DE2059659B2 - Regeleinrichtung zum steuern von fahrzeugen - Google Patents
Regeleinrichtung zum steuern von fahrzeugenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung zum Steuern von selbstfahrenden Fahrzeugen, insbesondere
Flurförderfahrzeugen, entlang einer Führung.
Für eine derartige Steuerung ist bekannt, auf der Fahrstrecke einen Eisenblechstreifen zu verlegen
und am Fahrzeug mindestens zwei magnetische Sensoren anzubringen, deren Abstand voneinander gleich
der Breite des Blechstreifens ist. Jeder dieser Sensoren bildet einen magnetischen Kreis, dessen Magnetfluß
vom jeweiligen Luftspalt abhängt, wobei die Sensoren den jeweiligen Magnetflüssen entsprechende
Steuerimpulse abgeben. Überschreiten die Steuerimpulse einen gewissen Schwellwert, so wird über
einen Lenk-Programmspeicher ein entsprechendes Lenksignal abgegeben.
Dabei ist es nötig, magnetisch leitfähiges Material als Leitstreifen zu verwenden. Hierfür kommt praktisch
nur Eisenblech in Frage. Dies hat jedoch verschiedene Nachteile; so bereitet z. B. die Verlegung
der Blechstreifen Schwierigkeiten; Krümmungen sind schwierig herzustellen. Weiter besteht die Gefahr
der Rostbildung. Außerdem erhöht die impulsweise Steuerung den Schaltaufwand für ein ruhiges
Fahrverhalten.
Weiter ist ein sogenanntes Hochfrequenzdrahtsystem bekannt, bei dem ein Draht entlang der zu
fahrenden Strecke verlegt worden ist, wobei dann dieser Draht mit einem hochfrequenten Strom gespeist
wird. Das hochfrequente Magnetfeld wird dann von einem Empfänger im Fahrzeug aufgefangen.
Die Verkleinerung bzw. die Vergrößerung
der empfangenen Feldstärke führt dann zu einer und durch entsprechende Schaltung und Verstärkung
entsprechenden Lenkkorrektur, bis eine bestimmte mit einem Stellglied zu verbinden. In diesem Falle
Sollfrequenzstärke wieder empfangen wird. folgt das Drehmoment, z. B. eines Lenkstellmotors,
Bei diesen bekannten Hochfrequenzdrahtsystemen dem Ausgangssignal des Gebers. Ein auf diese Weise
tritt vor allem als Nachteil auf, daß die Installation 5 ausgerüstetes Fahrzeug fährt der Leitlinie nach,
des Drahtes einen großen Aufwand erfordert Um wobei ruhiges Lenkverhalten auch bei Kurvenfahrt
den Draht vor mechanischen Beanspruchungen zu erreicht wird. Weiter brauchen jetzt an die Bodenschützen,
erfolgt seine Verlegung unter der Ober- oberfläche keine Anforderungen mehr gestellt zu
fläche. Die Änderung der Streckenführung ist bei werden, die über das übliche Maß hinausgehen,
einem solchen System deswegen sehr teuer. Zusatz- io Metalleinflüsse im Bereich der Leitlinie können
lieh muß der Draht noch isoliert sein, da er an einer kompensiert werden. Die Einsatzbedingungen sind
Stromquelle angeschlossen ist Bei Mehrkreisanlagen, unbeschränkt, insbesondere ist der Anmeldungsbeispielsweise
mit Weichen und Kreuzungen, ist eine gegenstand unempfindlich gegen Witterungseinflüsse
Mehrfacheinspeisung erforderlich. Weiter können in und somit auch im Freien anwendbar. Die Installader
Nähe der Streckenführung des Drahtes arbei- 15 tion der Leitlinie, die als Metallfolie aufgeklebt
tende Maschinen insbesondere deren Funkstörungen werden kann, erfolgt mit geringem Aufwand. Da die
oder dort befindliche Hochfrequenzkabel bzv. Lei- Leitlinie weder unter Strom noch unter Spannung
tungen die Steuerung des Fahrzeuges wesentlich steht treten hierbei keine Isolationsprobleme auf.
beeinflussen. Mehrkreisanlagen sind durch Codierung und Pro-
Weiter sind Regeleinrichtungen der eingangs ge- 20 grammspeicher auf einfache Weise möglich. Außernannten
Art bekannt, die nach dem sogenannten dem ist eine Reparatur der Leitlinie einfach und
lichtoptischen System arbeiten. Bei diesem System billig zu bewerkstelligen. Ebenso kann eine Ändedient
als Leitlinie eine aufgeklebte FoUe oder ein rung der Streckenführung in einfacher Weise durchgemalter
Streifen mit ausreichendem Kontrast zum geführt werden. Die Regeleinrichtung auf dem Fahrübrigen
Boden. Eine im Tastkopf des Fahrzeuges 25 zeug selber wird stark vereinfacht, da beim Anmelangebrachte
Lichtquelle beleuchtet den Leitstreifen, dungsgegenstand keine besonderen Empfangsspulen
der das Licht reflektiert. Dies reflektierte Licht wird für die elektromagnetischen Wellen notwendig sind,
von Fotowiderständen aufgefangen und zur Steue- Es wird vielmehr die Änderung der elektrischen Berung
des Fahrzeuges benutzt. Als Nachteile bei die- lastung des Hochfrequenzsenders sofort ausgewertet
sem System treten auf, daß besondere Anforderungen 30 und zur Steuerung verwandt.
an den Boden gestellt werden müssen. Zum Beispiel Um das Streckennetz beliebig zu erweitern bzw.
können nur glatter Beton oder Asphalt mit aus- jeden Hol- und Bringpunkt ohne Umweg zu erreichendem
Kontrast zur Leitlinie verwendet wer- reichen, sind Abzweigungen bzw. Weichen erforderden.
Außerdem wirken sich glänzende Oberflächen lieh. Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung
sehr störend für die Steuerung aus. Die Einsatz- 35 wird zur Erfüllung dieser Forderung auf der Fahrbedingungen
des lichtoptischen Systems sind be- strecke ein Streifen aus elektrisch leitendem Material,
schränkt, da die Böden sauber sein müssen und z. B. selbstklebende Aluminiumfolie, aufgebracht,
keinen Witterungseinflüssen sowie keiner starken wodurch ein billiges Schienensystem mit einfachen
mechanischen Beanspruchung ausgesetzt sein dürfen. Änderungsmöglichkeiten zu verwirklichen ist. Jeder
Die«» alles bedeutet, daß dieses System praktisch nur 40 Kante des Streifens ist ein Analoggeber zugeordnet,
in geschlossenen Räumen mit sauberer Atmosphäre wobei nur jeweils eine Kante der Folie durch den
verwendet werden kann. Als weiterer Nachteil ergibt zugehörigen Geber abgetastet wird. Der zweite Geber
sich, daß die als Leitlinie dienende Folie bzw. der ist dabei nicht aktiviert Eine Weichenfahrt wird
gemalte Streifen oft gereinigt werden muß, um so durch Umschalten auf einen zweiten Geber vorimmer
einen ausreichenden Kontrast zum Boden zu 45 genommen. Das Umschalten kann entweder manuell
haben. oder über Reed-Kontakte oder per Funk bis un-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die mittelbar vor der Weiche vorgenommen werden. Bei
bekannten Fahrzeugsteuerungen der eingangs ge- Kreuzungsfahrten wird z. B. über einen Reednannten
Art zu verbessern und eine berührungslos Kontakt für den Zeitraum des Kreuzens der Lenkwirkende
Steuerung zu schaffen, die jeder in Stellung 50 Stellmotor fahrgeschwindigkeitsunabhängig abgegebrachten
Kante oder Leitlinie eines elektrisch leit- schaltet. Nachdem der abtastende Geber die Kreufähigen
Materials folgt, wobei die Lenkeinrichtung zung überwunden hat, erfolgt seine Reaktivierung.
Kursabweichungen des Fahrzeuges analog der Ver- Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist
Schiebung über der Kante ausregelt. Diese Aufgabe ein Annäherungsschalter an der Vorderachse des
wird nach der Erfindung im wesentlichen dadurch 55 Fahrzeuges hinter den beiden Gebern angeordnet,
gelöst, daß als Führung eine Grenzlinie (Kante) der ständig aktiviert ist. Sollte durch Störung der
zwischen elektrisch leitfähigem und nicht leitfähigem Stellmotor den Kurs des Fahrzeuges nicht mehr
Material benutzbar und das Fahrzeug mit einem korrigieren und das Fahrzeug die Steuerfolie ver-Analoggeber
ausgerüstet ist, dessen abgestrahltes, lassen, wird durch diesen Annäherungsschalter die
hochfrequentes Magnetfeld durch das elektrisch 60 Steuerelektronik ausgeschaltet und das Fahrzeug
leitende Material gedämpft wird, wobei die Projek- angehalten.
tion der Grenzlinie auf die Mittellinie der aktiven Da Bodenunebenheiten die einwandfreie Funktion
Zone des Gebers die Ausgangsspannung 0 und die der Steuerung beeinträchtigen können und sich wie
seitliche Verschiebung eine im größeren Bereich Kantenverschiebungen auswirken, wird weiterhin
proportionale positive oder negative Ausgangsspan- 65 vorgeschlagen, einen kleinen Analoggeber über der
nung je nach Verschiebungsrichtung bewirkt. Steuerfolie anzubringen, der so geschaltet ist, daß
Dadurch ist es nur erforderlich, den Analoggeber Abstandsänderung durch Bodenunebenheit ein ähnim
festen Abstand über der Leitlinie anzubringen liches Ausgangssignal des Gebers hervorruft wie die
übrigen Analoggeber. Durch eine Kompensation- ein Stellglied C und wird elektrisch aus einer nicht
schaltung werden die durch Abstandsänderung her- dargestellten mitgeführten Batterie gespeist. Zur
vorgerufenen Störsignale ausgeglichen, so daß nur Sicherheit befindet sich am vorderen, lenkbaren Teil
die Amplitudenbedämpfung durch die seitliche ein Auffahrtbügel, der die Stillsetzung des Fahr-Kantenverschiebung
für die Steuerung ausgewertet 5 zeuges bewirkt, sobald ein Hindernis auf der Fahrwird,
strecke liegt.
Die Auswertung erfolgt in einer besonderen F i g. 2 zeigt die Anordnung beider Analoggeber
Steuerelektronik. Durch Verschiebung der Kante der Gl und G 2 über den Kanten D der Steuerfolie A.
Metallfolie gegenüber der aktiven Zone des Analog- Der Sicherheitsgeber G 3 ist unmittelbar vor dem
gebers ändert sich die Ausgangsspannung in größe- io lenkbaren Vorderrad E angebracht und schaltet die
rem Bereich etwa verschiebungsproportional. Durch Steuerelektronik (F i g. 3) ab, sobald das Fahrzeug
einen nachgeschalteten Operationsverstärker mit die Fahrspur verläßt. Eine Weiterfahrt ist erst mög-Nullpunktregler
wird die Ausgangsspannung ver- lieh nach Beseitigung der Störstelle und Einbringen
stärkt und der Nullpunkt etwa in die Mitte des pro- der Geber der Anordnung G1-G2-G3 nach
portional verlaufenden Teils der Ausgangs-Span- 15 F i g. 2 auf die Steuerfolie. Hierzu muß die Steuernungs-Kcnnlinie
des Gebers verschoben, so daß die elektronik über einen nicht dargestellten Starter neu
Projektion der Kante auf die Mittellinie der aktiven aktiviert werden. Alle drei Geber G sind auf einer
Zone des Gebers die Ausgangsspannung Ö und eine Konsole F befestigt, die mit der Lenkung schwenkseitliche
Kantenverschiebung eine positive oder bar und mit dem Stellglied C mechanisch verbunden
negative Ausgangsspannung je nach Verschiebungs- ao ist, das die seitliche Verschiebung des jeweils aktirichrung
bewirkt. vierten Analoggebers Gl, G 2 so lange bewirkt, bis
Bei Weichenfahrt erfolgt die Aktivierung des ent- die Projektion der Kante des elektrisch leitfähigen
sprechenden Analoggebers entweder manuell, über Materials auf die aktive Zone mit dessen Mittellinie
Reed-Kontakte oder per Funk. Hierbei ist eine Um- zusammenfällt.
polung des Stellmotors für einen Analoggeber erfor- 25 Die Umschaltkontakte K werden in Fig. 1 zur
derlich, da der aktivierte Analoggeber infolge Kreuzungsfahrt ausgelegt, z.B. Reed-Kontakte. Die
entgegengesetzter Dämpfungs-Charakteristik einen Umschaltung kann auch mechanisch durch Anschlag
spiegelbildlichen Verlauf der Ausgangs-Spannungs- an den ausgelegten Mitteln erfolgen.
Kennlinie zum zweiten Geber aufweist Die Um- F i g. 3 zeigt alle wesentlichen Baugruppen der Erschaltung erfolgt im Eingangs-Operationsverstärker 30 findung in einem Blockschaltbild. Je nach Spurdes einen Analoggebers. Danach werden positive abtastung gelangt das Ausgangssignal des Analog- und negative Spannungssignale getrennt. Das positive gebers G1 oder G 2 über Operationsverstärker 1, 2 Signal wird mehrfach verstärkt und der Wicklung und die Umschaltkontakte A 3 eines nicht näher darfür eine bestimmte Drehrichtung des Stellmotors gestellten Relais zur Signaltrennung durch die Dizugeführt. 35 öden D 3 oder D 4 auf den Gleichspannungsverstär-
Kennlinie zum zweiten Geber aufweist Die Um- F i g. 3 zeigt alle wesentlichen Baugruppen der Erschaltung erfolgt im Eingangs-Operationsverstärker 30 findung in einem Blockschaltbild. Je nach Spurdes einen Analoggebers. Danach werden positive abtastung gelangt das Ausgangssignal des Analog- und negative Spannungssignale getrennt. Das positive gebers G1 oder G 2 über Operationsverstärker 1, 2 Signal wird mehrfach verstärkt und der Wicklung und die Umschaltkontakte A 3 eines nicht näher darfür eine bestimmte Drehrichtung des Stellmotors gestellten Relais zur Signaltrennung durch die Dizugeführt. 35 öden D 3 oder D 4 auf den Gleichspannungsverstär-
Um die Ansprechträgheit des Stellmotors auszu- ker 3, 4. Nach Überschreiten einer Ansprechschwelle
schalten und ein ruhiges Fahrverhalten zu erzielen, schaltet ein Trigger T über ein Relais 5 einen Potenwird
nach Erreichen einer bestimmten geringen An- tialschalter /, wodurch das Signal um den Spansprechschwelle
eines Triggers, z. B. 0,5 V, eine zu- nungsbetrag des Spannungsteilers erhöht wird. Dieses
sätzliche Spannung auf das Signal geschaltet, so daß 40 Signal wird stromverstärkt und einer Endstufe 10
bei weiterem Anstieg des Signals sofort ein Dreh- zugeführt, die auf eine entsprechende Wicklung Ll
moment des Stellmotors auftritt. Unterhalb dieser eines Stellmotors M geschaltet ist
Schwelle hat der Lenkstellmotor kein Drehmoment Die negativen Signale gelangen über die Diode D 4
Schwelle hat der Lenkstellmotor kein Drehmoment Die negativen Signale gelangen über die Diode D 4
Das negative Signal wird nach Phasenumkehr in auf den Verstärker 4 und in die folgende Umkehr-
einem Operationsverstärker, wie oben beschrieben, 45 stufe 6. über Verstärker 7, 9, 11 und eine Endstufe
verarbeitet und der Wicklung des Stellmotors für die 12 gelangt das Signal auf die andere Wicklung L 2
entsprechende Drehrichtung zugeführt. des Stellmotors M.
Weitere Einzelheiten werden an Hand der Zeich- In F i g. 4 ist die Spannungs-Versorgungs-Schal-
nungen erläutert In der Zeichnung sind mehrere tung für die verschiedenen Betriebsspannungen U
Ausfuhrungsbeispiele dargestellt, und zwar zeigt 50 dargestellt, die einem Gleichspannungswandler N
Fig. 1 eine schaubildliche Ansicht eines auf den entnommen werden.
Boden aufgebrachten Streckennetzes mit Abzwei- Der Analoggeber in Fig. 5 besteht aus einem
gungen und Kreuzungen sowie nach der Erfindung Oszillator mit Temperaturkompensation und Gleichausgelegte
Mittel zur Fahrzeugsteuerung, richtung mit Siebung. Im Kollektorkreis des Oszü-
Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Anordnung der 55 lator-Transistors Tl liegt der Schwingkreis mit Kon-Analoggeber
über der Steuerfolie sowie eines Sicher- densatorC2 und Induktivität L mit Arbeitsabgrifl.
heitsgebers, Die Rückkopplungswicklung U befindet sich im
Fig.3 ein Blockschaltbild der Steuerung, (Koppelkondensator Cl) Emitterkreis mit einem
Fig.4 ein Blockschaltbild der Spannungsversor- einstellbaren amplitudenbestimmenden Widerstand
gung, 60 jR4 und der Temperaturkompensation aus den
Fig. 5 eine Schaltung der Steuerung und Widerstanden Rl, Rl und R3 als NTC-Widerstand.
Fig. 6 das Blockschaltbild einer anderen Aus- Zenerdiode D1, WiderstandR6 und RS legen den
führung der Steuerung. Arbeitspunkt des basisgeschalteten Oszillatortran-
Die Fig. 1 und 2 zeigen ein auf den Boden auf- sistorsTl fest
gebrachtes Streckennetz mit Abzweigungen und 65 Die Gleichrichtung und Siebung erfolgt an der
Kreuzungen aus selbstklebender Aluminiumfolie A Rückkopplungswicklung L' mittels Diode Dl und
sowie die für Weichen- und Kreuzungsfahrt benötig- den Kondensatoren C 3, C 4 und den Widerständen
ten UmschaltkontäkteK. Das Fahrzeug selbst hat RT, R8. Das Magnetfeld der Induktivität L des
hochfrequenten Schwingkreises mit Kondensator C 2
kann frei austreten und durch Wirbelstrombildung in elektrisch leitfähigem Material die Spannungsamplitude im Oszillator dämpfen.
Die Auswertung des Amplitudenverlaufes durch Gleichrichtung, Siebung und Glättung mittels Dode
Dl, Kondensatoren C 3, C 4 und Widerständen R 7, Ri führt zur Abhängigkeit der Ausgangsspannung
von der Kantenverschiebung. Je nach Kantenverschiebung liegt am Ausgang eine Spannung von
z.B. 0 bis 2V an. Beide Geber werden über Ul an die Stromversorgung angeschlossen und mit einer
Masseleitung 0 auf gleiches Potential gelegt Die Verstärkung des Ausgangssignals erfolgt im Operationsverstärker
A1. Der Spannungsteiler R9, RIO, RIl
dient als Nullpunktregler, mit dessen einstellbarem Widerstand .RIO die Nullpunkrverschicbung vorgenommen
wird, so daß am Ausgang des Operationsverstärkers die verstärkte Spannung z.B. 4-24V
max. anliegt. ao
Durch den Widerstand R13 ist die Verstärkung einstellbar. Die WiderständeR14, R15, RU, R17
dienen zur Anpassung bzw. als Bezugswiderstände für das Massepotential. Je nach Spurabtastung erfolgt
die Umschaltung durch Relaiskontakte A 3 und die »5
Signaltrennung mittels Dioden D 3, D 4. Die positiven Signale werden mehrfach verstärkt. Die erste Stufe
besteht aus einem in Kollektorschaltung betriebenen Transistor Tl mit Arbeitswiderstand R19, R19'.
Über einen mehrstufigen kollektorgeschalteten Gleichspannungsverstärker mit den Transistoren Γ 3,
T 4, T 5, T 6 und den Arbeitswiderständen R 22, R 23,
R24, R15 gelangt das Signal über den Endstufentransistor
Tl auf die Wicklung Ll des Stellmotors
M. Der Stellmotor M hat eine Betriebsspannung von z. B. 24 V und eine maximale Stromaufnahme
von z. B. 6 A. Die Ansprechschwelle liegt bei z. B. 6 V. Um die Ansprechträgheit zu kompensieren,
schaltet der Trigger eine zusätzliche Spannung auf das Analogsignal.
Der Trigger besteht aus den Transistoren TS, T 9. Im Kollektorkreis des Transistors Γ 9 liegt das Relais
S mit der Schutzdiode D 6. Erreicht die Spannung an der Basis von T 8 die Triggerschwelle, fällt
Relais S ab. Über den Spannungsleiter R 27, R 28, R19 wird das Potential an der Basis von Γ 4 erhöht.
Die Auswertung der negativen Signale erfolgt in einer getrennten Verstärkerkette. Die erste Verstärkerstufe
bildet Transistor T1' mit dem Arbeitswiderstand
R19'.
Der Operationsverstärker A 4 arbeitet im Verstärkungsverhältnis
1:1 als Umkehrstufe, so daß am Ausgang ein positives Signal zur Verfügung steht.
Dieses Signal wird in der nachfolgenden Stufe mit dem Transistor Γ10 und dem Arbeitswiderstand R 35
weiterverstärkt. Der weitere Ausbau ist identisch mit der bereits beschriebenen Schaltung für die Auswertung
der positiven Signale. Die verstärkte Ausgangsspannung gelangt über Endstufe TT auf die
Wicklung L 2 des Stellmotors M.
Bei der anderen Ausführungsform in F i g. 6 entfällt
der Verstärkerkanal mit den Verstärkern 9,11 und Endstufe 12 sowie Trigger mit Potentialschalter
nach Fig. 3, wenn durch Umschaltung mittels Relais oder einer entsprechenden elektronischen Einrichtung
das Ausgangssignal des Verstärkers 7 bei Nulldurchgang des Signals in negative Richtung an
D 3, D 4 auf den Eingang des Verstärkers 5 geschaltet und in gleicher Weise der Ausgang der Endstufe
10 statt auf die Motorwicklung L1 auf die Motorwicklung
L 2 umgeschaltet wird. Die Umschaltung erfolgt durch Kontakte A 4 und A S.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
Claims (17)
1. Regeleinrichtung zum Steuern von Fahrzeugen,
insbesondere Flurförderfahrzeugen, entlang einer Führung, dadurch gekennzeichnet,
daß als Führung eine Grenzlinie (Kante) von elektrisch leitfähigem zum elektrisch
nicht leitfähigem Material benutzbar und das Fahrzeug (B) mit einem Analoggeber ausgerüstet
ist, dessen abgestrahltes hochfrequentes Magnetfeld durch das elektrisch leitfähige Material gedämpft
wird, wobei die Projektion der Grenzlinie auf die Mittellinie der aktiven Zone des
Gebers die Ausgangsspannung 0 und die seitliche Verschiebung eine im größeren Bereich etwa
proportionale positive oder negative Ausgangsspannung bewirkt.
2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Grenzlinie die Kante
einer auf der Fahrstrecke aufgebrachten selbstklebenden Metallfolie, insbesondere Aluminiumfolie
(A), dient
3. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Kante der
Metallfolie (A) ein Analoggeber (Gl, G2) zugeordnet
ist.
4. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß beide Analoggeber
(Gl, G2) abwechselnd einschaltbar und die Umschaltung
vor Erreichen einer Weiche erfolgt.
5. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Umschaltung
elektrisch oder mechanisch erfolgt.
6. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß in Nähe
der Vorderachse (E) des Fahrzeuges (B) über die Metallfolie (A) ein berührungsloser Annäherungsschalter
(G 3) angeordnet ist, dessen Signal bei einer bestimmten Abweichung des Fahrzeuges
von der Fahrstrecke das Fahrzeug zum Stillstand bringt.
7. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer
Analoggeber über der Metallfolie angeordnet ist, der Abstandsänderungen der Metallfolie vom
Fahrzeug registriert und das entsprechende Signal einer Schaltung zuführt, um die durch die Abstandsänderungen
hervorgerufenen Störsignale der Analoggeber (Gl, G 2) zu kompensieren.
8. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, 2, 3 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß
den beiden Analoggebern (Gl, G 2) ein Operationsverstärker (1, 2) mit Nullpunktreglern
nachgeschaltet ist.
9. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß bei Fahrspurwechsel
eine Umpolung der Spannung des Stellmotors (M) im Operationsverstärker (Al)
des einen Analoggebers erfolgt.
10. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß eine
Signaltrennung über Dioden (D 3, D 4) erfolgt.
11. Regeleinrichtung nach Anspruch 10, dadurch
gekennzeichnet, daß nach der Signaltrennung die Verstärkung der positiven und
negativen Signale getrennt erfolgt.
12. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß eine
Einrichtung zur Herabsetzung der Ansprechträgheit des Stellmotors (M) vorhanden ist
13. Regeleinrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß zur Herabsetzung der
Ansprechträgheit des Stellmotors (M) ein Trigger (T) mit Relais (S) dient, der bei Erreichen der
Triggerschwelle eine zusätzliche Spannung auf das Signal schaltet
14. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß negative
Spannungssignale in einem Operationsverstärker (A 4) eine Phasenumkehr erfahren.
15. Regeleinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Geber (Gl5 G 2,
G3) auf einer Konsole (F) an der Unterseite des Fahrzeuges (B) mit einem lenkbaren Rad (E)
schwenkbar befestigt sind.
16. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal
des Verstärkers (7) bei Nulldurchgang des Signals in negative Richtung an den Dioden (D 3, D 4)
auf den Eingang des Verstärkers (5) geschaltet und in gleicher Weise der Ausgang der Endstufe
(10) von einer Motorwicklung (L 1) auf die andere Motorwicklung (L 2) umgeschaltet wird.
17. Regeleinrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Umschaltung (A 4,
AS) mittels Relais oder einer entsprechenden elektronischen Einrichtung erfolgt.
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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