DE2126219A1

DE2126219A1 - Digitale Entfernungsmeßeinheit

Info

Publication number: DE2126219A1
Application number: DE19712126219
Authority: DE
Inventors: Robert P. Los Angeles; Wyeth Richard W. Agoura; Calif. Farnsworth (V.StA.). P
Original assignee: Hughes Aircraft Co
Current assignee: Raytheon Co
Priority date: 1970-06-01
Filing date: 1971-05-26
Publication date: 1971-12-16
Also published as: SE374606B; GB1346465A; US3666367A; CH531725A; DE2126219C3; DE2126219B2

Description

■λΐιΐΛο icier in: Stuttgart;, den 25 · *~ί*1 VvVi

Hughes Aircraft Company P 2314 S/kg

Centinela Avenue and ■ 2126219

Teale Street

Culver City, Calif., V.St.A.

Digitale Entfernungsmeßeinheit

Die Erfindung bezieht sich auf eine digitale Entfernungsmeßeinheit für ein nach dem Rückstrahlprinzip arbeitendes Entfernungsmeßgerät mit einer ersten Einrichtung zum Messen der Zeit zwischen dem Aussenden eines Energieimpulses und dem Empfang eines an einem sich in einem ausgewählten Entfernungsintervall befindenden Objekt reflektierten Teiles der Energie (Rückkehrsignal) in einer Anzahl aufeinanderfolgender Entfernungsmeßperioden.

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Eine hohe Ent fernungs auf 1 ö.ran;.- und -meßgenauigkeit in Zielverfolgungssystemen kann durch einen digitalen Aufbau erzielt werden. Digitale Losungen führen auch zu Einsparungen an kosten und Gewicht, weil sie die Anwendung integrierter Schaltungskreise und von Mikrominiaturschaltungen ermöglichen. Außerdem vermindert die Digitalisierung von Entiernimgsineßgeräten und Verfolgungssystemen die Temperaturempfindlichkeit, eliminiert die Notwendigkeit eines Abgleiche und vermindert die Kosten, weil keine kritischen oder kostspieligen Komponenten benötigt werden. Diese Vorteile hinsichtlich der* Kosten und der Zuverlässigkeit können jedoch nur dann ausgenützt werden, wenn das digitalisierte Entfernungsmeß- und Zielverfolgungssystem genügend einfach ist, so daß die Gesamtzahl der Teile in vernünftigen Grenzen bleibt.

Eine wirksame digitale Entfernungsmeßeinheit sollte die Möglichkeit für eine automatische Verfolgung der Εητ-fernung eines Objektes in einem engen Verfolgungsfenster ermöglichen, um eine Reaktion des Systems auf Stör- und Rauschsignale auf ein Minimum zu vermindern. Weiterhin sollte die Einrichtung die Fähigkeit haben, automatisch von Suchbetrieb auf Verfolgungsbetrieb umzuschalten, wenn feststeht, daß empfangene Signale gültige Rückkehrsignale sind und keine "Falschmeldungen", die auf Rausch.-signale zurückzuführen sind. Weiterhin sollte die Einrichtung in der Lage sein, vom Verfolgungsbetrieb zum Suchbetrieb zurückzukehren, wenn die Geschichte der empfangenen Signale anzeigt, daß gültige Signale nicht langer empfangen werden·

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Einer der Ilauptnachteile " --ViMiuVcer digitaler Entfernungs-VerfolgungGeinheiten besteht darin, daß die Verfolgung bei einem vorübergehenden Verschwinden oder Fading der Signale verlorengeht. Es ist daher 'wichtig, daß Entfernungsmeßsysteme die Fähigkeit habon, das Fehlen eines gültigen Rückkehrsignales festzustellen und während Fadingperioden die letzte gültige Entfernungsinformation zu benutzen.

Demgemäß liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Entfernungsmeßeinrichtung zu schaffen, die einen relativ einfachen Aufbau hat und eine verbesserte Genauigkeit und Zuverlässigkeit aufweist. Insbesondere soll die erfindungsgemäße Entfernungsmeßeinheit eine verbesserte Korrektur der Entfernungsinfornationen in Entfernungsmeßperioden ermöglichen, in denen gültige Rückkehrsignale empfangen werden, sowie die Verwendung der letzten gültigen Entfernungsinformation nach Entfernungsmeßperioden, während denen die Versuche zur Entfernungsmessung erfolglos geblieben sind.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß mit der ersten Einrichtung eine Speichereinrichtung gekoppelt ist, die ein Signal speichert, das zu der von der ersten Einrichtung gewonnenen Entfernungsinformation komplementär ist, und ein Verfolgungsfenster in Zeitkoinzidenz mit dem Hückkehrsignal bringt, und daß mit der ersten Einrichtung und der Speichereinrichtung eine dritte Einrichtung gekoppelt ist, die zur Korrektur des in der Speichereinrichtung enthaltenen Komplementes der

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in der ersten Einrichtung enthaltenen Entfernung information während Entfernungsineßperioden dient, während denen Rückkehrsignale empfangen werden, wogegen die Speichereinrichtung am Ende von Entfernungsmeßperioden, während denen kein Rückkehrsignal empfangen wird, das zuletzt gespeicherte Komplement der Entfernungsinforraation wieder enthält.

Die erfindungsgemäße Entfernungsmeßeinheit kann in Verbindung mit einem Sende- und Empfangssystem, beispielsweise einem Laser- oder Radarsystem verwendet werden, um die genaue Entfernung eines Objektes durch Messen der verstrichenen Zeit zwischen dem Aussenden eines Energieimpulses und dem Empfang eines Teiles dieser Energie, die von dem Objekt reflektiert worden ist, festzustellen. Bei einer Ausführungsform der Erfindung wird ein Startsignal, das mit dem ausgesendeten Energieimpuls synchron ist, Torschaltungen zugeführt, um Taktsignale einem Entfernungsmeßzähler zuzuführen. Ein Signal, das von empfangener reflektierter Energie abgeleitet ist (Stopsignal), wird von den genannten Torschaltungen dazu benutzt, eine weitere Zufuhr von Taktsignalen zum Entfernungsmeßzähler während der Restzeit einer bestimmten Sende- und Empfangsperiode zugeführt.

Der Entfernungsmeßzähler steuert eine Schaltungsanordnung zur Erzeugung eines großen Entfernungsfensters, das in einer bestimmten zeitlichen Beziehung zu dem ausgesendeten Energieimpuls steht« Dieses große Entfernungsfenster wird bei der erfindungsgemäßen Einheit zur

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Begrenzung der Videosignale, die beim Suchbetrieb, also dem Einleiten der Entfernungsmessungen, verarbeitet werden, auf diejenigen Videosignale benutzt, die in einem von einer Minimalentfernung und einer Maximalentfernung begrenzten, interessierenden Bereich empfangen werden.

Ein zur Positionierung des Entfernungsfensters und zur Speicherung der Entfernungsinformation dienender Zähler ist mit dem Entfernungsmeßzähler durch eine Übertragungslogik gesteuert. Die Übertragungslogik erlaubt eine Berichtigung des Inhaltes des erstgenannten Zählers durch eine Parallelübertragung von Daten aus dem Entfernungsmeßzähler nur während solcher Entfernungsmeßperioden, während denen gültige Hückkehrsignale empfangen worden sind.

Eines der besonderen Merkmale der Erfindung, das eine zuverlässige Entfernungsmessung mit einem relativ einfachen Digitalaufbau ermöglicht, besteht in einer solchen Einrichtung des zur Positionierung des Entfernungsfensters und der Speicherung der Entfernung dienenden Zählers, daß dieser Zähler .das Komplement der Entfernungsinformation speichert, die von den Entfernungsmeßzähler gewonnen worden ist. Während einer Entfernungsmeßperiode, während der ein gültiges Kückkehrsignal nicht empfangen worden ist, zählt der Entfernungsmeßzähler, bis der durch seine Kapazität gegebene höchstmögliche Stand erreicht ist. Zu dieser Zeit liefert eine Maximalstand-Anzeigeschaltung ein

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Signal, um eine weitere Zufuhr von Taktimpulscn zu den beiden Zählern für den restlichen Teil der Entfernungsaeßperiode zu unterbrechen. Der Entfernungsmeßaähler und der zur Positionierung des Entfernungsfensters und der Entfernungsspeicherung dienende Zähler sind so ausgebildet, daß sie die gleiche Zählkapazität haben_e Es ist zu beachten, daß während der Entfernungsmeßperioden, während denen ein gültiges Rückkehrsignal nicht empfangen wird, der Entfernungs-" meßzähler bis zu seinem höchsten Stand heraufgezählt wird und dann die Taktsignale für den restlichen Teil der EntfernungsLießperiode gesperrt werden_e V/ährend der Zeitspanne, während der der Entfernungsiaeßzähler bis zu seinem Haximalstand zählt, hat auch der zur Positionierung des Entfernungsfensters und Entfernungsspeicherung dienende Zähler einen vollständigen Zyklus gezählt, so daß er erneut die Digitalzahl enthält, die dem Komplement der Entfernungsinformation entspricht, die während des letzten gültxgen Entfernungszyklus gespeichert worden ist.

) Eine "Zielverlustschaltung" zählt die Anzahl der Entfernungsmeßperioden, während denen ein gültiges Signal nicht empfangen worden ist. Wach einer vorbestimmten Anzahl aufeinanderfolgender Perioden ohne gültiges Rückkehrsignal veranlaßt diese Zielverlustschaltung das System, zum Suchbetrieb zurückzukehren, v/eil angenommen werden muß, daß das verfolgte Ziel sich aus dem Bereich des Verfolgungsfensters hinausbewegt hat.

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'./eitere Einzelheiten und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung de3 in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeinpieles der Erfindung. Die der Beschreibung und der Zeichnung zu entnehmenden Lierkmale können bei anderen Ausführ.unccforinen der Erfindung einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination Anwendung finden· Es zeigen

Fig. 1 das Blockschaltbild eines Sende- und Enpfangssystems für kohärentes Licht mit einer digitalen Entfernungsmeßeinheit gemäß der vorliegenden Erfindung,

Fig, 2 ein schematisches Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen digitalen Entfernungsmeßeinheit und

Fig. 5 den Verlauf der öpannungsamplituden von Signalen in Abhängigkeit von der Zeit zur Erläuterung der YJirkungsweise von Abschnitten der digitalen Entfernungsmeßeinheit nach Fig. 2.

Das in Fig. 1 dargestellte Sende- und Empfangssystem für kohärentes Licht umfaßt eine digitale Entfernungsmeßeinheii gemäß der vorliegenden Erfindung. Ein optischer Sender 10 ist mit einem einen Impulserzeuger enthaltenden Netzgerät 12 gekoppelt und wird von ihm gespeist. Y/enn der Sender von einem Synchronisationssignal (Kurve 11 in Fig. 3)* das von einem Synchronisationssignalgenerator 1A- abgegeben wird, ausgelöst wird, wird ein Lichtimpuls 16 (Kurve 15 in Fig. 5) ausgestrahlt. Das System nach Fig. 1 kann mit

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einer ?olgefrecuenz von z.B. 30 Impulsen pro Sekunde betrieben werden. Es versteht sich jedoch, daß die erfindungsgemäße, digitale Entfernungsmeßeinheit nicht auf die .anwendung bei irgendeinem besonderen Sende- und Empfangssystem noch auf irgendeinen besonderen Bereich der Folgefrequenzen beschränkt ist. Kit fortschreitender Beschreibung des Erfindungsgegenstandes wird erkennbar, daß die digitale Entfernurigsmeßeinheit ^ nach der Erfindung bei einem beliebigen der zahlreichen geeigneten Sende- und Empfangssysteme, z.3. bei einem Radarsystem, Anwendung finden kann.

Wenn der ausgestrahlte Lichtimpuls 16 auf ein nicht dargestelltes, reflektierendes Objekt auftrifft, wird ein Teil 18 der Lichtenergie von dem Objekt reflektiert und von einem Empfänger 20 aufgenommen<> Der Empfänger 20 kann einen geeigneten Detektor, v/ie z.B. eine Photodiode, enthalten. Das Ausgangssignal des Empfängers 20 wird zur Verarbeitung hintereinander durch einen Differentiator 40, einen "Vorverstärker 22 und einen Videoverstärker 24 geleitet.

Das Ausgangssignal des Empfängers 20 wird, bevor es dem Vorverstärker 22 zugeführt wird, zuerst in dem Differentiator 4-0 verarbeitet. Der Differentiator 40 dient der Verbesserung der Entferhungsgenauigkeit, indem er die Schwankungen des Zeitfehlers bei großen Amplitudenänderungen der Eingangssignale verringert.

Ein Teil der Lichtenergie des optischen Senders 10 wird einem Energiedetektor 26 zugeführt, der irgendeine geeignete, schnell ansprechende Sensoranordnung, wie z.B.

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eino Ph.otod.iode, sein. kann. Das Aus gangs signal des Energiedetektors 26 (Kurve 60 in Fig. 3) gibt nit vernachlässigbarer Zeitverzögerung den Seitpunkt des Auftretens des ausgestrahlten Lichtimpulses 16 an. Dieses soeben erwähnte Signal wird zu einen späteren Zeitpunkt; auch als A-Triggersignal bezeichnet» Das Ausgangssignal des Energiedetektors 26 wird auf Leitungen 28 und pO parallel in den Videoverstärker 24 und in eine digitale Entfernungsiiießeinheit 32 geleitet.

Der Videoverstärker 24 kann ein zweistufiger integrierter linearer Verstärker sein, dessen eine Stufe J4- eine sich nach einem Programm zeitlich ändernde Verstärkung und dessen andere Stufe 36 eine automatische Verstärkungsregelung aufweist. Das Ausgangssignal des Energiedetektors 26 (A-Triggersignal) kann dazu verwendet werden, den Beginn des Verstärkungsprogramines der Stufe 34- des Videoverstärkers 24 zu synchronisieren. Solche Verstärkerstufen sind üblicherweise derart programmiert, daß die Verstärkung zu Beginn einer Entfernungsmeßperiode verringert und dann während des ersten Teiles eines Entfernungs^eßzyklus mit dem Quadrat der Entfernung (R ) ansteigt. Die erzielte Verstärkungsverringerung für kurze Entfernungen vermindert Störsignale, die durch atmosphärische Rückstreuung bedingt sind, und verbessert ferner das mittlere Signal-Rausch-Verhältnis, weil die Verstärkung für einen Entfernungsbereich reduziert wird, in dem Sattigungssignale in dem vom Vorverstärker 22 empfangenen Videosignal erwartet werden können. Die Stufe 36 mit der automatischen Verstärkungsregelung kann Kreise enthalten, die das Ausgangssignal des Videoverstärkers 24 prüfen und zur Ver-

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ringerung der Stufenverstärkung in Abhängigkeit von der Amplitude des Ausgangssignales ein negatives Rückkopplungssignal erzeugen.

Das Signal des Snergiedetektors 26 (A-ü'riggersignal) kann in' der Eingangsstufe des Videoverstärkers 24- zu dem Ausgangssignal des Vorverstärkers 22 summiere werden. Stattdessen kann zwischen den Empfänger 20 und den optischen Sender 10 eine nicht dargestellte optische Anordnung zum Vereinigen eines Α-Triggersignales mit den empfangenen Signal verwendet werden. ^T./ie zu einera späteren Zeitpunkt noch erläutert werden wird, wird das A-Triggersignal nach seiner Verarbeitung durch den Videoverstärker 24- und durch einen Schwellenwertdetektor 38 dazu verwendet, die Zählfolge eines Entfernungsmeßzählers in der Entfernungsmeßeinheit 32 auszulösen« Das aus den empfangenen reflektierten Signal gebildete Videosignal wird zum Beendigen der Zählfolge des Entfernungsmeßzählers verwendet. Indem man sowohl das Start- als auch das Stop-Videosignal in den gleichen Schaltungsanordnungen verarbeitet, wirkt jede Verzögerung auf jedes der beiden genannten Videosignale in gleicher V/eise ein und hat daher keine merkliche Wirkung auf die Entfernungsgenauigkeit.

Die Videosignale am Ausgang des Verstärkers 24- werden zur Verringerung der Häufigkeit von Fehlalarm-Signalen, die durch Stör- und Rauschsignale bedingt sind, durch den Schwellenv/ertdetektor 38 geleitet, der von irgendeiner der zahlreichen, bekannten Schwellenwertvorrichtungen gebildet werden kann.

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Das Ausgangssignal eier Enufernungnmeßeinheit 52 ist ein digitales Entformingssignal, das parallel auf einer Sararcelleitung ^£i-2 in ein nicht dargestelltes Verarbeitungsgerät von der Art eines Digitalrechners und ggf. in einen Digital-Analog-Umsetzer 47 eingegeben v.ird. Das Ausgangssignal des Digital-Analog-Umsetzers 47 kann dann einen nicht gezeigten Analog-Verarbeitungsgerät zugeführt v/erden.

Anhand Fig. 2 wird nun die digitale Entfemungsneßeinheit 52 mehr in Einzelheiten "beschrieben· Bevor jedoch, die detaillierte Funktion der digitalen iüntfemungsmerieinheit 52 erklärt wird, erscheint es nützlich, zuerst: die in i'iß. 2 verwendeten logischen Symbole klarzustellen. Die digitalen Schaltungen in Fig. 2 werden von positiven Signalen oder positiven Startübergängen aktiviert, außer wenn etwas anderes angegeben iste Der logische Zustand ISIIiS wird von einer positiven Spannung (+ V) und der logische Zustand ITULL von Erdpotential (Kuilpotential) dargestellt. Die UIiD- und ODSR-Funktionen werden von üblicherweise verwendeten, den Unriß eines Geschosses aufweisenden Symbolen mit entweder gerader oder gekrümmter Endlinie, wie z.3. bei den Gliedern mit den Bezugsziffern 46 und 4-8, dargestellt. Ein kleiner Kreis, wie z.B. derjenige mit der Bezugsziffer 50> ^an aer Eingangsklemne eines Symbols für eine logische Funktion gibt an, daß das Aktiviersignal eine logische NULL ist_e Ein kleiner Kreis, wie z.B. derjenige mit der 3ezugsziffer 51 j an der Ausgangsklemme eines solchen Symbols gibt an, daß das Ausgangssignal des aktivierten Gliedes eine logische KULL ist· Die Glieder können von üblichen Diodenschaltungen

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in IiOR- oder ITiUID-Verknüpfungen mit oder ohne negation gebildet werden, wie es die Symbolik jeweils erfordert.

Die Flipflops, wie z.B. dasjenige nit der Bezugsζiffer 52, sind übliche J-K-Flipflops, bei denen die J- und die K-Klemme nor;."ialervvoioe zum .Stellen bzw. Huckst eilen mit einem positiven Signal beaufschlagt werden. Ein kleiner Kreis an ein err* Piipflopeingang, wie der Kreis ^¹V am Flipflop 52, gibt an, daß das Kippen von einen Signal auf Erdpotential ausgelöst wird. Die T-Klemme der Plipflops kann als der übliche Takteingang angesehen werden. Er ist mit "T" bezeichnet "worden, um eine Yerv/ecnsiung mit dem Rückstelleingang, der die Bezeichnung C trägt, zu verhindern« V.'enn die C-Klemme eines Flipflops ein Signal erhält, nimmt dor EII.'b-Ausgang den niedrigen Pegel oder Erdpotential und der inJLL-Ausgong den hohen oder positiven Spannungspegel an«, V/enn eine J- oder K-Klemme keine mit ihr verbundene Eingangsleitung aufweist, ist sie als ständig aktiviert zu betrachten; wenn, jedoch eine solche Klemme als mit Erde verbunden, also an das ITULL-Bezugspotential angeschlossen, dargestellt ist, ist sie nie aktiviert.

Für die in Fig. 2 gezeigten Zähler ist die gleiche Symbolik verwendet, wie sie für die Flipflops beschrieben worden ist. Außerdem wird, wenn die S-Klemme eines Zählers aktiviert wird, jede Stufe des Zählers in den gleichen Zustand geschaltet wie ihn das Digitalsignal hat, das an den Dateneingang der jeweiligen Zählerstufe angelegt ist.

Beim Betrieb der digitalen Entfernungsmeßeinheit 52 wird das Videosignal des in Fig. Λ dargestellten Schwellenwert—

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detektors 38 über eine Leitung 41 auf die G?-Kler:.mg eines den Zählvorgang auslösenden Flipflop 52 gegeben. Für die' vorliegende Beschreibung kann zunächst unterstellt werden, daß das Flipflop 52 zu Beginn einer Entfernungsnießperiode in seinem zurückgestellten Zustand ist, d.h. der EIKS-Ausgang auf dem niedrigen Spannungspegel ist. Sine Entfernungsnießperiode kann als die Zeitspanne zwischen zwei aufeinanderfolgend ausgestrahlten Lichtimpulsen definiert werden.

Der Verlauf eines typischen Videosignales, das auf der Leitung 41 in die Ent fernungsiaeß einheit 32 eingegeben wird, ist in Fig. 3 als Kurve 58 dargestellt. Das auf die Leitung 30 gegebene A-Triggersignal ist als Kurve dargestellt. In diesen Zusammenhang sei bemerkt, daß das A-Video-Triggersignal, d.h. das A-Triggersignal nach seiner Verarbeitung durch den Verstärker 24 und den Detektor 38 (Kurve 58 in Fig. 3), das auf die T-Klemme des Flipflop 52 gegeben wird, sich mit dem auf die J-Klemme gegebenen A-Triggersignal (Kurve 60) deckt, so daß das Flipflop 52 durch das Anlegen der beiden zuletzt genannten Signale gestellt wird, d_eh_e, daß der EINS-Ausgang des Flipflop 52 einen hohen Spannungspegel annimmt.

Ein die Entfernungsmessung auslösender ßteuerkreis 59, der einen einfachen manuell betätigten Druckknopfschalter aufweisen kann, führt der C-Klemme eines den Verlust des verfolgten Zieles anzeigenden Zählers 56 einen negativen Startimpuls zu, wenn der Steuerkreis 59 zur Einleitung

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der Entfernungsmessung aktiviert worden ist. Die Betätigung dec Steuerkreises 59 bewirkt ein Zurück:;tollen des Zählers 56, der seinerneits ein Suchbetrieb-.Flipflop 62 rückstcllt, wodurch, auf die ciitulere I^ingarigsklemme eines Gliedes 80 zum Erzeugen eines großen Εηΐ-fernungsfensters ein positives Signal gegeben wird.

Wenn das den Zählvorgang auslösende Flipflop 52 in der zuvor beschriebenen V/eise gestellt worden ist, wird von den EIUS-Ausgang des Flipflop 52 auf die J- und iI-Klo;"::cen. eines Entfernungsineßzählers 66 und eines zur Positionierung und Speicherung des Entfernungsfensters dienenden Zählers 68 ein positives Signal gegeben. Der Entfernungsmciizähler 66 wird zu Beginn eines jeden Entfernungsmeßperiode von dem Synchroni s at ions signal {-.Kurve 11 in Fig. 3) zurückgestellt und zählt während der Zeitspanne, in der das Flipflop 52 aktiviert ist, die von einen Taktgeber 70, der z.3. ein 50 LIHz-Oszillator sein kann, zugeführten Taktimpulse. Das Flipflop 52 ist während der Zeitspanne zwischen dem A-Video-Triggersignal und dem als Kurve 5S in Fig. 3 gezeigten reflektierten Rückkehrsignal aktiviert.

Ausgewählte Binärstufen des Entfernungszählers 66,die dem Digitalwert der interessierenden Minimalentfernung entsprechen, sind über eine Sammelleitung 71 mit einem logischen luinimalentfernungsglied 72 gekoppelt, das ein Flipflop 74 in dem Zeitpunkt aktiviert, in dem der Stand des Entfernungszählers 66 anaeigt, daß die Minimalentfernung erreicht worden ist.

Auf ähnliche Weise sind Eingangsklemmen eines logischen Maximalentfernungsgliedes 76 über eine Sammelleitung 77

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mit ausgewählten Stufen des Entfernungomeßzählers 66 verbunden. Kin Llaximalentfernungs-Flipflop 78 wird in Abhängigkeit von einem von äeia Iuaximalentfernungßglied 76 zugeführten üktivierungssignal gestellt, wenn der Stand des EntfernungsmeßZählers 66 dem Digitalwert der interessierenden Llaximalentfernung gleich ist. Die Liaximal- und Llininalentfernungsflipflops 74 bzw. 78 werden zu Beginn jeder Entfernungsneßfolge jeweils durch Anlegen des Synchronisationssignales an die C-Klemmen der Flipflops 74 und 78 zurückgestellt. Dan Ausgangssignal des Gliedes SO, das die die Minimalentfernung, die L.aximal entfernung und die Betriebsart (Such- oder Verfolgungsbetrieb) betreffenden Informationen vereinigt, wird über eine Leitung 81 einen logischen Glied 48 zugeführt.

Während des Suchbetriebes, d.h. während der ersten Ζοίτ unmittelbar nach Einleiten der Entfernungsmessungen wird das l.Iinimal-LIaxinaientfernungsfenster, das manchmal auch als das große Entfernungsfenster bezeichnet wird, von den Glied 80 dem logischen Glied 48 zugeführt, um den Betrieb des Flipflop 52 zum Auslösen des Zählvorganges und damit die Zähler 66 und 68 zu steuern. Wie später noch erläutert werden wird, wird ein Flipflop 62 gestellt und das System automatisch auf Verfolgungsbetrieb umgestellt, wenn ein spezielles Rückkehrsignal ein echtes -zu verfolgendes Signal darstellt. Während des Verfolguiirjsbetriebes spricht das System nur auf Signale innerhalb eines engen Verfolgungsfensters an. Das von den Glied erzeugte !.linimal-llaxiraalentfernungs fenster ist, wenn das Flipflop 62 gestellt ist, ausgeschaltet.

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Das Verfolgungsfenster, "bei dem es sich um ein enges Entfernung^fenster handelt, wird von einem Flipflop 82 erzeugt und dem ODER-Gatter 48 über eine Leitung 83 zugeführt.

V/enn ein Video -Rückkehr signal zur gleichen Zeit an die T-Klemme des Flipflops 52 gelangt, zu der an dessen K-Klemme das Verfolgungsfenster oder das Suchfenster (großes Entfernungsfenster) anliegt, dann wird das Flipflop 52 zurückgestellt und die Zählfolge der "beiden Zähler 66 und 68 wird unterbrochen.

\7enn ferner die Koinzidenz des Video-Rückkehrsignals mit entweder dem Suchfenster oder dem Verfolgungsfenster von einem Glied 46 festgestellt worden ist, dann aktiviert eine monostabile Kippschaltung 67 kurzzeitig die Klemme des Zählers 68. Jede Stufe des Zählers 66 ist durch ein logisches Glied, wie das Glied 88, mit einer entsprechen-

irülicii, dall die Lagikfunktion des Gliedes 68 derart ist, daß es nur während des Zeitraumes, in dem die Zähler nicht zählen, aktiviert ist· Außerdem ist die Kopplung zwischen den Zählern 66 und 68 derart ausgebildet, daß, wenn die S-Klemme des Zählers 68 von dem Ausgangssignal der monostabilen Kippschaltung 67 aktiviert wird, das Komplement der in dem Zähler 66 enthaltenen Entfemungsinformation parallel auf den Zähler 68 übertragen wird.

Die Y/irkungsweise der Zähler 66 und 68 und der damit verbundenen Stromkreise ist für das Verständnis der vorliegenden Erfindung von fundamentaler Bedeutung und

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wird nun anhand der Kurven nach Fig. 3 näher erläutert. Aus der Kurve 90 in Fig. 3 ist ersichtlich, daß das den Zählvorgang auslösende Flipflop 52 die Zähler 66 und 68 während der Zeitspanne zwischen dem Auftreten eines A-Video-Triggersignales und des Rückkehrsignales aktivierte Die Entfernungswerte des in den Zählern 66 und 68 während einer ersten Entfernungsmeßperiode gespeicherten Zählerstandes werden in Fig. 3 jeweils durch die Bezugsziffern 92 bzw. 94 angegeben· Es sei darauf hingewiesen, daß der Zähler 68 während der ersten Zählfolge irgendeinen beliebigen Stand gespeichert haben kann; das erste Verfolgungefenster, das in Fig, 3 mit der Bezugsziffer bezeichnet ist, wird^c sich nicht notv/endigerweise mit dem reflektierten Rückkehrsignal decken.

Eines der besonderen Merkmale der vorliegenden Entfernungsmeßeinheit besteht darin, daß das Verfolgungsfenster unabhängig von der Entfernung des verfolgten Signales bei vorbestimmten digitalen Ständen des Zählers 68 begonnen und beendet werden kann,, Insbesondere ist ein Glied 84 mit geeigneten Stufen des Zählers 68 und mit dem Verfolgungsfensterflipflop 82 derart gekoppelt, daß das Verfolgungsfenster-Flipflop 84 zu einem Zeitpunkt gestellt v/ird, der der halben Fensterbreite vor dem Erreichen des vollen Standes durch den Zähler 68 entspricht. Auf die gleiche Weise ist ein logisches Glied 86 derart zwischen geeignete Stufen des Zählers 68 und das Flipflop 82 geschaltet, daß das Flipflop 82 zu einem Zeitpunkt zurückgestellt wird, der der halben Breite des Verfolgungsfensters nach dem Zählen von einem Nullstand aus, also nach dem überlaufen des Zählers 68 entspricht.

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Die Rückflanke des. Verfolgungsfensters kann durch, eines der logischen Glieder 86, 98 oder 100, die alle durch ein ODER-Glied. 102 mit dem Flipflop 82 gekoppelt sind, eingestellt werden. Das Glied 98 beendet das Verfolgungsfenster "bei Auftreten eines Rückkehrsignales, das von dem Ausgangssignal der monistabilen Kippschaltung 67 angezeigt wird. Das Glied 86 würde das Verfolgungsfenster, falls es nicht zuvor durch das Auftreten eines Rückkehrfc signales beendet worden ist, eine halbe Fensterbreite nach, dem Beginn eines Aufwärtsζählens von einem auf einen vollen Zählstand folgenden ITullstand aus beenden« Das Glied 100 wird in dem Fall zum Beenden des Verfolgungsfensters verwendet, daß die maximale Verfolgungsentfernung vor dem Zeitpunkt erreicht ist, in dem das Fenster von einem der gerade beschriebenen Fensterbeendigungskreise beendet worden ist.

Wie bereits erläutert worden ist, bewirkt die monostabile Kippschaltung 67 während der ersten Entfernungsmeßperiode, daß bei Auftreten des Rückkehrsignales die Digitalzahl, ^ die gleich dem Komplement des Entfernungswertes ist, ™ parallel vom Zähler 66 in den Zähler 68 übertragen wird.

Während der zweiten Entfernungsmeßpex*iode wird das Flipflop 52 zu Beginn der Periode durch die zuvor erläuterte Zuführung des A-2riggersignales (Kurve 60) und des ■Ä-Vide_o-Triggersignales (Kurve 58) gestellt und es zählt der Entfernungsiaeßzähler 66 den Abstand zwischen den Α-Videο-Triggersignal und dem Rückkehrsignal« In dem gleichen Zeitraum, in dem der Entfernungsmeßsähler 66 während der zweiten Periode die Entfernung zählt, zählt

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auch der Zahler 68, der seine Zählung bei einen Y/ert "beginnt, der gleich den Komx)lement der zuvor gemessenen Entfernung ist, aufwärts und es liefert das Glied 84 eine halbe Fensterbreite vor dem Zeitpunkt, in den der Zähler 68 seinen vollen Stand erreicht, ein das Verfolgungsfenster einschaltendes Signal. ITachdem der Zähler 68 den vollen Stand erreicht hat, läuft er über und beginnt erneut von Hull an zu zählen. Bei einer halben Fensterweite nach dem Nullstand stellt das Glied 86, falls nicht schon vorher ein Rückkehr-Signal empfangen worden ist, das Flipflop 82 zurück, das damit das Verfolgungsfenster beendet. Es sei darauf hingewiesen, daß das während der zweiten Entfernungsmeßperiode erzeugte Verfolgungsfenster (Kurve 108 in Fig· 5) durch den Empfang eines Rückkehrsignales vor dem Ende der normalen Fensterdauer beendet worden ist, Die Beziehung zwischen dem Videosignal, der Wirkungsweise des Zählers 68 und der zeitlichen Stellung des Verfolgungsfensters während der zweiten Entfernungsmeßfolge ist in Fig. 3 durch die Kurvenabschnitte 104, 106 und 108 veranschaulicht.

Unter der Annahme, daß das Rückkehrsignal während zwei aufeinanderfolgender Entfernungsmeßversuche vorhanden ist, wird während der zweiten Verfolgungsperiode das Rückkehr-Videosignal an einem logischen Glied 110 gleichzeitig mit dem Verfolgungsfenster auftreten, so daß vom Ausgang dieses Gliedes 110 ein Signal "gültige Entfernung" auf eine in Fig. 2 dargestellte Leitung 44 gegeben wird. Das Signal "gültige Entfernung" stellt das Suchbetrieb-Flipflop 62, das seinerseits das

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Signal auf der mittleren Eingangskleinme des Gliedes 80 für die Minimal- und Maximalentfernungen abschaltet. Das Abschalten des Gliedes 80 schaltet die Entfernungsmeßeinheit 32 auf Verfolgungsbetrieb, bei dem das System nur auf Rückkehrsignale anspricht, die sich mit dem Signal des Verfolgungsfensters zeitlich decken.

Das Ausgangssignal "gültige-Entfernung" des Gliedes 110 wird auch auf die S-illeinme des Zählers 56 gegeben, womit bewirkt wird, daß der Zähler auf die in einem Register gespeicherte, vorbestimmte Digitalzahl "001" gestellt wird. Jedesmal, wenn ein Signal "gültige Entfernung" erzeugt wird, wird der Zähler 56 ^a^f die zuletzt genannte Zahl zurückgestellt und es bleibt die Entfernungsmeßeinheit 32 im Verfolgungsbetrieb« Wenn jedoch das Rückkehrsignal verschwindet oder das verfolgte Ziel während vier aufeinanderfolgender Entfernungsmeßperioden verloren worden ist, dann schaltet die letzte Stufe des Zählers 56 auf den niedrigen Pegel. Dieser Zähler zählt mittels des auf seinen T-Eingang gegebenen Ä-Triggersignales jede EntfernungöEießperiode. Wenn der EINS-Ausgang der letzten Stufe des Zählers 56 den niedrigen Pegel annimmt, wird das Suchbetrieb-Flipflop 62 zurückgestellt und die Entfernungsmeßeinheit geht zum Suchbetrieb über. Es sei daran erinnert, daß beim Suchbetrieb das Glied 80 aktiviert ist und Signale des Minimal-Maximalentfernungsfensters erzeugt werden, um das den Zählvorgang auslösende Flipflop 52 zu steuern. Es sei ferner daran erinnert, daß die Einrichtung im Suchbetrieb auf Rückkehrsignale anspricht, die innerhalb des ganzen Minimal-Maximalentfernungsfensters empfangen werden. Nach dem

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Ende einer jeden Zählperiode wird, wenn sich das System in der Verfolgungnphase befindet, jede Stufe des Entfernungsmeßzählers 66 über logische Glieder, wie das* Glied 88 und das Glied 114, mit digitalen Ausgangsleitungen, wie z.B. die Leitung 116, verbunden,, Un die Zeichnung einfach und übersichtlich zu halten, sind nur die eine einzige Stufe koppelnden Glieder und ebenso nur eine Ausgangsleitung dargestellt. Es versteht sich jedoch, daß für jede Stufe des Binärzählers 66 gleiche Glieder und Ausgangsleitungen vorgesehen sind. Ferner ist jede Stufe des Zählers 66 mittels der gerade beschriebenen Glieder mit dem Digital-Analog-Umsetzer 47 verbunden. Das auf eine Leitung 120 gegebene analoge Ausgangssignal des Digital-Analog-Umsetzers 47 stellt die Entfernung des von der Entfernungsmeßeinheit 32 verfolgten Rückkehrsignales dar.

Mit dem Entfernungsmeßzähler 66 ist ein logisches Glied 122 derart verbunden, daß dann, wenn während einer Entfernungsmeßperiode kein Rückkehrsignal empfangen wird und der Zähler 66 seinen vollen Stand erreicht hat, das Glied 122 ein Signal "Zähler voll" erzeugt. Dieses Signal wird auf die Rückstell-Klemme C des Plipflop 52 gegeben und beendet den Zählvorgang für den Rest dieser bestimmten Entfernungsmeßperiode· Dieses Merkmal ist für die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Einheit wichtig, weil dadurch der Zähler 68 in die Lage versetzt wird, als Speicher für während einer vorhergehenden Entfernungsmeßperiode erzeugte Entfernungsmeßdaten zu wirken, wenn das Rückkehrsignal verschwinden sollte, was wiederum

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dadurch erreicht wird, daß die Zähler 66 und 68 mit dem gleichen Zählumfang, d.h. mit der gleichen Anzahl von Binärstufen ausgebildet sind. V/enn daher während eines Entfernungsmeßzyklus kein Video-Rückkehr signal empfangen wird, dann wird der Zähler 68 während der Zeitspanne, die der Zähler 66 braucht, um seinen vollen Stand zu erreichen, einen Zählzyklus abgeschlossen haben und wieder zu der gleichen, das Komplement der Entfernung ψ darstellenden Digitalzahl zurückgekehrt sein, die er während der vorhergehenden Entfernungsmeßperiode enthielt. Während eines Entfernungsmeßzyklus, in dem von den Glied 46 keine Koinzidenz des Verfolgungsfensters und eines Videosignales festgestellt worden ist, wird die monostabile Kippschaltung 67 nicht aktiviert, so daß zwischen dem Entfernungsmeßzähler 66 und dem Speicherzähler 68 keine Datenübertragung stattfindet.

Nachdem nun die Ausbildung und Y/irkungsweise der vorliegenden Erfindung in Einzelheiten beschrieben worden ist, erscheint es nützlich, einige der v/ichtigeren Llerk- ^ male und Vorteile der Erfindung zusammenzufassen.

Die Entfernungsmessung wird durch die Zufuhr eines negativen Startsignals von dem Steuerkreis 59 ausgelöst. Dieses Signal stellt den von einem dreistufigen Untersetzer gebildeten Zähler 56 zurück und stellt damit das Suchbetrieb-Flipflop 62. Wenn sich das Flipflop 62 in seinem gestellten Zustand befindet, wird das Glied 80 aktiviert, so daß es zusammen mit den Flipflops 7^ und 78 das tlinimal-Maximalentfernungafenster erzeugt, das dem ODER-Glied

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zugeleitet wird und das den Zählvorgang auslösende Flipflop 52 steuert. Das zuletzt genannte Flipflop 52 steuert die Zählperioden der Zähler 66 und 68. Die Entfernungsmeßeinheit 32 befindet sich während derjenigen Zeitspanne desEntfernungsraeßvorganges in Suchbetrieb, in der das Liinimal-tlaximalentfernungsfenster erzeugt wird. Während des Suchbetriebes spricht das System auf Rückkehrsignale an, die irgendwo innerhalb des Minimal-Maximalentfernungsfensters auftreten.

Während der ersten Entfernungsiaeßperiode zählt der Zähler 66 in der Zeitspanne zwischen dem Auftreten des A-Video-Triggersignales und des Rückkehrsignales Taktimpulse. Deshalb stellt der Inhalt des Zählers am Ende dieser Periode den Digitalwert der Entfernung zu dem das reflektierte Signal erzeugenden Objekt dar. Am Ende der Zählperiode während der ersten Entfernungsneßperiode wird von dem Glied 46 die Koinzidenz zwischen dem Verfolgungsfenster und dem Rückkehrsignal festgestellt und es wird der die Stellung des Fensters bestimmende Speicherzähler 68 aktiviert· Das Aktivieren des Zählers 68 bewirkt, daß ein Signal, das das Komplement des in dem Zähler 66 gespeicherten Entfernungswertes darstellt, parallel aus dem Zähler 66 in den Zähler 68 übertragen wird. Y«ährend der zweiten Entfernungsmeßperiode verwenden der Zähler 68 und die zugeordneten logischen Glieder die komplementäre Entfernungsinforiaation, die während der vorhergehenden Periode gespeichert worden ist, um ein Verfolgungsfenster auf den Entfernungsbereich einzustellen, der der während der ersten Periode gemessenen Entfernung entspricht.

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Venn während der zweiten Entfernungsmeßperiode ein Rückkehrsignal empfangen worden ist, stellt das Glied 110 die Koinzidenz dieses Signales mit dem Verfolgungsfenster fest und stellt das Flipflop 62, wodurch die Einheit auf Verfolgungsbetrieb geschaltet wirde

Bei Verfolgungsbetrieb spricht die Einheit nur auf * Signale an, die sich innerhalb des von dem Flipflop erzeugten schmalen Verfolgungsfensters befinden, und es wird am Ende einer Jeden Zählfolge auf die Ausgangsleitungen 116 und 120 eine Entfernungsinformation gegeben.

Die Einheit arbeitet im Verfolgungsbetrieb weiter, bis von dem Steuerkreis 59 ein anderer die Entfernungsmessung auslösender Impuls erzeugt oder der Verlust des verfolgten Zieles festgestellt wird. Diese Feststellung erfolgt bei der behandelten Einheit automatisch und es stellt bei der dargestellten Ausführungsform der Erfindung der um den Faktor vier untersetzende Zähler 56 das System auf Suchbetrieb um, wenn während vier aufeinanderfolgender Entfernungsmeßversuche ein Signal "gültige Entfernung" nicht in das Verfolgungsfenster fällt.

Während derjenigen Entfernungsmeßversuche, in denen keine Rückkehrsignale empfangen werden, zählt der Zähler 66 bis zu seinem vollen Stand und es wird bei Erreichen des vollen Standes der ZählVorgang durch das vom Glied erzeugte Signal unterbrochen· Bei der vorliegenden Erfindung stört ein periodischer Verlust des Rückkehrsignales den Entfernungsmeßvorgang nicht wesentlich,

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weil der Zähler 68 die letzte gültige Entfernungainformation speichert und diese Information dazu verwendet, die Stellung des Verfolgungsfensters zu bestinnen, bis entweder wieder gültige Rückkehrsignale empfangen und die Entfernungsdaten auf den neuesten Stand gebracht werden oder das System feststellt, daß das verfolgte Ziel verloren gegangen ist, d.h. die Wahrscheinlichkeit groß ist, daß das Objekt aus dem Bereich des Verfolgungsfensters hinausgewandert ist.

Es ist demnach eine neue verbesserte Entfernungsmeßeinheit beschrieben worden, welche die erhöhte Genauigkeit und Betriebssicherheit einer digitalen Anordnung bietet und die ein automatisches Verfolgungsfenster aufweist, das das Ansprechen auf Störsignale verringert, und einen automatischen übergang vom Suchbetrieb auf Verfolgungsbetrieb, wenn entsprechende Signale empfangen werden, sowie eine automatische Rückkehr vom Verfolgungsbetrieb auf den Suchbetrieb gestattet, wenn eine festgesetzte Anzahl aufeinanderfolgender Entfernungsmeßversuche erfolglos verlaufen ist.

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Claims

Patentansprüche

1. Digitale Entfernungsmeßeinheit für ein nach dem Rückstrahlprinzip arbeitendes Entfernungsmeßgerät mit einer ereten Einrichtung zum Messen der Zeit zwischen dem Aussenden eines Energieimpulses und dem Empfang eines an einem sich in einem ausgewählten Entfernungsintervall befindenden Objekt

fc reflektierten Teiles der Energie (Rückkehrsignal) in einer Anzahl aufeinanderfolgender Entfernungsmeßperioden, dadurch gekennzeichnet, daß mit der ersten Einrichtung (66_t 7°) eine Speichereinrichtung (68) gekoppelt ist, die ein Signal speichert, das zu der von der ersten Einrichtung (66, 70) gewonnenen Entfernungsinformation komplementär ist, und ein Verfolgungsfenster in Zeitkoinzidenz mit dem Rückkehrsignal bringt, und daß mit der ersten Einrichtung (66„ ?0) und der Speichereinrichtung eine dritte Einrichtung (88) gekoppelt ist, die zur Korrektur des in der Speichereinrichtung (68) enthaltenen Komplements der in der ersten Einrich-

" tung (66, 70) enthaltenen Entfernungsinformation während Entfernungsmeßperioden dient, während denen Rückkehrsignale empfangen werden, wogegen die Speichereinrichtung (68) am Ende von Entfernungsmeßperioden, während denen kein Rückkehrsignal empfangen wird, das zuletzt gespeicherte Komplement der Entfernungsinformation wieder enthält·

2. Entfernungsmeßeinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine vierte Einrichtung (110, 62) feststellt, wenn das Verfolgungsfenster mit dem

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Rückkehr3ignal zeitlich zusammenfällt, und dann das Ansprechen der Einheit auf in das Verfolgung3-fenster fallende Rückkehrsignale beschränkt.

3· Entfernungsmeßeinheit nach den Ansprüchen 1 und 2,· dadurch.gekennzeichnet, daß mit der vierten Einrichtung (110, 62) eine fünfte Einrichtung (56» 62, 80) zum Zurückschalten der Einheit auf einen Suchbetrieb gekoppelt ist, bei dem die Einheit auf alle aus einem ausgewählten Entfernungsmeßintervall eintreffenden Rückkehrsignale anspricht, wenn in einer ausgewählten Anzahl aufeinanderfolgender Entfernungsmeßperioden keine Koinzidenz von Rückkehrsignalen mit dem Verfolgungsfenster festgestellt werden konnte,

4. Entfernungsmeßeinheit nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die fünfte Einrichtung (56, 62, 80) einen Zähler (56) zum Zählen der Entfernungsmeßperioden, in denen eine Koinzidenz zwi schen dem Verfolgungsfenster und Rückkehrsignalen nicht feststellbar ist, und eine Schaltungsanordnung (62, 80) zum Vergrößern des Entfernungsintervalles, in dem die Einheit auf Rückkehrsignale anspricht, wenn der Zähler einen vorgegebenen Stand erreicht, umfaßt.

5· Entfernungameßeinheit nach den Ansprüchen 1 bis 4-, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (56) zurückgestellt wird, wenn eine Koinzidenz zwischen dem Verfolgungsfenater und einem Rückkehrsignal festgestellt wird·

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Entfernungsineßeinheit nach den Ansprüchen 5 bis 5» dadurch Gekennzeichnet, daß die vierte Einrichtung (110, 62) ein tflipflop (62) und Glieder (110) zum Stellen des Flipflop bei Koinzidenz von Verfolgungsfenster und Rückkehrsignal umfaßte

7. Entfernungsmeßeinheit nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die fünfte Einrichtung (56, 62, 80) ein Rückstellen des Flipflop (62) bewirkt, wenn in einer ausgewählten Anzahl aufeinanderfolgender Entfernungsmeßperioden keine Koinzidenz von Rückkehrsignalen mit dem Verfolgungsfenster festgestellt werden.konnte.

8. Entfernungsmeßeinheit nach einem der Ansprüche 4 bis 7» dadurch gekennzeichnet, daß der Stand des Zählers (56) der fünften Einrichtung zu Beginn einer jeden Entfernungsmeßperiode erhöht und bei Koinzidenz zwischen einem Rückkehrsignal und dem Verfolgungsfenster jeweils auf den gleichen, vorbestimmten Stand gebracht wird und daß die Vergrößerung des Entfernungsintervalles erfolgt, wenn der Zähler (56) einen zweiten vorbestimmten Stand erreicht.

9. Entfernungsmeßeinheit nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Anordnung (59) zum Rückstellen des Zählers (56) zu Beginn eines Entfernungsmeßvorganges vorgesehen ist·

10. Entfernungsmeßeinheit nach einem der Ansprüche 2 bis 9» dadurch gekennzeichnet, daß mit der vierten Einrichtung (110, 62) Glieder (114·) gekoppelt sind, die bewirken,

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daß die von der ersten Einrichtung (66, 70) ermittelte Entfernung nur während solcher Entfernungsmeßperioden an eine Ausgabeeinrichtung übertragen wird, während denen die Einrichtung nur auf im Verf olgungr.f enster liegende Rückkehrsignale anspricht.

11. Entfernungsmeßeinheit nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Einrichtung (66, 70) und die Speichoreinrichtung (68) je einen Digitalzähler (66 bzw. 68) sowie Glieder zur Übertragung von Taktimpulsen auf diese Zähler in der Zeitspanne zwischen dem Aussenden des Energieimpulses und dem Empfang eines Rückkehrsignales umfassen.

12. Entfernungsmeßeinheit nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß auf den vollen Stand des Zählers (66) der ersten Einrichtung Glieder (122, 52) ansprechen, welche die Zählfolge für die restliche Zeit der Entfernungsmeßperiode unterbrechen, so daß nach einer Entfernungsmeßperiode, in der kein in das Verfolgungsfenster fallendes Rückkehrsignal vorhanden war, der Zähler (68) der Speicgereinrichtung den gleichen Stand wie während der vorhergehenden Entfernungsmeßperiode hat.

13· Entfernungsmeßeinheit nach den Ansprüchen 11 und 12, dadurch, gekennzeichnet, daß die beiden Zähler (66 und 68) die gleiche Kapazität haben.

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14. Entfernungsmeßeinheit nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß mit der Speichereinrichtung (68) logische Glieder (82, 84, 86, 98, 100, 102) zur Erzeugung des Verfolgungsfensters gekoppelt sind.

15. Entfernungsmeßeinheit nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die logischen Glieder (82, 84, 86, 98, 100, 102) zur Erzeugung des Verfolgungsfensters

" zwischen zwei vorbestimmten Zählerständen des Zählers

(68) der Speichereinrichtung eingerichtet sind.

16. EntfernungsHießeinheit nach Anspruch 14 oder 15» dadurch gekennzeichnet, daß die logischen Glieder (82, 84, 86, 98, 100, 102) zur Beendigung des Verfolgungsfensters "bei Empfang des Rückkehrsignales eingerichtet sind.

17. Entfernungsmeßeinheit nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die logischen Glieder (82, 84, 86, 98, 100, 102) ein mit dem Zähler (66) der ersten Einrichtung gekoppeltes Glied (1OO) umfassen, das das Verfolgungsfenster bei Erreichen des Endes eines vorbestimmten Entfernungsmeßintervalles beendet.

18. Entfernungsmeßeinheit nach den Ansprüchen 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfolgungsfenster bei Eintritt des ersten zur Beendigung des Fensters vorgesehenen Ereignisses beendet wird.

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19· 12ntfernungsr:ie3einheit nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die er:;te Einrichtung (66, 70) zur Erzeu^u,»^ eines Suchfensters eingerichtet ist, das mit den ausgewählten Entfernungsmeßintervall übereinstimmt.

20· ÜHntfernungsEießeinheit nach den Ansprüchen 11 und 1\ί, dadurch gekennzeichnet, daß das Suchfenster bei einer. vorbestimmten Stand des Zählers (66) der ersten Einrichtung beginnt.

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