DE19905011A1 - Vorrichtung zur Inspektion und Sanierung gemauerter Kanäle - Google Patents
Vorrichtung zur Inspektion und Sanierung gemauerter KanäleInfo
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Abstract
Vorrichtung zum Sanieren von gemauerten Kanälen, die sich schrittweise automatisch in Längsrichtung des Kanals bewegt, mit der Kanalwand verstemmt, ihre Position zu den in der Kanalwand befindlichen Fugen erkennt und diese bearbeitet.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Sanieren von gemauerten Kanälen, die
sich schrittweise automatisch in Längsrichtung des Kanals bewegt, mit der
Kanalwand verstemmt, ihre Position zu den in der Kanalwand befindlichen Fugen
erkennt und diese bearbeitet.
Eine derartige Vorrichtung ist aus dem deutschen Gebrauchsmuster G 90 04 589.0
bekannt.
Zur schrittweisen Vorwärtsbewegung einer Vorrichtung gemäss G 90 04 589.0 soll
diese als ein Spreizschreitwerk ausgebildet sein, worunter gemäss der Beschreibung
der technischen Lösung zwei mit Abstand voneinander angeordnete, jeweils mit
einer Verstemmeinrichtung und seitlichen Stützrädern versehe Spreizrahmen, die
über eine zwischengeschaltete Zylinderkolbenanordnung miteinander verbunden
sind, zu verstehen ist. Die wechselweise um jeweils eine Hublänge der
Zylinderkolbenanordnung in Längsrichtung (mit konstantem Richtungssinn) des
Kanals bewegten Spreizrahmen haben dabei beide ständigen Kontakt mit dem
Kanalboden. Damit die Vorrichtung auch einer gekrümmten Längsrichtung des
Kanals folgen kann, ist der vorlaufende Spreizrahmen, dessen Laufrichtung für die
Laufrichtung der gesamten Vorrichtung bestimmend ist, mit der
Zylinderkolbenanordnung über ein Drehgelenk verbunden. So kann theoretisch der
vorlaufende Spreizrahmen, geführt durch die an einer Seite der Kanalwand
abrolfenden seitlichen Stützräder, der Längsrichtung des Kanals folgen. Praktisch
jedoch wird dessen Laufrichtung nicht nur durch die Kontur der Kanalwand,
sondern auch durch die Oberflächenform des Kanalbodens bestimmt. So kann
insbesondere quer zur Laufrichtung ein Zwang entstehen. Die praktisch
auftretenden zum Teil erheblichen Bodenunebenheiten können zu erheblichen
Abweichungen der Laufrichtung des vorlaufenden Spreizrahmens gegenüber der
Längsrichtung des Kanals führen. Die Folge kann ein Rauslaufen der Vorrichtung
aus der Längsrichtung des Kanals und damit Verkanten der Vorrichtung im Kanal
sein. Die Funktionsfähigkeit einer solchen Prinziplösung für den vorgesehenen
Zweck ist dadurch grundsätzlich in Frage gestellt.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung der beschriebenen Art derart zu
verbessern, dass der vorlaufende Rahmen zwangsfrei und unbeeinflusst von der
Oberflächenform des Kanalbodens in Längsrichtung des Kanals bewegt wird, um
somit eine sichere Bewegung der Vorrichtung in Längsrichtung des Kanals zu
garantieren.
Diese Aufgabe wird für eine erfindungsgemäße Vorrichtung im wesentlichen
dadurch gelöst, dass der vorlaufende Spreizrahmen (nachfolgend Schreitkopf 5)
während der Vorwärtsbewegung des Kolbens, der zur Bewegung der Vorrichtung
wirkenden Zylinderkolbenanordnung (nachfolgend Hubzylinder 45), auf mittelbar
mit dem Kolben verbundenen Aufnahmeachsen 31 geklemmt ist. In der
Verbindungskette zwischen dem Kolben des Hubzylinders 45 und den
Aufnahmeachsen 31 befindet sich eine Kupplung 11, die im gelösten Zustand einen
Querversatz der Aufnahmeachsen 31 zur Hubrichtung zulässt und damit eine
Führung des Schreitkopfes 5 entlang einer gekrümmten Kanalwand gestattet. Der
Schreitkopf 5 ist somit mittelbar mit dem Kolben des Hubzylinders 45 über eine
Verbindung mit einem Freiheitsgrad verbunden und kann in Richtung dieses
Freiheitsgrades bei Kontakt mit der Kanalwand zwangsfrei gelenkt werden.
Damit auch die Bewegung des nachlaufenden Spreizrahmens (Grundkörper 1),
welcher mit dem Zylinder des Hubzylinders 45 starr verbunden ist und sich während
seiner Vorwärtsbewegung an seinem Kolben vorwärts zieht, zwangsfrei erfolgen
kann, ist der Kolben während dieser Bewegung nur in Hubrichtung fixiert, d. h. der
Kolben ist mit einem Fixpunkt über eine Verbindung mit fünf Freiheitsgraden
verbunden. Diese Fixierung wird durch ein Zugseil 44 realisiert, welches mit seinem
einen Ende mittelbar am Kolben und mit seinem anderen Ende mit dem von den
Aufnahmeachsen 31 gelösten und mit der Kanalwand verstemmten Schreitkopf 5
verbunden ist. Der Grundkörper 1 kann somit bei Einleitung der Hubbewegung
zwangsfrei den Unebenheiten des Kanalbodens ausweichen.
Die zwangsfreie Führung des Schreitkopfes 5 und des Grundkörpers 1
gewährleisten eine sichere Bewegung der Vorrichtung entlang der Längsrichtung
unabhängig von der Oberflächenform des Kanalbodens.
Ein weiterer bemerkenswerter Vorteil ergibt sich für eine erfindungsgemäße
Vorrichtung dadurch, dass der Hubzylinder 45 nicht nur als Antrieb für die
Vorwärtsbewegung der Vorrichtung dient, sondern auch die translatorische
Bewegung des Arbeitskopfes 8 in seinem Arbeitsbereich ermöglicht.
Die Erfindung soll nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert
werden. Dazu zeigen in den Zeichnungen:
Fig. 1 eine vereinfachte Darstellung der gesamten Vorrichtung in
Seitenansicht
Fig. 2 die hälftige Zentriereinrichtung 3 und die hälftige erste
Verstemmeinrichtung 4 in perspektivischer Darstellung
Fig. 3 die Kupplung 11 in perspektivischer Darstellung
Fig. 4 den Schreitkopf 5 in Vorderansicht
Fig. 5 den Arbeitskopf 8 in perspektivischer Darstellung und
Fig. 6 ein Funktionsschema der gesamten Vorrichtung.
Die Vorrichtung stellt im weitesten Sinne ein Spreizschreitwerk dar, welches sich in
Längsrichtung des zu sanierenden Kanals vorwärts bewegt, indem ein Grundkörper
1 und ein mit diesem in Verbindung stehender Schreitkopf 5 wechselweise im Kanal
verstemmt und um eine Hublänge L vorwärts bewegt werden.
In Fig. 1 ist die Zusammenstellung der Hauptbaugruppen dargestellt.
Der Grundkörper 1 besteht im wesentlichen aus einer Zentriereinrichtung 3, von der
in Fig. 1 lediglich die aus dem Gehäuse des Grundkörpers 1 seitlich herausragenden
Stützrollen 12 sichtbar sind, einer ersten Verstemmeinrichtung 4, von der ebenfalls
nur die seitlich herausragenden ersten Verstemmkrallen 13 sichtbar sind, einer
Rolleinrichtung 2 sowie dem Hubzylinder 45, der mit dem Grundkörper 1 fest
verbunden ist.
Die Verbindungsgruppe 10 besteht aus der mit dem Kolben des Hubzylinders 45
verbundenen Hauptachse 27, zwei Führungsstangen 9 und einer Kupplung 11.
Ein Schreitkopf 5 ist über ein Zugseil 44 mit der Kupplung 11 ständig und durch
Klemmung auf den an der Kupplung 11 befestigten Aufnahmeachsen 31 zeitweise
verbunden.
An dem in Schreitrichtung SR hinten befindlichen Ende der Hauptachse 27 befindet
sich ein Arbeitskopf 8, der durch einen nicht dargestellten Drehantrieb mit der
Hauptachse 27 während des Arbeitsprozesses rotiert.
Die Linearantriebe der Vorrichtung können hydraulisch oder pneumatisch
angetriebene Zylinder-Kolben-Anordnungen oder aber elektrische Linearantriebe
sein. Sie sind im Ausführungsbeispiel als Hubzylinder 45, Abstandszylinder 17,
Zentrierzylinder 18 und Klemmzylinder 35 benannt.
Nachfolgend sollen die einzelnen Baugruppen der Vorrichtung in ihrem Aufbau
und ihrer Funktion erläutert werden.
Die am Grundkörper 1 befindliche Rolleinrichtung 2 (siehe Fig. 1 und 6) besteht aus
zwei Festrädern, die in Schreitrichtung SR vorn, und einem Losrad, das in
Schreitrichtung SR hinten, am Boden des Grundkörpers befestigt sind. Eine derartige
konstruktive Lösung ist in sich zwangsfrei, da nur die beiden dicht nebeneinander
angeordneten Festräder für eine Führung des Grundkörpers 1 entsprechend der
Oberflächenform verantwortlich sind. Das Losrad läuft willkürlich nach. Die
Entscheidung zu zwei kleineren Festrädern, statt eines dafür notwendigerweise
größeren Festrades, erfolgt zu Gunsten einer tieferen Lage der Vorrichtung.
In Verbindung mit dem Grundkörper 1 steht die Verbindungsgruppe 10 (siehe Fig. 1
und 6). Sie besteht im wesentlichen aus der Hauptachse 27, zwei in gleicher
Richtung ausgerichteten Führungsstangen 9, Mitnehmerelementen 28, die eine
Verbindung der Hauptachse 27 mit den Führungsstangen 9 in Achsrichtung
herstellen und einer die Führungsstangen 9 mit zwei Aufnahmenachsen 31
verbindenden Kupplung 11.
Die Hauptachse 27 ist über den Hubzylinder 45 mit dem Grundkörper 1
verbunden, so dass bei Einleitung der Hubbewegung die Hauptachse 27 gegenüber
dem Grundkörper 1 oder umgekehrt der Grundkörper 1 gegenüber der Hauptachse
27 um den Hubweg L verschoben werden. Bei einer Verschiebung der Hauptachse
27 entlang dem Hubweg L werden die Führungsstangen 9 mitgenommen,
hingegen wird eine Drehbewegung der Hauptachse 27, wie sie während des
Arbeitsprozesses erfolgt, nicht auf die Führungsstangen 9 übertragen. Bei
festgestellter Kupplung 11 sind die Führungsstangen 9 fest mit den
Aufnahmenachsen 31 verbunden, während bei gelöster Kupplung 11 die
Aufnahmeachsen 31 in der von ihnen aufgespannten Ebene versetzbar sind.
Die am Grundkörper 1 des Weiteren befindliche Zentriereinrichtung 3 und die erste
Verstemmeinrichtung 4 sind in Fig. 2 jeweils hälftig auf eine Grundplatte 22
montiert detaillierter dargestellt. Spiegelsymmetrisch zur eingezeichneten Strich-
Punkt-Linie A ist die jeweils andere Hälfte der Einrichtungen angeordnet.
Über die Zentriereinrichtung 3 wird der Grundkörper 1 gegenüber den
Kanalwänden zentriert und anschließend mittels der Verstemmeinrichtung 4 in
dieser Stellung fixiert.
Zu einer Hälfte der Zentriereinrichtung 3 gehören zwei Führungsgehäuse 14, in
denen jeweils eine Zentrierachse 15 geführt ist. Am freien Ende der Zentrierachsen
15 ist jeweils mittelbar eine Stützrolle 12 befestigt. Am anderen Ende sind die
Zentrierachsen 15 über ein Drehgelenk mit je einem Ende eines Zentriergestänges
16 verbunden, dessen drittes Ende als Kolben eines Abstandszylinders 17
ausgebildet ist, der wiederum mit dem Kolben eines Zentrierzylinders 18 mittelbar
starr verbunden ist. Zur funktionellen Entkopplung von Abstandszylinder 17 und
Zentrierzylinder 18 ist zwischen diesen ein Mitnehmer 19 eingebracht, welcher fest
mit einer Klemmachse 20 verbunden ist, die in einer Klemmeinrichtung 21 geführt
und geklemmt wird. Der Zentrierzylinder 18 und die Klemmeinrichtung 21 sind auf
der Grundplatte 22 zueinander parallel angeordnet montiert, sowie die hierzu um
90°C versetzten, zueinander fluchtend angeordneten Führungsgehäuse 14. Die
Zentriereinrichtung 3 hat zum einen die Funktion, den Grundkörper 1 vor dem
Verstemmen mit den Kanalwänden kanalmittig auszurichten. Zum anderen wird der
Grundkörper 1 während seiner Vorwärtsbewegung über die einerseits oder die
andererseits befindlichen Stützrollen 12 an der Kanalwand zwanglos geführt.
Jeweils eine Hälfte der ersten Verstemmeinrichtung 4 besteht aus einem zu den
Führungsgehäusen 14 parallel angeordneten Führungselement 23, in dem zwei
Grundkörperverstemmachsen 24 mit entgegengesetztem Richtungssinn geführt
sind. An den aus dem Führungselement 23 herausragenden Enden der
Grundkörperverstemmachsen 24 befinden sich erste Verstemmkrallen 13. Die
Grundkörperverstemmachsen 24 sind über Mitnehmerstangen 25 mit je einem
Kolben eines ersten Doppelzylinders 26 verbunden. Durch die ausschließliche
Verbindung des ersten Doppelzylinders 26 mittelbar mit den
Grundkörperverstemmachsen 24, d. h. eine schwimmende, parallele Lagerung zum
Führungselement 23, wird die von den Doppelzylindern 26 ausgeführte
Hubbewegung zwanglos auf die Grundkörperverstemmachsen 24 übertragen.
Die Kupplung 11 ist in Fig. 3 genauer dargestellt und besteht aus einem ersten
Rahmen 29, der fest mit den Führungsstangen 9 verbunden ist und einem zweiten
Rahmen 30, der fest mit zwei Aufnahmeachsen 31 verbunden ist. Die beiden
Rahmen 29 und 30 sind miteinander über vier beidseitig drehbar gelagerte
Schwenkleisten 32 in Form eines Parallelogramms verbunden. Mittels einer
Klemmeinheit 33, kann die Kupplung 11 festgestellt und gelöst werden. Bei
festgestellter Kupplung 11 sind die Führungsstangen 9 und die Aufnahmeachsen 31
mittelbar starr verbunden. Bei gelöster Kupplung 11 entsteht zwischen den
Führungsstangen 9 und den Aufnahmeachsen 31 eine Bewegungsfreiheit in einer
Ebene, die beim Schreiten in gekrümmten Kanälen eine Ausgleichsbewegung
zwischen Schreitkopf 5 und Grundkörper 1 zulässt.
In Fig. 4 ist die Vorderansicht des Schreitkopfes 5 dargestellt. Dieser besteht im
wesentlichen aus einem Rahmen 46, der mittels einer Klemmeinrichtung 6 auf den
Aufnahmeachsen 31 geklemmt werden kann. Die Klemmeinrichtung 6 besteht aus
vier Klemmbacken 34, die mittels Klemmzylinder 35 vertikal zu den
Aufnahmeachsen 31 bewegt werden.
Am äußeren Umfang des Rahmens 46 befinden sich eine im Aufbau und in ihrer
Funktionsweise der ersten Verstemmeinrichtung 4 entsprechende zweite
Verstemmvorrichtung 7 und zwei Führungsrollen 36 mit einem festen Achsabstand
zum Rahmen 46.
In Fig. 5 ist der Arbeitskopf 8 dargestellt. Dieser besteht aus einem Schlittenbett 37,
welches mit der Hauptachse 27 fest verbunden ist, einem Schlitten 38, der auf dem
Schlittenbett 37 radial zur Hauptachse verschiebbar ist und an dem Schlitten 38 je
nach Bedarf befestigte Geräte oder Werkzeuge. Im Ausführungsbeispiel sollen das
eine Schneiddüse 39 und eine Kamera 41 sein. Zusätzlich oder alternativ können
hier andere Werkzeuge zur Bearbeitung der Kanalwände angeordnet sein. Dies
könnten beispielsweise Werkzeuge zum Räumen, Säubern, Verfüllen oder Glätten
der Fugen sein oder auch solche zum Reinigen oder Beschichten der
Kanaloberfläche.
Die Schneiddüse 39 ist über eine Schneiddüsenachse 40 und die Kamera 41 ist über
eine Kameraachse 42 mit dem Schlitten 38 verbunden.
Am Schlitten 38 sind darüber hinaus Antriebsmotoren 43 befestigt, mit denen die
translatorische Bewegung des Schlittens 38 als auch die Drehbewegungen der
Schneiddüseachse 40 und der Kameraachse 42 erzeugt werden.
Während des Arbeitsprozesses ist der Grundkörper 1 mit der Kanalwand verstemmt,
der Schreitkopf 5 ist auf den Aufnahmeachsen 31 geklemmt, die Kupplung 11 ist
gelöst und die Hauptachse 27 bewegt sich in einem Arbeitsbereich gleich der
Hublänge L, vorgegeben durch den Hub des Hubzylinders 45.
Durch einen gesteuerten Bewegungsablauf der Hauptachse 27, d. h. Drehung und
Verschiebung im Arbeitsbereich, des Schlittens 38, d. h. Verschiebung in radialer
Richtung zur Hauptachse 27, sowie der Drehung der Kamera 41 um die
Kameraachse 42 bzw. die Drehung der Schneiddüse 39 um die Schneiddüsenachse
40 wird eine optimale Bilderfassung bzw. eine optimale Bearbeitung der
Kanalwände in einem vorgegebenen Arbeitsabschnitt des Kanals möglich.
Um jeweils nach fertiger Bearbeitung eines solchen Arbeitsabschnittes die
Vorrichtung zur Bearbeitung des nächsten Arbeitsabschnittes zu positionieren, muss
die Vorrichtung um eine Hublänge L vorwärts bewegt werden. Diese
Vorwärtsbewegung läuft wie folgt ab.
Nach Beendigung des Arbeitsprozesses wird die Hauptachse 27 in jene Endlage
gebracht, in welcher der Arbeitskopf 8 dem Grundkörper 1 am nächsten steht, d. h.
die Hauptachse 27 und somit die gesamte Verbindungsgruppe 10 sind maximal in
Bewegungsrichtung der Vorrichtung nach vorn bewegt. Damit der Schreitkopf 5 bei
dieser Verschiebung auch in einem gekrümmten Kanal eine ausreichende
Bewegungsfreiheit hat, ist die Klemmeinheit 33 an der Kupplung 11 gelöst, so dass
bei Kollision der Führungsrollen 36 des Schreitkopfes 5 mit der Kanalwand, der
Schreitkopf 5 eine Ausweichbewegung ausführen kann.
Jetzt wird der Schreitkopf 5 mit der Kanalwand verstemmt. (Die Verstemmung läuft
analog der Verstemmung des Grundkörpers 1 ab, wie sie an späterer Stelle
ausführlich beschrieben wird.) Anschließend werden die Klemmzylinder 35 aktiviert
und die Klemmbacken 34 voneinander wegbewegt, so dass die Klemmung gelöst
wird. Der Schreitkopf 5 ist jetzt mit der Kupplung 11 nur noch über das Zugseil 44
verbunden.
Durch die Einleitung der Hubbewegung des Hubzylinders 45 strafft sich das Zugseil
44 und anschließend zieht sich der Grundkörper 1 in Schreitrichtung SR um die
Hublänge L nach vorn.
Anschließend wird der Grundkörper 1 in der neuen Position zwischen den beiden
Seiten der Kanalwand zentriert und verstemmt, was wie folgt abläuft.
In der Ausgangslage befinden sich die Kolben der Zentrierzylinder 18 in einer
mittleren Stellung, wie sie sich aus dem vorhergehenden Zentriervorgang ergeben
hat. Die Kolben der Abstandszylinder 17 befinden sich in ihrer eingefahrenen
Endlage. Die Klemmachse 20 ist in der Klemmeinrichtung 21 geklemmt. Die beiden
Kolben der ersten Doppelzylinder 26 befinden sich ebenfalls in ihrer eingefahrenen
Endlage, so dass sich die ersten Verstemmkrallen 13 in ihrer gehäusenahesten
Stellung befinden.
Zur Zentrierung werden nun die Kolben der Abstandszylinder 17 in ihre
ausgefahrene Endlage bewegt und fixiert, wodurch die Stützrollen 12 orthogonal
zur Hubrichtung um einen definierten Weg zur Kanalwand hin verschoben werden.
Anschließend werden die Klemmeinrichtungen 21 gelöst und die Kolben der
Zentrierzylinder 18 mit den Abstandszylindern 17 in Richtung ihrer ausgefahrenen
Endlage verschoben, bis die Stützrollen 12 beidseitig zur Anlage an die Kanalwand
kommen.
Durch das Ausfahren der Kolben der ersten Doppelzylinder 26 werden die
Grundkörperverstemmachsen 24 zur Kanalwand hin verschoben, bis die
Verstemmkrallen 13 fest an der Kanalwand anliegen. Nachdem die ersten
Doppelzylinder 26 in dieser Stellung festgestellt sind, werden die
Klemmeinrichtungen 21 geschlossen, wodurch die Abstandszylinder 17 wieder
lagegesichert werden. Die Kolben der Abstandszylinder 17 werden zurück in ihre
eingefahrene Endlage bewegt, so dass die Stützrollen 12 nach jedem erneuten
Zentner- und Verstemmvorgang den gleichen Abstand von der Kanalwand haben,
unabhängig von der jeweiligen Kanalbreite. Dies ist von besonderer Bedeutung für
die Vorwärtsbewegung des Grundkörpers 1, um dessen maximal zulässige
Verkippung einzuhalten.
Nachdem der Grundkörper 1 im Kanal wie beschrieben verstemmt ist, wird der
Schreitkopf 5 auf den Aufnahmeachsen 31 geklemmt und seine Verstemmung
gelöst.
Der Arbeitsprozess kann beginnen, dabei wird die Lage des Schreitkopfes 5
gegenüber der Verbindungsgruppe 10 durch die Feststellung der Kupplung 11
mittels der Klemmeinheit 33 fixiert. Somit ist abgesichert, dass der Schreitkopf 5 bei
der Verschiebung der Hauptachse 27 während des Arbeitsprozesses im nunmehr zu
bearbeitenden Kanalabschnitt nicht mit der Wand kollidieren kann.
Vorteilhafterweise wird als Schneidwerkzeug kein mechanisches Werkzeug
verwendet, sondern die Fugen werden mittels eines Hochdruckwasserstrahles
geräumt. Bei einem solchen Verfahren entstehen keine auf das Werkzeug und somit
auf die gesamte Vorrichtung rückwirkenden Reaktionskräfte. Dies gestattet die
Vorrichtung insgesamt kleiner und leichter zu dimensionieren. Der modulare Aufbau
der Vorrichtung erlaubt bei Bedarf die Einbringung der in einzelnen Modulen
untergebrachten Baugruppen nacheinander in den Kanal und damit auch durch
kleine Kanalöffnungen und eine anschließende Montage im Kanal.
Mit nur einem Antrieb, nämlich dem Hubzylinder 45, wird sowohl der Arbeitskopf 8
während des Arbeitsprozesses innerhalb eines Arbeitsabschnittes über eine Länge
gleich der Hublänge L, verschoben als auch die Bewegung des Grundkörpers 1 und
des Schreitkopfes 5 um jeweils die Hublänge L realisiert. Dies ermöglicht außerdem
eine sehr genaue Anbindung der einzelnen Arbeitsabschnitte.
1
Grundkörper
2
Rolleinrichtung
3
Zentriereinrichtung
4
erste Verstemmeinrichtung
5
Schreitkopf
6
Klemmeinrichtung
7
zweite Verstemmeinrichtung
8
Arbeitskopf
9
Führungsstangen
10
Verbindungsgruppe
11
Kupplung
12
Stützrollen
13
erste Verstemmkrallen
14
Führungsgehäuse
15
Zentrierachse
16
Zentriergestänge
17
Abstandszylinder
18
Zentrierzylinder
19
Mitnehmer
20
Klemmachse
21
Klemmeinrichtung
22
Grundplatte
23
Führungselement
24
Grundkörperverstemmachsen
25
Mitnehmerstange
26
erster Doppelzylinder
27
Hauptachse
28
Mitnehmerelemente
29
erster Rahmen
30
zweiter Rahmen
31
Aufnahmeachsen
32
Schwenkleisten
33
Klemmeinheit
34
Klemmbacken
35
Klemmzylinder
36
Führungsrollen
37
Schlittenbett
38
Schlitten
39
Schneiddüse
40
Schneiddüsenachse
41
Kamera
42
Kameraachse
43
Antriebsmotoren
44
Zugseil
45
Hubzylinder
46
Rahmen
SR
SR
Schreitrichtung
L Hublänge
L Hublänge
Claims (4)
1. Vorrichtung zum Sanieren von gemauerten Kanälen mit einem vorderen und
einem hinteren Spreizrahmen, die jeweils eine Verstemmeinrichtung und
seitliche Stützräder aufweisen und sich wechselweise in Längsrichtung des
Kanals um die Hublänge L einer zwischengeschalteten Zylinder-Kolben-
Anordnung vorwärts bewegen und mit der Kanalwand verstemmt sind, wobei
der vordere Spreizrahmen mit dem Kolben und der hintere Spreizrahmen mit
dem Zylinder der Zylinder-Kolben-Anordnung in Verbindung steht, sowie
Geräten und Werkzeugen zur Erkennung und Bearbeitung der Kanalwand
dadurch gekennzeichnet,
dass die Verbindung des vorderen Spreizrahmens, des Schreitkopfes (9), während seiner Vorwärtsbewegung mit dem Kolben der Zylinder-Kolben- Anordnung, Hubzylinder (45), nur einen Freiheitsgrad, quer zur Längsrichtung, aufweist, um bei Kontakt der Stützräder, Führungsrollen (36), mit der Kanalwand zwangsfrei ausweichen zu können und
dass die Verbindung des Kolbens des Hubzylinders (45), während der Vorwärtsbewegung des hinteren Spreizrahmens, Grundkörper (1), mit dem dann verstemmten Schreitkopf (9) eine Verbindung mit fünf Freiheitsgraden ist, die nur in Achsrichtung des Hubzylinders (45) starr ist, damit der Grundkörper (1) sowohl bei Kontakt der Stützräder, Stützrollen (12), mit der Kanalwand, als auch allen Unebenheiten im Kanalboden, mit denen er über eine Rolleinrichtung (2) in Kontakt ist, zwangsfrei ausweichen kann.
dass die Verbindung des vorderen Spreizrahmens, des Schreitkopfes (9), während seiner Vorwärtsbewegung mit dem Kolben der Zylinder-Kolben- Anordnung, Hubzylinder (45), nur einen Freiheitsgrad, quer zur Längsrichtung, aufweist, um bei Kontakt der Stützräder, Führungsrollen (36), mit der Kanalwand zwangsfrei ausweichen zu können und
dass die Verbindung des Kolbens des Hubzylinders (45), während der Vorwärtsbewegung des hinteren Spreizrahmens, Grundkörper (1), mit dem dann verstemmten Schreitkopf (9) eine Verbindung mit fünf Freiheitsgraden ist, die nur in Achsrichtung des Hubzylinders (45) starr ist, damit der Grundkörper (1) sowohl bei Kontakt der Stützräder, Stützrollen (12), mit der Kanalwand, als auch allen Unebenheiten im Kanalboden, mit denen er über eine Rolleinrichtung (2) in Kontakt ist, zwangsfrei ausweichen kann.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
dass der Kolben des Hubzylinders (45) mittelbar mit einer Hälfte einer Kupplung
(11) verbunden ist, an deren anderen Hälfte zwei in Richtung des Kolbens
angeordnete Aufnahmeachsen (31) befestigt sind und die Kupplung (11)
wahlweise eine starre Verbindung oder eine Verbindung, die den Versatz der
Aufnahmeachsen (31) in der von ihnen aufgespannten Ebene zulässt, ist und der
Schreitkopf (5) mit der Kupplung (11) über ein Zugseil (44) verbunden ist und
Mittel aufweist, mit denen er auf den Aufnahmeachsen (31) geklemmt werden
kann.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
dass die mittelbare Verbindung zwischen dem Kolben des Hubzylinders (45) und
der einen Hälfte der Kupplung (11) über eine im Grundkörper (1) geführte
Hauptachse (27), Mitnehmerelementen (28) und Führungsstangen (9) besteht,
wobei die Verbindung zwischen der Hauptachse (27) und den
Mitnehmerelementen (28) sowie dem Kolben in Achsrichtung des Hubzylinders
(45) starr und in Drehrichtung um die Achsrichtung frei ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
dass am hinteren Ende der Hauptachse (27) ein Arbeitskopf (8) vorhanden ist, an
dem sich die Geräte und Werkzeuge befinden.
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DE9004589U1 (de) | 1990-04-24 | 1990-06-28 | Hochtief Ag Vorm. Gebr. Helfmann, 4300 Essen | Vorrichtung zum Sanieren von gemauerten Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen |
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DE9319684U1 (de) * | 1993-12-21 | 1995-04-20 | Moser, Martin, Mayrhofen | Fortbewegungsvorrichtung zum Durchfahren von rohrförmigen Kanälen o.dgl. |
-
1999
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- 2000-02-02 EP EP00903665A patent/EP1066484A1/de not_active Withdrawn
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