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Die
Erfindung betrifft eine Funkfernsteuerung zur Steuerung einer oder
mehrerer Funktionen eines Krans, vorzugsweise eines Mobilkrans.
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Bei
aus dem Stand der Technik bekannten Kranen werden für Montageeinrichtungen
bzw. -vorgänge,
wie beispielsweise die Verbolzung der Auslegerteile, die Ballastierung,
die Abstützung,
die Verstellung der Abstützbasis,
die Klappspitzenmontage, die Montage von Hilfswinden, die Aufstellung
der TA-Abspannung, die Montage des Hauptauslegers etc. kabelgebundene
Fernsteuerungen genutzt. Dazu gibt es am Kran unter anderem beispielsweise drei
oder vier getrennte Fernbedienungen, mittels derer die genannten
Hilfsfunktionen gesteuert werden können. Teilweise werden die
Hilfsfunktionen auch von der Krankabine aus gesteuert, was allerdings den
Nachteil mit sich bringt, dass keine Sichtverbindung zu der zu steuernden
bzw. gesteuerten Funktion besteht. Auch ist es bekannt, die gesteuerte
Funktion über
Kamerabilder zu beobachten, was das Vorhandensein entsprechender
Kameras voraussetzt.
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Die
Verwendung einer Kabelfernsteuerung ist nachteilig, da das Kabel
grundsätzlich
störend
ist. Abgesehen davon ergeben sich unter Umständen Einschränkungen in
der Praktikabilität.
Der Bewegungsradius der Bedienperson ist durch die Kabellänge limitiert.
Das Kabel ist mechanisch am Kran anzubringen, was umständlich ist.
Ein weiterer Nachteil besteht darin, dass das Kabel empfindlich
gegen mechanische Beschädigung
ist, so dass insbesondere im Hinblick auf die unter Umständen rauen
Betriebsbedingungen die Wahrscheinlichkeit dafür erhöht ist, dass eine Fernbedienung
aufgrund der mechanischen Beschädigung
des Kabels ausfällt.
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Aus
dem Stand der Technik sind ferner Funkfernsteuerungen, d.h. kabellos
arbeitende Fernsteuerungen bekannt, mittels derer zwar die Nachteile überwunden
werden, die sich aufgrund des Vorhandenseins eines Kabels bei kabelgebundenen
Fernsteuerungen ergeben, jedoch sind bekannte Funkfernsteuerungen
mit dem Nachteil behaftet, dass diese jeweils auf einen bestimmten
Krantyp bzw. eine bestimmte kundenspezifische Kranausführung abgestimmt
sein müssen,
d.h. nicht universell einsetzbar sind. Da im Prinzip jeder Kran
seine eigenen sich im Regelfall von anderen Kranen unterscheidenden
Bedienelemente und Funktionen hat, unterscheiden sich von Kran zu
Kran somit auch die Funkfernbedienungen, was nicht nur deren Herstellung
verteuert, sondern auch die Lagerhaltung entsprechend aufwendig
gestaltet.
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Der
vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Funkfernsteuerung
der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass diese
vergleichsweise günstig
herstellbar und einen gegenüber
bekannten Funkfernsteuerungen verminderten Aufwand in der Lagerhaltung
mit sich bringt.
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Diese
Aufgabe wird durch eine Funkfernsteuerung mit den Merkmalen des
Anspruchs 1 gelöst.
Danach ist vorgesehen, dass die Funkfernsteuerung einen Handsender
umfasst oder aus einem Handsender besteht, der Hardwarekomponenten aufweist,
die nicht an den Typ oder die Ausführung des Krans angepaßt sind
und somit unabhängig
vom Typ oder der speziellen Ausführung
des Krans für
unterschiedliche Krantypen und -ausführungen identisch sind, und
der zum Zwecke der Anpassung an den Typ oder die spezielle Ausgestaltung
des Krans, dessen Funkti on oder Funktionen mittels der Funkfernsteuerung
gesteuert werden soll, frei programmierbar ist.
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Gegenstand
der Erfindung ist somit eine universelle Funkfernsteuerung bzw.
ein universeller Handsender, bei der eine spezielle Anpassung der Hardware
des Handsenders an kran- oder kundenspezifische Sonderkonstruktionen
entfällt.
Die spezifische Anpassung des Handsenders erfolgt somit nicht über die
Hardware, sondern über
die Möglichkeit
der freien Programmierung des Handsenders. Dies gilt beispielsweise
für die
Visualisierung der Anzeige und die Zuordnung vom Tasten im Handsender.
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In
einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung verfügt der Handsender über ein
vollgrafikfähiges
Display, in dem beispielsweise bestimmte Funktionen oder Teile des
Krans, die für
die geplante Tätigkeit
eine Rolle spielen, oder die Position dieser Teile dargestellt werden.
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In
einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass
der Handsender eine oder mehrere Funktionstasten aufweist, die aus
wenigstens zwei Betätigungselementen
bestehen, von denen eines eine Aus-/Ein-Taste und ein weiteres eine auf
den Betätigungsdruck
ansprechende Analogtaste darstellt. Somit ist der Betätiger zweikanalig.
Denkbar ist, dass der Bediener des Handsenders somit durch variierende
Betätigungskraft
analoge Funktionen bedienen kann. Dies ist beispielsweise dann von Vorteil,
wenn kontinuierlich oder auch stufenweise bestimme Parameter verändert werden
sollen. Ein Beispiel ist die Verbolzung, die mit veränderbarer Bolzengeschwindigkeit
durchgeführt
werden kann, was wie ausgeführt,
durch eine Variation des Betätigungsdruckes
der entsprechend belegten Funktionstaste des Handsenders der Funkfernsteuerung
möglich
ist.
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In
einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass
der Handsender eine Freischalttaste und/oder einen Notaustaster
aufweist. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Handsender sehr
kompakt aufgebaut ist, d.h. dass die üblichen Betätigungseinrichtungen wie Meisterschalter
etc. entfallen.
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In
einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass
die Funkübertragung
per Bluetooth, Infrarot oder Funk realisiert wird. Die Übertragungsform
Bluetooth hat den Vorteil, dass sie in allen Ländern zugelassen ist. Es ist
jedoch darauf hinzuweisen, dass die Erfindung nicht auf diese Übertragungstechnik
beschränkt
ist und dass auch andere Übermittlungstechniken
eingesetzt werden können, mittels
derer drahtlos Signale bzw. Informationen übertragen werden können. Der
Handsender kann somit über
Sendemittel verfügen,
die derart ausgeführt
sind, dass die vom Handsender abgehenden Signale drahtlos, beispielsweise
per Bluetooth übertragen
werden. Auch eine Verbindung bzw. Datenübergabe mittels Kabel oder
Docking-Station beispielsweise zu einem weiteren Handsender ist
denkbar.
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Der
Handsender kann nicht nur über
eine Sendeeinrichtung verfügen,
mittels derer die Betätigungsaktionen
des Bedieners in Form entsprechender Signale übertragen werden, sondern in
weiterer möglicher
Ausgestaltung der Erfindung auch über Empfangsmittel, mittels
derer der Handsender Signale empfängt. Auch in diesem Fall kann
vorgesehen sein, dass die Signale vom Handsender beispielsweise
per Bluetooth empfangen werden.
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In
einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass
die Funkfernsteuerung ferner eine oder mehrere Masterteile umfaßt, die über Empfangsmittel
verfügen,
mittels derer die vom Handsender abgehenden Signale empfangbar sind. Denkbar
ist, dass der Kran nur ein solches Masterteil oder auch mehrere
Masterteile umfaßt,
die mittels eines Senders angesprochen werden können bzw. die vom Handsender
abgehenden Signale empfangen und zur Steuerung des Krans bzw. von
Kranfunktionen nutzen oder weiterleiten. Einem Masterteil können ein
oder mehrere Handsender und einem Handsender können ein oder mehrere Masterteile
zugeordnet sein.
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Die
freie Programmierbarkeit bezieht sich in bevorzugter Ausgestaltung
der Erfindung nicht nur auf den Handsender, sondern auch auf das
oder die genannten Masterteile. Das Masterteil kann Steuerungsverknüpfungen
enthalten, die im Master teil frei programmierbar ausgestaltet sind,
so dass wählbar ist,
welche Steuerungsfunktionen über
das Masterteil ausgeführt
bzw. vermittelt werden sollen.
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Vorzugsweise
ist vorgesehen, dass das Masterteil über Schnittstellen, vorzugsweise über Busschnittstellen
zur Kran- bzw. Fahrzeugsteuerung verfügt. Die Schnittstellen sind
vorzugsweise zweikanalig ausgeführt
(2 × CAN
und 2 × LSB).
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Darüber hinaus
können
auch direkt Magnetventile angeschlossen sein, wozu die Funkfernsteuerung
Strom- bzw. Schaltausgänge
besitzt. Dementsprechende Aktoren können auch über den CAN-Bus angesteuert
werden.
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In
weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Masterteil über Sendemittel verfügt, mittels
derer Signale an die Handsender übertragbar
sind. In dieser Ausführung
der Erfindung erfolgt die Kommunikation somit nicht nur vom Handsender
zum Masterteil, sondern bidirektional, d.h. auch in umgekehrter
Richtung vom Masterteil zum Handsender. Dies kann erforderlich sein
bzw. genutzt werden, um mittels des Masterteils Daten oder Informationen
an den oder die Handsender zu übertragen.
Beispielsweise kann es sich bei diesen Daten oder Informationen
um die Software zur Programmierung des Handsenders handeln.
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Denkbar
ist beispielsweise, dass am Kran eine Speichereinrichtung existiert,
von der die Software heruntergeladen werden kann, mittels derer das
oder die Masterteile bzw. das oder die Handsender frei programmiert
werden können.
Somit ist auch eine Autokonfiguration des Handsenders denkbar, die
dadurch erfolgt, dass der Handsender nach Kontaktaufnahme mit dem
Masterteil von diesem entsprechend der konkreten Ausführung des
Krans programmiert bzw. mit Software versorgt wird.
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Dabei
kann beispielsweise die Visualisierung der Anzeige sowie die Zuordnung
der Tasten im Handsender durch die Software festgelegt werden. Somit
lassen sich beliebige Steuerungsanwendungen auf der Funkfernsteuerung
bzw. auf dem Handsender programmieren. Vorzugsweise ist vorgesehen,
dass im Handsender belie bige grafische Anzeigen und auch Statusmeldungen
visualisierbar sind. Bei solchen Statusmeldungen kann es sich beispielsweise
um Diagnosemitteilungen handeln, die mittels des Masterteils an
den Handsender übertragen
werden. Hierdurch ergibt sich die Möglichkeit, dass der Bediener
auf dem Handsender eine Diagnosemitteilung erhält und dann vor Ort unter Zuhilfenahme
der Diagnosemittelung einem etwaigen Fehler nachgehen kann.
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Wie
oben ausgeführt
besteht eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung darin, dass
die Software zur Programmierung des Handsenders sowie etwaige Diagnosemitteilungen
von dem Masterteil drahtlos oder kabelgebunden bzw. über eine
Steckverbindung an den Handsender übertragen werden. Denkbar ist
jedoch auch, dass der Handsender von anderer Stelle die Software
zu seiner Programmierung sowie auch Diagnosemitteilung erhält. In einer weiteren
Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Handsender
unabhängig
von den Masterteilen betrieben werden kann.
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In
weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Funkfernsteuerung über mehrere
Masterteile verfügt,
die derart ausgeführt
sind, dass Daten zwischen den Masterteilen ausgetauscht werden können. Auch
ist es denkbar, dass die Funkfernsteuerung über mehrere Handsender verfügt, die ebenfalls
derart ausgeführt
sein können,
dass sie miteinander kommunizieren bzw. dass Daten von dem einen
zu dem anderen Handsender übertragen
werden.
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Des
Weiteren ist es denkbar, dass ein Handsender nur einem Masterteil
zugeordnet ist oder auch dass ein Handsender mehreren Masterteilen
zugeordnet ist. Denkbar ist auch, dass ein Masterteil nur mit einem
Handsender kommuniziert. Möglich
ist jedoch ebenfalls, dass ein Masterteil mehreren Handsendern zugeordnet
ist.
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Die
Erfindung betrifft des Weiteren ein Funkfernsteuerungssystem zur
Steuerung einer oder mehrerer Funktionen eines Krans, vorzugsweise
eines Mobilkrans, das dadurch gekennzeichnet ist, dass das Funkfernsteuerungssystem
eine erste Funk fernsteuerung aufweist, die derart ausgeführt ist,
dass sie mit einer zweiten Funkfernsteuerung verbindbar ist. Dabei
kann es sich bei der zweiten Funkfernsteuerung um einen Handsender
einer Funkfernsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 18 handeln. Vorzugsweise
ist vorgesehen, dass die Funkfernsteuerungen derart ausgeführt sind,
dass eine oder mehrere Funktionen einer Funkfernsteuerung von der
anderen Funkfernsteuerung übernommen werden,
wenn die Funkfernsteuerungen miteinander in Verbindung stehen.
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Denkbar
ist, dass die Bedienelemente der Handsender nach der Verbindung
vollumfänglich oder
wenigstens teilweise zur Steuerung zur Verfügung stehen.
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Die
Art der Verbindung zwischen den Funkfernsteuerungen ist an sich
beliebig. Denkbar ist, dass die Verbindung zwischen beiden Funkfernsteuerungen
vergleichbar mit der einer Docking-Station als Steckverbindung ausgeführt ist.
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Die
Erfindung betrifft des Weiteren einen Kran, vorzugsweise einen Mobilkran,
der dadurch gekennzeichnet ist, dass er eine Funkfernsteuerung und/oder
eine Funkfernsteurungssystem gemäß der Erfindung
aufweist. Der Kran kann über
ein oder mehrere Masterteile verfügen, die an dem Kran angeordnet
sind, und mittels derer Signale von dem Handsender empfangen werden.
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Denkbar
ist es, mit einem Handsender mehrere Masterteile anzusprechen. So
kann beispielsweise im Unterwagen ein Masterteil angebracht sein, wie
auch im Oberwagen ein weiteres Masterteil angeordnet sein, die von
nur einem Handsender ansprechbar sind. Damit lassen sich unabhängig voneinander
Funktionen des Unterwagens und Oberwagens beliebig steuern.
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Denkbar
ist ferner, dass der Kran einen Ausleger aufweist, der ebenfalls über ein
eigenes Masterteil verfügt.
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Durch
eine serielle Verbindung des Masterteils mit der Kransteuerung lassen
sich beliebige Funktionen des Krans fernbedienen.
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Die
Erfindung betrifft des Weiteren einen Handsender einer Funkfernbedienung
gemäß der Erfindung
sowie ein Masterteil der Funkfernbedienung gemäß der Erfindung.
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Weitere
Einzelheiten oder Vorteile der Erfindung werden anhand eines in
der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels
näher erläutert.
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1 zeigt
eine schematische Draufsicht auf einen Handsender der erfindungsgemäßen Funkfernbedienung.
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2 zeigt
eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Funkfernbedienung
mit mehreren Masterteilen und Handsendern.
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3 zeigt
eine schematische Darstellung eines Funkfernsteuerungssystems gemäß der Erfindung.
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Die
Funktionstasten F 1–F
9, F 0 des erfindungsgemäßen Handsenders
gemäß 1 sind derart
ausgeführt,
dass alle oder einige von diesen aus zwei Betätigern bestehen. In dem von
den Funktionstasten eingerahmten Bereich befindet sich das voll
grafikfähige
Display des Handsenders, auf dem dem Bediener angezeigt wird, welche
Funktion durch die Betätigung
der Funktionstaste angesteuert werden kann. So ist in dem hier dargestellten
Ausführungsbeispiel
vorgesehen, dass mittels der Funktionstasten F 5, F 7, F 8, F 0
ein einzelner Schiebeholm 1, 2, 3 oder 4 ausgewählt werden
kann. Mittels der Funktionstaste F 4 kann das Kransymbol in 90°-Schritten gedreht
werden.
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Die
Funktionstaste F 9 betrifft das Ein-/bzw. Ausschalten der Schiebeholmbeleuchtung.
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Die
Schwenkbewegung des über
die Funktionstasten F 5, F 7, F 8, F 0 ausgewählten Schiebeholms erfolgt
mittels der Funktionstasten F 2 und F 3, wobei im Display die einzelnen
Schwenkwinkel in Grad angezeigt werden. Wie ausgeführt, sind
die Betätiger
zweikanalig, wobei ein Betätiger
eine Ein-/Austaste und ein anderer Betätiger eine druckabhängige Analogtaste
betrifft. Wird beispielsweise die Funktionstaste F 2 betätigt, kommt
es zu einer Schwenkbewegung des zuvor ausgewählten Schiebeholms, wobei die
Schwenkbewegung umso schneller ausgeführt wird, je stärker die
Taste gedrückt
wird. Durch variierende Betätigungskraft
kann somit eine analoge Funktion bedient werden.
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In
einem Beispiel kann die Kranposition „nach hinten" gewählt werden.
Sodann wird der Schiebeholm 4 über die Funktionstaste F 8
ausgewählt,
die Schiebeholmbeleuchtung über
die Funktionstaste F 9 ausgeschaltet und über die Funktionstasten F 2
(runter) und F 3 (hoch) eine Bewegung des ausgewählten Schiebeholms 4 im
Schwenkbereich erfolgen.
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Auf
der Unterseite des Handsenders kann sich z. B. eine Notaus-Taste
befinden.
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Der
Handsender kann eine ergonomische Halterung mit einer Freischalttaste
aufweisen.
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Vorzugsweise
sind die Tasten des Handsenders derart dimensioniert, dass sie auch
mit Handschuhen bedienbar sind.
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Der
Handsender kann schließlich
auch einen Blendschutz aufweisen.
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Die
vorliegende Erfindung weist insbesondere den Vorteil auf, dass ein
universell einsetzbarer Handsender der Fernbedienung eingesetzt
wird, der an kran- oder kundenspezifische Sonderkonstruktionen bzw.
Sonderwünsche
hardwaremäßig nicht
angepaßt
ist. Eine solche Anpassung erfolgt über die freie Programmierbarkeit
des Handsenders.
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2 zeigt
in einer schematischen Darstellung die Kransteuerung 100,
die über
eine CAN- bzw. LSB-Verbindung mit Masterteilen 200, 300, 400 in Verbindung steht,
wobei es sich bei den Masterteilen um vollwertige Steuerungen handelt.
Die Masterteile weisen jeweils einen ersten und einen zweiten Rechner
auf.
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Die
Bezugszeichen 210, 310, 410 kennzeichnen
entsprechende Kranfunktionen, die über das jeweilige Masterteil
steuerbar sind.
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Wie
dies aus 2 weiter hervorgeht, umfasst
die Funkfernsteuerung Handgeräte 500, 600, die über drahtlose
oder drahtgebundene Verbindungen untereinander sowie mit den Masterteilen
kommunizieren. Auch eine Verbindung über eine Docking-Station ist
denkbar.
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Dabei
kennzeichnet in 2 das Bezugszeichen D einen
Datentransfer über
Bluetooth, Infrarot, Funk, Kabel oder eine Docking-Station und das
Bezugszeichen B eine Bluetooth-Datenübertragung. Wie dies aus 2 hervorgeht,
kommunizieren die Masterteile untereinander somit in diesem Ausführungsbeispiel
per Bluetooth. Auch sind davon abweichende Ausführungsformen hinsichtlich der
Datenübertragungstechnik
denkbar.
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Aus 2 ist
weiter ersichtlich, dass der Handsender 500 mit dem Masterteil 200 sowie
mit dem Handsender 600 kommuniziert. Der Handsender 600 kommuniziert
mit dem Handsender 500 sowie mit allen drei Masterteilen 200, 300, 400.
Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Handsender 500 vergleichbar
mit einer Docking-Station mit dem Handsender koppelbar ist, wodurch
die Funktionen des Handsenders 500 vom Handsender 600 übernommen
werden.
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Selbstverständlich sind
anstatt der zwei dargestellten Handsender auch mehr als zwei und
anstatt der drei dargestellten Masterteile auch mehr als drei Masterteile
einsetzbar.
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3 zeigt
schließlich
ein Funkfernsteuerungssystem gemäß der Erfindung.
Das Funkfernsteuerungssystem 1 ist an Halterungen 10 mit
einem Band zu versehen und kann vom Kranfahrer umgehängt werden.
Die Funkfernsteuerung 1 ist eine vollständige, komplette Funkfernsteuerung
für den
Kran mit sämtlichen
erforderlichen Funktionalitäten.
So können
alle Kranfunktionen außerhalb
des Krans ausgeführt
werden, wobei selbstverständlich
aus Sicherheitsgründen
ein sicherer Blickkontakt zu dem Kran erforderlich ist.
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Die
Bezugzeichen 4a und 4b kennzeichnen die Meisterschalter
der Funkfernsteuerung 1.
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Der
oben beschriebene Handsender der erfindungsgemäßen Funkfernsteuerung ist vergleichbar
mit einer Docking-Station in die Funkfernsteuerung 1, d.h.
in deren Einschub 2 aufnehmbar und wird auf diese Weise
mit der vollständigen
Funkfernsteuerung 1 verbunden. Dabei werden Funktionen,
wie hier im vorliegenden Ausführungsbeispiel
die der Freischalttaste des Handsenders von der Funkfernsteuerung 1 übernommen.
Auch die Übernahme
weiterer Funktionen ist selbstverständlich denkbar.
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Wie
dies weiter aus 3 hervorgeht, befindet sich
im Boden des Einschubs 2 ein Durchbruch 3, durch
den der Notausschalter des Handsenders ragen kann, wodurch dessen
Funktion beibehalten werden kann. Wie ausgeführt, kann die Freigabetaste
des Handsenders von der Funkfernsteuerung 1 übernommen
werden.
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Zur
Verbindung der Funkfernsteuerung 1 mit dem Handsender ist
eine Elektronik 5 vorgesehen. Das Bezugszeichen 6 kennzeichnet
einen vergleichsweise großen
Energiespeicher, der einen längeren
autarken Kranbetrieb erlaubt.