DE2100038C3

DE2100038C3 - Hydrostatische Lenk- und Antriebseinheit für Gleiskettenfahrzeuge

Info

Publication number: DE2100038C3
Application number: DE19712100038
Authority: DE
Inventors: Heinrich Dipl.-Ing. 5000 Koeln Mahler
Original assignee: Kloeckner Humboldt Deutz AG
Current assignee: Linde GmbH
Priority date: 1971-01-02
Filing date: 1971-01-02
Publication date: 1981-09-03
Also published as: DE2100038B2; DE2100038A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine hydrostatische Lenk- und Antriebseinheit für Gleiskettenfahrzeuge, mit zumindest zwei von einer Antriebsmaschine angetriebenen hydrostatischen Pumpen und einem jeder Pumpe zugeordneten Hydromotor, deren Fördermenge bzw. Schluckvermögen über Steuerglieder von einer gemeinsamen Verstelleinrichtung aus vorwählbar sind, wobei die Steuerglieder zur Einstellung der Fördermenge der Pumpen und/oder der Drehzahl oder des Stellweges der Hydromotoren für diese sowie für die Pumpen mit je einem Getriebe versehen sind, die gleiche Stellwirkung aufweisen.

Aus der US-PS 32 47 919 ist eine hydrostatische Lenk- und Antriebseinheit der vorstehend genannten Art für ein Kraftfahrzeug bekanntgeworden, die für jede Antriebsseite des Fahrzeugs eine Hydropumpe im geschlossenen hydraulischen Arbeitskreislauf mit einem Hydromotor aufweist. Jedem der beiden Hydropumpen und Hydromotoren ist steuerseitig zur Einstellung der Fördermenge und/oder der Drehzahl bzw. des Stellweges ein Kulissengetriebe zugeordnet Dabei sind jeweils zwei der kurvenförmigen Kulissengetriebe in einer Kurvenscheibe angeordnet Zur Betätigung aller vier Getriebe ist ein gemeinsamer Handstellhebel vorgesehen, mit dem bei dieser bekannten Antriebseinheit jedoch nur die Vorwärts- und Rückwärtsfahrt einstellbar ist Für die Kurvenfahrt des Fahrzeugs ist noch ein zweiter Handstellhebel angeordnet, so daß beim Betrieb des Fahrzeugs für die Lenkung desselben jeweils zwei Handstellhebel betätigt werden müssen.

Aus der DE-OS 19 17 845 ist eine Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung für Kraftfahrzeuge bekanntgeworden, bei der ebenfalls für den Antrieb eines Fahrzeugs an jeder Fahrzeugseite je eine aus einer HydropuTipe und einem Hydromotor bestehende Antriebseinheit vorgesehen ist. Die beiden Hydropum-

jo pen sind verstellbar mit einem Ausgleichsorgan verbunden, das durch ein Pedal schwenkbar auf einem Schieber gelagert ist, welcher selbst verschiebbar unter Steuerung durch ein übliches Lenkrad gelagert ist. Dabei ist die Anordnung so getroffen, daß bei Betätigung des Pedals beispielsweise bei stillstehendem Fahrzeug dieses anfährt, wobei dann mittels des Lenkrades durch zusätzliche Betätigung des Schiebers infolge der dadurch auf unterschiedliche Drehzahlen eingestellten Hydromotoren das Fahrzeug in einer

ίο Kurvenbahn geführt wird. Auch bei dieser bekannten Vorrichtung müssen zur Lenkung des Fahrzeugs jeweils zwei Stellorgane betätigt werden. Ein von der Antriebsmaschine beeinflußter und in die hydraulische Steuerung eingreifender Regler ist bei dieser wie auch bei der vorher genannten bekannten Vorrichtung nicht vorgesehen.

Schließlich ist aus dem DE-GM 19 96 307 ein hydrostatisches Getriebe bekannt, das von einer mit einem Grenzlastregler versehenen Brennkraftmaschine angetrieben wird. Dabei wirkt jedoch der Grenzlastregler lediglich auf die Hydropumpe bzw. deren Steuerglieder ein, während eine direkte oder indirekte Beeinflussung des Hydromotors durch den Grenzlastregler nicht vorgesehen ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs umrissenen Art, die zusätzlich mit einem die Leistungsaufnahme der Pumpen und/oder Hydromotoren in Abhängigkeit von der verfügbaren Leistung der Antriebsmaschine beeinflussenden Regler ausgestattet ist, dahingehend zu verbessern, daß auch während eines Regelvorganges ein zwischen beiden hydrostatischen Einheiten eingestelltes Verhältnis der Drehzahlen konstant beibehalten wird.

Diese Aufgabe wird bei der Lenk- und Antriebseinheit der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß alle Getriebe unabhängig voneinander einstellbar sind und daß ein die Leistungsaufnahme der Pumpen und/oder der Hydromotoren in Abhängig-

keil von der verfügbaren Leistung der Antriebsmaschine beeinflussendes und das von der Verstelleinrichtung vorgewählte Verhältnis zwischen den Fördermengen bzw. Schluckvermögen der Pumpen und Hydromotoren der beiden Fahrzeugseiten aufrecht erhaltendes Regelglied mit jedem der Getriebe zur Einstellung der Pumpen und/oder Hydromotoren ungangsseitig in Wirkverbindung steht

Eine diese Merkmale aufweisende Einrichtung trägt beim Betrieb eines Gleiskettenfahrzeugs wesentlich zur ui Verbesserung der Fahrsicherheit bei, da auch während eines Regelvorganges ein eingestelltes Drehzahlverhältnis der Antriebe der beiden Fahrzeugseiten konstant beibehalten wird.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind anhand mehrerer in den Unteransprüchen enthaltener Merkmale dargelegt

Im folgenden wird ein in den Zeichnungen dargestelltes Ausführungsbeispiel näher erläutert Es zeigt

A b b. 1 eine schematische Darstellung des Antriebes eines Gleiskettenfahrzeuges in Draufsicht,

A b b. 2 das detaillierte Schaltbild des Antriebes des Gleiskettenfahrzeuges gemäß A b b. 1,

A b b. 3 ein Kulissengetriebe einer hydrostatischen Pumpe mit Pumprichtungsumkehr, 2ΐ

Abb.4 ein Kulissengetriebe zur Verstellung eines Hydromotors und

Abb.5 eine funktionsmäßige Darstellung der Fördermenge einer Pumpe und der Drehzahl eines Hydromotors in Abhängigkeit vom Verstellweg. jo

In Abb. 1 ist mit 1 eine nicht näher dargesnllte Antriebsmaschine bezeichnet die zwei hydrostatische Pumpen 2 und 3 vertreibt Die Pumpe 2 versorgt über Leitungen 4 und 5 einen Hydromotor 6 mit Druckmittel, der eine Gleiskette 7 antreibt Die Pumpe 3 treibt in gleicher Weise wie die Pumpe 2 über Leitungen 8 und 9 einen Hydromotor 10 an, der einer Gleiskette 11 zugeordnet ist Die Hydromotoren 6 und 10 sind wie die Pumpen 2 und 3 verstellbar ausgebildet Da die beiden Antriebsseiten des Gleiskettenfahrzeuges spiegelbildlieh gleich sind, wird im folgenden der Einfachheit halber nur die Pumpe 2 und der Hydromotor 6 beschrieben.

In Abb.2 ist der Pumpe 2 ein Steuerglied 12 zugeordnet, das im wesentlichen aus einem Servozylinder 13 und einem Lageschieber 14 besteht. Der Hydromotor 6 hat ein Steuerglied 15, das entsprechend dem Steuerglied 12 einen Servozylinder 16 und einen Lageschieber Γ/ aufweist Die Servozylinder 13 und 16 bestehen aus starr befestigten Zylinderrohren 18 und 19 sowie in ihnen verschiebbar angeordneten Kolben 20 und 21, an denen je eine Kolbenstange 22 bzw. 23 befestigt ist Die Lageschieber 14 und 17 weisen je ein Zylinderrohr 24 bzw. 25 auf, die mit den Koloenstangen 22 bzw. 23 so gekoppelt sind, daß sich die Zyliuderrohre 24 und 25 entsprechend der Bewegung der Kolben 20 und 21 verschieben. In den Zylinderrohren 24 und 25 sind je zwei Steuerscheiben 26 und 27 bzw. 28 und 29 angeordnet, die mit je einer Stange 30 bzw. 31 verbunden sind. Die Lageschieber 14 und 17 sind durch Leitungen 32 bzw. 33 sowie eine Leitung 34 mit einer von der Antriebsmaschine 1 angetriebenen Speisepumpe 35 verbunden und werden von dieser mit Druckmittel versorgt. Die Speisepumpe 35 entnimmt das Druckmittel über eine Leitung 36 aus einem Vorratsbehälter 37. b5 Die Leitung 34 weist weiterhin ein Druckbegrenzungsventil 38 auf, das in den Leitungen 32, 33 und 34 konstanten Druck aufrechterhält und die Speisepumpe 35 vor Überdruck schützt Zwischen den Servozylindern 13 und 16 sowie den Lageschiebern 14 und 17 sind Leitungen 40 und 41 bzw. 42 und 43 angeordnet die je nach Stellung der Steuerscheiben 26 und 27 bzw. 28 und 29 der Lageschieber 14 und 17 Druckmittel von diesen zu den Servozylindern 13 und 16 leiten. An den Lageschiebern 14 und 17 sind Leitungen 44 bzw. 45 vorgesehen, die Leckmittel in den Vorratsbehälter 37 führen.

Die Stange 30 des Lageschiebers 14 steht mit einem Kolben 46 eines doppeltwirkenden Zylinders 47 in Verbindung. Der Kolben 46 wird von an diesem angreifenden Federn 48 und 49, ohne Einwirkung von Druckmittel, in der mittleren Null-Lage gehallen. Am Zylinder 47 sind zwei Leitungen 50 und 51 angeschlossen, die durch je ein Wechselver.til 52 bzw. 53 mit Leitungen 54 und 56 bzw. 55 und 57 in Verbindung stehen. Mit der Stange 31 des Lageschiebers 17 ist ein Kolben 58 verbunden, der ein Bestandteil eines Zylinders 59 ist Eine am Kolben 58 anliegende Feder 60 hält diesen, wenn kein Druckmittel einwirkt, in der rechten Endlage, was einer Verstellung des Hydromotors 6 auf minimale Drehzahl entspricht Am Zylinder 59 ist eine Leitung 61 angeschlossen, an der ein Wechselventil 62 befestigt ist, das mit seinen beiden weiteren Anschlüssen mit den Leitungen 56 und 57 in Verbindung steht An den Leitungen 56 und 57 sind Zufuhrleitungen 63 und 64 angeschlossen, die von einer Verstelleinrichtung 65 beherrscht werden.

Die Verstelleinrichtung 65 weist vier Druckhalteventile 66, 67, 68 und 69 sowie einen Handhebel 70 auf, an dem eine Steuerscheibe 71 befestigt ist. Der Handhebel 70 ist, nicht dargestellt in einem Kugelgelenk gelagert, so daß er nach allen Seiten schwenkbar sowie verdrehbar ist. An der Steuerscheibe 71 liegen, durch Federn 72, 73, 74 und 75 belastet Betätigungsstifte 76, 77,78 und 79 der Druckhaiteventile 66,67,68 und 69 an. Die Druckhalteventile 66 und 67 werden über eine diese verbindende Leitung 80 sowie eine an dieser angeschlossene Leitung 81 mit Druckmittel versorgt Bei den Druckhalteventilen 68 und 69 geschieht dies in gleicher Weise durch Leitungen 82 und 83. Die Leitungen 81 und 83 werden von einer ebenfalls von der Antriebsmaschine angetriebenen Versorgungspumpe 84, die Druckmittel aus dem Vorratsbehälter 37 entnimmt, durch eine Leitung 85 mit Druckmittel versorgt. Die Druckhaiteventile 66 und 67 sowie 68 und 69 sind weiterhin durch je eine Leitung 86 bzw. 87 miteinander verbunden, wobei die Leitung 86 durch eine Leitung 88 und die Leitung 87 durch eine Leitung 89 mit dem Vorratsbehälter 37 in Verbindung steht. An die Druckhalteventile 66 und 67 sind die Zufuhrleitungen 63 und 64 und an die Druckhalteventile 68 und 69 Zufuhrleitungen 63a und 64a angeschlossen, die der Steuerung dei Pumpe 3 und des Hydromotors 10 dienen. Die Druckhalteventile 66, 67,68 und 69 befinden sich in der gezeichneten Stellung in der Null-Lage, d. h. Druckmittel, das durch die Leitungen 80 und 82 zu den Ventilen gelangt, strömt durch die Leitungen 86 und 87 vollständig in den Vorratsbehälter 37 ab, ohne daß Druckmittel in die Zufuhrleitungen 63, 63a, 64 und 64a gelangt Bei Bewegung der Betätigungsstifte 76, 77, 78 und 79 gegen die Federkraft der entsprechenden Feder wird Druckmittel von den Leitungen 80 und 82 in die Zufuhrleitungen 63, 63a, 64 und 64a geleitet und auf Druck gehalten, und zwar auf um so höherem Druck je weiter die Betätigungsstifte bewegt werden, bis zur Erreichung des gleichen Druckes in den Zufuhrleitungen 63,63a. 64 und

64a wie in den Leitungen 80 und 82. Durch die Null-Lage der Druckhalteventile wird weiterhin zwischen den drucklosen Leitungen 86 und 87 sowie den Zufuhrleitungen 63, 63a, 64 und 64a eine Verbindung hergestellt, so daß diese dann ebenfalls drucklos sind.

Durch Betätigung des Druckhalteventils 66 gelangt Druckmittel von ciesem durch die Zufuhrleitung 63, das Wechselventil 52 und die Leitung 50 zum Zylinder 47 und bewirkt dort eine Verschiebung des Kolbens 46, so daß über die Stange 30 eine Verschiebung der Steuerscheiben 26 und 27 erfolgt und Druckmittel von der Leitung 32 durch den Lageschieber 14 und die Leitung 40 in den Servozylinder !3 gelangt, wodurch eine Verstellung der Pumpe 2 bewirkt wird. Gleichzeitig gelangt von der Leitung 56 nach Umschaltung des Wechselventils 62 Druckmittel durch die Leitung 61 zu dem Zylinder 59, wodurch entsprechend dem Steuerglied 12 durch das Steuerglied 15 eine Verstellung des Hydromotors 6 erfolgt. Die Kräfte der Federn 48 und 49 gegenüber der Feder 60 sind so gewählt, daß zuerst eine Verstellung der Pumpe 2 und dann eine Verstellung des Hydromotors 6 erfolgt.

Eine Betätigung des Druckhalteventiles 67 bewirkt, nach Abbau des Druckes in den Leitungen 63,56,50 und 61 durch die Null-Lage des Druckhalteventils 66, einen Druckaufbau in den Leitungen 64, 57 und 51, wodurch eine Verstellung der Pumpe 2 in umgekehrter Förderrichtung erfolgt, sowie nach Umschaltung des Wechselventiles 62 einen erneuten Druckaufbau in der Leitung 61, wodurch eine Beaufschlagung des Zylinders 59 und eine Verstellung des Hydromotors 6 erfolgt.

Eine gleichzeitige Betätigung der Druckhalteventile 66 und 68 bewirkt eine Verstellung der Pumpen 2 und 3 sowie der Hydromotoren 6 und 10, so daß das Gleiskettenfahrzeug vorwärtsfährt. Durch erhöhte Betätigung der Druckhalteventile 66 und 68 erfolgt eine größere Verstellung, so daß sich die Fahrgeschwindigkeit erhöht Werden die Druckhalteventile 67 und 69 betätigt, so fährt das Fahrzeug rückwärts. Eine verschieden starke Betätigung der Druckhalteventile 66 bzw. 67 gegenüber den Ventilen 68 bzw. 69 bewirkt eine unterschiedliche Verstellung der Pumpe 2 und des Hydromotors 6 gegenüber der Pumpe 3 und dem Hydromotor 10, so daß das Fahrzeug eine Kurve fährt. Bei Betätigung der über Kreuz liegenden Ventile durch Verdrehen des Handhebels 70 werden die Pumpe 2 und der Hydromotor 6 gegenüber der Pumpe 3 und dem Hydromotor 10 entgegengesetzt verstellt so daß sich das Fahrzeug auf der Stelle dreht

In Abb.2 ist weiterhin mit 90 ein Regelglied bezeichnet das beide Antriebsseiten, die Verstelleinrichtung 65 übersteuernd, beherrscht Das Regelglied 90 weist einen Zweistellungsschieber 91 und einen Verteilerzylinder 92 auf. Der Zweistellungsschieber 91 ist über eine Leitung 93 mit der Druckseite der Versorgungspumpe 84 verbunden und ist durch eine Leitung 94 an den Vorratsbehälter 37 angeschlossen. An dem Zweistellungsschieber 91 ist weiterhin eine Leitung 95 befestigt die zu dem Verteilerzylinder 92 führt Der Zweistellungsschieber 91 ist an eine Regelstange 96 der Antriebsmaschine 1 angeschlossen und wird von dieser beherrscht

Der Verteilerzylinder 92 weist drei Arbeitsräume 97, 98 und 99 auf, die durch zwei miteinander gekuppelte Steuerscheiben 100 und 101 sowie ein Gehäuseteil 101a gebildet sind. In den Arbeitsraum 97 mündet die Leitung 95. während an den Arbeitsraum 98 eine Leitung 102 und an den Arbeitsraum 99 eine Leitung 103 angeschlossen ist Die Leitung 102 dient der Regelung der Pumpe 2 und des Hydromotors 6, während die Leitung 103 zu den Steuergliedern der Pumpe 3 und des Hydromotors 10 führt. Im Arbeitsraum 99 befindet sich eine Druckfeder 104, die, wenn der Zweistellungsschieber 91 die Leitung 95 mit der Leitung 94 verbindet, die Steuerscheiben 100 und 101 nach rechts bewegt, so daß sich der Arbeitsraum 97 in den Vorratsbehälter 37 entleeren kann. An die Arbeitsräume 98 und 99 ist

lu weiterhin je eine Leitung 105 bzw. 106 angeschlossen, die über ein Rückschlagventil 107 mit dem Vorratsbehälter 37 verbunden sind. Dabei ist das Rückschlagventil 107 so eingebaut, daß die Arbeitsräume 98 und 99 ihren Druckmittelleckbedarf aus dem Vorratsbehälter 37 decken können, ein Entweichen von Druckmittel aus den Arbeitsräumen 98 und 99 jedoch nicht möglich ist. Die Leitung 102 steht mit einer Leitung 108 in Verbindung, die ihrerseits mit dem einen Ende zu dem Zylinder 59 führt, wobei sie auf der dem Kolben 58 gegenüberliegenden Seite der Leitung 61 in den Zylinder 59 mündet Die andere Seite der Leitung 108 führt zu einem Druckbegrenzungsventil 109, dem ein Rückschlagventil 110 parallel geschaltet ist und von dort zu einem Steuerschieber 112, der mit der Kolbenstange

?^r, 22 des Servozylinders 13 in Wirkverbindung steht. Wird nun der Zweistellungsschieber 91 bei zu großer Be'astung der Antriebsmaschine durch die Regelstange 96 in die der Abb.2 entgegengesetzte Stellung gebracht so gelangt Druckmittel von der Leitung 93

jo über die Leitung 95 in den Arbeitsraum 97 und bewegt die Steuerscheiben 100 und 101 nach links. Durch Verkleinerung des Arbeitsraumes 98 gelangt dann Druckmittel über die Leitungen 102 und 108 zum Zylinder 59, und nach weiterem Druckanstieg über das

Γ) Druckbegrenzungsventil 109 zum Steuerschieber 112. Je nach Stellung des Steuerschiebers 112, die davon abhängig ist ob der Servozylinder 13 die Pumpe 2 in Vorwärts- oder Rückwärtsstellung ausgesteuert hat, gelangt Druckmittel von diesem durch die Leitung 54

4(i oder 55 und nach Umschaltung eines der Wechselventile 52 oder 53 durch eines von diesen und die Leitung 50 oder 51 in den Zylinder 47. und zwar auf die Seite des Kolbens 46, die zu dieser Zeit nicht von der Verstelleinrichtung 65 beaufschlagt ist so daß das

4-> Druckmittel eine teilweise Zuriickverschiebung des Kolbens 46 bewirkt wodurch die Pumpe 2 über das Steuerglied 12 ebenfalls entsprechend zurückverstellt wird. In gleicher Weise wie beim Zylinder 47 erfolgt die Rückverstellung beim Zylinder 59. Das Druckbegren-

-.» zungsventil 109 bewirkt, daß zuerst der Hydromotor 6 und danach die Pumpe 2 zurückverstellt werden, während das Rückschlagventil 110 dazu dient nach Beendigung des Regeivorganges bei Bewegung der Steuerscheiben 100 und 101 nach rechts ein Rückströ-

-- men des Druckmittels aus dem Zylinder 47 und dem Steuerschieber 112 in den Arbeitsraum 98 zu ermöglichen.

In den Abb.3 und 4 sind mit 113 und 114 zwei Kulissengetriebe bezeichnet wobei sich das Kulissenge-

n« triebe 113 zwischen dem Servozylinder 13 und der Pumpe 2 befindet und das Kulissengetriebe 114 zwischen dem Servozylinder 16 und dem Hydromotor 6 angeordnet ist Mit dem Kolben 20 des Servozylinders 13 steht eine Segmentscheibe 115 in Wirkverbindung,

t··"· die um ein Lager 116 drehbar angeordnet ist Die Segmentscheibe 115 weist eine Kulissenkurve 117 auf, in üvi das eine Ende eines Ubertragungsarmes 118 geführt ist Das andere Ende des Übenragungsarmes 118 steht

mit der Pumpe 2 in Verbindung. Der Übertragungsarm 118 ist in Lagern 119 und 120 so geführt, daß nur eine gemäß Abb. 3 vertikale Bewegung möglich ist. Das Kulissengetriebe 114 besteht aus den gleichen Teilen wie das Kulissengetriebe 113, jedoch ist nur eine Verstellung der Drehzahl vorgesehen, wogegen das Kulissengetriebe 113 auch eine Verstellung über Null, d. h. eine Pumprichtungsumkehr bewirkt. Dies ist insbesondere in A b b. 5 ersichtlich. Mit 121 ist die Fördermengenverstellkurve bezeichnet, die eine Rück-

wärtsfahrt bewirkt, während mit 122 die zu punktsymmetrische Verstellkurve der Fördermenge bezeichnet ist, die eine Vorwärtsfahrt erzeugt. An die maximale Verstellung der Pumpe 2 schließt sich als folgender Ast der gleichen e-Funktion die Drehzahlverstellkurve 123 des Hydromotors 6 an. Da die Funktion e¹ im Koordinatensystem nicht durch den Nullpunkt geht, wurde für die Fördermengenverstellung der Pumpen im Bereich der Fördermenge null eine Übergangsfunktion gewählt.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Hydrostatische Lenk- und Antriebseinheit für Gleiskettenfahrzeuge, mit zumindest zwei von einer Antriebsmaschine angetriebenen hydrostatischen Pumpen und einem jeder Pumpe zugeordneten Hydromotor, deren Fördermenge bzw. Schluckvermögen über Steuerglieder von einer gemeinsamen Verstelleinrichtung aus vorwählbar sind, wobei die Steuerglieder zur Einstellung der Fördermenge der Pumpen und/oder der Drehzahl oder des Stellweges der Hydromotoren für diese sowie für die Pumpen mit je einem Getriebe versehen sind, die gleiche Stellwirkung aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß alle Getriebe (113; 114) unabhängig voneinander einstellbar sind und daß ein die Leistungsaufnahme der Pumpen (2; 3) und/oder der Hydromotoren (6; 10) in Abhängigkeit von der verfügbaren Leistung der Antriebsmaschine beeinflussendes und das von der Verstelleinrichtung (65) vorgewählte Verhältnis zwischen den Fördermengen bzw. Schluckvermögen der Pumpen (2; 3) und Hydromotoren (6; 10) der beiden Fahrzeugseiten aufrecht erhaltendes Regelglied (90) mit jedem der Getriebe (113; 114) zur Einstellung der Pumpen (2; 3) und/oder Hydromotoren (6; 10) eingangsseitig in Wirkverbindung steht.

2. Hydrostatische Lenk- und Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Getriebe (113; 114) der Steuerglieder (12; 15) derart ausgebildet sind, daß sie bei einem linearen Verstellweg χ der Steuerglieder (12; 15) die Fördermenge jeder Pumpe (2; 3) bzw. die Drehzahl oder den Stellweg jedes Hydromotors (6; 10) entsprechend der Funktion e* (Verstellkurven 121, 122 und 123) verändern.

3. Hydrostatische Lenk- und Antriebseinheit nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Getriebe(113; 114)der Steuerglieder(12; 15)dergestalt ausgeführt sind, daß die Verstellkurve (123) der Drehzahl oder des Stellwegs der Hydromotoren (6 und 10) der Verstellkurve (122) der Fördermenge der jeweils zugeordneten Pumpe (2 bzw. 3) auf einem Ast derselben e-Funktion folgt und daß die Pumpen (2 und 3) und die zugeordneten Hydromotoren (5 und 10) bei der Fördermengen- bzw. Drehzahl- oder Stellwegerhöhung in der Reihenfolge: Pumpe — Hydromotor, bei Verringerung in der Reihenfolge: Hydromotor — Pumpe verstellt werden.

4. Hydrostatische Lenk- und Antriebseinheit nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die den linearen Verstellweg der Steuerglieder (12; 15) in eine e-funktionsmäßige Verstellung der Fördermengen bzw. der Drehzahlen oder der Stellwege der Pumpen (2; 3) bzw. Hydromotoren (6; 10) umwandelnde Getriebe als Kulissengetriebe (113; 114) ausgeführt sind.