DE212021000272U1

DE212021000272U1 - Rasenmäher

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Publication number: DE212021000272U1
Application number: DE212021000272.2U
Authority: DE
Original assignee: ZHEJIANG SAFUN IND CO Ltd; ZHEJIANG SAFUN INDUSTRIAL Co Ltd
Current assignee: ZHEJIANG SAFUN IND CO Ltd; ZHEJIANG SAFUN INDUSTRIAL Co Ltd
Priority date: 2020-12-25
Filing date: 2021-10-25
Publication date: 2022-09-16
Anticipated expiration: 2031-10-26
Also published as: WO2022134827A1; EP4070638A4; EP4070638B1; CN112655353A; EP4070638A1; US20230051334A1

Abstract

Rasenmäher, wobei der Rasenmäher einen linken selbstfahrenden Motor (6), eine Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor, einen rechten selbstfahrenden Motor (5), eine Steuereinheit (4) für den rechten selbstfahrenden Motor, einen Mähmotor (1), eine Steuereinheit (3) für den Mähmotor, eine Hauptsteuereinheit (7) und einen Begrenzungssensor (8) umfasst, wobei der linke selbstfahrende Motor (6) mit der Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor verbunden ist, der rechte selbstfahrende Motor (5) mit der Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors verbunden ist, der Mähmotor (1) mit der Steuereinheit (3) des Mähmotors verbunden ist und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors, die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors, die Steuereinheit (3) des Mähmotors und der Grenzsensor (8) jeweils mit der Hauptsteuereinheit (7) verbunden sind, wobei die Hauptsteuereinheit (7) dazu konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen :
A. Erfassen eines Stroms I0 durch die Mähmotor-Steuereinheit (3), wenn der Mähmotor (1) eine Klinge für den Leerlaufbetrieb antreibt, und eines Echtzeit-Arbeitsstroms I, und Einstellen eines Stromschwellenwerts für den Mähmotor (1) zum Umschalten von einem Modus mit niedriger Geschwindigkeit in einen Modus mit hoher Geschwindigkeit als It1, eines Stromschwellenwerts für den Mähmotor (1) zum Umschalten von dem Hochgeschwindigkeitsmodus in den Niedriggeschwindigkeitsmodus als It2, eines Stromgrenzwerts eines Mähantriebsstroms als IR, eines minimalen Betriebsschwellenwerts für den Geschwindigkeitsschutz des Mähmotors (1) als Vmin und einer maximalen Betriebsgeschwindigkeit des Mähmotors (1) als Vmax;
B. Erfassen der Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors (6) und des rechten selbstfahrenden Motors (5) während des Betriebs durch die Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor bzw. die Steuereinheit (4) für den rechten selbstfahrenden Motor, und Festlegen der Geschwindigkeit während des Betriebs mit niedriger Geschwindigkeit als VL und der Geschwindigkeit während des Betriebs mit hoher Geschwindigkeit als VH;
C. während des Betriebs läuft der Mähmotor (1) im Niedergeschwindigkeitsmodus, und der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) laufen mit der Geschwindigkeit VH;
D. wenn auf Grasflächen getroffen wird, wird, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I0<I<It1 ist, der gegenwärtige Zustand beibehalten; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I≥It1 ist und für eine Dauer von T1 anhält, wird zu Schritt E übergegangen; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) gleich dem Stromgrenzwert IR ist, wird zu Schritt G übergegangen;
E. die Mähmotor-Steuereinheit (3) schaltet den Mähmotor (1) in den Hochgeschwindigkeitsmodus, zur gleichen Zeit fragt die Mähmotor-Steuereinheit (3) die Hauptsteuereinheit (7) an, dass die Hauptsteuereinheit (7) einen Verzögerungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit (2) und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit (4) sendet und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors und die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors nach dem Empfang des Verzögerungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors (6) bzw. des rechten selbstfahrenden Motors (5) gleichzeitig reduzieren, so dass die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH eingestellt wird; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I<It2 ist und für eine Dauer von T2 anhält, Überspringen zu Schritt F; wenn der Echtzeit-Strom I des Mähmotors (1) gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Überspringen zu Schritt G;
F. die Mähmotor-Steuereinheit (3) steuert den Mähmotor (1) so, dass er in den Niedriggeschwindigkeitsmodus umschaltet, zur gleichen Zeit fragt die Mähmotor-Steuereinheit (3) die Hauptsteuereinheit (7) an, dass die Hauptsteuereinheit (7) einen Beschleunigungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit (2) und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit (4) sendet, und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors und die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors schalten nach Empfang des Beschleunigungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors (6) bzw. des rechten selbstfahrenden Motors (5) gleichzeitig auf VH um; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I≥It1 ist und für eine Dauer von T1 anhält, Übergehen zu Schritt E; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Übergehen zu Schritt G;
G. die Mähmotor-Steuereinheit (3) steuert den Mähmotor (1) an, in den Hochgeschwindigkeitsmodus umzuschalten, die Mähmotor-Steuereinheit (3) fragt die Hauptsteuereinheit (7) an, dass die Hauptsteuereinheit (7) einen Verzögerungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit (2) und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit (4) sendet, und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors und die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors stellen nach Empfang des Verzögerungsbefehls die Geschwindigkeit des linken selbstfahrenden Motors (6) bzw. des rechten selbstfahrenden Motors (5) auf VL ein; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I<It2 ist und über eine Zeitspanne von T2 anhält, Überspringen zu Schritt F; wenn die Belastung des Mähmotors (1) zu hoch ist und einen Überstrom-Abschaltschutz des Mähmotors (1) verursacht oder die Geschwindigkeit des Mähmotors (1) < Vmin ist und über eine Zeitspanne von T3 anhält, Überspringen zu Schritt H;
H. die Mähmotor-Steuereinheit (3) steuert den Mähmotor (1) so, dass er anhält, gleichzeitig kommuniziert die Mähmotor-Steuereinheit (3) mit der Hauptsteuereinheit (7) und die Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor und die Steuereinheit (4) für den rechten selbstfahrenden Motor steuern den linken selbstfahrenden Motor (6) bzw. den rechten selbstfahrenden Motor (5) so, dass sie anhalten, dann fahren der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) zuerst zurück und arbeiten dann entlang des ursprünglichen Vorwärtsschneidwegs weiter; nach M-maligem Versuch, wenn der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) wieder anhalten, wird festgestellt, dass es sich bei dem Bereich um einen Bereich mit dichtem Gras handelt, der Bereich mit dichtem Gras umgangen wird und zu Schritt C übergegangen wird, um die Arbeit fortzusetzen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der automatischen Steuerung, insbesondere auf einen Rasenmäher mit Steuereinheit zur automatischen Steuerung.
HINTERGRUND
Mit der Entwicklung der Wirtschaft und dem beschleunigten Tempo des Städtebaus werden intelligente Rasenmäher weithin zur Pflege und zum Mähen des Rasens in Hausgärten eingesetzt. Die marktüblichen intelligenten Rasenmäher werden alle von drei Motoren angetrieben, von denen zwei selbstfahrende Motoren sind, die die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung und das Drehen der Maschine steuern; der verbleibende Motor ist ein Mähmotor, der die Messer zum Mähen des Rasens antreibt.
Gegenwärtig werden alle Motoren von einem Hauptsteuergerät angetrieben und gesteuert, und der selbstfahrende Motor und der Mähmotor werden getrennt voneinander gesteuert, d. h. der Mähmotor ist unabhängig vom Betriebszustand des selbstfahrenden Motors. Beim Mähen des Grases laufen der selbstfahrende Motor und der Mähmotor im Allgemeinen mit konstanter Geschwindigkeit, und die Geschwindigkeit wird nicht an den Zustand des Grases angepasst. Wenn das Gras dicht ist, ist die Geschwindigkeit des selbstfahrenden Motors schnell oder die Geschwindigkeit des Mähmotors niedrig, was zu einem schlechten Einzelschneideeffekt oder sogar zum Stillstand führt; wenn das Gras jedoch spärlich ist, ist die Geschwindigkeit des selbstfahrenden Motors langsam oder die Geschwindigkeit des Mähmotors hoch, was zu einer geringen Schneidleistung oder einem hohen Energieverbrauch führt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
In Anbetracht der Mängel des Standes der Technik, dass der selbstfahrende Motor und der Mähmotor getrennt gesteuert werden, wenn das Gras dicht ist, führt dies zu einem schlechten Einzelschneideeffekt oder sogar zum Stillstand; wenn das Gras jedoch spärlich ist, führt dies zu einer geringen Schneideleistung oder einem hohen Energieverbrauch, stellt die vorliegende Erfindung ein neues Mähsteuerverfahren für einen intelligenten Rasenmäher bereit.
Um die technischen Probleme zu lösen, kann die vorliegende Offenbarung durch die folgenden technischen Systeme realisiert werden:

Zur Verfügung Stellung eines Rasenmähers, welcher einen linken selbstfahrenden Motor, eine Steuereinheit für den linken selbstfahrenden Motor, einen rechten selbstfahrenden Motor, eine Steuereinheit für den rechten selbstfahrenden Motor,
einen Mähmotor, eine Steuereinheit für den Mähmotor, eine Hauptsteuereinheit und
einen Begrenzungssensor umfasst, wobei der linke selbstfahrende Motor mit der Steuereinheit für den linken selbstfahrenden Motor verbunden ist, der rechte selbstfahrende Motor mit der Steuereinheit für den rechten selbstfahrenden Motor verbunden ist, der Mähmotor mit der Steuereinheit für den Mähmotor verbunden ist und die Steuereinheit für den linken selbstfahrenden Motor, die Steuereinheit für den rechten selbstfahrenden Motor, die Steuereinheit für den Mähmotor und der Begrenzungssensor jeweils mit der Hauptsteuereinheit verbunden sind, wobei die Hauptsteuereinheit dazu ausgebildet ist, Folgendes durchzuführen:
1. A. Erfassen eines Stroms I0 durch die Mähmotor-Steuereinheit, wenn der Mähmotor eine Klinge für den Leerlaufbetrieb antreibt, und eines Echtzeit-Arbeitsstroms I, und Einstellen eines Stromschwellenwerts für den Mähmotor zum Umschalten von einem Niedriggeschwindigkeitsmodus in einen Hochgeschwindigkeitsmodus als It1, einen Stromschwellenwert für den Mähmotor zum Umschalten von dem Hochgeschwindigkeitsmodus in den Niedriggeschwindigkeitsmodus als It2, einen Stromgrenzwert eines Mähantriebsstroms als IR, einen minimalen Betriebsschwellenwert für den Geschwindigkeitsschutz des Mähmotors als Vmin und eine maximale Betriebsgeschwindigkeit des Mähmotors als Vmax;
2. B. Erfassen der Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors und des rechten selbstfahrenden Motors während des Betriebs durch die Steuereinheit des linken selbstfahrenden Motors bzw. die Steuereinheit des rechten selbstfahrenden Motors, und Festlegen der Geschwindigkeit während des Betriebs mit niedriger Geschwindigkeit als VL und der Geschwindigkeit während des Betriebs mit hoher Geschwindigkeit als VH;
3. C. bei der Arbeit läuft der Mähmotor im Niedergeschwindigkeitsmodus, und der linke selbstfahrende Motor und der rechte selbstfahrende Motor laufen mit der Geschwindigkeit VH;
4. D. beim Auftreffen auf grasbewachsene Bereiche, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors I0<I<It1 ist, dann Beibehaltung des aktuellen Zustands; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors I≥It1 ist und für eine Zeitdauer von T1 anhält, dann Überspringen zu Schritt E; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors gleich dem Stromgrenzwert IR ist, dann Überspringen zu Schritt G;
5. E. die Mähmotor-Steuereinheit schaltet den Mähmotor in den Hochgeschwindigkeitsmodus, gleichzeitig fordert die Mähmotor-Steuereinheit die Hauptsteuereinheit an, die Hauptsteuereinheit sendet einen Verzögerungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit, und die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit reduzieren nach dem Empfang des Verzögerungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors bzw. des rechten selbstfahrenden Motors zur gleichen Zeit, so dass die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH eingestellt wird; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors I<It2 ist und für eine Zeitdauer von T2 anhält, dann Überspringen zu Schritt F; wenn der Echtzeit-Strom I des Mähmotors gleich dem Stromgrenzwert IR ist, dann Überspringen zu Schritt G;
6. F. die Mähmotor-Steuereinheit den Mähmotor so steuert, dass er in den Niedriggeschwindigkeitsmodus umschaltet, die Mähmotor-Steuereinheit gleichzeitig die Hauptsteuereinheit anfordert, die Hauptsteuereinheit einen Beschleunigungsbefehl an die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit sendet, und die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit nach dem Empfang des Beschleunigungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken Selbstfahrmotors bzw. des rechten Selbstfahrmotors gleichzeitig auf VH umschalten; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors I≥It1 ist und für eine Dauer von T1 anhält, Überspringen zu Schritt E; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Überspringen zu Schritt G;
7. G. die Mähmotor-Steuereinheit den Mähmotor steuert, um in den Hochgeschwindigkeitsmodus zu schalten, die Mähmotor-Steuereinheit die Hauptsteuereinheit anfordert, die Hauptsteuereinheit einen Verzögerungsbefehl an die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit sendet, und die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit nach Empfang des Verzögerungsbefehls die Geschwindigkeit des linken Selbstfahrmotors bzw. des rechten Selbstfahrmotors auf VL einstellen; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors I<It2 ist und für eine Zeitdauer von T2 anhält, dann Überspringen zu Schritt F; wenn die Belastung des Mähmotors zu hoch ist und einen Überstrom-Abschaltschutz des Mähmotors verursacht oder die Geschwindigkeit des Mähmotors <Vmin ist und für eine Zeitdauer von T3 anhält, dann Überspringen zu Schritt H;
8. H. die Mähmotor-Steuereinheit den Mähmotor so steuert, dass er anhält, gleichzeitig die Mähmotor-Steuereinheit mit der Hauptsteuereinheit kommuniziert und die Steuereinheit des linken selbstfahrenden Motors und die Steuereinheit des rechten selbstfahrenden Motors den linken selbstfahrenden Motor bzw. den rechten selbstfahrenden Motor so steuert, dass er anhält, dann der linke selbstfahrende Motor und der rechte selbstfahrende Motor sich zuerst zurückziehen und dann entlang der ursprünglichen Vorwärtsschneidbahn weiterarbeiten; nach M-maligem Versuch, wenn der linke selbstfahrende Motor und der rechte selbstfahrende Motor wieder anhalten, festgestellt wird, dass der Bereich ein Bereich mit dichtem Gras ist, dann wird der Bereich mit dichtem Gras umgangen und zum Schritt C übersprungen, um die Arbeit fortzusetzen

Wobei die Schritte A und B dazu verwendet werden, verschiedene Parameter zu erfassen oder einzustellen, um die nachfolgende Mähsteuerung vorzubereiten, wobei der Stromgrenzwert IR des Mähantriebsstroms den Effektivstrom annimmt. In Schritt C hat der intelligente Rasenmäher zu diesem Zeitpunkt gerade erst seine Arbeit aufgenommen. Bevor der intelligente Rasenmäher auf Grasflächen trifft, kann der Energieverbrauch gesenkt werden, indem man den Mähmotor in einem Modus mit niedriger Geschwindigkeit laufen lässt und den linken selbstfahrenden Motor und den rechten selbstfahrenden Motor mit der Geschwindigkeit VH laufen lässt, und der intelligente Rasenmäher wird außerdem in die Lage versetzt, schnell zu fahren, so dass er Grasflächen für den Betrieb so schnell wie möglich erreichen kann.
In der Stufe D können beim Erreichen von Grasflächen verschiedene Situationen auftreten. Durch die Beurteilung des Echtzeit-Arbeitsstroms I des Mähmotors können die Folgeaktionen des intelligenten Rasenmähers unter verschiedenen Arbeitsbedingungen gut gesteuert werden, so dass er sich besser an die Arbeitsanforderungen in verschiedenen Situationen anpassen kann.
In Schritt E wird die Fläche als dichte Grasfläche bestimmt, indem der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors ermittelt wird, und der Schneideeffekt kann durch Erhöhung der Geschwindigkeit des Mähmotors erheblich verbessert werden. Wenn der linke selbstfahrende Motor und der rechte selbstfahrende Motor zu schnell arbeiten, ist für die gleiche Schnittgeschwindigkeit eine höhere Eingangsleistung erforderlich. Bei besonders dichtem oder hartem Gras wird der Stromgrenzwert des Mähmotors definitiv überschritten, so dass die Steuereinheit des Mähmotors den Mähmotor automatisch steuert, um seine Schnittgeschwindigkeit zu verringern; aber nachdem die Geschwindigkeit des Mähmotors verringert wurde, wird das Gras nicht oder nicht gleichmäßig geschnitten, oder der Rasenmäher fährt direkt durch die Fläche. Wenn jedoch der linke und der rechte selbstfahrende Motor zu langsam fahren, wird die Mähfläche pro Zeiteinheit reduziert. In diesem Schritt kann durch die dynamische Anpassung der Geschwindigkeit des linken Selbstfahrermotors und des rechten Selbstfahrermotors das Mähen mit der schnellsten Laufgeschwindigkeit unter der Voraussetzung eines konstanten Antriebs durchgeführt werden, wobei der Mäheffekt gewährleistet ist. Nachdem die dichte Grasfläche gemäht ist, wird je nach Arbeitsbedingungen zu anderen Schritten übergegangen.
In Schritt F wird die Fläche als Magerrasenfläche oder grasfreie Fläche bestimmt, indem der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors gemessen wird. Wenn kein oder nur wenig Gras gemäht wird, erhöht eine hohe Mähgeschwindigkeit nur den Energieverbrauch und den Lärmpegel, und die Geschwindigkeit des selbstfahrenden Motors bestimmt die Fläche, die der intelligente Rasenmäher mit einer einzigen Ladung abdecken kann. In diesem Schritt wird die Geschwindigkeit des Mähmotors automatisch reduziert und die Geschwindigkeit des linken und des rechten selbstfahrenden Motors nach der Beurteilung des Arbeitsstroms des Mähmotors auf das Maximum erhöht, wodurch der Energieverbrauch gesenkt und der Arbeitsbereich des intelligenten Rasenmähers vergrößert werden kann. Wenn Sie später auf grasbewachsene Flächen stoßen, kann es zu verschiedenen Situationen kommen. Durch die Beurteilung des Echtzeit-Arbeitsstroms I des Mähmotors können die Folgeaktionen des intelligenten Rasenmähers unter verschiedenen Arbeitsbedingungen gut gesteuert werden, um sich besser an die Arbeitsanforderungen in verschiedenen Situationen anzupassen.
Im Schritt G hat der Echtzeit-Arbeitsstrom des Mähmotors den Grenzwert der Mähmotor-Steuereinheit erreicht, und die Dichte oder Härte des Grases hat die Belastbarkeit des Mähmotors überschritten. Wenn die Last an diesem Punkt weiter ansteigt und den Mähmotor zum Stillstand bringt oder fast zum Stillstand bringt, wird zu einem Schritt zum Schutz vor einem Stillstand übergegangen; wenn ein solcher Zustand nur vorübergehend ist, wird zum Arbeitszustand von spärlichen Grasflächen übergegangen.
Im Schritt H ermöglicht das Steuerungsverfahren an diesem Punkt, da die Grasfläche zu dicht ist, um zu vermeiden, dass der intelligente Rasenmäher aufgrund der übermäßigen Belastung beschädigt wird, dem intelligenten Rasenmäher, entweder die gesamte aktuelle Grasfläche durch mehrere Versuche zu mähen, oder die aktuelle Grasfläche direkt zu umgehen und andere Grasflächen zum Mähen zu finden, wodurch er intelligenter im Gebrauch wird.
Vorzugsweise wird im Schritt E die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH gemäß einer Gleichung V=VH*(I0/I)*K angepasst, wobei K ein Anpassungskoeffizient ist, 0≤K≤1.
Durch die dynamische Anpassung der Geschwindigkeit des linken selbstfahrenden Motors und des rechten selbstfahrenden Motors können die Mähwirkung und der Erfassungsbereich des intelligenten Rasenmähers unter der Bedingung einer konstanten Eingangsleistung stark verbessert werden.
Vorzugsweise fahren der linke selbstfahrende Motor und der rechte selbstfahrende Motor im Schritt H zunächst zurück und arbeiten dann entlang der ursprünglichen Schneidbahn weiter, wobei die spezifischen Schritte sind: der linke selbstfahrende Motor und der rechte selbstfahrende Motor fahren mit der Geschwindigkeit VH für X1*N1 Umdrehungen zurück und arbeiten dann mit der Geschwindigkeit VL entlang der ursprünglichen Schneidbahn weiter, wobei X1 der Koeffizient der Motordrehung ist, 0,1≤X1≤1, 1≤N1≤3.
Durch die obigen Schritte kann der intelligente Rasenmäher intelligenter sein und es ist weniger wahrscheinlich, dass er einen Fehler meldet; und das Gras im blinden Bereich, das sich während der Beurteilung des Wechsels von einem Bereich mit spärlichem Gras zu einem Bereich mit dichtem Gras gebildet hat, kann nahtlos geschnitten werden; außerdem kann der Rückwärtsbetrieb das Gras lösen, das vorher feststeckte, und den Schneideffekt beim erneuten Schneiden verbessern.
Vorzugsweise umfasst das Verfahren zur Umgehung des dichten Grasbereichs im Schritt H die folgenden Schritte:

F1. Der linke selbstfahrende Motor und der rechte selbstfahrende Motor fahren zunächst mit der Geschwindigkeit VH für X2*G*N2 Umdrehungen zurück und halten dann an, wobei 0,1≤X2≤1, 1≤N2≤3, 1≤G≤5;
F2. ausgehend vom Haltepunkt, wobei sich der Mittelpunkt des Kreises auf der durch den Begrenzungssensor und den Haltepunkt definierten Linie befindet, in einem Halbkreis mit dem Radius R in Richtung des Inneren der Begrenzungslinie vorwärts fahren, wobei 0,3≤R≤1.

Durch die Schritte F1 und F2 können die Arbeitsbedingungen des Nicht-Mähens oder Steckenbleibens vermieden werden, wodurch der intelligente Rasenmäher weniger anfällig für Blockierungen, intelligenter und zuverlässiger wird.
Vorzugsweise ist im Schritt A der Wert It1 = I0*P, 1,1≤P≤5 und im Schritt D, Schritt F und Schritt G 0,1 s≤T1≤5 s.
Der P-Wert bestimmt die Empfindlichkeit des intelligenten Rasenmähers bei der Beurteilung von dichten Grasflächen. Je kleiner der P-Wert ist, desto empfindlicher ist der intelligente Rasenmäher bei der Bestimmung einer dichten Grasfläche, aber es kann zu Fehleinschätzungen kommen; je größer der P-Wert ist, desto stumpfer ist der intelligente Rasenmäher bei der Bestimmung einer dichten Grasfläche, aber er kann energieeffizienter sein, wenn das Gras nicht besonders dicht ist. T1 bestimmt die Reaktionsgeschwindigkeit des intelligenten Rasenmähers. Je kleiner T1 ist, desto schneller ist die Reaktionsgeschwindigkeit, wenn eine dichte Grasfläche erkannt wird; je größer T1 ist, desto langsamer ist die Reaktionsgeschwindigkeit des intelligenten Rasenmähers. Die Begrenzung des P-Wertes und von T1 innerhalb der oben genannten Bereiche kann die Beurteilung und die Reaktionsgeschwindigkeit des Betriebs gleichzeitig ausgleichen.
Vorzugsweise gilt in Schritt A: It2 = It1*Y, 1,2≤Y≤3, und in den Schritten E und G: 1 s≤T2≤5 s.
Der Y-Wert bestimmt die Empfindlichkeit des intelligenten Rasenmähers bei der Beurteilung von spärlichen Grasflächen. Je kleiner der Y-Wert ist, desto empfindlicher ist der intelligente Rasenmäher bei der Bestimmung einer spärlichen Grasfläche, aber er neigt zu Fehleinschätzungen; je größer der Y-Wert ist, desto ungenauer ist der intelligente Rasenmäher bei der Bestimmung einer spärlichen Grasfläche, was die Häufigkeit des Wechsels zwischen hoher und niedriger Geschwindigkeit verringern kann. T2 bestimmt die Reaktionsgeschwindigkeit des intelligenten Rasenmähers. Je kleiner T2 ist, desto schneller ist die Reaktionsgeschwindigkeit, wenn eine schüttere Grasfläche erkannt wird; je größer T2 ist, desto geringer ist die Wahrscheinlichkeit einer Fehleinschätzung. Die Begrenzung des Y-Wertes und von T2 innerhalb der oben genannten Bereiche kann die Beurteilung und die Reaktionsgeschwindigkeit des Betriebs gleichzeitig ausgleichen.
Vorzugsweise gilt in der Stufe A: Vmin = Vmax*L, 0,15≤L≤0,65, und in der Stufe G: 0,1s≤T3≤3 s.
L bestimmt den Wert der Abschaltschutzdrehzahl des Mähmotors. Je größer L ist, desto empfindlicher ist der Schutz und desto geringer ist die Gefahr des Einbrennens; je kleiner L ist, desto stärker ist die Überlastfähigkeit des Mähmotors und desto geringer ist die Gefahr des Abwürgens und Anhaltens. T3 bestimmt die Empfindlichkeit des intelligenten Rasenmähers gegenüber dem Mähmotorschutz. Je größer T3 ist, desto geringer ist die Wahrscheinlichkeit, dass der Mähmotor abgewürgt wird; je kleiner T3 ist, desto geringer ist die Gefahr des Einbrennens. Die oben genannten Wertebereiche können die maximale Überlastfähigkeit des Motors ohne Einbrennen gewährleisten.
Vorzugsweise ist in der Stufe H 1≤M≤5.
M bestimmt die Anzahl der Versuche, nachdem der Mähmotor abgewürgt wurde. Je größer M ist, desto besser ist die Schneidwirkung, aber desto höher ist auch der Energieverbrauch des intelligenten Rasenmähers; je kleiner M ist, desto geringer ist der Energieverbrauch, aber desto schlechter ist die Schneidwirkung. Mit dem oben genannten Wertebereich kann eine bessere Schneidwirkung bei gleichzeitiger Energieeinsparung erreicht werden.
Die vorliegende Erfindung hat die folgenden vorteilhaften Auswirkungen:

1. Durch die Mähsteuerungsmethode der vorliegenden Erfindung kann der Rasen in den meisten Anwendungsfällen ohne manuellen Eingriff direkt von dem intelligenten Rasenmäher geschnitten und gepflegt werden.
2. Durch das erfindungsgemäße Mähsteuerungsverfahren kann die Schnittwirkung bei dichtem Gras erheblich verbessert werden. Bei herkömmlichen intelligenten Rasenmähern laufen sowohl der selbstfahrende Motor als auch der Mähmotor mit konstanter Geschwindigkeit, so dass die Rasenmäher in dichten Grasflächen leicht blockiert werden können oder das Gras nur nach unten schieben, ohne es vollständig zu schneiden. Im Gegensatz dazu wird bei der erfindungsgemäßen Mähsteuerung die Drehzahl des linken Selbstfahrermotors und des rechten Selbstfahrermotors dynamisch an die tatsächlichen Arbeitsbedingungen des Mähmotors angepasst. Bei gleichem Energieverbrauch wird die Schnittleistung bei dichtem Gras erheblich verbessert. Innerhalb eines bestimmten Bereichs wird das Gras in dem Bereich, den der intelligente Rasenmäher durchquert, entsprechend dem Messerdurchmesser in eine saubere Bahn geschnitten, und der intelligente Rasenmäher wird nicht durch das tiefe Gras blockiert.
3. Im Bereich einer spärlichen Grasfläche kann die vorliegende Erfindung die Betriebszeit des intelligenten Rasenmähers nach einer einzigen Aufladung verlängern. Die meisten herkömmlichen intelligenten Rasenmäher laufen im Allgemeinen mit konstanter Geschwindigkeit. Um den Mäheffekt zu gewährleisten, wird bei den meisten Lösungen die Geschwindigkeit des Mähmotors erhöht. In kargen Grasflächen läuft der Mähmotor jedoch fast ohne Last, und das Mähen mit hoher Geschwindigkeit führt zu Energieverschwendung. Die vorliegende Erfindung verwendet ein intelligentes Schema für hohe und niedrige Geschwindigkeiten, bei dem in Bereichen mit dichtem Gras die Geschwindigkeit des Mähmotors erhöht wird, um den Schneideeffekt erheblich zu verbessern, während in Bereichen mit wenig Gras die Geschwindigkeit des Mähmotors verringert wird, wodurch der Energieverbrauch verringert und die Betriebszeit des intelligenten Rasenmähers nach einer einzigen Ladung verlängert wird. Es wurde getestet, dass durch die Anwendung der Mähsteuerungsmethode der vorliegenden Erfindung der Energieverbrauch des Mähmotors allein um etwa 30% reduziert wird.
4. Die Geräuschentwicklung des intelligenten Rasenmähers wird reduziert. Durch den Einsatz der Mähsteuerungsmethode der vorliegenden Erfindung kann der Mähmotor in spärlichen Grasflächen oder während der Nachwartung (meist bei geringer Belastung) intelligent in einen Modus mit niedriger Drehzahl geschaltet werden, wodurch der Lärm des intelligenten Rasenmähers reduziert wird. Es wurde getestet, dass durch die Anwendung der Mähsteuerungsmethode der vorliegenden Erfindung der Lärm um etwa 3 dB reduziert wird.

Figurenliste

1 ist eine schematische Darstellung der Struktur eines intelligenten Rasenmähers;
2 ist ein Diagramm, das die Modulverbindung der vorliegenden Erfindung zeigt;
3 zeigt ein schematisches Strukturdiagramm beim Umfahren einer dichten Grasfläche gemäß der vorliegenden Erfindung;
4 ist ein Flussdiagramm der vorliegenden Erfindung.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen 1-4 und spezifischen Ausführungsformen näher beschrieben, ohne dass damit eine Einschränkung der vorliegenden Erfindung beabsichtigt ist:
Ausführungsform 1
Wie in 1 bis 4 gezeigt, ein Mähsteuerverfahren für einen intelligenten Rasenmäher, wobei der intelligente Rasenmäher einen linken selbstfahrenden Motor 6, eine linke selbstfahrende Motorsteuereinheit 2, einen rechten selbstfahrenden Motor 5, eine rechte selbstfahrende Motorsteuereinheit 4, einen Mähmotor 1, eine Mähmotorsteuereinheit 3, eine Hauptsteuereinheit 7 und einen Begrenzungssensor 8 umfasst, wobei der linke selbstfahrende Motor 6 mit der linken selbstfahrenden Motorsteuereinheit 2 verbunden ist, der linke selbstfahrende Motor 6 mit der linken selbstfahrenden Motorsteuereinheit 2 verbunden ist, der rechte selbstfahrende Motor 5 mit der rechten selbstfahrenden Motorsteuereinheit 4 verbunden ist, der Mähmotor 1 mit der Mähmotorsteuereinheit 3 verbunden ist und die linke selbstfahrende Motorsteuereinheit 2, die rechte selbstfahrende Motorsteuereinheit 4, die Mähmotorsteuereinheit 3 und der Grenzsensor 8 jeweils mit der Hauptsteuereinheit 7 verbunden sind, wobei das Steuerverfahren die folgenden Schritte umfasst:

A. Erfassen eines Stroms I0 durch die Mähmotor-Steuereinheit 3, wenn der Mähmotor 1 eine Klinge für den Leerlaufbetrieb antreibt, und eines Echtzeit-Arbeitsstroms I, und Einstellen eines Stromschwellenwerts für den Mähmotor 1 zum Umschalten von einem Modus mit niedriger Geschwindigkeit in einen Modus mit hoher Geschwindigkeit als It1, einen Stromschwellenwert für den Mähmotor 1 zum Umschalten von dem Hochgeschwindigkeitsmodus in den Niedriggeschwindigkeitsmodus als It2, einen Stromgrenzwert eines Mähantriebsstroms als IR, einen minimalen Betriebsschwellenwert für den Geschwindigkeitsschutz des Mähmotors 1 als Vmin und eine maximale Betriebsgeschwindigkeit des Mähmotors 1 als Vmax;
B. Erfassen der Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors 6 und des rechten selbstfahrenden Motors 5 während des Betriebs durch die linke selbstfahrende Motorsteuereinheit 2 bzw. die rechte selbstfahrende Motorsteuereinheit 4 und Einstellen der Geschwindigkeit während des Betriebs mit niedriger Geschwindigkeit als VL und der Geschwindigkeit während des Betriebs mit hoher Geschwindigkeit als VH;
C. bei der Arbeit läuft der Mähmotor 1 im Niedriggeschwindigkeitsmodus, und der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 laufen mit der Geschwindigkeit VH;
D. wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I0<I<It1 ist, wird der aktuelle Zustand beibehalten; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I≥It1 ist und für eine Zeitspanne von T1 anhält, wird zu Schritt E übergegangen; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 dem Stromgrenzwert IR entspricht, wird zu Schritt G übergegangen;
E. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 in den Hochgeschwindigkeitsmodus schaltet, gleichzeitig die Mähmotor-Steuereinheit 3 die Hauptsteuereinheit 7 anfordert, die Hauptsteuereinheit 7 einen Verzögerungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit 2 und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit 4 sendet, und die linke selbstfahrende Motorsteuereinheit 2 und die rechte selbstfahrende Motorsteuereinheit 4 nach dem Empfang des Verzögerungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors 6 bzw. des rechten selbstfahrenden Motors 5 gleichzeitig reduzieren, so dass die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH eingestellt wird; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I<It2 ist und für eine Dauer von T2 anhält, Überspringen zu Schritt F; wenn der Echtzeit-Strom I des Mähmotors 1 gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Überspringen zu Schritt G;
F. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 so steuert, dass er in den Niedergeschwindigkeitsmodus umschaltet, die Mähmotor-Steuereinheit 3 gleichzeitig die Hauptsteuereinheit 7 anfordert, die Hauptsteuereinheit 7 einen Beschleunigungsbefehl an die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit 4 sendet, und die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit 4 nach dem Empfang des Beschleunigungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken Selbstfahrmotors 6 bzw. des rechten Selbstfahrmotors 5 gleichzeitig auf VH umschalten; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I≥It1 ist und für eine Dauer von T1 anhält, Überspringen zu Schritt E; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Überspringen zu Schritt G;
G. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 so steuert, dass er in den Hochgeschwindigkeitsmodus umschaltet, die Mähmotor-Steuereinheit 3 die Hauptsteuereinheit 7 anfordert, die Hauptsteuereinheit 7 einen Verzögerungsbefehl an die linke Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 4 sendet, und die linke Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 4 nach dem Empfang des Verzögerungsbefehls die Geschwindigkeit des linken Selbstantriebsmotors 6 bzw. des rechten Selbstantriebsmotors 5 auf VL einstellen; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I<It2 ist und für eine Zeitdauer von T2 anhält, Überspringen zum Schritt F; wenn die Belastung des Mähmotors 1 zu hoch ist und einen Überstrom-Abschaltschutz des Mähmotors 1 verursacht oder die Geschwindigkeit des Mähmotors 1 < Vmin ist und für eine Zeitdauer von T3 anhält, Überspringen zum Schritt H;
H. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 so steuert, dass er stoppt, gleichzeitig die Mähmotor-Steuereinheit 3 mit der Hauptsteuereinheit 7 kommuniziert und die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit 4 den linken Selbstfahrmotor 6 bzw. den rechten Selbstfahrmotor 5 so steuern, dass sie stoppen, dann der linke Selbstfahrmotor 6 und der rechte Selbstfahrmotor 5 sich zuerst zurückziehen und dann entlang des ursprünglichen Vorwärtsschneidwegs weiterarbeiten; nach M-maligem Versuch, wenn der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 wieder anhalten, festgestellt wird, dass das Gebiet ein dichtes Grasgebiet ist, dann wird das dichte Grasgebiet umgangen und zum Schritt C übersprungen, um die Arbeit fortzusetzen.

Vorzugsweise wird im Schritt E die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH gemäß einer Gleichung V=VH*(I0/I)*K angepasst, wobei K ein Anpassungskoeffizient ist, 0≤K≤1.
Vorzugsweise fahren der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 im Schritt H zunächst zurück und arbeiten dann entlang des ursprünglichen Schneidpfades weiter, wobei die spezifischen Schritte sind: der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 fahren mit der Geschwindigkeit VH für X1*N1 Umdrehungen zurück und arbeiten dann mit der Geschwindigkeit VL entlang des ursprünglichen Schneidpfades weiter, wobei X1 der Koeffizient der Motordrehung ist, X1 0,1 ist, N1 1 ist.
Vorzugsweise umfasst im Schritt H das Verfahren zum Umfahren des dichten Grasbereichs die folgenden Schritte:

F1. der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 fahren zunächst mit der Geschwindigkeit VH für X2*G*N2 Umdrehungen zurück und halten dann an, wobei 0,1≤X2≤1, 1≤N2≤3, 1≤G≤5;
F2. ausgehend vom Haltepunkt, wobei sich der Kreismittelpunkt auf der durch den Begrenzungssensor 8 und den Haltepunkt definierten Linie befindet, in einem Halbkreis mit dem Radius R in Richtung des Inneren der Begrenzungslinie vorwärts fahren, wobei 0,3≤R≤1.

Vorzugsweise ist im Schritt A, It1 = I0*P, P gleich 1,1, und im Schritt D, Schritt F und Schritt G ist T1 gleich 0,1s.
Vorzugsweise ist im Schritt A It2 = It1*Y, Y ist 1,2, und im Schritt E und im Schritt G ist T2 1s.
Vorzugsweise ist in der Stufe A Vmin = Vmax*L, L ist 0,15, und in der Stufe G ist T3 0,1s.
Vorzugsweise ist in Schritt H M gleich 1.
Ausführungsform 2
Wie in 1 bis 4 gezeigt, ein Mähsteuerverfahren für einen intelligenten Rasenmäher, wobei der intelligente Rasenmäher einen linken selbstfahrenden Motor 6, eine Steuereinheit für den linken selbstfahrenden Motor 2, einen rechten selbstfahrenden Motor 5, eine Steuereinheit für den rechten selbstfahrenden Motor 4, einen Mähmotor 1, eine Steuereinheit für den Mähmotor 3, eine Hauptsteuereinheit 7 und einen Begrenzungssensor 8 umfasst, wobei der linke selbstfahrende Motor 6 mit der Steuereinheit für den linken selbstfahrenden Motor 2 verbunden ist, der linke selbstfahrende Motor 6 mit der linken selbstfahrenden Motorsteuereinheit 2 verbunden ist, der rechte selbstfahrende Motor 5 mit der rechten selbstfahrenden Motorsteuereinheit 4 verbunden ist, der Mähmotor 1 mit der Mähmotorsteuereinheit 3 verbunden ist und die linke selbstfahrende Motorsteuereinheit 2, die rechte selbstfahrende Motorsteuereinheit 4, die Mähmotorsteuereinheit 3 und der Grenzsensor 8 jeweils mit der Hauptsteuereinheit 7 verbunden sind, wobei das Steuerverfahren die folgenden Schritte umfasst:

A. Erfassen eines Stroms I0 durch die Mähmotor-Steuereinheit 3, wenn der Mähmotor 1 eine Klinge für den Leerlaufbetrieb antreibt, und eines Echtzeit-Arbeitsstroms I, und Einstellen eines Stromschwellenwerts für den Mähmotor 1 zum Umschalten von einem Modus mit niedriger Geschwindigkeit in einen Modus mit hoher Geschwindigkeit als It1, einen Stromschwellenwert für den Mähmotor 1 zum Umschalten von dem Hochgeschwindigkeitsmodus in den Niedriggeschwindigkeitsmodus als It2, einen Stromgrenzwert eines Mähantriebsstroms als IR, einen minimalen Betriebsschwellenwert für den Geschwindigkeitsschutz des Mähmotors 1 als Vmin und eine maximale Betriebsgeschwindigkeit des Mähmotors 1 als Vmax;
B. Erfassen der Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors 6 und des rechten selbstfahrenden Motors 5 während des Betriebs durch die linke selbstfahrende Motorsteuereinheit 2 bzw. die rechte selbstfahrende Motorsteuereinheit 4 und Einstellen der Geschwindigkeit während des Betriebs mit niedriger Geschwindigkeit als VL und der Geschwindigkeit während des Betriebs mit hoher Geschwindigkeit als VH;
C. bei der Arbeit läuft der Mähmotor 1 im Niedriggeschwindigkeitsmodus, und der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 laufen mit der Geschwindigkeit VH;
D. wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I0<I<It1 ist, wird der aktuelle Zustand beibehalten; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I≥It1 ist und eine Zeitspanne T1 andauert, wird zu Schritt E übergegangen; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 gleich dem Stromgrenzwert IR ist, wird zu Schritt G übergegangen;
E. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 in den Hochgeschwindigkeitsmodus schaltet, zur gleichen Zeit, zu der die Mähmotor-Steuereinheit 3 die Hauptsteuereinheit 7 anfordert, die Hauptsteuereinheit 7 einen Verzögerungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit 2 und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit 4 sendet und die linke selbstfahrende Motorsteuereinheit 2 und die rechte selbstfahrende Motorsteuereinheit 4 nach dem Empfang des Verzögerungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors 6 bzw. des rechten selbstfahrenden Motors 5 gleichzeitig reduzieren, so dass die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH eingestellt wird; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I<It2 ist und für eine Dauer von T2 anhält, Überspringen zu Schritt F; wenn der Echtzeit-Strom I des Mähmotors 1 gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Überspringen zu Schritt G;
F. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 so steuert, dass er in den Niedergeschwindigkeitsmodus umschaltet, die Mähmotor-Steuereinheit 3 gleichzeitig die Hauptsteuereinheit 7 anfordert, die Hauptsteuereinheit 7 einen Beschleunigungsbefehl an die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit 4 sendet, und die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit 4 nach dem Empfang des Beschleunigungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken Selbstfahrmotors 6 bzw. des rechten Selbstfahrmotors 5 gleichzeitig auf VH umschalten; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I≥It1 ist und für eine Zeitdauer von T1 anhält, Überspringen zu Schritt E; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Überspringen zu Schritt G;
G. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 steuert, um in den Hochgeschwindigkeitsmodus zu schalten, die Mähmotor-Steuereinheit 3 die Hauptsteuereinheit 7 anfordert, die Hauptsteuereinheit 7 einen Verzögerungsbefehl an die linke Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 4 sendet, und die linke Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 4 nach Empfang des Verzögerungsbefehls die Geschwindigkeit des linken Selbstantriebsmotors 6 bzw. des rechten Selbstantriebsmotors 5 auf VL einstellen; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I<It2 ist und für eine Zeitdauer von T2 anhält, dann Überspringen zum Schritt F; wenn die Belastung des Mähmotors 1 zu hoch ist und einen Überstrom-Abschaltschutz des Mähmotors 1 verursacht oder die Geschwindigkeit des Mähmotors 1 < Vmin ist und für eine Zeitdauer von T3 anhält, dann Überspringen zum Schritt H;
H. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 so steuert, dass er stoppt, gleichzeitig die Mähmotor-Steuereinheit 3 mit der Hauptsteuereinheit 7 kommuniziert und die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit 4 den linken Selbstfahrmotor 6 bzw. den rechten Selbstfahrmotor 5 so steuern, dass sie stoppen, dann der linke Selbstfahrmotor 6 und der rechte Selbstfahrmotor 5 sich zuerst zurückziehen und dann entlang des ursprünglichen Vorwärtsschneidwegs weiterarbeiten; nach M-maligem Versuch, wenn der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 wieder anhalten, festgestellt wird, dass das Gebiet ein dichtes Grasgebiet ist, dann wird das dichte Grasgebiet umgangen und zum Schritt C übersprungen, um die Arbeit fortzusetzen. Vorzugsweise wird im Schritt E die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH gemäß einer Gleichung V=VH*(I0/I)*K angepasst, wobei K ein Anpassungskoeffizient ist, 0≤K≤1.

Vorzugsweise fahren der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 im Schritt H zunächst zurück und arbeiten dann entlang des ursprünglichen Schneidpfades weiter, wobei die spezifischen Schritte sind: der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 fahren mit der Geschwindigkeit VH für X1*N1 Umdrehungen zurück und arbeiten dann mit der Geschwindigkeit VL entlang des ursprünglichen Schneidpfades weiter, wobei X1 der Koeffizient der Motordrehung ist, X1 ist 1, N1 ist 3.
Vorzugsweise umfasst im Schritt H das Verfahren zum Umfahren des dichten Grasbereichs die folgenden Schritte:

Vorzugsweise ist im Schritt A, It1 = I0*P, P gleich 5, und im Schritt D, Schritt F und Schritt G ist T1 gleich 5s.
Vorzugsweise ist im Schritt A It2 = It1*Y, Y ist 3, und im Schritt E und im Schritt G ist T2 5s.
Vorzugsweise ist in der Stufe A Vmin = Vmax*L, L ist 0,65, und in der Stufe G ist T3 3s.
Vorzugsweise ist in Schritt H M gleich 5.
Ausführungsform 3
Wie in 1 bis 4 gezeigt, ein Mähsteuerverfahren für einen intelligenten Rasenmäher, wobei der intelligente Rasenmäher einen linken selbstfahrenden Motor 6, eine Steuereinheit für den linken selbstfahrenden Motor 2, einen rechten selbstfahrenden Motor 5, eine Steuereinheit für den rechten selbstfahrenden Motor 4, einen Mähmotor 1, eine Steuereinheit für den Mähmotor 3, eine Hauptsteuereinheit 7 und einen Begrenzungssensor 8 umfasst, wobei der linke selbstfahrende Motor 6 mit der Steuereinheit für den linken selbstfahrenden Motor 2 verbunden ist, der linke selbstfahrende Motor 6 mit der linken selbstfahrenden Motorsteuereinheit 2 verbunden ist, der rechte selbstfahrende Motor 5 mit der rechten selbstfahrenden Motorsteuereinheit 4 verbunden ist, der Mähmotor 1 mit der Mähmotorsteuereinheit 3 verbunden ist und die linke selbstfahrende Motorsteuereinheit 2, die rechte selbstfahrende Motorsteuereinheit 4, die Mähmotorsteuereinheit 3 und der Grenzsensor 8 jeweils mit der Hauptsteuereinheit 7 verbunden sind, wobei das Steuerverfahren die folgenden Schritte umfasst:

A. Erfassen eines Stroms I0 durch die Mähmotor-Steuereinheit 3, wenn der Mähmotor 1 eine Klinge für den Leerlaufbetrieb antreibt, und eines Echtzeit-Arbeitsstroms I, und Einstellen eines Stromschwellenwerts für den Mähmotor 1 zum Umschalten von einem Modus mit niedriger Geschwindigkeit in einen Modus mit hoher Geschwindigkeit als It1, einen Stromschwellenwert für den Mähmotor 1 zum Umschalten von dem Hochgeschwindigkeitsmodus in den Niedriggeschwindigkeitsmodus als It2, einen Stromgrenzwert eines Mähantriebsstroms als IR, einen minimalen Betriebsschwellenwert für den Geschwindigkeitsschutz des Mähmotors 1 als Vmin und eine maximale Betriebsgeschwindigkeit des Mähmotors 1 als Vmax;
B. Erfassen der Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors 6 und des rechten selbstfahrenden Motors 5 während des Betriebs durch die linke selbstfahrende Motorsteuereinheit 2 bzw. die rechte selbstfahrende Motorsteuereinheit 4 und Einstellen der Geschwindigkeit während des Betriebs mit niedriger Geschwindigkeit als VL und der Geschwindigkeit während des Betriebs mit hoher Geschwindigkeit als VH;
C. bei der Arbeit läuft der Mähmotor 1 im Niedriggeschwindigkeitsmodus, und der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 laufen mit der Geschwindigkeit VH;
D. wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I0<I<It1 ist, wird der aktuelle Zustand beibehalten; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I≥It1 ist und eine Zeitspanne T1 andauert, wird zu Schritt E übergegangen; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 gleich dem Stromgrenzwert IR ist, wird zu Schritt G übergegangen;
E. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 in den Hochgeschwindigkeitsmodus schaltet, zur gleichen Zeit, zu der die Mähmotor-Steuereinheit 3 die Hauptsteuereinheit 7 anfordert, die Hauptsteuereinheit 7 einen Verzögerungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit 2 und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit 4 sendet und die linke selbstfahrende Motorsteuereinheit 2 und die rechte selbstfahrende Motorsteuereinheit 4 nach dem Empfang des Verzögerungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors 6 bzw. des rechten selbstfahrenden Motors 5 gleichzeitig reduzieren, so dass die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH eingestellt wird; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I<It2 ist und für eine Dauer von T2 anhält, Überspringen zu Schritt F; wenn der Echtzeit-Strom I des Mähmotors 1 gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Überspringen zu Schritt G;
F. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 so steuert, dass er in den Niedergeschwindigkeitsmodus umschaltet, die Mähmotor-Steuereinheit 3 gleichzeitig die Hauptsteuereinheit 7 anfordert, die Hauptsteuereinheit 7 einen Beschleunigungsbefehl an die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit 4 sendet, und die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit 4 nach dem Empfang des Beschleunigungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken Selbstfahrmotors 6 bzw. des rechten Selbstfahrmotors 5 gleichzeitig auf VH umschalten; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I≥It1 ist und für eine Dauer von T1 anhält, Überspringen zu Schritt E; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Überspringen zu Schritt G;
G. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 so steuert, dass er in den Hochgeschwindigkeitsmodus umschaltet, die Mähmotor-Steuereinheit 3 die Hauptsteuereinheit 7 anfordert, die Hauptsteuereinheit 7 einen Verzögerungsbefehl an die linke Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 4 sendet, und die linke Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstantriebsmotor-Steuereinheit 4 nach dem Empfang des Verzögerungsbefehls die Geschwindigkeit des linken Selbstantriebsmotors 6 bzw. des rechten Selbstantriebsmotors 5 auf VL einstellen; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors 1 I<It2 ist und für eine Zeitdauer von T2 anhält, Überspringen zum Schritt F; wenn die Belastung des Mähmotors 1 zu hoch ist und einen Überstrom-Abschaltschutz des Mähmotors 1 verursacht oder die Geschwindigkeit des Mähmotors 1 < Vmin ist und für eine Zeitdauer von T3 anhält, Überspringen zum Schritt H;
H. die Mähmotor-Steuereinheit 3 den Mähmotor 1 so steuert, dass er stoppt, gleichzeitig die Mähmotor-Steuereinheit 3 mit der Hauptsteuereinheit 7 kommuniziert und die linke Selbstfahrmotor-Steuereinheit 2 und die rechte Selbstfahrmotor-Steuereinheit 4 den linken Selbstfahrmotor 6 bzw. den rechten Selbstfahrmotor 5 so steuern, dass sie stoppen, dann der linke Selbstfahrmotor 6 und der rechte Selbstfahrmotor 5 sich zuerst zurückziehen und dann entlang des ursprünglichen Vorwärtsschneidwegs weiterarbeiten; nach M-maligem Versuch, wenn der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 wieder anhalten, festgestellt wird, dass der Bereich ein Bereich mit dichtem Gras ist, dann wird der Bereich mit dichtem Gras umgangen und zum Schritt C übersprungen, um die Arbeit fortzusetzen.

Vorzugsweise wird im Schritt E die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH gemäß einer Gleichung V=VH*(I0/I)*K eingestellt, wobei K ein Einstellungskoeffizient ist, 0≤K≤1.
Vorzugsweise fahren der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 im Schritt H zunächst zurück und arbeiten dann entlang der ursprünglichen Schneidbahn weiter, wobei die spezifischen Schritte sind: der linke selbstfahrende Motor 6 und der rechte selbstfahrende Motor 5 fahren mit der Geschwindigkeit VH für X1*N1 Umdrehungen zurück und arbeiten dann mit der Geschwindigkeit VL entlang der ursprünglichen Schneidbahn weiter, wobei X1 der Koeffizient der Motordrehung ist, X1 0,5 ist, N1 2 ist.
Vorzugsweise umfasst das Verfahren zur Umgehung des dichten Grasbereichs im Schritt H die folgenden Schritte:

Vorzugsweise ist im Schritt A, It1 = I0*P, P gleich 3, und im Schritt D, Schritt F und Schritt G ist T1 gleich 2,5s.
Vorzugsweise ist im Schritt A It2 = It1*Y, Y ist 2,1, und im Schritt E und im Schritt G ist T2 3s.
Vorzugsweise ist in der Stufe A Vmin = Vmax*L, L ist 0,4, und in der Stufe G ist T3 1,5s.
Vorzugsweise ist im Schritt H M gleich 3.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass die obigen Ausführungen nur bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind, und dass alle gleichwertigen Variationen und Modifikationen, die in Übereinstimmung mit dem Anwendungsbereich der Patentanmeldung der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden, von der vorliegenden Erfindung abgedeckt werden.

Claims

Rasenmäher, wobei der Rasenmäher einen linken selbstfahrenden Motor (6), eine Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor, einen rechten selbstfahrenden Motor (5), eine Steuereinheit (4) für den rechten selbstfahrenden Motor, einen Mähmotor (1), eine Steuereinheit (3) für den Mähmotor, eine Hauptsteuereinheit (7) und einen Begrenzungssensor (8) umfasst, wobei der linke selbstfahrende Motor (6) mit der Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor verbunden ist, der rechte selbstfahrende Motor (5) mit der Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors verbunden ist, der Mähmotor (1) mit der Steuereinheit (3) des Mähmotors verbunden ist und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors, die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors, die Steuereinheit (3) des Mähmotors und der Grenzsensor (8) jeweils mit der Hauptsteuereinheit (7) verbunden sind, wobei die Hauptsteuereinheit (7) dazu konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen : A. Erfassen eines Stroms I0 durch die Mähmotor-Steuereinheit (3), wenn der Mähmotor (1) eine Klinge für den Leerlaufbetrieb antreibt, und eines Echtzeit-Arbeitsstroms I, und Einstellen eines Stromschwellenwerts für den Mähmotor (1) zum Umschalten von einem Modus mit niedriger Geschwindigkeit in einen Modus mit hoher Geschwindigkeit als It1, eines Stromschwellenwerts für den Mähmotor (1) zum Umschalten von dem Hochgeschwindigkeitsmodus in den Niedriggeschwindigkeitsmodus als It2, eines Stromgrenzwerts eines Mähantriebsstroms als IR, eines minimalen Betriebsschwellenwerts für den Geschwindigkeitsschutz des Mähmotors (1) als Vmin und einer maximalen Betriebsgeschwindigkeit des Mähmotors (1) als Vmax; B. Erfassen der Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors (6) und des rechten selbstfahrenden Motors (5) während des Betriebs durch die Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor bzw. die Steuereinheit (4) für den rechten selbstfahrenden Motor, und Festlegen der Geschwindigkeit während des Betriebs mit niedriger Geschwindigkeit als VL und der Geschwindigkeit während des Betriebs mit hoher Geschwindigkeit als VH; C. während des Betriebs läuft der Mähmotor (1) im Niedergeschwindigkeitsmodus, und der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) laufen mit der Geschwindigkeit VH; D. wenn auf Grasflächen getroffen wird, wird, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I0<I<It1 ist, der gegenwärtige Zustand beibehalten; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I≥It1 ist und für eine Dauer von T1 anhält, wird zu Schritt E übergegangen; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) gleich dem Stromgrenzwert IR ist, wird zu Schritt G übergegangen; E. die Mähmotor-Steuereinheit (3) schaltet den Mähmotor (1) in den Hochgeschwindigkeitsmodus, zur gleichen Zeit fragt die Mähmotor-Steuereinheit (3) die Hauptsteuereinheit (7) an, dass die Hauptsteuereinheit (7) einen Verzögerungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit (2) und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit (4) sendet und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors und die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors nach dem Empfang des Verzögerungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors (6) bzw. des rechten selbstfahrenden Motors (5) gleichzeitig reduzieren, so dass die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH eingestellt wird; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I<It2 ist und für eine Dauer von T2 anhält, Überspringen zu Schritt F; wenn der Echtzeit-Strom I des Mähmotors (1) gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Überspringen zu Schritt G; F. die Mähmotor-Steuereinheit (3) steuert den Mähmotor (1) so, dass er in den Niedriggeschwindigkeitsmodus umschaltet, zur gleichen Zeit fragt die Mähmotor-Steuereinheit (3) die Hauptsteuereinheit (7) an, dass die Hauptsteuereinheit (7) einen Beschleunigungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit (2) und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit (4) sendet, und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors und die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors schalten nach Empfang des Beschleunigungsbefehls die Echtzeitgeschwindigkeit V des linken selbstfahrenden Motors (6) bzw. des rechten selbstfahrenden Motors (5) gleichzeitig auf VH um; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I≥It1 ist und für eine Dauer von T1 anhält, Übergehen zu Schritt E; wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) gleich dem Stromgrenzwert IR ist, Übergehen zu Schritt G; G. die Mähmotor-Steuereinheit (3) steuert den Mähmotor (1) an, in den Hochgeschwindigkeitsmodus umzuschalten, die Mähmotor-Steuereinheit (3) fragt die Hauptsteuereinheit (7) an, dass die Hauptsteuereinheit (7) einen Verzögerungsbefehl an die linke selbstfahrende Motor-Steuereinheit (2) und die rechte selbstfahrende Motor-Steuereinheit (4) sendet, und die Steuereinheit (2) des linken selbstfahrenden Motors und die Steuereinheit (4) des rechten selbstfahrenden Motors stellen nach Empfang des Verzögerungsbefehls die Geschwindigkeit des linken selbstfahrenden Motors (6) bzw. des rechten selbstfahrenden Motors (5) auf VL ein; anschließend, wenn der Echtzeit-Arbeitsstrom I des Mähmotors (1) I<It2 ist und über eine Zeitspanne von T2 anhält, Überspringen zu Schritt F; wenn die Belastung des Mähmotors (1) zu hoch ist und einen Überstrom-Abschaltschutz des Mähmotors (1) verursacht oder die Geschwindigkeit des Mähmotors (1) < Vmin ist und über eine Zeitspanne von T3 anhält, Überspringen zu Schritt H; H. die Mähmotor-Steuereinheit (3) steuert den Mähmotor (1) so, dass er anhält, gleichzeitig kommuniziert die Mähmotor-Steuereinheit (3) mit der Hauptsteuereinheit (7) und die Steuereinheit (2) für den linken selbstfahrenden Motor und die Steuereinheit (4) für den rechten selbstfahrenden Motor steuern den linken selbstfahrenden Motor (6) bzw. den rechten selbstfahrenden Motor (5) so, dass sie anhalten, dann fahren der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) zuerst zurück und arbeiten dann entlang des ursprünglichen Vorwärtsschneidwegs weiter; nach M-maligem Versuch, wenn der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) wieder anhalten, wird festgestellt, dass es sich bei dem Bereich um einen Bereich mit dichtem Gras handelt, der Bereich mit dichtem Gras umgangen wird und zu Schritt C übergegangen wird, um die Arbeit fortzusetzen.
Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei die Hauptsteuereinheit (7) weiter dazu konfiguriert ist, im Schritt E die Echtzeitgeschwindigkeit V dynamisch zwischen VL und VH gemäß einer Gleichung V=VH*(I0/I)*K einzustellen, wobei K ein Einstellkoeffizient ist, 0≤K≤1.
Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei die Hauptsteuereinheit (7) weiter dazu konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen: In dem Schritt H der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) zuerst zurückfahren und dann ihre Arbeit entlang des ursprünglichen Schneidweges fortsetzen, wobei die spezifischen Schritte sind: der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) fahren mit der Geschwindigkeit VH für X1*N1 Umdrehungen zurück und arbeiten dann mit der Geschwindigkeit VL entlang des ursprünglichen Schneidweges weiter, wobei X1 der Koeffizient der Motorrotation ist, 0.1≤X1≤1, 1≤N1≤3.
Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei die Hauptsteuereinheit (7) weiter dazu konfiguriert ist: Im Schritt H zum Umfahren des dichten Grasbereichs Folgendes durchzuführen: F1. der linke selbstfahrende Motor (6) und der rechte selbstfahrende Motor (5) fahren zunächst mit der Geschwindigkeit VH für X2*G*N2 Umdrehungen zurück und halten dann an, wobei 0,1≤X2≤1, 1≤N2≤3, 1≤G≤5; F2. ausgehend vom Haltepunkt, wobei sich der Kreismittelpunkt auf der durch den Begrenzungssensor (8) und den Haltepunkt definierten Linie befindet, Ausweichen in einem Halbkreis mit dem Radius R in Richtung des Inneren der Begrenzungslinie, wobei 0,3≤R≤1.
Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei die Hauptsteuereinheit (7) weiter dazu konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen: Im Schritt A It1 = I0*P ist, 1,1≤P≤5, und im Schritt D, Schritt F und Schritt G 0,1 s≤T1≤5 s ist.
Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei die Hauptsteuereinheit (7) weiter dazu konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen: Im Schritt A das It2 = It1*Y ist, 1,2≤Y≤3, und im Schritt E und Schritt G 1 s≤T2≤5 s ist.
Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei die Hauptsteuereinheit (7) weiter dazu konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen: Im Schritt A Vmin = Vmax*L ist, 0,15≤L≤0,65, und im Schritt G, 0,1 s≤T3≤3 s ist.
Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei die Hauptsteuereinheit (7) weiter dazu konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen: Im Schritt H, 1≤M≤5.