durch die beiden Richtungen gegeben 1st, welche das
Fahrzeug-Schwenkzentrum mit den beiden Achsen oder Zapfen in der erwähnten Eben© verbinden»
Bei einem bevorzugten Ausfiilirungsbeispiel besteht di©
Erfindung darin, daß man dem transformierten Punkt des
Sohwenkzentrums in einem B@zugskreis», ct®y aus dem Basis«·
-kreis durch eine gogeboaa geometrische Transformation ab-
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geleitet ist, drei in diesem Punkt zusammenlaufende Gabelführungen
zuordnet, von denen zwei den Punkt mit anderen Punkten verbinden, welche die Lage der Sohwenkaoheen der
Räder darstellen, und von denen die dritte Gabelführung
mit Hilfe eines verformbaren Parallelogramme die Lage der Winkelhalbierenden des durch die beiden ersten Gabelführungen
gebildeten Winkels materiell darstellt, wobei diese dritte Gabe!führung auf der Sehne, welche die erwähnten
anderen Punkte verbindet, den beweglichen Läufer eines Linearpotentiometers verschiebt, dessen Widerstand sich
parallel zu der Sehne erstreckt»
Weitere Merkmale der Erfindung werden sich aus der folgenden Beschreibung eines in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiels ergeben, das lediglich zur Erläuterung der Erfindung dient und keine Einschränkung bedeutet.
Xn der Zeichnung neigenι
Fig. 1 eine sehr sohematische Darstellung eines Fahrzeuges
mit einer Lenkvorrichtung für das Lenken der Fahreeugräder, die entsprechend der
eingangs erwähnten Patentanmeldung ausgeführt istf
Fahrzeugräder gemäß der vorliegenden Erfindung, in Anpassung an ein Fahrzeug nach Fig. 1.
Das in der Fig. 1 ganz schematisch angedeutete Fahrzeug
1 hat im wesentlichen ein Chassis 2, welches die parallelen Schwenkachsen 3 für das Schwenken der Fahrzeugräder
h trägt» von denen nur einige dargestellt sind, um die Zeichnung
übersichtlich zu halten| die Anzahl dieser Räder und
damit die Anzahl ihrer Sohwenkaoheen können ganz beliebig sein. Jedes der Räder h ist mit einem Einzelantriebsmotor
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verbundent der das Rad um seine Drehachse antreibt) es dürfte
jedooh klar sein, daß jede ähnliche Anordnung vorgesehen
werden könnte, wenn nur der Drehantrieb der einzelnen Räder jeweils für jedes Rad unabhängig steuerbar ist.
Vorzugsweise weist jede Schwenkachse 3 in dem Chassis
zwei übereinander angeordnete Zahnräder 6 und 7 von gleichem Teilkreiadurohmeaser auf, die auf der Achse 3 gelagert sind
und wahlweise mit dieser Achse (oder einer Halterung für den Acheschenkel des betreffenden Rades) duroh eine Sohiebe-
f Kupplungsmuffe 8 verbunden werden können, die drehfest mit
der Achse verbunden ist und an ihren Stirnseiten Vorsprunge aufweist, die sich in entsprechende Nuten oder Ausnehmungen
in den Zahnrädern 6 oder 7 einschieben lassen· Außerdem sind diese beiden Zahnräder 6 und 7 miteinander über ein
Satellitenzahnrad 9 gekuppelt, das frei drehbar auf einer Aohse gelagert ist, die von einer an dem Chassis 2 festgelegten
Halteplatte 10 getragen wird. Jedes obere Zahnrad 7
ist starr mit einer Gabelführung 11 verbunden, deren freies Ende mit einem Steuerzapfen 12 zusammenwirkt, der sämtlichen
Gabelführungen gemeinsam ist und unter der Wirkung einer nioht dargestellten Steuereinrichtung in einer in deta
Chassis 8 vorgesehenen Nut 13 verschiebbar ist·
Aufgrund der Konstruktion bedingt, sind sämtliche Sohwenkaohsen 3 zueinander parallel und derart angeordnet,
daß die Zentren der Zahnräder 6 und 7 auf zwei Kreisen angeordnet sind, von denen der eine aus dem anderen durch
eine Translation in der Richtung der Achsen 3 ableitbar
ist, deren Amplitude gleioh dem Teilkreisdurchmesser der
Satellitenräder 9
Schließlich erstreckt sieh vorzugsweise die Nut 13 für
die Führung des 8 teuerzapf ens 12 längs «Ines Durchlies· er β
des Kreises, der durch die Zentren der Zahnräder 6 gehtt
dieser Kreis stellt einen Bezugspreis dar, der aus de«
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Basiakreis, welcher durch die Zentren sämtlicher Räder 4
des Fahrzeuge· geht, abgeleitet ist.
Die soeben beschriebene Anordnung maoht es möglich, je
naoh der Kupplung der Sohwenkachsen 3 mit dem einen oder dem anderen der zugeordneten Zahnräder 6 bzw. 7 das Schwenkzentrum
des Fahrzeuges in dem Basiskrei· auf «einen transformierten Punkt in den Bezugskreis oder den harmonisch
konjugierten Punkt relativ zu diesem Bezugskreis zu legen, weil die Gabelführungen 11 stets in Richtung auf den Steuerzapfen
12 zusammenlaufen.
Xn der Fig. 2 ist mit 14 der oben erwähnte Referenzkreis
dargestellt, der durch die Zentren von zwei benachbarten Zahnrädern 6 geht, die je einem von zwei Rädern k
des Fahrzeug· zugeordnet sind} es mag nooh erwähnt werden,
daß die folgende Erläuterung in gleicher Weise für alle anderen
Zahnräder gilt, die mit anderen Fahrzeug-Sohwenkachsen
zusammenwirken. Auf dem Bezugskreis "\k bedeuten die
Punkte A und B die Snden eines Durchmesser·, läng· deasen
aioh der Steuerzapfen 12 verschiebt, dessen Achse mit 0 bezeichnet ist. D und X «teilen auf dem Bezugakreis die
Zentren der entapreohenden Zahnräder 6 dar.
Vie bereits gesagt wurde, gestattet es die mechanische, als Beispiel in Fig. 1 dargestellte einrichtung, jeweils
dem Schwenkzentrum des Fahrzeuge· in den Baaiskrela entweder
den Punkt 0 zuzuordnen, der der transformierte Punkt
des Sohwenkzentruma im Bezugakreis 1st, oder den Punkt C1,
der der harmonisch konjugierte Punkt relativ zu diesem Kreis ist, je naohdem, ob das Schwenksentrum für die Lenkeinstellung
oder Lenkung dea Fahrzeuges innerhalb oder außerhalb ά·9 Basiskreises liegen soll.
Im erstehen Falle ist vorauszusetzen daß das Sohwesik«
Zentrum des Fahrzeuge» den Punkt G als
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Unter diesen Bedingungen ist ·· klar, daß das Verhältnis
der Antriebe-Winkelgeschwindigkeiten der beiden im Durchmesser gleichen Räder, die an den Punkten D und £ auf dem
Bezugskreis liegen mögen, gleich dem Verhältnis der Längen
OD und CE sein muß. Im anderen Falle, in dem das Sohwenkaentrum
außerhalb des Basiskreises liegt, hat es dann als homologen Punkt den Punkt C1, der zum Punkt O relativ zum
Bezugskreis ^k harmonisch konjugiert ist. In diesem Falle
ist das Verhältnis der Antriebswinkelgeschwindigkeiten der beiden Räder gleich dem Verhältnis der Strecken CD und
CSt Wegen der harmonischen Teilung CACB auf der Geraden
des Durohmessers des Bezugskreises erkennt man, daß das
Verhältnis der Abschnitte CD und CX genau gleich dem Verhältnis von CD und CE ist. In den beiden Fällen hängt
dieses Verhältnis also nur von der Lage des Punktes C auf dem Durchmesser AB ab und kann durch das Verhältnis der
geraden Abschnitte dargestellt werden, die auf der Sehne DX durch den Schnittpunkt mit der Winkelhalbierenden des
Winkels DCK getrennt oder bestimmt werden, der diese Sehne ±u Punkt F trifft.
Gemäß der. Krfindung genUgt es also, mechanisch den
Punkt F bzw. die Lage dieses Punktes von der Verschiebung
des Punktes C auf dem Durchmesser AB abhängig zu maohen, wozu man beispielsweise eine Gabelführung 15 benutzt, deren
Riohtung dauernd die der Winkelhalbierenden des veränderliehen Winkels CDE ist« Hierzu verbindet man die Geraden
DC und EC, welche naoh Flg. 1 durch die beiden, zwei einander benachbarten Fahrzeugrädern zugeordneten Gabelführungen
11 dargestellt werden, mit der Gabelführung 15 durch
zwei Schwingen 16 und 17, die ein Gelefflkparallalograiain.
vervollständigen, wobei die dritte Gabelführung 15 ia diesem
Parallelogramm eine Diagonale bildet. Auf" des* "Geraden
DX iat verschiebbar der Lauf er TS" ein®® limsOTea
metera geführt, dessoia Widerstand 19 parall©! sra des»
den. DE. angeoyd»®*- Ist«, Die "auf diss© Weise- -ψοη-■-<ü-a β «ass.
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tentiometer durch den Läufer 18 abgegriffenen Spannungeanteile,
die durch die Ansohlußleitung 20 weitergeführt werden, stehen unter den oben erwähnten Bedingungen in dem
gewünschten Verhältnis· Diese Spannung kann also von beiden Teilen des Potentiometers abgenommen und mit Hilfe irgendeiner
geeigneten (nicht dargestellten) Anordnung, z* B. einen Verstärker, zur Steuerung der Antriebemotoren 5 für
den Antrieb der einzelnen Räder k benutzt werden, wobei die
Winkelgeschwindigkeiten dieser Motoren dauernd proportional zu den elektrischen Spannungen sind, die von dem Läufer 18
an dem Potentiometer 19 abgegriffen und im Vergleich zu einer beliebigen gegebenen Vergleichsspannung gemessen
oder ausgewertet werden. Indem man den Wert der Vergleichsspannung ändert, kann man außerdem die mittlere Geschwindigkeit
sämtlicher Fahrzeugräder ändern, wobei jedoch jederzeit das der jeweiligen Einstellung der Räder angepaßte Verhältnis
der Räderwinkelgeschwindigkeiten erhalten bleibt, d. h. das Verhältnis, das den jeweils eingestellten Halbmessern
der Laufbah jedes der Räder angepaßt ist.
Man erzielt so eine Drehantriebsvorrichtung analog einem mechanischen
Differential, die aber gegenüber einem derartigen Gerät einen ganz entscheidenden Vorteil hatι
Venn eines der Fahrzeugräder den Kontakt mit der Rollbahn des Fahrzeuges verliert oder wenn die Haftung eines Rades
auf dem Boden sich verringert, kann sich die Winkelgeschwindigkeit
oder Drehzahl des anderen Rades, das im Verhältnis au der die Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit des ersten
Rades bestimmt oder festgelegt 1st, nicht ändern. Außerdem ist darauf aufmerksam zu machen, daß keine besondere Voraussetzung
in bezug auf die jeweilige Lage der Radzentren auf den Basiskreis einzuhalten 1st und auch kein· Beschränkung
hinsichtlich der Anzahl der Räder besteht.
Selbstverständlich ist die Erfindung nioht auf das beschriebene
und in der Zeichnung veranschaulichte Ausführungs-
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beispiel beschränkt! sie umfaßt auch sämtliche Varianten,
Insbesondere dürfte es klar sein, daß es zur Anpassung der Vorrichtung an eine beliebige Anzahl von η Rädern genügt,
zwischen diesen η Rädern n-1 Kuppeleinrichtungen der beschriebenen
Art vorzusehenf wobei man entweder die Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit eines Rades als Bezugswert
wählt und die der anderen Räder im Verhältnis hierzu einstellt, oder indem man jeweils die Räder paarweise in ihrer
Drehzahl "koordiniert" und zwischen diesen Paaren von
Rädern nun die Steuereinrichtungen der gleichen Art anwendet.
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Claims (2)
1. ^Vorrichtung zum Antrieb der Räder eines Fahrzeuges,
auf die Ecken eines Polygons verteilt sind, das in einer Ebene liegt und in einen "Basiskreis" eingeschrieben
ist, wobei jedem Rad ein individueller Antrieb für die Drehung des Rades um seine Drehachse zugeordnet
ist, dadurch gekennzeichnet, daß zwei beliebige, einander benaohbarte Räder (4) mit einem
Verhältnis ihrer Winkelgeschwindigkeiten angetrieben werden, das dem Verhältnis der Längen von geraden Streckenabschnitten
(DF, FC) entspricht, die auf der Sehne des Basiskreises, welche die Sohwenkachsen (3) zweier Fahrzeugräder
verbindet, duroh die Winkelhalbierende des Winkels abgeschnitten werden, der duroh die beiden Richtungen gegeben
1st, welohe das Sohwenkzentrum des Fahrzeuges (i) mit
den beiden üioheen in der erwähnten Ebene verbinden·
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der de« Sohwenkzentrum des Fahrzeuges (i) entsprechende, in einen aus de« Basiskreis duroh eine gegebene
geometrisch· Transformation abgeleiteten Bezugskreis (14) transformierte Punkt (c) drei in diesen Punkt zusammengeführten
Gabelführungen (11, 11, 15) zugeordnet ist, von
denen zwei den Punkt mit denjenigen Punkten (D, S) verbinden,
welche die Lage der Sohwenkachsen (3) der Räder (k)
darstellen, und von denen die dritte (15) alt Hilfe eines
verformbaren Gelenkparallelogramas (11, 11, i6, 1?) die
Lage der Winkelhalbierenden des von den beiden «rsten Gabel
führungen gebildeten Winkels materiell darstellt und auf der die erwähnten Funkte (D, M) verbindend· Sehne den
beweglichen Läufer (18) ein·· linearen Potentiometers (18,
19) verschiebt, dessen Widerstand eich parallel su -Jer Sehne
•rstreok*.
ORIGINAL INSPECTED
3« Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß jedes Rad (h) von einem Elektromotor (5) /angetrieben
1st, dessen Drehzahl oder Winkelgeschwindigkeit durch eine Spannung gesteuert wird, die proportional zu der mit Hilfe
des Läufers (18) vom Potentiometer (18, 19) abgegriffenen
Spannung ist, die im Verhältnis zu einer Bezugsspannung gemessen wird, die gegebenenfalls zur gemeinsamen Änderung
der Grundgeschwindigkeit »ämtlicher Fahrzeugräder veränderbar ist.
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