DE2108017A1

DE2108017A1 - Palettiermaschine für Flaschenkasten und dgl. Stückgüter

Info

Publication number: DE2108017A1
Application number: DE19712108017
Authority: DE
Inventors: Kurt 6800 Mannheim. P Helzel
Original assignee: ENZINGER-UNION-WERKE AG 6800 MANNHEIM
Current assignee: Seitz Enzinger Noll Maschinenbau AG
Priority date: 1971-02-19
Filing date: 1971-02-19
Publication date: 1972-08-24
Also published as: SE358613B; GB1320596A; DE2108017B2; BE778612A; FR2125307A1; CH535701A; DE2108017C3; FR2125307B1; AT313794B

Description

Palettiermaschine für Piaschenkästen und dgl. Stückgüter

Die Erfindung bezieht sich auf eine Palettiermaschine für Flaschenkästen und dgl. Stückgüter mit einem heb- und senkbaren Palettenträger und einem, auf einem Laufwagen oberhalb der zu ent- oder beladenden Paletten waagerecht zu einer Abstellfläche und zurück verfahrbaren Greiferkopf, mit außen an den Kästen angreifenden Klemmbacken zum Erfassen und Umsetzen einer vollständigen Kastenschicht.

Vorrichtungen zum Umsetzen und Ergreifen vollständiger Kastenschichten in Form von zangenartigen Greifern sind durch D-PS 1 218. 129, DAS 1 241 356 und D-OS 1 481 455 bekannt geworden. Nach D-OS 1 931 O4j5 sind' an den Seiten jeweils der obersten zu palettierenden Schicht angreifende Klemmhebel bekannt geworden, mit denen ganze Schichten abgehoben und nach der Seite verbracht werden können. Nach DAS 1 250 358 und D-PS 1 254 535 wird die oberste Schicht eines Stapels Jeweils mit Klemmbacken von der Seite her erfaßt und zunächst ohne Höhenveränderung des die Klemmhebel aufweisenden Wagens nach der Seite verbracht, wo die Kastenschicht durch mehrere, heb- und senkbare Fördereinrichtungen weiterbefördert und aufgelöst wird. Dabei ist es jedoch erforderlich, daß unmittelbar nach dem Erfassen der obersten Schicht der gesamte, auf einer Hubeinrichtung befindliche Stapel etwas abgesenkt wird, damit die oberste Schicht von dem übrigen Stapel frei wird. Der nur horizontal verfahrbare Greiferkopf erfordert also nicht nur einen Hubtisch, sondern auch eine zusätz-

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liehe Absenkbewegung des ganzen Stapels auf dem Hubtisch bevor die Schicht entnommen werden kann. Um beim Wegbringen der obersten Schicht auf einer waagerechten Bahn den gesamten Kastenstapel nicht zu tief herunterfahren zu müssen und um den Kastenstapel anschließend und vor der Rückkehr des Greiferkopfes wieder in die obere Ausgangsstellung anheben zu können, (erhebliche Zeiteinsparung) können die Greifer solcher waagerecht verfahrbaren Greiferköpfe nur jeweils an den beiden Längsseiten angeordnet und dementsprechend auch die Schichten nur jeweils von den beiden Längsseiten her festgehalten werden. Sollen die Greiferköpfe zum Ent- und Bepalettleren verhältnismäßig großer und schwerer Schichten verwendet werden, müssen die Kastenschichten jedoch auf allen vier Seiten angepreßt und gehalten werden, um mit letzter Sicherheit ein Zusammenbrechen der Schicht während des raschen libersetzens verhindern zu können. So werden denn auch allseitig umfaßte Piaschenschichten, zum Beispiel Greiferköpfe nach D-OS 1 756 327 stets nicht nur horizontal, sondern auch vertikal verfahrbar ausgebildet. Dabei ist nicht nur ein erheblicher Aufwand an Getriebeeinrichtungen sowie an zugehörigen Steuervorrichtungen erforderlich, sondern durch die Hubbewegung, die der Greiferkopf ausführen muß, wird ebenfalls Zeit benötigt, denn auch bei solchen Vorrichtungen muß vor dem Übersetzen die oberste Schicht vom übrigen Stapel getrennt werden. Die in zwei Richtungen nacheinander auszuführende Bewegung schränkt die Arbeitsgeschwindigkeit ein. Aufgabe der Erfindung ist es, für die eingangs angegebene Palettiermaschine einen ausschließlich waagerecht verfahrbaren Greiferkopf für vollständige Palettenschichten zu schaffen, bei dem

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vor dem Abnehmen der Schicht der Palettenstapel nicht nach unten abgesenkt werden muß und zusätzlich die Schicht von allen vier Seiten erfaßt und festgeklemmt werden kann. Daneben soll der Antrieb sehr einfach und die Bauhöhe des Laufwagens und der damit zusammenhängenden Teile soll zwecks Beschränkung der Maschinenbauhöhe gering sein.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß der Laufwagen zu wenigstens einer seiner Laufradachsen exzentrisch und synchron mit den Laufrädern urnlaufende Anlenkpunkte für die Greiferkopfplatte aufweist, die beim Verfahren des Laufwagens von der Ausgangs- in die Endstellung und zurück diese bei- m den Stellungen überbrückende Zykloidenbdmenbeschreiben. Au3er dem Wagen, seinem Antrieb und seiner Führung ist nur erforderlich, die Greiferkopfplatte an exzentrisch zu den Laufrädern mitlaufenden Gelenkpunkten anzuhängen. Die Lagerkopfplatte beschreibt dann eine Zykloidenbahn mit steilem Anstieg und Gefälle in der Aufbezw. Abgabeposition. Dadurch wird die Greiferplatte zunächst vor allem nach oben abgehoben bevor sie wesentlich seitlich versetzt wird. Trotz rein waagerechter Verschiebung des Laufwagens muß weder der Palettenstapel abgesenkt noch der Greiferkopf durch *k eine Vertikalhebevorrichtung angehoben werden. Ganz Entsprechendes gilt für das Aufsetzen der entladenen Schicht und umgekehrt fUr das Stapeln der Schichten auf der Palette. Wegen der mit sehr einfachen Mitteln erzeugbaren Zykloidenbahn und ihres steilen Anstieges kann die Greiferkopfplatte auch ringsum mit nach außen schwenkbaren Greifern versehen werden, die bei dieser Art der Bewegung trotz des nur waagerecht hin- und herfahrenden Laufwagens das Ent- und Beladen nicht behindern, selbst dann, wenn der Ausklapp- oder Schwenkwinkel der Greifer verhältnismäßig klein ist. - 4 -

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Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß der Abstand der Anlenkpunkte von der zugehörigen Laufradachse um ein geringes Maß größer ist als dem Radius des Laufrades entspricht, und daß beide Endstellungen um jeweils ein geringes Maß vor den Tiefpunkt der verlängerten Zykloide vorverlegt sind, derart, daß jede Zykloidenbahn am Anfang und Ende je eine Lotrechttangente oder nahezu eine Lotrechttangente aufweist.Durch diese erfindungsgemäße Maßnahme wird von den Anlenkpunkten ein Teil einer verlängerten Zykloide beschrieben, die gegenüber der gewöhnliche Zykloide anstelle deren Spitzen Schleifen mit Lotrechttangenten aufweist. Die Bahn der Zykloide ist gemäß der Erfindung etwas länger als die Bewegung des Laufwagens. Durch diese Maßnahme insgesamt wird an den Endpunkten ein lotrechtes Abheben bezw. Aufsetzen erreicht und die Horizontalkomponente der Bewegung kommt erst verhältnismäßig spät zur Geltung.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß alle vier Laufräder des Laufwagens mitsamt den exzentrischen Anlenkpunkten in Abmessung und Winkellage miteinander übereinstimmen und die Greiferkopfplatte an den vier Anlenkpunkten aufgehängt und parallelkurbelartig in jeder Stellung in waagerechter Lage gehalten ist. In einfachster Weise wird dadurch auch eine Waagerechtführung der Greiferkopfplatte auf ihrem ganzen Weg erzielt, ohne daß zusätzliche Führungen vorhanden sein müßten. Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß der Laufwagen bezw. dessen Achsen gelenkig ein- oder beidseitig mit je einem Ende einer Kurbelstange verbunden ist, deren anderes Ende mit einem auf einer geschlossenen endlosen Bahnkurve bewegten Kurbelzapfen verbunden ist. Durch diese Maßnahme wird ein sanfter, stoßfreier An- bezw. Auslauf in den Sndstellungen erreicht. Da-

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rüberhinaus erfolgt der Vor- und Zurücklauf trotz des ständig umlaufenden Antriebes des Kurbelzapfens auf ein - und demselben Zykloiden-Bahnstück. Jeder Umlauf des Kurbelzapfens verursacht sowohl einen Vorlauf als auch einen Rücklauf des Laufwagens. Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß der umlaufende Kurbelzapfen an einer endlosen, um zwei Kettenräder herumgeführten endlosen Kettenschleife angeordnet ist, die Drehachsen der Umlenkräder und die Laufachse des Laufwagens In ein und derselben waagerechten Ebene verlaufen, die größte Abmessung der Kettenschleife dem Förderweg des Laufwagens entspricht und die Kettenschleife motorisch angetrieben ist. So kann auoh mit einem verhältnismäßig kleinen Kurbelgetriebe, das praktisch durch die Kettenschleife entsprechend dem Förderweg und in Förderrichtung auseinandergezogen ist, eine einfache und auch in den Endpunkten weiche, stoßfreie Bewegung bei stets in einer Richtung kontinuierlich umlaufendem Antrieb erreicht werden.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß die Kettenschleife kontinuierlich und stets in ein und derselben Richtung angetrieben ist. Die Umschaltung oder Vor- und Zurüekschaltung durch Endschalter oder dgl. ist bei diesem Antrieb nicht erforderlich.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß die Laufräder des Laufwagens jeweils einen über den Laufkranz überstehenden Spurkranz aufweisen, der an seiner Außenseite jeweils einen Anlenkpunkt für einen Gelenkzapfen oder eine Haltestange der Greiferkopfplatte aufweist. Dadurch können die Gelenkstellen für die Greiferkopfplatte in einfachster und günstigster Weise mit den Laufrädern vsrbunden werden, die ohnehin wegen der, Stabilität

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einen Spurkranz aufweisen müssen.

Gemäfl der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß seitlich neben der waagerechten Laufschiene eine parallel zu dieser angeordnete Laschenkette vorgesehen ist, die im Eingriff mit einem an jedem Laufrad fest angeordneten Zahnkranz steht, wobei der Wälzkreis des Zahnkranzes mit dem Wälzkreis des Laufkranzes übereinstimmt. Auf diese einfache Weise wird der Synchronlauf aller vier Laufräder beim Verschieben des Laufwagens durch die Kurbelstange gewährleistet. Dabei wird das Gewicht des Laufwagens und des Greiferkopfes durch die Laufschiene aufgenommen und die synchrone Drehung der Laufräder durch den mit der Laschenkette im Eingriff befindlichen Zahnkranz erzwungen, der Wagen durch den Spurkranz exakt auf der waagerechten Bahn der Laufschienen geführt und dabei durch die am Spurkranz angeordneten Lagerstellen die Greiferkopfplatte auf dem Zykloidenbahnstück bewegt. Insgesamt steht durch die Erfindung ein außerordentlich einfaches und wirkungsvolles Getriebe zum Abheben und Um- und Aufsetzen einer ergriffenen kompletten Palettenschicht zur Verfügung, wobei zusätzlich der Raumbedarf oberhalb der Laufschiene praktisch kaum größer ist als dem Durchmesser der Laufräder entspricht und sowohl in vertikaler als auch in horizontaler Richtung selbsttätig nacheinander Sanftanlauf und stoßfreier Stillstand erzielt wird.

In der Zeichnung ist die Erfindung beispielsweise und schematisch dargestellt.

Figur 1 zeigt die Bewegungsbahn für die Anlenkpunkte der Greiferkopfplatte,

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Figur 2 einen Schnitt durch eine Palettiermaschine gemäß der Erfindung,

Figur 2a im verkleinerten Maßstab sowohl die Anfangs- als auch die Endstellung der Greiferkopfplatte, Figur 3 zeigt den Antrieb des Laufwagens, Figur 4 eine Einzelheit der Laufwagenräder und Figur 5 die Aufhängung der Greiferkopfplatte in Draufsicht, teilweise geschnitten.

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Rollt gemäß Figur 1 das Rad/mit dem Radius r auf der Geraden 2 ohne zu gleiten aus der Position A in die um die Strecke S entfernte Position E, dann beschreibt der auf dem Radius R> r befindliche Punkt P das in Figur 1 dargestellte ZykloidenbahnstUck J. Ss handelt sich dabei um denjenigen Teil einer verlängerten Zykloide,der zwischen den lotrechten oder nahezu lotrechten Tangenten 4 eingegrenzt ist. Dabei werden Schleifenteile der verlängerten Zykloide mit benutzt, aber die Endstellungen A und E jeweils um ein geringes Maß a vor den jeweiligen Tiefstpunkt T der verlängerten Zykloide bezw. deren Schleife vorverlegt. In Figur 2 ist das Palettiermaschinengestell mit 5» der Palettenhubtisch mit 6 und die Palette mit 7# der Flaschenkastenstapel mit 8 und der Ab- bezw. Zuförderer für die Kastensohichten 10 mit 9 bezeichnet. Falls es sich um eine Entpalettiermaschine handelt, ist der Förderer 9 ein Abförderer; falls es sich um eine Bepalettiermasehinen handelt, ist der Förderer 9 ein Zuförderer für jeweils eine komplette Schicht 10 mit beispielsweise 3x3 Kästen mit umgekehrter Förderrichtung. Die oberste Schicht 10 des Stapels 8 wird gerade von den Greifernil festgeklemmt; sie sind mit den Gelenken 11a verschwenkbar an der Greiferkopfplatte

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12 angelsrtct. Ihre Betätigung und ihr Antrieb sind weder dargestellt noch Gegenstand dieser Anmeldung.

Die Greiferkopfplatte 12 weist Lager IJ auf, die mit den Anlenkpunkten 14 bezw. mit den Haltestangen 28 korrespondieren (siehe auch Figur 5)· In einer Ebene oberhalb der Ausgangs- und Endstellung A, & der Greiferkopfplatte 12 ist beiderseits des Flaschenkastenstapels 8 eine gerade Abrollbahn 2a angeordnet, auf der jeweils hintereinander zwei Räder la, Ib mit Achsen 17* l8 angeordnet sind; die letzteren sind mit der Lasche 15 miteinander verbunden. Die vier Räder la, Ib zusammen mit den beiderseitigen Laschen 15 bilden den Laufwagen l6 mit den Laufradachsen 17» 18. Exzentrisch zu diesen Achsen 17* 18 und mit einem, den Radius (r) der Laufräder la, Ib übertreffenden Abstand (R) sind die Lagerstellen 13 und Anlenkpunkte 14 miteinander gelenkig gekuppelt. Rollt somit das Rad la auf der Abrollbahn 2b ohne zu gleiten ab, werden die Anlenkpunkte und Lagerstellen IJ, l4 auf der Zykloidenbahn 3 von der Ausgangsstellung A in die Endstellung S gebracht. Dabei bewegt sich der Laufwagen l6 insgesamt um die Strecke S entsprechend Figur 1, die etwas geringer ist als die gesamte Seitenbewegung der Greiferkopfplatte.

Der Laufwagen 16 wird durch wenigstens eine Kurbelstange 19» die äen

mit/Laufradachsen 17* l8 gekuppelt ist, um die Strecke S verschoben. (Figur 3) Die Kurbel 19 ist an einer endlosen, um Kettenräder 2Äumlaufenden Kette 20 gelenkig angeordnet und folgt damit der Schleifenbahn der Kette 20. Dadurch werden die Anfangsund Endstellungen des Wagens 16 jeweils stoßfrei erreicht und bei selbstständig in stets derselben Richtung umlaufender Kette 20

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erfolgt der Rücklauf aus der Endstellung und der Vorlauf aus der Anfangsstellung sanft und ohne Stoß, wobei sowohl beim Vorais auch beim Rücklauf jeweils derselbe Zykloidenast beschrieben wird. Vor- und Rücklauf sind also auf ein und derselben Bahn. Beide Bewegungen beginnen mit nahezu lotrechter Tangente 4 (Figur 1) und mit der Momentangeschwindigkeit "Null". Durch die Anordnung übereinstimmender Laufräder la, Ib auf beiden Seiten des Stapels 8 und die Koppelung des Greiferkopfes 12 mit den Anlenkpunkten bezw. Lagerstellen 13, 14 nach Art eines Parallelkurbelgetriebes wird eine exakt waagerechte Führung der Greiferkopfplatte 12 in allen Bewegungsphasen erzielt. Die Endstellung E ist in den Figuren 2 und 2a Jeweils nur strichpunktiert. Ist die Schicht 10 infolge der waagerechten Bewegung des Laufwagens l6 auf der Zykloidenbahn 3 von der Ausgangsstellung A in die Endstellung B gelangt, dann werden die Greifer 11 (zum Bei spiel Figur 5) nach außen geschwenkt. Dabei kann bereite der Rücklauf beginnen. In der Zwischenzeit hat der Palettenhubtloch 6 den Stapel 8 um eine Kastenhöhe weiter nach oben angehoben« so daß die nun lotrecht von oben nach unten mit wenig geöffneten Greifern und über die nunmehr oberste Kastenschicht 10 ge langende Greiferkopfplatte 12 diese Schicht im Augenblick des Stillstandes durch Zusammenkleraraen der Greifer 11 erfassen kann, worauf die Kastenschioht vom momentanen Stillstand aus mit wachsender Geschwindigkeit zunächst nach oben und dann mehr und mehr auch nach der Seite angehoben bezw. versetzt wird. Dabei sind keinerlei zusätzliche Huvorrichtungen außer den exzentrischen Anlenkpunkten 13» 14 erforderlich.

In Figur 2a sind die Anlenkpunktel}, 14 am Ende von Hebelarmen

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22 synchron mit den Laufrädern la, Ib umlaufend. In Figur 2 sind die Anlenkpunkte 12, 14 dagegen jeweils an den Spurkränzen 23, 24 der Räder la, Ib und zwar an deren Innenseiten (zum Stapel 8 hin gelegen) angeordnet.
Auch die Figuren 3 und 4 zeigen die Spurkränze 23 bezw. 24 der Laufräder la, Ib auf. Die eigentlichen Laufflächen der Laufräder

ketten-

Ia, Ib wälzen sich auf der Abrollbahn 2a ab. Sin Laseherfsttick 25 ist waagerecht derart neben der Laufschiene der Abrollbahn 2a befestigt, daß ein am Laufrad la, Ib angeordneter Zahnkranz 26 im Singriff mit der Laschenkette ist, wobei die Wälzkreise zwischen Laschenkette und Zahnkranz einerseits und der Laufflächen der Laufräder la, Ib sowie der Abrollbahn 2a andererseits gleich grofl sind. Die Abstände der Anlenkpunkte 14 an den Außenseiten der Spurkränze 23, 24 von der jeweiligen Radachse sind mit R bezeichnet und wenig größer als der Wälzkreisradius r. Die Kettenräder 21, 21a der endlosen Kette 20 an dem die Kurbelstange 19 über den Kurbelzapfen $0 (Kettenkurbelgetriebe) angelenkt 1st« werden durch einen Motor 27 oder ein zwischengeschaltetes zusätzliches Getriebe stets in einer Umlaufrichtung bewegt. Die Achsen der Kettenräder 21, 21a sowie Laufradachsen 17» 18 liegen in ein und derselben waagerechten Ebene 31.

In Figur 5 ist eine Draufsicht auf die Qreiferkopfplatte 12 und die Getriebeeinrichtungen zum Antrieb des Laufwagens 16 angege ben, wobei nur die linke Symraetriehälfte vollständig ausgezeichnet ist. Die Laufräder la, Ib weisen an ihren Anlenkpunkten 14 Haltestangen 28 auf, die jeweils durch die Lagerstellen 13 der Greiferkopfplatte 12 hindurehgeführt sind. Dadurch ist die Grei-

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ferkopfplatte gelenkig an den Haltestangen 28 bezw. an den Anlenkpunkten 14 der Laufräder la, Ib aufgehängt. Das horizontal auf der Abrollbahn 2a fest aufgebrachte Laschenk&ttenstück 25 ist im Eingriff mit den Zahnkränzen 26 der Laufräder la, Ib, die dadurch beim Abrollen in der richtigen Winkelstellung zueinander gehalten werden, wodurch ein winkelrichtiger, synchroner Umlauf sämtlicher vier Laufräder la, Ib gewährleistet ist. Die Greifer 11 sind mit Hilfe der Gelenke 11a an der Greiferkopfplatte 12 angeordnet und zwar auf allen vier Seiten, weshalb auch zwischen der Greiferkopfplatte 12 und den Laufrädern la, Ib seitlich ein entsprechender Abstand vorgesehen ist, der das seitliche Ausschwenken der Greifer 11, 11a erlaubt. Der Antrieb der Greifer ist nicht weiter dargestellt. Er kann beliebig erfolgen. Der Motor 27 ist über das Zwischengetriebe 27a mit dem Kettenkurbelgetriebe 19* 20, 21, 21a verbunden. Außerdem ist eine Getriebewelle 29 vorgesehen, die die rechte, nicht gezeichnete, jedoch im wesentlichen spiegelbildliche Getriebeanordnung (Figur 5) für die Laufräder la, Ib der rechten Seite antreibt.

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Claims

Patent ansprüche

^rll ) lPalettiermasehine für Piaschenkästen und dgl. Stückgüter ^—"^ mit einem heb- und senkbaren Palettenträger und einem, auf einem Laufwagen oberhalb der zu ent- oder beladenen Paletten waagerecht zu einer Abstellfläche und zurück verfahrbaren Greiferkopf mit außen an den Kästen angreifenden Klemmbacken!, zum Erfassen und Umsetzen einer vollständigen Kastenschicht, dadurch gekennzeichnet, daß der Laufwagen (l6) zu wenigstens einer seiner Laufradachsen (17* l8) exzentrisch und synchron mit den Laufrädern umlaufende Anlenkpunkte (l4) für die Greiferkopfplatte (12) aufweist, die beim Verfahren des Laufwagens (l6)von der Ausgangs- (A) in die Endstellung (E )u. zurück diese beiden Stellungen (A-S) überbrückende Zykloidenbahnen (3) beschreiben.
2.) Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand (R) der Anlenkpunkte (l4) von der zugehörigen Laufradachse (17* 18) um ein geringes Maß größer ist als dem Radius (r) des Laufrades (la, Ib) entspricht und daß beide Endstellungen (A-S) um jeweils ein geringes Maß (a) vor den Tiefstpunkt (T) der verlängerten Zykloide vorverlegt sind, derart, daß jede Zykloidenbahn/am Anfang (A) und Ende (E) eine Lotrechttangente (4) oder nahezu eine Lotrechttangente aufweist.

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3.) Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß alle vier Laufräder (la, Ib) des Laufwagens (l6) mitsamt den exzentrischen Anlenkpunkten (l4) in Abmessung und Winkellage miteinander übereinstimmen und die Greiferkopfplatte (12) an den vier Anlenkpunkten (l4) aufgehängt und parallelkurbelartig in jeder Stellung in waagerechter Lage gehalten ist.
4.) Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3» dadurch gekennzeichnet, dafl der Laufwagen (l6) bezw. dessen Achsen (l8) gelenkig ein oder beidseitig mit je einem Ende einer Kurbelstange (19) verbunden ist, deren anderes Ende mit einem auf einer geschlossenen, endlosen Bahnkurve bewegten Kurbelzapfen (3o) verbunden ist.
5. ) Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dafl der umlaufende Kurbelzapfen (3o) an einer endlosen, um zwei Kettenräder (21, 21a) herumgeführten endloam Kettenschleife (2o) angeordnet ist, die Drehachsen der Uralenkräder (21, 21a) und die Laufachse (17, l8) des Laufwagens (l6) in ein und derselben waagerechten Ebene (31) verlaufen, die größte Abmessung der Kettenschleife (20) dem Förderweg (S) des Laufwagens (l6) entspricht und die Kettensohleife (20) motorisch (27) angetrieben ist.
6.) Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dafl die Kettenschleife (20) kontinuierlich und stets in ein und derselben Richtung angetrieben ist.
7.) Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6,

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dadurch gekennzeichnet, daß die Laufräder (la, Ib) des Laufwagens (l6) Jeweils einen über den Laufkranz überstehenden Spurkranz (23, 24) aufweisen, der an seiner Außenseite jeweils einen Anlenkpunkt (l4) für einen Gelenkzapfen oder eine Haltestange (28) der Greiferkopfplatte (12) aufweist.
8.) Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß seitlich neben der waagerechten Laufschiene (2a) eine parallel zu dieser angeordneten La· schenkette (25) vorgesehen ist, die im Eingriff mit einem an jedem Laufrad la, Ib fest angeordneten Zahnkranz (26) steht, wobei der Wälzkreis des Zahnkranzes mit dem Wälzkreis des Laufkranzes übereinstimmt.

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