DE202013101858U1 - Anlage zum Schleifen von Flächen - Google Patents
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Abstract
Anlage zum Schleifen von Flächen, insbesondere von Auto-Karosserien oder Karosserieteilen, mit einem programmgesteuerten Roboter eines Schleif-Bearbeitungszentrums mit mindestens einem Roboterarm, der einen Exzenterschleifkopf mit einem exzentrisch angetriebenen Aufnahmeteller mit Klettverbindung für eine Schleifscheibe, insbesondere aus Schleifpapier trägt, wobei in der Tellerfläche des Aufnahmetellers sowie in der Schleifscheibe Öffnungen zum Absaugen von Schleifstaub vorgesehen sind, und wobei zum Wechseln der Schleifscheiben eine vom Roboterarm anzufahrende Ablösestation für die verbrauchten Schleifscheiben, eine Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers in der Drehlage und eine Beladestation mit einem Schleifscheibenmagazin zum Aufbringen einer neuen Schleifscheibe auf den Aufnahmeteller mit deckungsgleichen Öffnungen vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Ablösestation einen Tisch (15) zur Auflage des Exzenterschleifkopfes (2) zusammen mit einer auf dem Aufnahmeteller (3) haftenden Schleifscheibe (3) und einen parallel oder schräg zur Auflagefläche des Tisches (15) in einem vorbestimmten Abstand in den Auflagebereich verfahrbaren Schieber (20) mit einer stirnseitigen Messerkante (22) aufweist, dass der Schieber (20) gegenüber der Ebene des Tisches (15) kippbar ausgebildet und der Schieber (20) in seiner vorgeschobenen Position in der Kippstellung mit der Messerkante (22) klemmend am Rücken der Schleifscheibe (4) anliegt und vorzugsweise, dass in der Auflagefläche des Tisches (15) eine Ausnehmung, insbesondere Rille (24) unterhalb der vorgeschobenen Messerkante (22) zur Aufnahme derselben in der Kippstellung des Schiebers (20) vorgesehen ist.
Description
- Die Neuerung betrifft eine Anlage zum Schleifen von Flächen, insbesondere von Auto-Karosserien oder Karosserieteilen, mit einem programmgesteuerten Roboter eines Schleif-Bearbeitungszentrums mit mindestens einem Roboterarm, der einen Exzenterschleifkopf mit einem exzentrisch angetriebenen Aufnahmeteller mit Klettverbindung für eine Schleifscheibe, insbesondere aus Schleifpapier trägt, wobei in der Tellerfläche des Aufnahmetellers sowie in der Schleifscheibe Öffnungen zum Absaugen von Schleifstaub vorgesehen sind, und wobei zum Wechseln der Schleifscheiben eine vom Roboterarm anzufahrende Ablösestation für die verbrauchten Schleifscheiben, eine Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers in der Drehlage und eine Beladestation mit einem Schleifscheibenmagazin zum Aufbringen einer neuen Schleifscheibe auf den Aufnahmeteller mit deckungsgleichen Öffnungen vorgesehen ist.
- Im Rahmen der Fertigstellung von Erzeugnissen, beispielsweise in der Automobilindustrie, der Holzindustrie oder der keramischen Industrie, ist es notwendig, dass Oberflächen vor einer Oberflächenveredelung, etwa durch Lackieren, Galvanisieren oder Glasieren, geschliffen werden. Dazu werden meist druckluftbetriebene Schleifmaschinen verwendet, die nach dem Prinzip des Schwing- bzw. Exzenterschleifens arbeiten. Schleifroboter verfügen über programmgesteuerte Roboterarme, die einen Exzenterschleifkopf tragen. Auf einem Aufnahmeteller des Exzenterschleifkopfes, der zumeist über eine Zwischenlage aus Moosgummi oder dergleichen verfügt, ist als Verbrauchsgut eine Schleifscheibe auswechselbar angeordnet. Eine Klettverbindung (Klettverschluss) zu der Schleifscheibe sorgt einerseits für die sichere Übertragung der für das Schleifen erforderlichen Drehmomente (Scherkräfte) seitens des Antriebs und gewährleistet anderseits ein Entfernen der Schleifscheibe (auf Zug). Da es für die Qualität des Schleifergebnisses von entscheidender Bedeutung ist, den Schleifstaub aus dem unmittelbaren Arbeitsbereich zu entfernen, sind Absaugvorrichtungen vorgesehen. Die Absaugung erfolgt über Kanäle in dem Aufnahmeteller und durch Öffnungen in der auswechselbaren Schleifscheibe. Das Lochbild (z.B. jeweils 6 Öffnungen in zwei konzentrischen Kreisen) muss in dem Aufnahmeteller und den Schleifscheiben deckungsgleich liegen. Beim Ersetzen der Schleifscheibe, etwa beim Wechseln von Schleifscheiben, muss auf diese Positionierung geachtet werden. Das Abziehen einer verbrauchten Schleifscheibe erfolgt gemäß der
EP 0565953 A1 mit Hilfe einer Klammer in der Art einer Krokodilklemme, die aufgespreizt wird, die Schleifscheibe ergreift und zuschnappt. Beim Wegfahren des Schleifkopfes wird die verbrauchte Schleifscheibe abgelöst und verbleibt in der Klammer, bis diese öffnet. Dann fällt sie in einen Abfallbehälter. Diese Technik ist störungsanfällig und führt zu Ausfällen in der Produktion. - Aus der
FR 294 2735 A1 - Ziel der Neuerung ist es, eine Automatisierung des Schleifscheibenwechselvorganges zu ermöglichen. Dies wird bei einer Anlage mit einem Schleifroboter der eingangs beschriebenen Art dadurch erreicht, dass die Ablösestation einen Tisch zur Auflage des Exzenterschleifkopfes zusammen mit einer auf dem Aufnahmeteller haftenden Schleifscheibe und einen parallel oder schräg zur Auflagefläche des Tisches in einem vorbestimmten Abstand in den Auflagebereich verfahrbaren Schieber mit einer stirnseitigen Messerkante aufweist, dass der Schieber gegenüber der Ebene des Tisches kippbar ausgebildet und der Schieber in seiner vorgeschobenen Position in der Kippstellung mit der Messerkante klemmend am Rücken der Schleifscheibe anliegt und vorzugsweise, dass in der Auflagefläche des Tisches eine Ausnehmung, insbesondere Rille unterhalb der vorgeschobenen Messerkante zur Aufnahme derselben in der Kippstellung des Schiebers vorgesehen ist. Die stirnseitige Messerkante des Schiebers kann zwischen Schleifscheibe und Aufnahmeteller, also in den Klettverschluss hinein geschoben werden, um die Haltekraft des Klettverschlusses aufzubrechen. Um sicherzustellen, dass bei einem Zurückziehen des Exzenterschleifkopfes durch den Roboter die verbrauchte Schleifscheibe vom Aufnahmeteller herunter abgelöst wird, ist der Schieber kippbar ausgebildet und greift in die Rille. Dadurch wird der Schieber nicht nur vorgeschoben, sondern auch verstärkt gegen die verbrauchte Schleifscheibe gedrückt. Durch Kippen der Schieberanordnung drückt die Messerkante also mit erhöhter Kraft gegen die Schleifscheibe, sodass ein sicherer Halt am Tisch erreicht wird. Die Ausnehmung im Tisch ermöglicht einen Formschluss, wobei die Messerkante die Schleifscheibe örtlich in die Ausnehmung presst. Auf diese Weise bleibt die verbrauchte Schleifscheibe mit Sicherheit auf dem Tisch, wenn der Roboter den Exzenterschleifkopf mit größerer Kraft als der Haltekraft des Klettverschlusses zurückzieht. Es ist zweckmäßig, wenn der Tisch zum Auswerfen der Schleifscheibe nach Zurückziehen des Schiebers kippbar angeordnet ist. Damit gleitet die verbrauchte Schleifscheibe vom Tisch in einen Auffangbehälter für Sondermüll.
- Eine konkrete Ausführungsform der Anlage ist dadurch gekennzeichnet, dass im Anschluss an die Ablösestation die Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers V-förmig divergierende Anschlagleisten aufweist, gegen die der Aufnahmeteller mit seiner Umrandung zur Verdrehung desselben in eine zentrische Mittellage fahrbar ist. Der leere Aufnahmeteller führt kreisförmige oder elliptische Bewegungen etwa in der Schleifebene aus, wobei die Mittelachse des Aufnahmetellers um beispielsweise 5 mm von der Mittelachse des Exzenterschleifkopfes auswandert. Um diese Exzentrizität zurückzustellen, wird der Aufnahmeteller bei abgeschaltetem Antrieb vom Roboter zur Seite gegen die Leit- oder Anschlagflächen gefahren, wodurch der Aufnahmeteller eine Grundstellung einnimmt, seine Drehlage aber noch undefiniert ist. Um nun auch die Drehlage unter Beibehaltung der zentrischen Mittellage in eine definierte Grundstellung zu bringen, ist die Anlage dadurch gekennzeichnet, dass die Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers eine parallele Gegenfläche zur Stirnfläche des Aufnahmetellers mit vorzugsweise zwei stationären Sensoren, insbesondere Laserreflexsonden, für die Erfassung des Lochbildes der Öffnungen in dem Aufnahmeteller aufweist und dass der Exzenterschleifkopf am Roboterarm um die Mittelachse als sechste Achse des Schleif-Bearbeitungszentrums drehbar ist, bis die Sensoren Öffnungen im Aufnahmeteller deckungsgleich erkennen und ein Stellmotor zur Drehlageverstellung des Exzenterschleifkopfes um die sechste Achse über ein Signal der Sensoren abschaltbar ist. Die Drehung des gesamten Exzenterschleifkopfes erfolgte bei dieser Ausführungsform über die genannte 6. Achse des Roboterarmes.
- Der Exzenterschleifkopf mit seinem zentrisch und in Lochbildgrundstellung ausgerichteten Aufnahmeteller wird in die Übergabeposition zum Schleifmagazin gesteuert, um dort eine neue Schleifscheibe zu übernehmen. Die Schleifscheiben befinden sich durchwegs in dieser Lochbildgrundstellung und mit der Klettverbindung nach außen in der Übergabeposition. Es ist zweckmäßig, wenn ein nachgeordnetes Schleifscheibenmagazin eine Halterung zur Aufnahme der gelochten Schleifscheiben in jeweils gleicher vorbestimmter Drehlage, insbesondere als Halterung eine Führungsstange zum Auffädeln der Schleifscheiben aufweist und wenn eine Vorschubeinrichtung, insbesondere ein Druckluftzylinder mit ausfahrbarem Stempel, zum Ausrichten und zum Nachschieben der Schleifscheiben in die Übergabeposition und in dieser randseitig positionierte Rückhaltefinger vorgesehen sind. Durch Andocken des Aufnahmetellers an der ganz außen im Magazin liegenden Schleifscheibe wird die Klettverbindung hergestellt. Deren Haltekraft ist groß genug, um beim Zurückfahren des Exzenterschleifkopfes die neue Schleifscheibe randseitig über die Rückhaltefinger des Schleifscheibenmagazins zu ziehen.
- Die Programmsteuerung hat den Wechselvorgang beendet und fährt nun fort mit dem Schleifen. Der Vorgang des Schleifscheibenwechsels kann zeitgesteuert oder in Abhängigkeit vom Verschleiß der im Einsatz stehenden Schleifscheibe gesteuert sein.
- Ein Ausführungsbeispiel einer neuerungsgemäßen Anlage wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die
1 bis5 erläutert. -
1 zeigt die Anlage in ihrem Gesamtaufbau, -
2 eine Ansicht einer Ablösestation, -
3 eine Ansicht einer Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers, wobei die Station gegenüber dem in Seitenansicht dargestellten Roboterarm in die Bildebene gedreht wurden, -
4 ein Schleifscheibenmagazin im Querschnitt beim Beladen und Kompaktieren der Schleifscheiben und -
5 das Schleifscheibenmagazin kurz vor der Übernahme einer Schleifscheibe durch den Exzenterschleifkopf. - Gemäß
1 ist ein Schleifroboter mit einem mehrgelenkigen Roboterarm1 vorgesehen, der einen Exzenterschleifkopf2 trägt. Der Schleifroboter arbeitet im Beispiel als Bearbeitungszentrum mit sechs Achsen, wobei über die Achse sechs der gesamte Exzenterschleifkopf2 gegenüber dem Roboterarm1 in der Drehlage einstellbar ist. Der Exzenterschleifkopf2 verfügt über einen Druckluftantrieb für einen Aufnahmeteller3 . Dieser kann mit eine Lage aus Moosgummi ausgestattet sein, um eine weiche Anpassung einer Schleifscheibe4 auf das Schleifobjekt – hier eine Autokarosserie5 – zu ermöglichen. Die Schleifscheibe4 haftet auf dem Aufnahmeteller3 (bzw. seiner Moosgummioberfläche) mittels eines Klettverschlusses. Dieser gewährleistet die Übertragung des exzentrischen Drehmomentes in der Parallelebene zur Schleifebene und wirkt einer Zugkraft beim Ablösen und Schleifscheibentausch entgegen. - Der Aufnahmeteller
3 verfügt über Kanäle und stirnseitige Öffnungen6 (5 ) zum Absaugen von Schleifstaub, wie dies durch ein Sauggebläse7 in5 dargestellt ist. Diese Öffnungen6 sind gleichmäßig über die gesamte Fläche des Aufnahmetellers3 verteilt (z.B. je 4 Öffnungen auf zwei konzentrischen Kreisen – siehe3 ). Es ergibt sich somit ein Lochbild für den Aufnahmeteller3 , das sich deckungsgleich mit den Öffnungen6' der Schleifscheiben4 auf diesen wieder findet, damit eine Absaugung unmittelbar am Ort des Entstehens des Schleifstaubes möglich ist. - Um bei einem automatischen Schleifscheibenwechsel (wegen Verschleiß oder Übergang auf eine andere Körnung) das Ablösen der verbrauchten Schleifscheiben
4 und die Übereinstimmung der Lochbilder in ihrer Drehlage von Aufnahmeteller3 (Öffnungen6 ) und einer neuen Schleifscheibe4 (Öffnungen6' ) aus einem Schleifscheibenmagazin8 (4 ,5 ) zu gewährleisten, fährt der Roboterarm1 mit dem Exzenterschleifkopf2 in eine Ablösestation9 , nach dem Ablösen einer verbrauchten Schleifscheibe4 in eine Station10 zum Ausrichten des Aufnahmetellers3 hinsichtlich Exzentizität (Pfeil11 ) und Drehlage (Pfeil12 ) sowie im Anschluss daran in eine Beladestation13 . Eine Programmsteuerung14 des Roboters startet den Schleifscheibenwechselvorgang, und steuert den Roboterarm1 in die vorgenannten Positionen, überwacht die Vorgänge und setzt nach erfolgtem Schleifscheibenwechsel das programmierte Schleifen des jeweiligen Industrieerzeugnisses, hier einer Karosserie5 , fort. - Die Ablösestation
9 ist in2 schematisch dargestellt. Sie verfügt über einen Tisch15 , der in Richtung des Pfeiles16 hochklappbar ist. Auf dem Tisch15 ist eine Tragplatte17 ebenfalls kippbar angelenkt (Pfeil18 ). Ein Druckluftzylinder19 auf der Tragplatte17 bewegt einen Schieber20 , der selbst durch einen weiteren Druckluftzylinder21 senkrecht zur Schubrichtung des Druckluftzylinders19 verstellbar ist. Der Schieber20 trägt eine auskragende keilförmige Klinge mit einer stirnseitigen Messerkante22 . - Dieser Anordnung ist auf dem Tisch
15 eine Auflagefläche23 für die verbrauchte Schleifscheibe4 auf dem Aufnahmeteller3 des Exzenterschleifkopfes2 vorgelagert. Sobald sich der Exzenterschleifkopf2 in der Ablösestation befindet und die verbrauchte Schleifscheibe4 auf der Auflagefläche23 aufliegt, wird der Schieber20 vom Druckluftzylinder19 vorgeschoben, sodass die Klinge des Schiebers20 mit der Schneide22 in den Klettverschluss zwischen Aufnahmeteller3 und Schleifscheibe4 (bzw. Schleifscheibenrücken) eingreift. Der Schieber20 wird nun durch den Druckluftzylinder21 angedrückt. Der Schieber20 presst die Schleifscheibe4 gegen die Anlagefläche23 . An sich könnte der Exzenterschleifkopf2 zurückgezogen werden, wobei die Schleifscheibe4 von dem Schieber20 zurückgehalten wird. Um dabei ein Herausziehen aus der Klemmung zu verhindern, wird der Schieber20 durch Kippen der Tragplatte17 (strichliert dargestellt) mit seiner Messerkante22 durch Linienberührung noch fester an den Rücken der Schleifscheibe4 gedrückt, wobei eine Rille24 in der Auflagefläche23 für einen verstärkten Halteeffekt sorgt. Wird nun der Exzenterschleifkopf2 zurückgezogen, dann verbleibt die Schleifscheibe4 mit Sicherheit auf der Auflagefläche23 zurück. Sodann wird die gesamte Ablösestation gekippt (Tisch15 in Pfeilrichtung16 ). Es gleitet die verbrauchte Schleifscheibe4 vom Tisch15 in einen Auffangbehälter. -
3 zeigt die Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers3 . Die Exzenterbewegung desselben ist durch die strichlierten Linien angedeutet. Die Station10 verfügt über eine zur Stirnfläche des Aufnahmetellers3 parallele Gegenfläche25 , die durch V-förmig divergierende Anschlagleisten26 begrenzt sind. Der Aufnahmeteller3 wird in seiner zuletzt eingenommenen Position im Rahmen der strichlierten Linien gegen die Anschlagleisten26 geschoben und so gegenüber dem Exzenterschleifkopf2 verdreht und zentriert. Der Kreis27 deutet die zentrierte Lage des Aufnahmetellers3 an. Um nun das Lochbild (Öffnungen6 ) des Aufnahmetellers3 in eine Grundstellung zu bringen, verfügt die Station über Sensoren28 ,29 , die sich in einer Sollposition der Öffnungen6 befinden. Es wird der Exzenterschleifkopf2 über diese Messposition geschoben und gegenüber dem Roboterarm1 verdreht, bis das Lochbild des Aufnahmetellers3 mit der Lage der Sensoren28 und29 übereinstimmt. Natürlich können auch mehr als zwei Sensoren28 ,29 vorgesehen sein und das vereinfacht dargestellte Lochbild kann über wesentlich mehr Öffnungen6 verfügen. In3 ist die elektrische Verbindung der Sensoren28 ,29 mit einer Steuerung30 für einen Stellmotor31 (sechste Achse des Schleif-Bearbeitungszentrums) dargestellt. Wenn die Sensoren28 ,29 abgedeckt sind, sendet die Steuerung30 ein Einschaltsignal an den Stellmotor31 . Bei einem neuerlichen Signal auf Grund deckungsgleich mit den Sensoren28 ,29 liegenden Öffnungen6 wird der Stellmotor31 abgeschaltet. Somit liegen die Öffnungen6 in dem Aufnahmeteller3 in einer Grundstellung. - In
4 ist das Schleifscheibenmagazin8 nach dem Beladen durch neue Schleifscheiben4 dargestellt. Die oben genannte Grundstellung entspricht der Drehlage der Schleifscheiben4 im Magazin8 . Diese ist dadurch fixiert, dass eine Führungsstange32 das Innere des Magazingehäuses8 in Längsrichtung durchsetzt, auf welcher die Schleifscheiben4 aufgefädelt sind. Die Zylinder33 und34 betätigen Stempel35 und36 , die das Paket der Schleifscheiben4 zusammendrücken und damit gerade richten. Die Schleifscheiben4 sind in4 und5 so ausgerichtet, dass der Klettverschluss nach links weist. Eine Schleifscheibe4 ist in die Bildebene gedreht strichliert dargestellt und lässt deren Öffnungen6' erkennen. -
5 zeigt das Schleifscheibenmagazin8 in der Beladestation13 nach Auffüllen und Pressen der Schleifscheiben4 , bereit zur Entnahme einer neuen Schleifscheibe4 auf der linken Seite. Dort befinden sich randseitig am Magazingehäuse8 Rückhaltefinger37 , die die Schleifscheiben4 trotz eines konstanten Andruckes durch den Zylinder34 und den Stempel36 am Herausfallen aus der Entnahmeöffnung hindern. Erst der herangefahrene Exzenterschleifkopf2 , dessen Aufnahmeteller3 sich gegen die Klettverschlussseite der vordersten Schleifscheibe4 legt und eine feste Klettverbindung herstellt, zieht beim Zurückfahren die Schleifscheibe4 über die randseitigen Rückhaltefinger37 und entnimmt so diese Schleifscheibe4 aus dem Schleifscheibenmagazin8 . Die Öffnungen6 des Aufnahmetellers3 fluchten mit den Öffnungen6' der Schleifscheibe4 . Wenn die Führungsstange32 die zur Übergabe bereite Schleifscheibe4 im Magazin8 etwas überragt und allenfalls angespitzt oder abgerundet ist, trägt dies zum Ausrichten bzw. temporären Festhalten des Aufnahmetellers3 bei, da dieser Überstand der Führungsstange32 in eine der Öffnungen6 des Aufnahmetellers3 greift. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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- Zitierte Patentliteratur
-
- EP 0565953 A1 [0002]
- FR 2942735 A1 [0003]
Claims (5)
- Anlage zum Schleifen von Flächen, insbesondere von Auto-Karosserien oder Karosserieteilen, mit einem programmgesteuerten Roboter eines Schleif-Bearbeitungszentrums mit mindestens einem Roboterarm, der einen Exzenterschleifkopf mit einem exzentrisch angetriebenen Aufnahmeteller mit Klettverbindung für eine Schleifscheibe, insbesondere aus Schleifpapier trägt, wobei in der Tellerfläche des Aufnahmetellers sowie in der Schleifscheibe Öffnungen zum Absaugen von Schleifstaub vorgesehen sind, und wobei zum Wechseln der Schleifscheiben eine vom Roboterarm anzufahrende Ablösestation für die verbrauchten Schleifscheiben, eine Station zum Ausrichten des Aufnahmetellers in der Drehlage und eine Beladestation mit einem Schleifscheibenmagazin zum Aufbringen einer neuen Schleifscheibe auf den Aufnahmeteller mit deckungsgleichen Öffnungen vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Ablösestation einen Tisch (
15 ) zur Auflage des Exzenterschleifkopfes (2 ) zusammen mit einer auf dem Aufnahmeteller (3 ) haftenden Schleifscheibe (3 ) und einen parallel oder schräg zur Auflagefläche des Tisches (15 ) in einem vorbestimmten Abstand in den Auflagebereich verfahrbaren Schieber (20 ) mit einer stirnseitigen Messerkante (22 ) aufweist, dass der Schieber (20 ) gegenüber der Ebene des Tisches (15 ) kippbar ausgebildet und der Schieber (20 ) in seiner vorgeschobenen Position in der Kippstellung mit der Messerkante (22 ) klemmend am Rücken der Schleifscheibe (4 ) anliegt und vorzugsweise, dass in der Auflagefläche des Tisches (15 ) eine Ausnehmung, insbesondere Rille (24 ) unterhalb der vorgeschobenen Messerkante (22 ) zur Aufnahme derselben in der Kippstellung des Schiebers (20 ) vorgesehen ist. - Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Tisch (
15 ) zum Auswerfen der Schleifscheibe (4 ) kippbar angeordnet ist. - Anlage nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Anschluss an die Ablösestation die Station (
10 ) zum Ausrichten des Aufnahmetellers (3 ) V-förmig divergierende Anschlagleisten (26 ) aufweist, gegen die der Aufnahmeteller (3 ) mit seiner Umrandung zur Verdrehung desselben in eine zentrische Mittellage fahrbar ist. - Anlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Station (
10 ) zum Ausrichten des Aufnahmetellers (3 ) eine parallele Gegenfläche (25 ) zur Stirnfläche des Aufnahmetellers (3 ) mit vorzugsweise zwei stationären Sensoren (28 ,29 ), insbesondere Laserreflexsonden, für die Erfassung des Lochbildes der Öffnungen (6 ) in dem Aufnahmeteller (3 ) aufweist und dass der Exzenterschleifkopf (2 ) auf dem Roboterarm (1 ) um die Mittelachse als sechste Achse des Schleif-Bearbeitungszentrums drehbar ist, bis die Sensoren (28 ,29 ) Öffnungen (6 ) im Aufnahmeteller (3 ) deckungsgleich erkennen und ein Stellmotor (31 ) zur Drehlageverstellung des Exzenterschleifkopfes (2 ) um die sechste Achse über ein Signal der Sensoren (28 ,29 ) abschaltbar ist. - Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein nachgeordnetes Schleifscheibenmagazin (
8 ) eine Halterung zur Aufnahme der gelochten Schleifscheiben (4 ) in jeweils gleicher vorbestimmter Drehlage, insbesondere als Halterung eine Führungsstange (32 ) zum Auffädeln der Schleifscheiben (4 ) auf einer der Öffnungen (6' ) aufweist und dass eine Vorschubeinrichtung, insbesondere ein Druckluftzylinder (34 ) mit ausfahrbarem Stempel (36 ), zum Ausrichten und zum Nachschieben der Schleifscheiben (4 ) in die Übergabeposition und in dieser randseitig positionierte Rückhaltefinger (37 ) vorgesehen sind.
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