DE2126219B2 - Digitale Impuls-Rückstrahl-Entfernungsmeß- und -Verfolgungseinheit mit zwei Zählern - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine digitale Enlfernungsmeßeinheil für ein nach dem Impuls-Rückstrahlprinzip arbeitendes Entfernungsmeßgerät mit einer ersten, auf ein Empfangssignal und ein Verfolgungstorsignal ansprechendenEinrichtung mit einem ersten Zähler, dem in jeder Entfernungsmeßpenode während der Zeit zwischen dem Aussenden eines Energieimpulses iind dem Empfang der an einem Ziel reflektierten finergie Taktimpulse zugeführt werden, so daß sein Stand für die Entfernung zum Ziel charakteristisch ist. mit einer /wellen Einrichtung, die einen zweiten Zähler zum Zählen von zugeführten Taktimpulsen enthält, der gemäß dem Stand lies ersten Zählers eingestellt und

von dem das Verfolgung.storsignal abgeleitet wird, das in zeitlicher Übereinstimmung mil dem von dem ausgewählten Ziel empfangenen Signal der ersten Finrichiung zugeführt wird, mit einer dritten Einrichtung, die den ersten Zahler mil dem /weiten Zahler nur in Entleniungsmeßperioden koppelt, in denen ein Signal von dem ausgewählten Ziel empfangen wird, und mit einer vierten Einrichtung zum Zuführen von Taktimpulsen zu den Zahlern.

Eine solche Enlfernungsmeßeinheit ist aus der US-PS i !44 421 bekannt. Bei dieser bekannten I ntfernungsmeßeinheii wird beim Fintreffen von von einem ausgewählten Ziel reflektierter Energie der Stand des angehaltenen ersten Zählers auf ein Entlernungsregister übertragen. Zu Beginn der nächsten Entfernungsmeßperiode wird dir Inhalt des Registers auf einen /weiten, rückwärts zählenden Zähler übertragen, während der erste Zähler zurückgestellt wird. Bei der nun beginnenden Zählung der zugeführten Taktimpulse wird der /weite Zähler von dem eingegebenen Stand aiii ant NuIi zurückgezahlt. Kurz vor Erreichen des Standes Null wird ein Verfolgungsti>rsignal ausgelöst, d.i-. his zu einem vorgegebenen Si.ind nach I ihersehreiicn des Standes Null beendet wird. Dieses Verlolgungsii >r-.!i!iial wird einer lOrsehallung fur Empfangssignale /MijL-luhn, mi daß von Zielen reflektierte Energie nur ^ιΛ ;: ί vim wird, wenn sie mit dem Verfolgungstorsignal zeii h zusammenfallt. Wird wahrend der Dauer des Ve: ilL'iingstorsignals kein reflektiertes Signal emplangen. wird der erste Zähler nicht angehalten, und es Imdet auch keine Übertragung seines Standes auf das Entlernungsregisier statt. Daher wird bei Beginn der nächsten Enilernungsmeüperiode der erste Zähler wieder auf Null zurückgestellt und der zweite Zahler auf den unveränderten Inhalt des Entfernungsregisters einge stellt. Infolgedessen wird erneut ein Verfolgungstursi-Ignal erzeugt.das die gleiche zeitliche Lage hat wie das vorhergehende.

Diese bekannte Entfcrnungsmeßeinheit hat den Nachteil, daß sie ein besonderes Entfernungsregister benotigt, um den Stand des ersten Zählers zu speichern und auf den zweiten Zähler zu übertragen. Em solches Register erfordert mit den zugehörigen Ubertratungseinrichtungen, die ein störungsfreies Übertragen gewährleisten müssen, einen erheblichen Aufwand. Weiterhin bietet die bekannte Entfernungsmeßcmheit keine Möglichkeit, einen automatischen Suehbeine'o ein-/usiellen und insbesondere automatisch auf Suehbeuieb umzuschalten, wenn das Ziel verloren gegangen ist. also während aufeinanderfolgender Verfolgungstorsignale keine reflektierte Energie empfangen wurde. Die Verfolgung ausgewählter Ziele kann vielmehr ausschließlich dadurch eingeleitet werden, daß in die Vorrichtung ein für ein bestimmtes Ziel charakteristisches Signal eingegeben und dann auf Verfolgungshetrieb umgeschaltet wird. Die Kingabc kann beispielsweise mittels einer lichtelektrischen Einrichtung erfolgen, mit der der Bildschirm einer Kathodenstrahlröhre abgeta Met wird, welche die von dem Impulsenifernungsmeßgerat empfangenen Signale optisch darslellt.

Kino aus der US-PS 3 360 795 bekannte Entfermingsmeßeinheit weist nur einen Zähler zur Ermittlung der Ziclentferniing auf und bcniil/t zur Bildung ties V'erfol jfiingstorsignals eine analoge Einrichtung, die cmc von einem integricenden Verstärker gesteuerte Verzögeriingssrhaltung umfaßt. Derartige analoge Schalli.ngsanordnungen sind zeitlich unstabil und erfordern einen erheblichen Schaltungsaufwanil, um zeitliche Veränderungen zu kompensieren. So ist auch bei der bekannten Anordnung eine vollständige Regelschleife vorhanden, die auf Abweichungen des Zeitpunktes des Empfangs reflektierter Fnergie von der Mine des Verfolgungstors signals anspricht. Bei einem Fehlen von reflektierter Energie bleibt die Lage des Verfolgungstorsignals nur wegen der Zeitkonstante des integrierenden Verstärkers noch eine gewisse Zeit erhalten. Fs ist jedoch nicht auszuschließen, daß das abwandernde Verfolgurgstorsignal dabei auf ein anderes Ziel einrastet, so daß eine einwandfreie Verfolgung eines bestimmten Zieles nicht ohne weiteres gewährleistet ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Entfcrnungsmeßeinheit der eingangs beschriebenen Art so zu verbessern, daß ein besonderes Register zur Speicherung des Standes des ersten Zählers nicht benötigt wird und außerdem Ausgestaltungen möglich sind, die einen automalischen Suchbetrieb ermöglichen.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß die beiden Zähler eine gleiche maximale Zählkapazität haben, die gleich der Anzahl der während eines vorbestimmten maxim :jii Entfernungsinlei vails auftretenden Taktimpulse isl. ti a I * der zweite Zähler jeweils beim Empfang eines vom Ziel reflektierten Si-

2ί gtials auf das Komplement des Standes ues ersten Zählers eingestellt wird und daß dem zweiten Zähler während jeder Entfernungsmeßperiode Taktimpulse bis zu dem Zeitpunkt zugeführt werden, in dem der zweite Zahler von der dritten Hinrichtung auf das Komple-

.10 ment des Standes des ersten Zählers eingestellt wird oder dem ersten Zähler eine Anzahl von Taktimpulsen zugeführt worden ist, die tier vorbestimmten maximalen Zählkapazität gleich ist, so daß in Entfernungsmeßperioden, während denen kein von dem ausgewählten

i: Ziel reflektiertes Signal empfangen wird, der zweite Zähler einmal bis zu dem Stand, der während der vorhergehenden Entfernungsmeßperiode eingestellt wurde, vollständig durchgezählt wird.

Bei der erfindungsgcmüßen Entfernungsmeßeinheii wird also beim Empfang von reflektierter Energie die Zufuhr von Taklimpulsen zu beiden Zählern gestoppt, und es wird vom ersten auf den zweiten Zähler das Komplement des Standes des ersten Zählers übertragen, so daß bei Beginn der nächste·. Entfernungsmeß-

t.s periode der erste Zähler, der dünn zurückgestellt wird, von Null an aufwärts und der zweite Zähler von dem eingegebenen Komplement des Standes des ersten Zählers an aufwärts gezählt werden. Der Erhalt des für die Lage des Verfolgungstorsignals maßgebenden

s" Komplementwertes im zweiten Zähler ist ohne zusätzliches Register bei der erfindungsgemäßen Einrichtung dadurch gewährleistet, tlaß der /weite Zähler eine maximale Zählkapazität aufweist, die der maximalen Anzahl tier in einer Entfcrniingsmcßperiode auftretenden

ss Taktimpuls^ gleich ist, so daß der zweite Zähler bei Kehlen von reflektierter Energie pinmal vollständig durchgezählt wirtl und dadurch wieder auf den ursprünglich eingegebenen Stand kommt. Infolgedessen wirtl durch die Erfindung eine erhebliche Vcreinfa-

'Ό chunt; der bekannten Anordnung er/.idt, und es .sind die Stände tier beiden Zähler weiterhin zur Erzeugung eines .Suchbetriebs ausniitzbar.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand des in der Zeichnung dargestellten Aiisfiihrungsbei.spicls näher

''5 beschrieben und erläutert. Es zeigt

K i g. 1 das Blockschaltbild eines Sende- und Empfangssystems für kohärentes Eicht mit einer digitalen Enlfcrnunüsmcßcinheii ireniäß der vorliegenden Erfin-

I' i ι; 2 ein schcmalischcs Blockschaltbild einer erfinduiu'sgemäßcn digitalen Enlfcrnungsmeßeinheit und

I·'i μ. 3 dun Verlauf tier Spiinnungsamplitiidjn von Sii.Miiilen in Abhängigkeit von der /eil zur Erläule·- s run'! der Wirkungsweise von Abschnitten der digitalen Enlfcrnungsmeßcinhcit nach Fig. 2.

Das in F i g. 1 dargestellte Sende- und Empfangssys!cm für kohärentes Licht umfal.lt eine digitale Enlfernungsmeßeinhcit gemäß der vorliegenden Erfindung. Ein optischer Sender IO ist mit einem einen Impulserzeuger enthaltenden Net/gerät 12 gekoppelt und wird von ihm gespeist. Wenn der Sender 10 von einem Svnchronisationssignal (Kurve 11 in Fig. 3), das von einem Synchronisationssignalgenerator 14 abgegeben wird, ausgelöst wird, wird ein Lichtimpuls 16 (Kurve 15 in Fig. 3) ausgestrahlt. Das System nach F i g. 1 kann mit einer Folgefrequenz von /. B. 30 Impulsen pro Sekunde betrieben werden. Es versteht sich jedoch, daß die crfindungsgemäLie digitale Entfernung*- mcßcinhcit nicht auf die Anwendung bei irgendeinem besonderen Sende- und Empfangssystem noch auf irgendeinen besonderen Bereich der Folßcfrcquenzen beschränkt ist. Mit fortschreitender Beschreibung des Erfindungsgegenstandes wird erkennbar, daß die digitale Entfernungsmeßeinheit nach der F.rfindung bei einem beliebigen der zahlreichen geeigneten Sende- und Empfangssysteme, z. B. bei einem Radarsystem, Anwendung finden kann.

Wenn der ausgestrahlte Lichtimpuls 16 auf ein (nicht dargestelltes) reflektierendes Objekt auftrifft, wird ein Teil 18 der Lichtenergie von dem Objekt reflektiert und von einem Empfänger 20 aufgenommen. Der Empfänger 20 kann einen geeigneten Detektor, wie z. B. eine Photodiode, enthalten. Das Auigangssignal des Empfängers 20 wird zur Verarbeitung hintereinander durch einen Differentiator 40, einen Vorverstärker 22 und einen Videoverstärker 24 geleitet.

Das Ausgangssignal des Empfängers 20 wird, bevor es dem Vorverstärker 22 zugeführt wird, zuerst in dem Differentiator 40 verarbeitet. Der Differentiator 40 dient der Verbesserung der Entfernungsgenauigkeil, indem er die Sehwankungen des Zeitfehlcrs bei großen Amplitudenänderungen der Eingangssignal verringert.

Ein Teil der Lichtenergie des optischen Senders 10 wird einem Energiedetektor 26 zugeführt, der irgendeine geeignete, schnell ansprechendeSensoranordnung, wie z. B. eine Photodiode, sein kann. Das Ausgangssignal des Encrgiedetcktors26 (KurveöO in Fig.3) gibt mii vernachlässigbarcr Zeitverzögerung den Zeitpunkt des Auftretens des ausgestrahlten Lichtimpulses 16 an. Dieses soeben erwähnte Signal wird zu einem späteren Zeitpunkt a"ch als A-Triggersignal bezeichnet. Das Ausgangssignal des Energiedetektors 26 wird auf Leitungen 28 und 30 parallel in den Videoverstärker 24 und in eine digitale Entfernungsmeßeinheit 32 geleitet.

Der Videoverstärker 24 kann ein zweistufiger integrierter linearer Verstärker sein, dessen eine Stufe 34 eine sich nach einem Programm zeitlich ändernde &o Verstärkung und dessen andere Stufe 36 eine automatische Verstärkungsregelung aufweist. Das Ausgangssignal des Energiedetektors26 (/4-Triggersignai) kann dazu verwendet werden, den Beginn des Verstärkungsprogrammes der Stufe 34 des Videoverstärkcrs 24 zu synchronisieren. Solche Verstärkerstiifen sind üblicherweise derart programmiert, daß die Verstärkung zu Beginn einer Entfernungsmeßperiode verringert und dann während des ersten Teiles eines E-ntferungsmcßzyklus mit dem Quadrat der F.ntfcrnuii!' (K-) ansteigt. Die erzielte Verstärkungsverringcrunji für kurze Entfernungen vermindert Störsignair, die duri-li atmosphärische Rückstreuung bedingt sind, und verbessert ferner das mittlere Signal-Rausch-Verhältnis, weil die Verstärkung für einen Entfcrnuncsbercich reduziert wird, in dem Sättigungssignale in dem vom Vorverstärker 22 empfangenen Videosignal erwartet werden können. Die Stufe 36 mit der automatischen Verstärkungsregelung kann Kreise enthalten, die das Ausgangssignal des Videoverstärkers 24 prüfen, und zur Verringerung der Stufenverstärkung in Abhängigkeit von der Amplitude des Ausgangssignals ein negatives Rückkopplungssignal erzeugen.

Das Signal des Energiedetektors 26 {A-Triggersignal) kann in der Eingangsstufe des Videoverstärkers 24 zu dem Ausgangssignal des Vorverstärkers 22 summiert werden. Stattdessen kann zwischen dem Empfänger 20 und dem optischen Sender 10 eine nicht dargestellte optische Anordnung zum Vereinigen eines Λ-Triggersignals mit dem empfangenen Signal verwendet werden. Wie zu einem späteren Zeitpunkt noch erläutert werden wird, wird das A-Triggersignal nach seiner Verarbeitung durch den Videoverstärker 24 und durch einen Schwcllcnwertdctcktor 38 dazu verwendet, die Zählfolgc eines Entfcrnunesmcßzählcrs in der Entfcrnungsmcßcinhcit 32 auszulösen. Das aus dem empfangenen reflektierten Signal gebildete Videosignal wird zum Beendigen der Zählfolge des Entferungsmeßzählcrs verwendet. Indem man sowohl das Start- als auch das Stop-Vidcosignal in den gleichen Schaltungsäiiordnungen verarbeitet, wirkt jede Verzögerung auf jedes der beiden genannten Videosignale in gleicher Weise ein und hat daher keine merkliche Wirkung auf die Entfernungsgenauigkeit.

Die Videosignale am Ausgang des Verstärkers 24 werden zur Verringerung der Häufigkeit von Fehlalarm-Signalen, die durch Stör- und Rauschsignalc bedingt sind, durch den Schwellenwertdetektor 38 gelei tct, der von irgendeiner der zahlreichen, bekannten Schwcllcnwertvorrichtungen gebildet werden kann.

Das Ausgangssignal der Entfcrnungsmcßeinheit 32 ist ein digitales Entfcrnungsisgnal, das parallel auf einer Sammelleitung 42 in ein nicht dargestelltes Verarbeitungsgerät von der Art eines Digitaltrechners und ge gcbcnenfalls in einen Digital-Analog-Umsetzer 47 ein gegeben wird. Das Ausgangssignal des Digital-Analog Umsetzers 47 kann dann einem nicht gezeigten Analog-Vcrarbeitungsgcrät zugeführt werden.

An Hand F i g. 2 wird Tiun die digitale Entfernungsmeßeinheit 32 mehr in Einzelheiten beschrieben. Bevor jedoch die detaillierte Funktion der digitalen Entfernungsmeßeinheit 32 erklärt wird, erscheint es nützlich, zuerst die in F i g. 2 verwendeten logischen Symbole klarzustellen. Die digitalen Schaltungen in F i g. 2 werden von positiven Signalen oder positiven Startübergängen aktiviert, außer wenn etwas anderes angegeben ist. Der logische Zustand EINS wird von einer positiven Spannung (+ V) und der logische Zustand NULL von Erdpotential (Nullpotential) dargestellt. Die UND- und ODER-Funktionen werden von üblicherweise verwendeten, den Umriß eines Geschosses aufweisenden Symbolen mit entweder gerader oder gekrümmter Endlinie wie 7. B. bei den Gliedern mit den Bezugsziffern 46 und 48. dargestellt. Ein kleiner Kreis, wie z. B. derjenige mit der Bezugsziffer 50. an der Eingangsklcmme eines

Symbols fur cine logische l-'iinkiion gibt an, daß d.is Aktiviersignal eine logische Nl II.I. ist. Hin kleiner Kreis, wie /. B. derjenige mil der Beziigs/.iffcr 51. ;in der Ausgangsklemme eines solchen Symbols gibt an. daß das Ausgangssignal des aklivicrlen Gliedes eine lo-(tische NlII.I. ist. Die CiIu ler können von üblichen Diodenschaltungen in NOK- oder NAND-Verknüpfungen mit oder ohne Negation gebildet werden, wie es die Symbolik jeweils erfordert.

Die Flipflops, wie z. H. dasjenige mil der Bezugs-/ilk, 52, sind übliche /-K-Flipflops. bei denen die J-niul die Λ'-Klemme normalerweise /mn Stellen Ivw. Rückstellen piit einem positiven Siiinal beaufschlagt werden. Hin kleiner Kreis sin einem Flipfloncüvan». we der Kreis54 :im F'linf1on52, L'ibt an. claB das Kinnen von einem Si"nal ;nif I·rtlpotcnti.it ausgelöst wird. Dt 7-Klemmc der Hipflons kann n's der übliche Takteingang angesehen werden. Fr ist mit >>7V bezeichne· worden, um eine Verwechslung mit dem Rückstelleini'anc, der d'i: Bczeiehnunc C traut, zu ao verhindern. Wenn die ('-Klemme eines Füpflops ein Siiüial erhält, nimmt der F.INS-Aus"an< > den niedrinen l'e"el oder Frdnolcmial und eier NIJLI.-Aus»ani! den hohen oder positiven Spanniinpsnegcl rn. Wenn eine ./- (vli-r Af-Klcnrm: ke'nc mit ihr verbundene Fingangsleitung aufweist, ist sie als ständig aktiviert zu betrachten: wenn jedoch eine solche Klemme als mit Frde verbunden, also an das NULL-Bezui'spolcntial angeschlossen, dargestellt ist. ist sie nie aktiviert.

Für die in F i g. 2 gezeigten Zähler isi die Bleiche Svmbolik verwendet, wie sie für die Flipflops bcscp-ieben worden ist. Außerdem wird, wenn die ■f-Klcmmc eines Zählers aktiviert wird, jede Stufe des Zählers in den gleichen Zustand geschaltet, wie ihn das Digitalsinnai hat. das an den Dateneingang der jeweiligen Zählcrstufc aneclegt ist.

Beim Betrieb der digitalen Entferniingsmeßeinheit 32 wird das Videosignal des in Fig. 1 dargestellten Schwellenwertdciektors 38 über eine Lcitiine41 auf die '/'-Klemme eines den Zählvorgang auslösenden ₊₀ Flipflop 52 gegeben. Für die vorliegende Bcschrci-Ηιιηυ kann zunächst unterstellt werden, daß das Flipflop 52 zu Bccinn einer EntfcrnimgsmcRperiodc in seinem z.uriickecstellten Zustand ist, d. h. der EINS-Aus»ang auf dem niedrigen Spannungspegcl ist. F.ine FntferniingsmeRpcriode kann als die Zeitspanne zwischen zwei aufeinanderfolgend ausgestrahlten Lichtimpulscn definiert werden.

Der Verlauf eines tvpischcn Videosignals, das auf der I citung41 in die F.ntfcrnunesmcßcinhcit 32 einuegehen wird, ist in F i g. 3 als Kurve 58 dargestellt. Das auf die Leitung 30 gegebene Λ -Triggersignal ist als Kurve 60 dargestellt. In diesem Zusammenhang sei bemerkt, daß das /f-Video-Trigecrsignai. d. h. das /f-TriüBcrsienal. nach seiner Verarbeitung durch den Verstärker 24 und den Detektor 38 (Kurve 58 in F i G. 3). das auf die T-Klcmme des Flipflop 52 gegeben wird, sich mit dem auf die/-Klemme gegebenen A-Trieeersienal (Kurve 60) deckt, so daß das Flipflop 52 durch das Anlegen der beiden zuletzt eenannten Sicnale gestellt wird. d. h. daß der EINS-Ausgang des Flipflop 52 einen hohen Spannungspegcl annimmt.

Elin die Entfernungsmessung auslösender Steuerkreis 59, der einen ^einfachen manuell betätigten Druckknopfschalter aufweisen kann, führt der C-Klemme eines den Verlust des verfolgten Zieles anzeigenden Zählers 56 einen negativen Startimpuls zu, wenn der Steuerkreis 59 zur Einleitung der Entfernungsmessung aktiviert worden ist. Die Betätigung des Steueikreises 59 bewirkt ein Zurückstellen des Zählers 56, tier seinerseits ein Suchbetrieb-Ilipllop 62 tückslellt. wodurch auf die mittlere Eingangsklemme eines Gliedes 80 zum Erzeugen eines großen Enlferniiiü'sfenslers ein positives Signal gegeben wird.

Wenn das den Zählvorgang auslösende I lipflop 52 in der zuvor beschriebenen Weise gestelll worden ist, wird von dem El NS-Ausgang des Flipflop 52 auf die /- und K-Kleinmen eines Entfernungsmcßzählcrs 66 und eines zur Positionierung und Speicherung des Enlferniingsfenstcrs dienenden Zählers 68 ein positives Signal gegeben. Der F.nlfcrnungsmcßzählcr 66 wird zu Beginn einer jeden Entfernungsmeßperiode von dem Synchronisationssignal (Kurve Il in F i g. 3) zurückgestellt und zählt während der Zeitspanne, in der das Flipflop 52 aktiviert ist, die von einem Taktgeber 70, der /.. B. ein 50-MHz-Oszillator sein kann, zugefiihrten Taktimpulse Das Flipflop 52 ist während der Zeitspanne zwischen dem /A-Video-Triggcrsignal und dem als Kurve 58 in F i g. 3 gezeigten reflektierten Rückkehrsignal aktiviert.

Ausgewählte Binärstufcn des Entfernungszählcrs 66 die dem Digitalwert der interessierenden Minimalentfernung entsprechen, sind über eine Sammelleitung 71 mit einem logischen Minimalentfernungsglicd 72 gekoppelt, das ein Flipflop 74 in dem Zeitpunkt aktiviert in dem der Stand des Entfernungszählcrs 66 anzeigt daß die Minimalentfernung erreicht worden ist.

Auf ähnliche Weise sind Eingangsklcmmen eines logischen Maximalentfernungsglicdes 76 über eine Sammelleitung 77 mit ausgewählten Stufen des Entfernungsmcßzählers 66 verbunden. Ein Maximalcntfernungs-Flipflop 78 wird in Abhängigkeit von einem von dem Maximalentfcrnungsglied 76 zugeführtcn Aktivierungssignal gestellt, wenn der Stand des Entfernungsmcßzählers 66 dem Digitalwert der interessierenden Maximalcntfernung gleich ist. Die Maximal- und Minimalentfernungsflipflopii 74 bzw. 78 werden zu Beginn jeder Entfernungsmcßfolge jeweils durch Anlegen des Synchronisationssignals an die C-Klemmcn der Flipflops 74 und 78 zurückgestellt. Das Ausgangssl'_;nal des Gliedes 80. das die die Minimalentfcrnung, die Maximalentfernung und die Betriebsart (Such- oder Verfolgungsbetricb) betreffenden Informationen vereinigt, wird über eine Leitung 81 einem logischen Glied 48 zugeführt.

Während des Suchbetriebes, d. h. während der ersten Zeit unmittelbar nach Einleiten der Entfernungsmessungen wird das Minimal-Maximal-Entfcrnungsfenster. das manchmal auch als das große Entfernungsfenster bezeichnet wird, von dem Glied 80 dem logischen Glied 48 zugeführt, um den Beirieb des Flipflop 52 zum Auslösen des Zählvorgangcs und damit die Zähler 66 und 68 zu steuern. Wie später noch erläutert werden wird, wird ein Flipflop 62 gestellt und das System automatisch auf Verfolgungsbetrieb umgestellt, wenn ein spezielles Rückkchrsignai ein echtes zu verfolgendes Signal darstellt. Während des Verfolgungsbetriebes spricht das System nur auf Signale innerhalb eines engen Verfolgungsfensters an. Das von dem Glied 80 erzeugte Minimal-Maximal-Entfernungsfenster ist, wenn das Flipflop 62 gestellt ist, ausgeschaltet.

Das Verfolgungsfenster, bei dem es sich um ein enges Entfernungsfenster handelt, wird \on einem Flipflop82 erzeugt und dem ODER-Gatter 48 über eine Leitung 83 zugeführt.

Wenn ein Vidco-Rückkchrsignal zur gleichen Zeit

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an die /Klemme des Flipllops52 gelangt, zu ciei an dessen K-Klemme dar Verfolgungsfeiisler oder (.las Suclifesler (großes Entfernungsfensier) anliegt, dann wird das Flipllop 52 zurückgestellt und die Ziihlfolge der beiden Zähler 66 und 68 wild unterbrochen.

Wenn ferner die Koinzidenz des Vidco-Rückkehrsignuls mit entweder dem Suchfensler oder dem Verfolgungsfenster von einem Glied 46 festgestellt worden ist. i'.ann aktiviert eine monostabile Kippschaltung 67 kurzzeitig die .V-Klemme lies Zählers ft8. Jede Stufe des Zählers 66 ist durch ein logisches Glied, wie das Glied 88, mit einer entsprechenden Stufe des Zählers 68 gekoppelt. Aus F i g. 2 ist ersichtlich, daß die l.oüikfunktion des Gliedes 88 derart ist, daß es nur während des Zeitraumes, in dem die Zähler nicht zählen, aktiviert ist. Außerdem ist die Kopplung zwischen den Zählern 66 und 68 derart ausgebildet, daß, wenn die .^-Klemme des Zählers 68 von dem Ausgangssignal der monostahilen Kippschaltung 67 aktiviert wird, das Komplement der in tlem Zähler66 enthaltenen E-ntfcrnungsinformation parallel auf den Zähler 68 übertragen wird.

Die Wirkungsweise der Zähler 66 und 68 und der damit verbundenen Stromkreise ist für das Verständnis der vorliegenden Erfindung von fundamentaler Bedeutung und wird nun an Hand der Kurven nach Fig. 3 näher erläutert. Aus der Kurve 90 in I'i g. 3 ist ersichtlich, daß das den Zählvorgang auslösende Flipllop 52 die Zähler 66 und 68 während der Zeilspanne zwischen dem Auftreten eines /1-Video-Triggersignals und des Rückkehrsignals aktiviert. Die Entfcrnungswerte des in den Zählern 66 und 68 während einer ersten Entfernungsmeßperiode gespeicherten Zählerstandes werden in F i g. 3 jeweils durch die BezugszilTern 92 bzw. 94 angegeben. Es sei darauf hingewiesen, daß der Zähler 68 während der ersten Zählfolge irgendeinen beliebigen Stand gespeichert haben kann: das erste Verfolgungsfenster, das in F i g. 3 mit der Bezugsziffer 96 bezeichnet ist, wird sich nicht notwendigerweise mit dem reflektierten Rückkehrsignal decken.

Eines der besonderen Merkmale der vorliegenden Entfernungsmeßeinheit besteht darin, daß das Vcrfolgungsfenster unabhängig von der Entfernung ties verfolgten Signals bei vorbestimmten digitalen Ständen des Zählers 68 begonnen und beendet werden kann. Insbesondere ist ein Glied 84 mit geeigneten Stufen des Zählers 68 und mit dem VerfolgungsfcM,ter-Fliptlop82 derart gekoppelt, daß das Verfolgungsfenster-Flipflop 84 zu einem Zeitpunkt gestellt wird, der der halben Fensterbreite vor dem Erreichen des vollen Standes durch den Zähler 68 entspricht. Auf die gleiche Weise ist ein logisches Glied 86 derart zwischen geeignete Stufen des Zählers 68 und das Flipflop 82 geschaltet, daß das Flipflop 82 zu einem Zeitpunkt zurückgestellt wird, der der halben Breite des Verfolgimgsfensters nach dem Zählen von einem Nullsiand aus, also nach dem Überlaufen des Zählers 68. entspricht.

Die Rückflanke des Verfolgungsfensters kann durch eines der logischen Glieder 86, 98 oder 100, die alle durch ein ODER-Glied 102 mit dem Flipflop 82 gekoppelt sind, eingestellt werden. Das Glied98 beendet das Verfolgungsfenster bei ,Auftreten eines Rückkehrsignals. das von dem Ausgangssigiial der monostabilen Kippschalung67 angezeigt wird. Das Cilied 86 würde das Verfolgungsfenster, falls es nicht

zuvor durch das Auftreten eines Rückkehrsignals beendet worden ist. eine halbe Fensterbreite nach dem Beginn eines Aufwärts/ählens von einem auf einen vollen Zählst,nd folgenden Nullsland aus beenden. S Das Glied 100 wird in dem Fall zum Beenden des Verfolgungsfensters verwendet, daß tlic maximale Verfolgimgsentfernung vor dem Zeitpunkt erreicht ist. in (.lern das Fenster von einem der gerade beschriebenen lensleibeendigungskreise beendet worlo den isl.

Wie bereits erläutert worden ist. bewirkt die monostabile Kippschaltung 67 während der ersten Entfciniiiigsmcßperiode, daß hei Auftreten des Rückkehrsignals die Digitalzahl, die gleich dem Komplement des Entfernungswertes ist, parallel vom Zähler 66 in ilen Zähler 68 übertragen wird.

Während der zweiten Entfernungsmcßperiode wird das Flipflop 52 zu Beginn der Periode durch dio zuvor erläuterte Zuführung des Λ -Triggersignals (Kurve 60) und des A-Video-Triggersignals (Kurve 58) gestellt, und es zählt der Entfernungsmeßzähler 66 den Abstand zwischen dem /f-Vidco-Triggcrsignal und dem Rückkehrsignal. In dem gleichen Zeitraum, in dem der Enlfernungsmcßzühler 66 während der zweiten Periode die Entfernung zählt, zählt auch der Zähler 68. der seine Zählung bei einem Wert beginnt, der gleich dem Komplement der zuvor gemessenen Entternung ist. aufwärts, und es liefert das Glied 84 eine halbe Fensterbreite vor dem Zeitpunkt, in dem der Zähler 68 seinen vollen Stand erreicht, ein das Verfolgungsfensler einschaltendes Signal. Nachdem der Zähler 68 den vollen Stand erreicht hat. läuft er über und beginnt erneut von Null an zu zählen. Bei einer halben Fensterweite nach dem NuII-stand stellt das Glied 86, Falls nicht schon vorher ein Rückkehrsignal empfangen worden ist, das Flipflop 82 zurück, das damit das Vcrfolgungsfenster beendet. Es sei darauf hingewiesen, daß das während der zweiten Entfernungsmeßperiode erzeugte Vcrfolgiingsfcnster (Kurve 108 in Fig. 5) durch den Empfang eines Rückkchrsignals vor dem Ende der normalen Fensterdauer beendet worden ist. Die Beziehung zwischen dem Videosignal, der Wirkungsweise des Zählers 68 und der zeitlichen Stellung des Verfolgungsfensters während der zweiten Entfernungsmeßfolge ist in Fig. 3 durch die Kurveiiabschnitte 104, 106 und 108 veranschaulicht.

Unter der Annahme, daß das Rückkehrsignal während zweier aufeinanderfolgender Fnifernungsmcßvcrsuche vorhanden ist, wird während der zweiten Verfolgungsperiode das Rückkehr-Videosignal an einem logischen Glied 110 gleichzeitig mit dem Verfolgungsfenster auftreten, so daß vom Ausgang dieses Gliedes HC ein Signal »gültige Entfernung« auf eine in F i g- 2 darj5 gestellte Leitung 44 gegeben wird. Das Signal »gültige Entfernung« stellt das Suchbetrieb-Flipflop 62, das seinerseits das Signal auf der mittleren F.ingangsklemme des Gliedes 80 für die Minimal- und Maximaientfernungen abschaltet. Das Abschalten des Gliedes 8C schaltet die Entfernungsmeßeinheit 32 auf Verfolgungsbetrieb, bei dem das System nur auf Rückkehrsignali anspricht, die sich mit dem Signal des Verfolgungsfen sters zeitlich decken.

Das Ausgangssignal »gültige Entfernung« des Glie

.5 des 110 wird auch auf die S-Klemme des Zählers 5f gegeben, won-.it bewirkt wird, daß der Zähler auf die ir

einem Register 112 gespeicherte, vorbestimmte Digi

talzahl »001« gestellt wird. Jedesmal, wenn ein Signa

»gültige Intfernung« erzeugt wird, wird der Zähler 56 ;iiif die /.ulet/.t genannte /ahl zurückgestellt und es bleibt die Enlferniingsmcßcinhcit 32 im Verfolgungsbe- :.rieb. Wenn jedoch das Rückkehrsignal verschwindet oder eins verfolgte /icl während vier aufeinanderfol gender EntferniingsmcHperioden verloren worden ist, diinn schuhet die letzte Siiife des Zählers 56 auf den niedrigen Pegel. Dieser Zähler zählt mittels des ;uif sei neu T-Füngang gegebenen /t-Triggersignals jede Entfernungsmeßperiodc. Wenn der EINS-Ausgang der m letzten Stufe des Zählers 56 den niedrigen Pegel annimmt, wird das Suchbetrieb-Fhpflop 62 zurückgestellt und die EnifcrniingsmcUcinhcit geht /um Suchbetrieb über. Ks sei daran erinnert, daß beim Suehbetrieb das Glied 80 aktiviert ist und Signale des Minimal-Maximal-Entfernungsfensters erzeugt werden, um das den Zählvor_tjang auslösende f-'lipflop 52 zu steuern. Ks sei ferner daran erinnert, daß die Einrichtung im Suchbetrieb auf Rückkehrsignale anspricht, die innerhalb des ganzen Minimal-Maximal-Entfernungsfcnsters cmpfan- »o gen werden. Nach dem Ende einer jeden Zählperiode wird, wenn sich das System in der Vetfolgiingsphase befindet, jede Stufe des Entferniingsmcßzählers 66 über logische Glieder, wie das Glied 88 und das Glied 114, mit digitalen Ausgangslcitungcn, wie λ I). die Leitung »5 116, verbunden. Um die Zeichnung einfach und übersichtlich zu halten, sind nur die eine einzige Stufe koppelnden Glieder und ebenso nur eine Ausgangsleilung dargestellt. Ks versteht sich jedoch, daß für jede Stufe des Binär/ählers 66 gleiche Glieder und Ausgangslci-Hingen vorgesehen sind, "-'erncr ist jede Stufe des Zählers 66 mittels der gerade beschriebenen Glieder mit dem Digilal-Analog-Umset/.cr 47 verbunden. Das auf eine Leitung 120 gegebene analoge Ausgangssignal des Digital-Analog-Umsetzers 47 stellt die Entfernung des von der Kntfernungsmeßcinhcit 32 verfolgten Riickkehrsignals dar.

Mit dem Kntrernungsmcßzähler 66 ist ein logisches Glied 122 derart verbunden, daß dann, wenn während einer Entfernungsmeßperiodc kein Rückkehrsignal empfangen wird und der Zähler 66 seinen vollen Stand erreicht hat. das Glied 122 ein Signal »Zähler voll« erzeugt. Dieses Signal wird auf die Riickstcll-Kiemine C des Klipflop 52 gegeben und beendet den Zählvorgang für den Rest dieser bestimmten Kntfernungsmeßpcriode. Dieses Merkmal ist für die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Kinhcit wichtig, weil dadurch der Zähler 68 in die Lage versetzt wird, als Speicher für während einer vorhergehenden Entfernungsmeßperio de erzeugte Kntfernungsmcßdaten zu wirken, wenn das Rückkehrsignal verschwinden sollte, was wiederum dadurch erreicht wird, daß die Zähler 66 und 68 mit dem gleichen Zählumfang, d. h. mit der gleichen Anzahl von Binärstufen ausgebildet sind. Wenn daher während eines F.ntfernungsmeßzyklus kein Video-Rückkehrsignai empfangen wird,dann wird der Zähler 68 während dor Zeitspanne, die der Zähler 66 braucht, um seinen vollen Stand zu erreichen, einen Zählzyklus abgeschlossen haben und wieder zu der gleichen, das Komplement der Entfernung darstellenden Digitalzahl zurückgekehrt sein, die er während der vorhergehenden Entfcrnungsmciincriode enthielt. Während eines Entfernungsmeßzvklus, in dem von dem Glied 46 keine Koinzidenz des Verfoigungsfenstcrs und eines Videosignals festgestellt worden ist. wird die monostabile Kippschallung 67 nicht aktiviert, so daß zwischen dem Entfernungsmeß/.ähler 66 und dem .Speicherzähler 68 keine Datenübertragung stattfindet.

Nachdem nun die Ausbildung und Wirkungsweise der vorliegenden Erfindung in Kinzelheiten beschrieben worden ist, erscheint es nützlich, einige der »· ichtigeren Merkmale und Vorteile der Erfindung zusammenzufassen.

Die Entfernungsmessung wird durch die Zufuhr eines negativen Startsignals von dem Steuerkreis 59 atisge löst. Dieses Signal stellt den von e'nem dreistufigen Un tersetzer gebildeten Zähler 56 zurück 11,id stellt damit das Suehbetrieb-Flipflop 62. Wenn sich das Flipflop K in seinem gestellten Zustand befindet, wird das (>lic( 80 aktiviert, so daß es zusammen mit den Fhpilops 74 und 78 das Minimal-Maximal-Entfcrmmgsfensier er zeugt, das dem ODER-Glied 48 zugeleitet wird und das den Zählvorgang auslösende Flipflop 52 steuert. Da« zuletzt genannte Flipflop .52 steuert die Zählperioder der Zähler 66 und 68. Die Entfernungsmeßeinheit 32 befindet sich während derjenigen Zeitspanne des Ent fernungsmcßvorganges im Suehbetrieb, in der das Mi nimal-Miiximal-Enlfernungsfenster erzeugt wird. Wäh rend des Suchbetriebes spricht das System auf Rückkehrsignalc an, die irgendwo innerhalb des Minimal-Maximal-Entfernungsfensters auftreten.

Während der ersten Entfernungsmeßperiode zähli der Zähler 66 in der Zeitspanne zwischen dem Auftrc ten des /I-Video-Triggcrsignals und des Rückkehrsignals Taktimpulse. Deshalb stellt der Inhalt des Zählers am Ende dieser Periode den Digitalwert der Entfernung zu dem das reflektierte Signal erzeugenden Ob jekt dar. Am Ende der Zählperiode während der erster Entfernungsmeßperiode wird von dem Glied 46 die Koinzidenz zwischen dem Verfolgungsfenster und derr Rückkehrsignal festgestellt und es wird der die Stellung des Fensters bestimmende Speichcrzähler 68 aktiviert Das Aktivieren des Zählers 68 bewirkt, daß ein Signal das das Komplement des in dem Zähler 66 gespeicher ten Entfernungswertes darstellt, parallel aus dem Zäh ler 66 in den Zähler 68 übertragen wird. Während dcj zweiten Entfernungsmeßperiode verwenden der Zähler 68 und die zugeordneten logischen Glieder die komplementäre Entfernui.gsinformation. die während der vorhergehenden Periode gespeichert worden ist, um eir Vcrfolgungsfenstcr auf den Entfernungsbcreich einzustellen, der der während der ersten Periode gemessenen Entfernung entspricht.

Wenn während der /weilen Entferi.i.ngsmcßpcr;> >dc ein Rü'.:kkchrsignal empfangen worden ist, stellt das Glied 110 die Koinzidenz dieses Signals mit dem Ver folgungsfenster fest und stellt das Flipflop 62. wodurch die Einheit auf Verfolgungsbetrieb geschaltet wird.

Hei Verfolgtingsbctrieb spricht die Einheit nur . f Si gnalc an, die sich innerhalb de von dem Flipflop 82 erzeugten schmalen Verfolgiingsfenstcrs befinden, um es wird am Ende einer jeden Zählfolge auf die Aus gangsleitungen 116 und 120 eine Entfernungsinforma tion gegeben.

Die Einheit arbeitet im Verfolgungsbctrieb weiter bis von dem Steuerkreis 59 ein anderer die Entfer nungsmessung auslösender Impuls erzeugt oder dei Verlust des verfolgten Zieles festgestellt wird. Diese Feststellung erfolgt bei der behandelten Einheit auto mansch und es stellt bei der dargestellten Ausführungsform der Erfindung der um den Faktor vier untersei /ende Zähler 56 das System auf Suehbetrieb um. wenr während vier aufeinanderfolgender Entfernungsmeß versuche ein Signal »gültige Entfernung« nicht in da< Verfolgungsfenster fällt.

Während derjenigen Entfernungsmeßversuche, ir

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denen keine Ruckkehrsignale empfangen werden, zahlt der Zahler 66 bis zu seinem vollen Stand und i'S wird bei Erreichen des vollen Standes der Zählvorgang durch das vom Glied 122 cr/.eugte Signal unterbrochen. Bei der vorliegenden Erfindung stört ein periodischer Verlust des Rückkehrsigiials den Kntferniingsmelivor gang nicht wesentlich, weil der Zähler 68 die let/te gül tige Entfernungsinformation speichert und diese Information da/u verwendet, die Stellung des Verfclgungsfensters zu bestimmen, bis entweder wieder gültige Rückkehrsignale empfangen und die Entfernungsdaten auf den neuesten St?.nd gebracht werden oder das Sy stern festellt, daß das verfolgte Ziel verloren gegangen ist, d. h. die Wahrscheinlichkeit groß ist, daß das Objekt

dem liereich de·, Verfolgungsfensicrs hinausgewan-

''"'['s' ist demnach eine neue verbesserte l-nlfernunfs melkinheu beschrieben worden, welche d.e erhöhte GenauigkeU und Betriebssicherheit einer digitalen Anordnung bietet und die ein automatisches Verlolgungsfenster aufweist, das das Ansprechen auf Storsignakverringert, und einen automatischen Übergang vom Suchbetrieb auf Verfolgungsbeiricb. wenn entsprechen , de Signale empfangen werden, sowie eine au.omausche Ruckkehr vom Verfolgungsbetrieb auf den Suchbctr.eb Bestattet, wenn eine festgesetzte Λη/.ahl aufeinander folgender Hntfernungsmcßversuche erfolglos verlaufun

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. Patentansprüche

   1. Digitale InifernuntisincUi-inhcii fur em nach dem Impuls-Rueksirahlprin/ip arbeilendes Entferriungsmeßgerai mil einer ersien, ;ιιιί ein Empfangslignal und ein Verfolgungslorsigii.il ansprechenden Einrichtung mit einem ersien Zahler, dem in jeder Entfernungsmeßperiode wahrend tier Zeit /wischen dem Aussenden eines Knergieimpulses und dein Empfang der an einem Ziel reflektierten F.nergie Taktimpulse zugeführt werden, so daß sein Stand für die Entfernung /um Ziel charakteristisch ist. mit einer /weiten Einrichtung, die einen /weiten Zahler ium Zahlen von /ugeführten Taktmipulsen enthalt, der gemäß dem Stand des ersten Zahlers eingestellt und von dem das Verfolgungstorsignal abgeleitet wird, das in zeitlicher Ubereinsümmung mit dem von dem ausgewählten Ziel empfangenen Signal der ersten Einrichtung zugeführt wird, mit einer dritten Einrichtung, die den ersten 2'ähler mit dem zweiten 7ähler nur in Fntferniinpsmeßperinden koppelt, ii". denen ein Signal um dein ausgewählten Ziel empfangen wird, und mit einer \ ,erleii Einncli niiiL' /um Zufuhren um fakumpuKt η /u den Z.ih lern, il .1 d u r c h ü e k e η η / e ι c h 1 e I . d.il.( die heiden Zahler (Wi un h8) eine gleiche maximale Zählkapazität haben, tlie bleich der Anzahl tier während eines vorbestimmten ma.\,malen Enilernungsm lerv ails aui'.relendeii Takl..iipulse ist. d.iii der /weite Zahler (<->8) ieneils beim Euiiv'ang euu ^ vom Ziel reflektierten Signals auf das Komplement des Standes des ersten Zählers (66) eingestellt wird und daß dem /w· ilen Zahler (68) während leder fritfcr nungsmeßperiode Taktimpulse bis /11 dem Zeit ptinkt /ugef'jhrt werden, in c.ni der /weite Zahler (68) von der dritten f iti.ichiui ·; (88) auf das Koni plement des Standes !es erste.': Zahlers eingestellt wird oder dem ersten Zähler (66) eine Anzahl von Taktimpulsen zugeführt worden ist. die der u>rbestimmien maximalen Zählkapazität gleich ist. so daß in Entfernungsmeßperiotien. wählend denen kein von dem ausgewählten Ziel reflektiertes Signal empfangen wird, der /weite Zähler (68) einmal bis zu dem Stand, der wahrend der vorhergehenden i.nlfernuiu'snieljperiode eingestellt, wurde, vollständig durchgezählt wird.

   2. Entfernungsmeßeinheil nach Anspruch I. dadurch gekennzeichnet, daß eine hinlle Einrichtung (74. 78. 80) der eisten Einrichtung (52. 66) vor dem ersten zeitlichen Zusammenfallen zwischen eripf.m gener Energie und dem Verfolgiingsiorsignal gestattet, auf aus einem Entfernungsmi rvall. eins gto Ber ist als das dr.rch das Verfolgungsiorsign.'-I defi inerte Entferniingsintervall, empfangene Energie anzusprechen, und dann das Ansprechen der ersten Einrichtung (52, 66) auf empfangene Energie beschränkt, die mit dem Verfolgungslorsignal zeitlich zusammenfällt.

   5. Entfernungsmeßeinheil nach Anspruch 2. dadurch gekennzeichnet, daß die fünfte Einrichtung (74, 78, 80) ein .Siiehiursi^'iiiil bildet, das mit dem größeren Enlfernungsintervall zeillich übereinstimmt, und mit dem ersten Zähler (66) derart gekoppelt ist. daß das Suchtorsignal bei einem ersten vorbestimmten Stand des ersten Zahlers (66) beginnt und bei einem zweiten vorbestimmten Stand ties ersten Zählers (66) endet.

   4 Eiilfeniungsmeßemheii ,inch Anspruch 2 oder ] dadurch gekennzeichnet, dall eine sechste Einrichtung (112, 56, 62) der ersten Einrchlung (52. 66) nach dem ersten zeitlichen Zusammenfallen zwischen empfangener Energie und dem Verfdgungslorsignal gestattet, auf aus dem größeren Entfer· nungsiniervall empfangene Energie anzusprechen, wenn während einer vorbestimmten Anzahl von aufeinanderfolgenden Entfernungsmeßperioden keine zeitliche Übereinstimmung /wischen empfangener Energie und dem Entfernungstorsignal vorlag, und das Ansprechen der ersten Einrichtung (52. 66) auf empfangene Energie, die mil dem Verfol gungsiorsignal /eillich zusammenfällt, wieder beschrankt, nachdem ein Zusammenfallen /wischen empfangener Energie und dem Verfolgungstorsi ■ gnal erneut festgestellt wurde.

   5. Entfernungsmeßeinheit nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Einrichtung (52, 66) ein Signal, das für die Entfernung des ausgewählten Zieles charakteristisch ist. einer Ausgabeeinrichtung (114, 47) nur \·. .!iireiiu sok her Enilernimgsmebpcnoiien zufuhrt. .:, denen das Ansprechen tier ersien Einrichtung auf emplaiii-'cnc Energie beschränkt ist, die mn dem \ erloL'iiriüslorsignal /eillich zusammenfallt.

   η Enifernungsmeßeinheil nach einem tier vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die vi. e Einrichtung (52. 70) auf den vollen Stand ties ersien Zahlers (66) anspricht, um die Zahlfolgen der beiden Zähler (66 und 68) fiir den KeM des jeweiligen Entfernungsmel.iinlervalls /u beenden.

   7. Entfernungsmeßeinheit nach einem tier vorhergehenden Aic'.prüche. dadurch gekennzeichnet, daß die /weite Einrichtung (67, 68. 82) mil dem eisten Zahler (66) gekoppelte Glieder (100. 102) umfaßt, welche das \ erfolgungstorsignal am Ende des vorbestimmten maximalen Entfernungsintervalls beenden.

   8. Entfernungsmeßeinheit nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die /weite Einrichtung (67. 6a 82) Glieder (84, 86, 98, H)O) zur Erzeugung des v'erfolgungstorsignals wahrend einer Zeil umfaßt, die bei einem ersten vorbestimmten Stand des zweiten Zählers (68) beginnt und beim ersien von mehreren möglichen Ereignissen endet, tlie das Erreichen eines zweiten vorbestimmten Standes durch den zweiten Zähler (68). den Empfang reflektierter Energie von dem aiisgewänlten Ziel und das Ende des vorbestimmten maximalen Enlfernungsinlervalls umfassen.