DE19848420C1 - Kunststoff-Spritzgießanlage mit Handlinggerät - Google Patents

Abstract

Es wird eine Kunststoff-Spritzgießanlage (10) beschrieben, mit einer Kunststoff-Spritzgießmaschine (12) und mit einem Handlinggerät (14) zum Zuführen und/oder Entnehmen von Werkstücken und/oder Zubehörteilen in die bzw. aus der Spritzgießmaschine (12), wobei das Handlinggerät (14) beweglich an einem Führungsgestell (20) befestigt ist und wobei das Führungsgestell (20) mit der Spritzgießmaschine (12) verbunden ist. Erfindungsgemäß ist das Führungsgestell (20) hier in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) beweglich gelagert. Des weiteren wird ein Verfahren zum Steuern einer derartigen Kunststoff-Spritzgießanlage beschrieben.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kunststoff-Spritzgieß­ anlage, mit einer Kunststoff-Spritzgießmaschine und mit einem Handlinggerät zum Zuführen und/oder Entnehmen von Werkstücken und/oder Zubehörteilen in die bzw. aus der Spritzgießmaschine, wobei das Handlinggerät beweglich an einem Führungsgestell be­ festigt ist, wobei das Führungsgestell mit der Spritzgieß­ maschine verkoppelt ist und wobei das Führungsgestell in bezug auf die Spritzgießmaschine beweglich gelagert ist.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zum Steuern einer Kunststoff-Spritzgießanlage, die eine Spritzgießmaschine und ein Handlinggerät umfaßt, wobei zumindest ein Greifwerkzeug des Handlinggerätes zum Zuführen und/oder Entnehmen von Werk­ stücken und/oder Zubehörteilen in einen Bereich der Spritzgieß­ maschine eingefahren wird, wobei das Handlinggerät zu diesem Zweck beweglich an einem mit der Spritzgießmaschine verkoppel­ ten Führungsgestell befestigt ist, wobei das Führungsgestell in bezug auf die Spritzgießmaschine beweglich gelagert wird und wobei das Führungsgestell in seinen Bewegungen in bezug auf die Spritzgießmaschine gebremst wird.

Eine derartige Kunststoff-Spritzgießanlage sowie ein derartiges Verfahren sind aus einem Artikel mit dem Titel "Großroboter im Einsatz an Twin-Spritzgießmaschinen", erschienen in der Zeit­ schrift "Kunststoffe", 1992, Heft 10, Seiten 964 bis 966, be­ kannt.

Das Handlinggerät einer Spritzgießanlage wird gegenüber dem Führungsgestell üblicherweise mit einem elektrisch­ rotatorischen Antrieb oder auch pneumatisch bewegt. Die Ver­ kopplung zwischen dem Führungsgestell und der Spritzgießmaschi­ ne geschieht üblicherweise dadurch, daß das Führungsgestell an einem Gestell oder Gehäuse der Kunststoff-Spritzgießmaschine fest angeschraubt oder sogar angeschweißt wird. Sinn einer solch starren Verbindung ist es, eine exakte Positionierung des Handlinggerätes gegenüber der Spritzgießmaschine zu gewähr­ leisten.

Der Nachteil einer derartig starren Verbindung ist jedoch, daß sich Bewegungen der Spritzgießmaschine, insbesondere die ruck­ artigen Bewegungen beim Öffnen und Schließen des schweren Form­ werkzeugs aufgrund des Newton'schen Prinzips actio = reactio auf das Führungsgestell und von da auf das Handlinggerät über­ tragen. Dies führt zu Erschütterungen des Handlinggerätes, das hierdurch in seinem exakten Bewegungsablauf gestört werden kann.

Diesen Nachteil konnte man bei den bisher bekannten Kunststoff- Spritzgießanlagen angesichts ihrer Zykluszeiten und ihrer damit verbundenen Bewegungsgeschwindigkeiten und -toleranzen in Kauf nehmen. Zunehmend werden jedoch Spritzgießanlagen benötigt, die trotz höherer Produktionsgeschwindigkeiten zunehmend geringere Bewegungstoleranzen einhalten.

Um diese Anforderungen zu erfüllen, werden nach einem ebenfalls neuen Konzept zukünftig Handlinggeräte eingesetzt, deren Bewe­ gung nicht mehr nur elektrisch-rotatorisch oder pneumatisch, sondern nunmehr mittels eines Linearmotors, d. h. eines elek­ trisch-translatorischen Antriebs gesteuert werden. Hierdurch werden erheblich schnellere und gleichzeitig genauere Bewegun­ gen des Handlinggerätes möglich. Außerdem können so die bei einem elektrisch-rotatorischen Antrieb benötigten Getriebe und Wandler, wie Zahnstangen, Spindeln, Ritzel und/oder Zahnriemen usw., entfallen. Da diese Elemente zwangsläufig eine gewisse Elastizität bzw. ein gewisses Spiel beinhalten, vergrößern sie die Bewegungstoleranzen des gesamten Antriebsstranges. Die hieraus resultierenden Ungenauigkeiten werden durch die Verwen­ dung eines Linearmotors im Antrieb des Handlinggerätes vermie­ den. Darüber hinaus entfällt so natürlich auch die Störanfäl­ ligkeit und der Verschleiß, der mit diesen Elementen verbunden ist.

Schwierigkeiten bereitet bei Verwendung eines Linearmotors je­ doch, daß die höheren Geschwindigkeiten und Beschleunigungen des Handlinggerätes zwangsläufig zu höheren Bewegungsenergien und größeren Bewegungsimpulsen führen. Demzufolge verstärken sich die eingangs genannten Probleme nunmehr auch durch Erschütterungen, die umgekehrt von den Bewegungen des Handling­ gerätes herrühren und auf die Kunststoff-Spritzgießmaschine übertragen werden. Dies gilt um so mehr, je geringer die Masse der Spritzgießmaschine ist.

Bei einer derzeit sich in der Entwicklung befindenden Kunst­ stoff-Spritzgießanlage ist für den Antrieb des Handlinggerätes ein Linearmotor vorgesehen, dessen Masse ca. 70 kg beträgt. In Verbindung mit den angestrebten Beschleunigungen und Geschwin­ digkeiten des Handlinggerätes führt dies dazu, daß sich auf die Kunststoff-Spritzgießmaschine Lastwechsel mit Beschleunigungen von bis zum Fünffachen der Erdbeschleunigung (5 g) übertragen können. Dies führt zu starken Erschütterungen der Spritzgieß­ maschine, die hinsichtlich der relativen Positioniergenauigkeit zwischen Formwerkzeug und Handlinggerät über das hier tolerier­ bare Maß hinausgehen.

Aus dem eingangs genannten Artikel ist eine Spritzgießanlage bekannt, bei der zwei vollständige Spritzgießmaschinen in spie­ gelbildlicher Ausführung dicht nebeneinander aufgestellt sind. Die beiden Spritzgießmaschinen lassen sich sowohl unabhängig voneinander als auch synchron zueinander betreiben. Anhand ei­ ner Skizze ist ein Handlinggerät für die beiden Spritzgießma­ schinen offenbart, das beweglich an einem Führungsgestell befe­ stigt ist. Das Führungsgestell ist seinerseits auf Schienen ge­ lagert, die parallel zur Bewegungsrichtung der Werkzeughälften der beiden Spritzgießmaschinen verlaufen. Mit Hilfe derartiger Schienen ist prinzipiell eine Bewegung des Führungsgestells parallel zur Öffnungs- bzw. Schließbewegung der Werkzeughälften möglich. Senkrecht zu dieser Bewegungsrichtung und damit paral­ lel zur Bewegungsrichtung des Handlinggerätes in bezug auf das Führungsgestell besitzt letzteres jedoch keinen Freiheitsgrad in bezug auf die Spritzgießmaschinen. Infolge dessen werden Er­ schütterungen, die aus den Bewegungen des Handlinggerätes re­ sultieren, auch bei dieser bekannten Spritzgießanlage unvermin­ dert auf die Spritzgießmaschinen übertragen.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Kunst­ stoff-Spritzgießanlage der eingangs genannten Art anzugeben, bei der Erschütterungen der Spritzgießmaschine, die aus den Be­ wegungen des Handlinggerätes resultieren, vermindert sind. Gleichzeitig soll dabei jedoch nach wie vor eine exakte Posi­ tionierung der beiden Einheiten zueinander gewährleistet sein. Weiterhin ist es Aufgabe der Erfindung, ein dementsprechendes Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben.

Diese Aufgabe wird in Verbindung mit dem Oberbegriff des Pa­ tentanspruchs 1 dadurch gelöst, daß das Führungsgestell in be­ zug auf die Spritzgießmaschine zumindest die gleichen Frei­ heitsgrade besitzt wie das Handlinggerät in bezug auf das Füh­ rungsgestell.

Die Aufgabe wird hinsichtlich des eingangs genannten Verfahrens in Verbindung mit dem Oberbegriff des Patentanspruchs 19 da­ durch gelöst, daß das Führungsgestell in bezug auf die Spritz­ gießmaschine zumindest die gleichen Freiheitsgrade besitzt wie das Handlinggerät in bezug auf das Führungsgestell und daß das Führungsgestell bei einer Bewegung in Richtung der genannten Freiheitsgrade gebremst wird.

Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß das Führungsgestell in bezug auf die Spritzgießmaschine zumindest die gleichen Bewe­ gungen ausführen kann, wie das Handlinggerät in bezug auf das Führungsgestell. Dies führt dazu, daß sich die Impulse, die das Führungsgestell aufgrund der Bewegungen des Handlinggerätes aufnimmt, wenn überhaupt, nur zu einem abgeschwächten Teil auf die Kunststoff-Spritzgießmaschine übertragen. Auf diese Weise werden die eingangs genannten Erschütterungen vermieden oder zumindest reduziert. Gleichzeitig sind das Führungsgestell und die Spritzgießmaschine jedoch wie bisher miteinander verkop­ pelt, so daß ihre gegenseitige Position auch im Arbeitsbetrieb der Spritzgießanlage erhalten bleibt.

Die Größe des Bewegungshubes, den das Führungsgestell in bezug auf die Spritzgießmaschine ausführen kann, hängt von den kon­ struktiven Gegebenheiten der Verbindung ab. Der erforderliche Bewegungshub richtet sich einerseits nach der Stärke der Last­ wechsel, die durch die Bewegung des Handlinggerätes hervorgeru­ fen werden, und andererseits nach der Stärke der Erschütterun­ gen, die die Kunststoff-Spritzgießmaschine ohne Störungen ihres Bewegungsablaufes verkraften kann.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird das Führungsgestell in seinen Bewegungen in bezug auf die Spritzgießmaschine ge­ bremst. Dies kann einerseits durch die konstruktive Begrenzung des Bewegungshubes des Führungsgestells erreicht werden, ande­ rerseits jedoch auch durch eine in dieser Hinsicht optimierte Steuerung der Bewegungen des Handlinggerätes.

Aufgrund der erfindungsgemäßen Maßnahme sind die Lastwechsel, die das Führungsgestell durch die Bewegungen des Handlinggerä­ tes erfährt, zumindest teilweise von der Kunststoff-Spritzgieß­ maschine entkoppelt. Dementsprechend werden die Impulse des Führungsgestells auf die Kunststoff-Spritzgießmaschine nur ver­ mindert oder gar nicht übertragen. Die eingangs gestellte Auf­ gabe ist somit vollständig gelöst.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist das Führungsgestell gegenüber der Spritzgießmaschine mittels eines energieaufneh­ menden Elements gedämpft gelagert.

Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß zumindest ein Teil der Bewegungsenergie des Führungsgestells in dem Sinne vernichtet wird, daß sie der Spritzgießanlage entzogen wird. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, daß die Energie in dem ener­ gieaufnehmenden Element in Wärme umgewandelt wird, und zwar z. B. durch Reibung oder Verformung. Hierdurch wird sowohl der Bewegungshub des Führungsgestells als auch eine gegebenenfalls noch vorhandene Erschütterung der Kunststoff-Spritzgießmaschine vermindert. In bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren ermög­ licht diese Ausgestaltung, daß das Führungsgestell in seinen Bewegungen mit Hilfe des energieaufnehmenden Elements gebremst wird.

In einer Ausgestaltung der zuvor genannten Maßnahme ist die Dämpfung des energieaufnehmenden Elements variabel.

Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß die Wirkung des ener­ gieaufnehmenden Elements an verschiedene Arbeitsabläufe und Be­ triebsbedingungen der Kunststoff-Spritzgießanlage angepaßt werden kann. Hierdurch ist eine stets optimale Steuerung der Betriebsabläufe möglich.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung verläuft die Bewegung des Handlinggerätes in etwa transversal zur Spritz­ gießmaschine.

Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß das Handlinggerät beim Zuführen und/oder Entnehmen von Werkstücken und/oder Zubehör­ teilen in der Spritzgießmaschine nur relativ kurze Strecken zu­ rückzulegen hat. Hierdurch läßt sich die Zykluszeit minimieren und damit die Produktionsleistung der gesamten Spritzgießanlage steigern.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist die Bewegung des Führungsgestells in bezug auf die Spritz­ gießmaschine in etwa kollinear zu der Bewegung des Handling­ gerätes.

Kollinear bedeutet hier im mathematischen Sinne, daß zwei Gera­ den, die gedanklich durch die Bewegungsachsen des Führungs­ gestells und des Handlinggerätes gelegt werden, parallel zuein­ ander verlaufen oder sogar zusammenfallen. Die Maßnahme besitzt insbesondere in Kombination mit der zuvor genannten Maßnahme den Vorteil, daß die Bewegungen des Handlinggerätes in bezug auf das Führungsgestell in optimaler Weise von der Spritzgieß­ maschine entkoppelt sind. Dies führt dazu, wie bereits zuvor erläutert, daß die Erschütterungen der Kunststoff-Spritzgieß­ maschine, die aus Bewegungen des Handlinggerätes resultieren, in optimaler Weise vermindert oder sogar vermieden werden. Die kollineare Anordnung der Bewegungsachsen vermeidet darüber hin­ aus jedoch einen Einfluß auf eine Verkopplung senkrecht zu die­ sen Achsen. Hierdurch wird es möglich, das Führungsgestell in bezug auf die weiteren Bewegungsrichtungen, d. h. senkrecht zu den kollinearen Achsen, starr mit der Kunststoff-Spritzgieß­ maschine zu verkoppeln. Dadurch wird dann die Einhaltung der gegenseitigen Positionierung der Kunststoff-Spritzgießmaschine und des Handlinggerätes verbessert.

Besonders bevorzugt ist die zuletzt genannte Maßnahme in dem Fall, daß die beiden genannten Bewegungsachsen zusammenfallen, d. h. daß die beiden genannten Bewegungen gleichachsig gerichtet sind. Hierdurch werden in vorteilhafter Weise auch Drehmomente, die ansonsten aufgrund einer Hebelwirkung entstehen können, vermieden.

In einer weiteren Ausgestaltung der zuvor genannten Maßnahmen ist die Bewegung des Führungsgestells in bezug auf die Spritz­ gießmaschine jeweils entgegengesetzt zu der Bewegung des Hand­ linggerätes in bezug auf das Führungsgestell.

Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß die Beweglichkeit des Führungsgestells in bezug auf die Spritzgießmaschine optimal an die Bewegungen des Handlinggerätes in bezug auf das Führungs­ gegestell angepaßt ist, um Erschütterungen der Kunststoff- Spritzgießmaschine zu verhindern bzw. zu verringern, da die entgegengesetzte Beweglichkeit gerade dem Newton'schen Prinzip actio = reactio Rechnung trägt.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist das Führungsgestell in bezug auf die Spritzgießmaschine reib­ schlüssig gelagert.

Diese Maßnahme stellt eine Weiterbildung der ersten Ausgestal­ tung der Erfindung dar, nach der das Führungsgestell gegenüber der Spritzgießmaschine mittels eines energieaufnehmenden Ele­ ments gedämpft gelagert ist. Die dort beschriebenen vorteilhaf­ ten Wirkungen dieses Elements werden demnach hier durch einen Reibschluß erreicht. Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß ein solcher Reibschluß eine hohe Energieaufnahme ermöglicht und somit zu einer wirkungsvollen Reduzierung der Bewegungsenergie des Führungsgestells beiträgt. Darüber hinaus besitzt ein Reibschluß den Vorteil, daß er keine elastische und somit schwingungsanfällige Komponente besitzt. Hierdurch wird das Entstehen von Schwingungen des Führungsgestells gegenüber der Kunststoff-Spritzgießmaschine zuverlässig verhindert.

In einer weiteren Ausgestaltung der zuvor genannten Maßnahme ist der Reibschluß lösbar.

Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß das Führungsgestell bei jedem neuen Einrichten der Spritzgießanlage oder sogar zu Be­ ginn jeder neuen Bewegung des Handlinggerätes auf einfach Weise neu positioniert und justiert werden kann, ohne dabei die in diesem Fall dann unnötigen Reibungskräfte des Reibschlusses zu überwinden.

In einer alternativen Ausgestaltung der zuvor genannten Maßnah­ men ist das Führungsgestell in bezug auf die Spritzgießmaschine mit einem Stoßdämpfer abgestützt.

Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß ein Stoßdämpfer einem geringeren Verschleiß unterliegt als eine reibschlüssige Kopp­ lung. Darüber hinaus bietet ein Stoßdämpfer zumindest grund­ sätzlich die Möglichkeit, in Umkehrung seiner eigentlichen Funktion zusätzlich auch als Hydraulikzylinder zum Einstellen der Position des Führungsgestells in bezug auf die Kunststoff- Spritzgießmaschine verwendet zu werden.

In diesem Zusammenhang sei angemerkt, daß unter dem Begriff Stoßdämpfer hier jegliche konstruktive Ausführung von Stoßdämp­ fern verstanden wird, wie beispielsweise Stoßdämpfer, deren Kolben hydraulisch oder pneumatisch gedämpft sind. Alternativ kann es sich hierbei jedoch auch um einen Stoßdämpfer handeln, bei dem eine Hydraulikflüssigkeit über schaltbare Ventile umge­ laden wird oder bei dem eine Dämpfung allein durch die Bewegung eines Kolben oder Schiebers in einer viskosen Flüssigkeit er­ reicht wird. Auch elektrische Stoßdämpfer, die beispielsweise einen Stoß durch die Kraftwirkung eines Magnetfeldes dämpfen, fallen hierunter.

In einer weiteren Ausgestaltung der zuvor genannten Maßnahme ist der Stoßdämpfer mit Verstellmitteln verbunden, mittels de­ nen die Position seines Kolbens verstellbar ist.

Diese Maßnahme knüpft an den bereits zuvor angedeuteten Gedan­ ken an und besitzt den Vorteil, daß der Stoßdämpfer in Umkeh­ rung seiner Funktion auch dazu verwendet werden kann, die Posi­ tion des Führungsgestells gegenüber der Kunststoff-Spritz­ gießmaschine einzustellen, d. h. wenn nötig zu korrigieren. Hierdurch werden der konstruktive Aufwand sowie die mit ihm verbundenen Kosten bei einer erfindungsgemäßen Spritzgießanlage verringert, während gleichzeitig eine exakte Positionierung zwischen der Spritzgießmaschine und dem Handlinggerät gewähr­ leistet werden kann.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Spritz­ gießanlage eine Justiervorrichtung zum Einstellen der Position des Führungsgestells in bezug auf die Spritzgießmaschine auf.

Diese Maßnahme knüpft an die zuvor genannte Maßnahme insoweit an, als daß der verstellbare Stoßdämpfer bzw. sein Kolben dort auch Bestandteil der Justiervorrichtung sein kann. Die Maßnahme ist jedoch auch in allgemeiner Form in Kombination mit den anderen Ausgestaltungen der Erfindung vorteilhaft, da es hier­ durch generell möglich ist, die Position des Führungsgestells gegenüber der Kunststoff-Spritzgießmaschine zu korrigieren, wenn diese sich aufgrund der beweglichen Lagerung im Verlauf des Arbeitsbetriebs der Spritzgießanlage verändert hat. Die Maßnahme bietet somit den Vorteil, daß trotz der beweglichen Lagerung des Führungsgestells in bezug auf die Spritzgieß­ maschine deren exakte Position zueinander sichergestellt werden kann. Dies ist insbesondere im Hinblick auf die Genauigkeit der Einfahr- und Ausfahrbewegungen des Handlinggerätes in den Be­ reich der Spritzgießmaschine von Bedeutung.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens wird das Führungsgestell nach einem Durchlauf eines Bewegungszyklus des Handlinggerätes mittels der Justiervorrich­ tung in bezug auf die Spritzgießmaschine neu positioniert.

Der Bewegungszyklus kann dabei sowohl den gesamten Bewegungs­ vorgang des Handlinggerätes einschließen, als auch nur Abschnit­ te dieser Gesamtbewegung, wie beispielsweise das Einfahren in die Spritzgießmaschine, betreffen. Die Maßnahme besitzt den Vorteil, daß das Handlinggerät zu Beginn des neuen Bewegungs­ zyklus von einer definierten Ausgangsposition startet. Dadurch wird erreicht, daß die Bewegungen des Handlinggerätes in bezug auf die Spritzgießmaschine auch im Verlauf des Arbeitsbetriebs der gesamten Anlage innerhalb enger Toleranzen erhalten blei­ ben. Je öfter das Führungsgestell im Arbeitsbetrieb der Anlage justiert wird, desto höher ist die erreichte Genauigkeit.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der zuvor genannten kon­ struktiven Maßnahme beinhaltet die Justiervorrichtung einen Anschlag, der starr mit dem Führungsgestell verbunden ist und an dem zumindest ein in einer definierten Position angeordnetes kraftübertragendes Element angreift.

Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß hierdurch eine exakte Positionierung des Führungsgestells auf einfache und damit aus­ gesprochen kostengünstige Weise ermöglicht wird.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Spritz­ gießanlage Meßmittel zum Bestimmen der jeweils aktuellen rela­ tiven Position des Handlinggerätes und der Spritzgießmaschine zueinander auf.

In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Ein- und Ausfahrbewegung des Handlinggerätes in Abhängig­ keit der bestimmten aktuellen relativen Position des Handling­ gerätes und der Spritzgießmaschine zueinander gesteuert.

Anschaulich gesprochen wird hier also auf eine Veränderung der relativen Position allein mit einer entsprechenden Steuerung des Handlinggerätes reagiert. Diese Maßnahmen besitzen somit den Vorteil, daß hierdurch auf eine hardwaremäßige Korrektur der relativen Position verzichtet werden kann, ohne eine Degra­ dation der Genauigkeit der Ein- und Ausfahrbewegung in Kauf zu nehmen. Dies erspart den mit einer hardwaremäßigen Korrektur verbundenen Zeit- und Kostenaufwand.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das Führungs­ gestell beweglich an einem Tragegestell befestigt, und das Tra­ gegestell ist starr mit der Spritzgießmaschine verkoppelt.

Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß das Handlinggerät so einerseits einen Bestandteil aufweist, der stets mit der Spritzgießmaschine starr verkoppelt ist, während es anderer­ seits trotzdem in bezug auf die Spritzgießmaschine beweglich gelagert ist. Hierdurch wird die Einhaltung der relativen Posi­ tion des Handlinggerätes in bezug auf die Spritzgießmaschine verbessert. Des weiteren besitzt die Maßnahme den Vorteil, daß das energieaufnehmende Element so sehr gut zwischen dem Trage­ gestell und dem Führungsgestell angeordnet werden kann. Dies erleichtert die Konstruktion und Montage der gesamten Anlage.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung liegt ein Bewe­ gungshub des Führungsgestells in bezug auf die Spritzgieß­ maschine im Bereich zwischen 5 und 50 mm, bevorzugt im Bereich zwischen 10 bis 30 mm.

Diese Maßnahme besitzt den Vorteil, daß der Bewegungshub des Führungsgestells nicht unnötig groß bemessen ist, was einer­ seits entsprechenden Platzbedarf erfordern würde und anderer­ seits eine Neueinstellung der jeweils exakten Ausgangsposition des Führungsgestells unnötig erschwert. Andererseits sind die in den angegebenen Grenzen liegenden Bewegungshübe ausreichend, um die im Betrieb der erfindungsgemäßen Kunststoff-Spritzgieß­ anlage auftretenden Erschütterungen auf ein akzeptables Maß zu reduzieren. Die genannten Bereiche sind insbesondere vorteil­ haft bei einer Kunststoff-Spritzgießanlage, bei der das Hand­ linggerät mittels eines Linearmotors bewegt wird, da sie in et­ wa dem Versatz des Führungsgestells entsprechen, den dieses aufgrund der Beschleunigungen des Linearmotors erfährt.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, die aber auch in anderem Zusammenhang einsetzbar ist, weist das Handlinggerät einen Antrieb auf, der einen Linearmotor umfaßt.

Diese Maßnahme besitzt für sich genommen den Vorteil, daß das Handlinggerät mit Hilfe des Linearmotors einerseits wesentlich schneller als mit bisher bekannten Antrieben und andererseits trotzdem sehr exakt in bezug auf die Spritzgießmaschine steuer­ bar ist. Des weiteren entfallen dadurch Kupplungen und Getrie­ be, die bei den bisher verwendeten elektrisch-rotatorischen An­ trieben benötigt wurden. Das Handlinggerät ist dadurch weniger störanfällig und verschleißärmer. In Kombination mit den zuvor genannten Ausgestaltungen der Erfindung besitzt die Maßnahme den Vorteil, daß die bereits genannten vorteilhaften Wirkungen der Erfindung hier besonders deutlich zum Tragen kommen. Dies resultiert, wie bereits erwähnt, aus den stärkeren Bewegungs­ impulsen, die sich bei der Verwendung eines Linearmotors im An­ trieb des Handlinggerätes ergeben.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, die ebenfalls auch für sich genommen einsetzbar ist, ist das Handlinggerät mit einem deformierbaren Stoßaufnahmeelement versehen.

Ein solches Element wird in der Kraftfahrzeugindustrie häufig auch als Stoßfänger oder auch als sogenannter Pralltopf be­ zeichnet. Dieses Element dient dazu, im Fall einer Störung oder eines Ausfalls der Steuerung der Anlage die Schäden zu minimie­ ren, die durch eine Kollision des Handlinggerätes mit der Spritzgießmaschine entstehen können. Bei der Verwendung eines Linearmotors als Antrieb des Handlinggerätes wird dieses bei­ spielsweise mit bis zu 5 m/s bewegt. Wenn das Handlinggerät bei diesen hohen Geschwindigkeiten aufgrund einer Störung nicht rechtzeitig abgebremst werden kann, so ergeben sich aufgrund der hohen kinetischen Energie starke Beschädigungen, insbeson­ dere an dem Handlinggerät selbst. Die genannte Maßnahme besitzt den Vorteil, daß hierdurch die in einem solchen Fall notwendi­ gen Reparaturkosten verringert werden.

Ein derartiger Pralltopf wird vorteilhafterweise sowohl auf der Vorderseite als auch auf der Rückseite des Handlinggerätes an­ geordnet. Der Pralltopf an der Vorderseite des Handlinggerätes dient dazu, eine Kollision zwischen dem Handlinggerät und der Spritzgießmaschine und die daraus resultierenden Beschädigungen an den entsprechenden Werkzeugen zu verhindern. In einer beson­ ders bevorzugten Ausgestaltung werden die Werkzeughälften der Spritzgießmaschine mit einer Kulisse umgeben, an der der Prall­ topf im Fall einer Kollision aufschlägt. Hierdurch werden auch die Werkzeughälften der Kunststoff-Spritzgießmaschine gegen Be­ schädigungen im Fall einer Kollision geschützt. Bei einer Spritzgießmaschine mit einem Etagenwerkzeug wird eine derartige Kulisse vorteilhafterweise an sämtlichen Werkzeughälften ange­ ordnet, um so auch eine Beschädigung der Werkzeughälften zu verhindern, wenn diese aufgrund einer Störung weiter ausein­ anderfahren, als dies im Normalfall vorgesehen ist.

Der Pralltopf an der Rückseite des Handlinggerätes dient dazu, dieses auch dann mit geringstmöglichen Beschädigungen abzufan­ gen, wenn die üblicherweise verwendete Betriebsbremse des Hand­ linggerätes aufgrund einer Störung ausfällt. Eine Alternative oder Ergänzung zu diesem Pralltopf an der Rückseite des Hand­ linggerätes wäre eine zusätzliche mechanische Bremse, die durch eine Vorspannung so eingestellt ist, daß sie bei Ausfall der Versorgungsspannung automatisch ihre Bremswirkung entfaltet. Eine derartige mechanische Notfallbremse benötigt jedoch bei einem Handlinggerät, das mit bis zu 5 m/s bewegt wird, ca. 250 mm Bremsweg.

Dieser zusätzlich zu berücksichtigende Bremsweg kann durch die Verwendung eines Pralltopfes um das Fünf- bis Zehnfache ver­ kürzt werden, so daß er nur noch 25 bis 50 mm beträgt. Dies ist möglich, da ein Pralltopf durch seine Verformung wesentlich höhere kinetische Energie aufnehmen kann, als eine reibschlüs­ sige mechanische Bremse. Durch die Verwendung eines Pralltopfes an der Rückseite des Handlinggerätes ist es somit möglich, den Auslauf- bzw. Bremsweg beim Herausfahren des Handlinggerätes aus der Spritzgießmaschine den konstruktiven Rahmenbedingungen anzupassen. Gleichzeitig wird das Unfallrisiko, das durch einen im Störfall nahezu ungebremst über das Führungsgestell nach hinten hinaus schießenden Antrieb hervorgerufen wird, wesent­ lich reduziert.

Es versteht sich, daß die vorstehend genannten und die nachfol­ gend noch zu erläuternden Merkmale und Maßnahmen nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand einer Zeichnung dargestellt und erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines bevorzugten Aus­ führungsbeispiels einer Kunststoff-Spritzgießanlage in einer Seitenansicht,

Fig. 2 eine Detailansicht des Ausführungsbeispiels aus Fig. 1 entlang der Schnittlinie II-II,

Fig. 3 eine weitere Detailansicht des Ausführungsbeispiels aus Fig. 1 entlang der Schnittlinie III-III und

Fig. 4 ein weiteres Ausführungsbeispiel der Kunststoff- Spritzgießanlage in einer schematischen Seitenan­ sicht.

In der Fig. 1 ist eine Kunststoff-Spritzgießanlage in ihrer Ge­ samtheit mit der Bezugsziffer 10 bezeichnet.

Die Spritzgießanlage 10 umfaßt eine Spritzgießmaschine 12 sowie ein Handlinggerät 14 zum Zuführen und/oder Entnehmen von hier nicht dargestellten Werkstücken und/oder Zubehörteilen in die bzw. aus der Spritzgießmaschine 12. Das Handlinggerät 14 weist ein Greifwerkzeug 16, an dessen Vorder- und Rückseite je ein Pralltopf 17 montiert ist, sowie einen Antrieb 18 auf. Der An­ trieb 18 umfaßt in diesem bevorzugten Ausführungsbeispiel einen Linearmotor, ohne daß die Erfindung jedoch generell auf diese Ausführung beschränkt ist. Alternativ kann der Antrieb 18 des Handlinggerätes 14 auch über elektrisch-rotatorische oder pneu­ matische Verstellmittel erfolgen.

Der Antrieb 18 ist hier beweglich an einem Führungsgestell 20 befestigt, das wiederum seinerseits beweglich mit einem Trage­ gestell 22 verbunden ist. Das Tragegestell 22 ist über eine Verbindung 24 fest mit einem Gehäuse bzw. einem Gestell der Spritzgießmaschine 12 verkoppelt.

Das Tragegestell 22 weist einen oberen Querträger 26 auf, in den zwei Tragarme 28, 30 des Führungsgestells 20 beweglich ein­ gehängt sind.

Wie anhand der teilweise aufgeschnittenen Darstellung des Quer­ trägers 26 in Fig. 1 sowie in Fig. 2 zu erkennen ist, sind die oberen Enden 32, 34 der Tragarme 28, 30 T-förmig geformt und laufen auf Rollen 36 innerhalb des entsprechend angepaßten Querträgers 26.

Wie weiterhin anhand der Darstellung in Fig. 2 sowie der eben­ falls teilweise aufgeschnittenen Ansicht des Führungsgestells 20 in Fig. 1 zu erkennen ist, besitzt das Führungsgestell 20 ebenfalls ein T-förmig ausgeschnittenes Hohlprofil, auf dessen Laufflächen 37 der Antrieb 18 des Handlinggerätes 14 gelagert ist.

Das Führungsgestell 20 ist in Richtung des Pfeils 38 beweglich in bezug auf das Tragegestell 22 gelagert, und das Handling­ gerät 14 ist in Richtung des Pfeils 40 beweglich in bezug auf das Führungsgestell 20 gelagert.

Mit der Bezugsziffer 50 ist in seiner Gesamtheit ein energie­ aufnehmendes Element bezeichnet, das, wie in Fig. 3 darge­ stellt, zwei Bremsbacken 52 und 54 umfaßt, die mit einer Reib­ fläche 56 zusammenwirken. Die Reibfläche 56 ist fest mit dem Führungsgestell 20 verbunden. Die Bremsbacken 52 und 54 sind demgegenüber in Richtung der Pfeile 58, 60 beweglich an Halte­ rungen 62, 64 des Tragegestells 22 befestigt.

Die Bremsbacken 52, 54 sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel hydraulisch betätigbar, so daß die Bremskraft und damit der Reibschluß an der Reibfläche 56 veränderbar ist. Der Bewegungs­ hub der Bremsbacken 52, 54 ist so groß, daß der Reibschluß mit der Reibfläche 56 vollständig lösbar ist.

Mit dem Bezugszeichen 70 ist seiner Gesamtheit eine Justiervor­ richtung bezeichnet. Die Justiervorrichtung 70 umfaßt hier zwei Kolben 72, 74, die einander gegenüberliegend und in Richtung der Pfeile 76 bzw. 78 bewegbar angeordnet sind. Zwischen den beiden Kolben 72, 74 befindet sich ein Anschlag 80, der fest mit dem Führungsgestell 20 verbunden ist. Wie in der Fig. 1 er­ kennbar, sind die Kolben 72, 74 hier in Halterungen 82, 84 ge­ lagert, die mit dem Tragegestell 22 verbunden sind. Die Kolben 72, 74 befinden sich in einer definierten Position in bezug auf den Anschlag 80.

Durch eine Betätigung der Kolben 72 und 74, beispielsweise mit Hilfe eines an sich bekannten hydraulischen Mechanismus, wird auf den Anschlag 80 eine Kraft übertragen, die zur Folge hat, daß der Anschlag 80 zwischen den Kolben 72 und 74 zentriert wird. Hierdurch wird das Führungsgestell 20 in eine definierte Position gegenüber dem Tragegestell 22 und damit gegenüber der Kunststoff-Spritzgießmaschine 12 gebracht.

Mit der Bezugsziffer 90 ist des weiteren eine Steuereinheit be­ zeichnet, die zur Steuerung der gesamten Kunststoff-Spritzgieß­ anlage 10 dient. Hierzu ist die Steuereinheit 90 in bekannter Weise mit dem Handlinggerät 14 und der Spritzgießmaschine 12 verbunden. Diese Verbindungen sind aus Gründen der Übersicht­ lichkeit jedoch hier nicht dargestellt. Darüber hinaus übernimmt die Steuereinheit 90 auch die Steuerung des energie­ aufnehmenden Elementes 50 sowie der Justiervorrichtung 70.

Im Betrieb der Spritzgießanlage 10 werden mit Hilfe der Spritz­ gießmaschine 12 in an sich bekannter Weise hier nicht darge­ stellte Werkstücke hergestellt. Zur Entnahme der Werkstücke aus der Spritzgießmaschine 12 fährt das Greifwerkzeug 16 des Hand­ linggerätes 14 unter Steuerung der Steuereinheit 90 in einen Bereich der Spritzgießmaschine 12 ein. Dort werden die herge­ stellten Werkstücke mit Hilfe des Greifwerkzeugs 16 aufgenommen und von dem Handlinggerät 14 zu einer weiteren Verarbeitung außerhalb der Spritzgießmaschine 12 transportiert.

Im vorliegenden Beispiel deutet der Pfeil 100 die Ausfahrbewe­ gung des Handlinggerätes 14 aus der Spritzgießmaschine 12 an. Die Bewegung des Handlinggerätes 14 in Richtung des Pfeils 100 erzeugt eine Gegenkraft auf das Führungsgestell 20 in Richtung des Pfeils 102. Je stärker die Beschleunigung des Handlinggerä­ tes 14 ist, desto stärker ist der Impuls, den das Führungs­ gestell 20 in Richtung des Pfeils 102 erfährt.

Ohne die erfindungsgemäße Maßnahme würde dieser Impuls nahezu ungedämpft auf die Spritzgießmaschine 12 übertragen. Hierdurch würden Erschütterungen hervorgerufen, die den Bewegungsablauf der Spritzgießmaschine 12 stören können.

Dem erfindungsgemäßen Verfahren entsprechend werden bei diesem Ausführungsbeispiel jedoch die Bremsbacken 52, 54 in eine der­ artige Anlage an die Reibfläche 56 gebracht, daß sich das Füh­ rungsgestell 20 gerade eben noch gegenüber dem Tragegestell 22 und damit gegenüber der Spritzgießmaschine 12 bewegen kann. Die Bewegung des Führungsgestells 20 aufgrund des Impulses in Rich­ tung des Pfeils 102 wird nun jedoch durch den Reibschluß zwi­ schen den Bremsbacken 52, 54 und der Reibfläche 56 abgebremst. Die Bewegungsenergie des Führungsgestells 20 wird so im Wärme­ energie umgewandelt. Hierdurch werden der Impuls auf die Spritzgießmaschine 12 und die daraus folgenden Erschütterungen reduziert.

Nachdem das Handlinggerät seinen Bewegungszyklus durchlaufen hat, sei es einen vollständigen Zyklus zum Entnehmen eines her­ gestellten Werkstücks oder beispielsweise wenn es die Einfahr­ bewegung in die Spritzgießmaschine beendet hat, werden die Bremsbacken 52, 54 von der Reibfläche 56 gelöst. Hierdurch ist das Führungsgestell 20 gegenüber dem Tragegestell 22 frei be­ weglich. Sodann wird das Führungsgestell 20 mit Hilfe der Justiervorrichtung 70 in eine definierte Position gegenüber dem Tragegestell 22 und damit gegenüber der Spritzgießmaschine 12 gebracht. Dies geschieht im vorliegenden Ausführungsbeispiel allein dadurch, daß die Kolben 72 und 74 den Anschlag 80 zwi­ schen sich zentrieren. In einem alternativen, hier nicht darge­ stellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Justierung über einen konischen Indexpin, der in eine entsprechende konische Bohrung eingeschoben wird. Nach der Justierung des Führungsgestells 20 werden die Bremsbacken 52, 54 erneut in Anlage an die Reib­ fläche 56 gebracht. Sodann kann das Handlinggerät 14 erneut aus einer definierten Position seinen Bewegungszyklus zur Entnahme eines hergestellten Werkstückes aus der Spritzgießmaschine 12 beginnen.

In Fig. 4 ist ein alternatives Ausführungsbeispiel der erfin­ dungsgemäßen Kunststoff-Spritzgießanlage in seiner Gesamtheit mit der Bezugsziffer 120 bezeichnet. Hierbei bezeichnen gleiche Bezugszeichen dieselben Elemente wie bei dem Ausführungsbei­ spiel in Fig. 1.

Die Spritzgießanlage 120 unterscheidet sich von der zuvor dar­ gestellten Spritzgießanlage 10 vor allem dadurch, daß das Füh­ rungsgestell 122 hier fest mit dem Tragegestell 124 über Trag­ arme 126 und 128 verbunden ist. Das Führungsgestell 122 und das Tragegestell 124 bilden hier insofern eine Einheit, so daß hier nachfolgend nur noch auf das Führungsgestell 122 Bezug genommen wird.

Die Kunststoff-Spritzgießanlage 120 besitzt als energieaufneh­ mendes Element im Unterschied zum vorhergehenden Ausführungs­ beispiel einen Stoßdämpfer 130. Der Stoßdämpfer 130 ist mit seinem feststehenden Zylinder an der Spritzgießmaschine 12 be­ festigt. Der beweglich Kolben 131 ist demgegenüber mit dem Füh­ rungsgestell 122 verbunden. Hierdurch ist das Führungsgestell 122 wiederum beweglich in bezug auf die Kunststoff-Spritz­ gießmaschine 12 gelagert.

Mit der Bezugsziffer 132 ist eine Pumpe bezeichnet, die über Leitungen 134, 136 sowie schaltbare Ventile 138, 140 mit jeder der beiden Kammern des Stoßdämpfers 130 vor bzw. hinter dem Kolben 131 verbunden ist. Hierdurch ist es möglich, die beiden Kammern des Stoßdämpfers 130 unterschiedlich stark mit Druck­ mittel zu füllen.

Mit der Bezugsziffer 144 ist ein Sensor bezeichnet, der zum Be­ stimmen der Position des Führungsgestells 122 in bezug auf die Spritzgießmaschine 12 dient. In dem dargestellten Ausführungs­ beispiel ist der Sensor 144 ein Ultraschall-Entfernungssensor. Alternativ kann hier jedoch auch jedes andere Meßmittel verwen­ det werden, mit dem eine Bestimmung der Position des Führungs­ gestells 122 in bezug auf die Spritzgießmaschine 12 möglich ist.

Bei der Spritzgießanlage 120 bildet der Sensor 144 in Verbin­ dung mit der Verstellmöglichkeit des Kolbens 131 des Stoßdämp­ fers 130 die Justiervorrichtung zum Einstellen einer definier­ ten Position des Führungsgestells 122.

Nimmt man, wie im vorhergehenden Ausführungsbeispiel, an, daß das Handlinggerät 14 in Richtung des Pfeils 150 bewegt wird, so erfährt das Führungsgestell 122 einen Bewegungsimpuls in Rich­ tung des Pfeils 152. Dieser Bewegungsimpuls wird über den Stoß­ dämpfer 130 abgebremst und somit nur vermindert auf die Spritz­ gießmaschine 12 übertragen. Im Anschluß an die Bewegung des Handlinggerätes 14 bestimmt die Steuereinheit 90 mit Hilfe des Sensors 144 die Position des Führungsgestells 122 in bezug auf die Spritzgießmaschine 12. Wenn diese sich infolge des Bewe­ gungsimpulses in Richtung des Pfeils 152 verändert hat, korri­ giert die Steuereinheit 90 mit Hilfe der Pumpe 132, der steuer­ baren Ventile 138, 140 sowie des Kolbens 131 des Stoßdämpfers 130 in Umkehrung dessen Funktion die Position des Führungs­ gestells 122.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird auf eine hardwaremäßige Korrektur der Position des Führungsgestells 122 vezichtet. Im Gegensatz dazu wird in der Steuereinheit 90 mit Hilfe des Sensors 144 die aktuelle relative Position des Führungsgestells 122 in bezug auf die Spritzgießmaschine 12 bestimmt. Diese aktuell bestimmte Positi­ on wird sodann verwendet, um die Ein- und Ausfahrbewegung des Handlinggerätes 14 in die Spritzgießmaschine 12 zu steuern.

Claims (23)

1. Kunststoff-Spritzgießanlage, mit einer Kunststoff-Spritz­ gießmaschine (12) und mit einem Handlinggerät (14) zum Zu­ führen und/oder Entnehmen von Werkstücken und/oder Zube­ hörteilen in die bzw. aus der Spritzgießmaschine (12), wo­ bei das Handlinggerät (14) beweglich an einem Führungs­ gestell (20; 122) befestigt ist, wobei das Führungsgestell (20; 122) mit der Spritzgießmaschine (12) verkoppelt ist, und wobei das Führungsgestell (20; 122) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) beweglich gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsgestell (20; 122) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) zumindest die gleichen Freiheitsgrade (38, 40, 100, 102; 150, 152) besitzt wie das Handlinggerät (14) in bezug auf das Führungsgestell (20; 122).

2. Spritzgießanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsgestell (20; 122) gegenüber der Spritz­ gießmaschine (12) mittels eines energieaufnehmenden Ele­ ments (50; 130) gedämpft gelagert ist.

3. Spritzgießanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfung des energieaufnehmenden Elements (50; 130) variabel ist (58, 60; 132, 138, 140).

4. Spritzgießanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung (40, 100; 150) des Hand­ linggerätes (14) in etwa transversal zur Spritzgieß­ maschine (12) verläuft.

5. Spritzgießanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung (38, 102; 152) des Füh­ rungsgestells (20; 122) in bezug auf die Spritzgießmaschi­ ne (12) in etwa kollinear zu der Bewegung des Handling­ gerätes (14) ist.

6. Spritzgießanlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung (38, 102; 152) des Führungsgestells (20; 122) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) gleichachsig zu der Bewegung des Handlinggerätes (14) ist.

7. Spritzgießanlage nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Bewegung (102; 152) des Führungsgestells (20; 122) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) jeweils entgegengesetzt zu der Bewegung (100; 150) des Handling­ gerätes (14) in bezug auf das Führungsgestell (20; 122) ist.

8. Spritzgießanlage nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsgestell (20) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) reibschlüssig (52, 54, 56) ge­ lagert ist.

9. Spritzgießanlage nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Reibschluß lösbar ist (58, 60).

10. Spritzgießanlage nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsgestell (122) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) mit einem Stoßdämpfer (130) abgestützt ist.

11. Spritzgießanlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Stoßdämpfer (130) mit Verstellmitteln (132, 138, 140) verbunden ist, mittels denen die Position seines Kol­ bens (131) verstellbar ist.

12. Spritzgießanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß die Spritzgießanlage (10; 120) eine Justiervorrichtung (70; 132, 140, 144) zum Einstellen der Position des Führungsgestells (20; 122) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) aufweist.

13. Spritzgießanlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Justiervorrichtung (70) einen Anschlag (80) be­ inhaltet, der starr mit dem Führungsgestell (20) verbunden ist und an dem zumindest ein in einer definierten Position angeordnetes kraftübertragendes Element (72, 74) angreift.

14. Spritzgießanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 13, da­ durch gekennzeichnet, daß sie Meßmittel (144) zum Bestim­ men der jeweils aktuellen relativen Position des Handling­ gerätes (14) und der Spritzgießmaschine (12) aufweist.

15. Spritzgießanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 14, da­ durch gekennzeichnet, daß das Führungsgestell (20) beweg­ lich an einem Tragegestell (22) befestigt ist und daß das Tragegestell (22) starr mit der Spritzgießmaschine (12) verkoppelt ist.

16. Spritzgießanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 15, da­ durch gekennzeichnet, daß ein Bewegungshub des Führungs­ gestells (20; 122) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) im Bereich zwischen 5 und 50 mm, bevorzugt im Bereich zwischen 10 bis 30 mm liegt.

17. Spritzgießanlage, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 16, mit einer Kunststoff-Spritzgießmaschine (12) und mit einem Handlinggerät (14) zum Zuführen und/oder Entneh­ men von Werkstücken und/oder Zubehörteilen in die bzw. aus der Spritzgießmaschine (12), wobei das Handlinggerät (14) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) beweglich ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Handlinggerät (14) einen Antrieb (18) aufweist, der einen Linearmotor (18) umfaßt.

18. Spritzgießanlage, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Handlinggerät (14) mit einem deformierbaren Stoßaufnahmeelement (17) versehen ist.

19. Verfahren zum Steuern einer Kunststoff-Spritzgießanlage (10), die eine Spritzgießmaschine (12) und ein Handling­ gerät (14) umfaßt, wobei zumindest ein Greifwerkzeug (16) des Handlinggerätes (14) zum Zuführen und/oder Entnehmen von Werkstücken und/oder Zubehörteilen in einen Bereich der Spritzgießmaschine (12) eingefahren wird, wobei das Handlinggerät (14) zu diesem Zweck beweglich an einem mit der Spritzgießmaschine verkoppelten Führungsgestell (20; 122) befestigt ist, wobei das Führungsgestell (20; 122) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) beweglich gelagert wird und wobei das Führungsgestell (20; 122) in seinen Be­ wegungen (38, 102; 152) in bezug auf die Spritzgießmaschi­ ne (12) gebremst wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsgestell (20; 122) in bezug auf die Spritzgießma­ schine (12) zumindest die gleichen Freiheitsgrade (38, 40, 100, 102; 150, 152) besitzt wie das Handlinggerät (14) in bezug auf das Führungsgestell (20; 122) und daß das Füh­ rungsgestell (20; 12") bei einer Bewegung in Richtung der genannten Freiheitsgrade (38, 40, 100, 102; 150, 152) ge­ bremst wird.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsgestell (20; 122) nach einem Durchlauf eines Bewegungszyklus des Handlinggerätes (14) mittels einer Justiervorrichtung (70; 131, 132, 138) neu in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) positioniert wird.

21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsgestell (20) in seinen Bewegungen (38, 102) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) reibschlüssig ge­ bremst wird (52, 54, 56) und daß der Reibschluß zum Posi­ tionieren des Führungsgestells (20) gelöst wird (58, 60).

22. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsgestell (20) in seinen Bewegungen (38, 152) in bezug auf die Spritzgießmaschine (12) mittels eines Stoß­ dämpfers (130) gebremst wird und daß zum Positionieren des Führungsgestells (20) ein Kolben (142) des Stoßdämpfers (130) verstellt wird (132, 138, 140).

23. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß eine aktuelle relative Position des Handlinggerätes und der Spritzgießmaschine zueinander mit Hilfe eines Meß­ mittels (144) bestimmt wird und daß die Ein- und Ausfahr­ bewegung des Handlinggerätes in Abhängigkeit der bestimm­ ten aktuellen relativen Position gesteuert wird.