DE19827584C2

DE19827584C2 - Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Bremsanlage

Info

Publication number: DE19827584C2
Application number: DE19827584A
Authority: DE
Inventors: Thomas Toelge; Jochen Wagner; Stefan Bayer
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG; Robert Bosch GmbH
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG; Robert Bosch GmbH
Priority date: 1998-06-20
Filing date: 1998-06-20
Publication date: 2003-06-18
Anticipated expiration: 2018-06-21
Also published as: JP2000025600A; US6244670B1; FR2780367B1; FR2780367A1; DE19827584A1; GB2338525B; GB9914240D0; GB2338525A; JP4358932B2

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer hydraulischen Bremsanlage mit Antiblockiersystem eines Fahrzeugs mit zwei Achsen, an denen Räder mit Radbremsen angebracht sind, die über Hydraulikleitungen, in denen Ventileinrichtungen vorgesehen sind, mit einem pedalbetätigten Hauptbremszylinder gekoppelt sind, wobei dann, wenn das Antiblockiersystem an mindestens einem Rad einer Achse ausgelöst wird, ein aktiver Bremsdruckaufbau an den Radbremsen der anderen Achse durchgeführt wird, um eine Vollverzögerung des Fahrzeugs zu erreichen, wobei als Steuerkriterium für den aktiven Bremsdruckaufbau der Vordruck zwischen dem Hauptbremszylinder und den Ventileinrichtungen verwendet wird.

Ein vergleichbares Verfahren ist beispielsweise aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 195 41 601 A1 bekannt. Das darin beschriebene Verfahren sieht bei einer einmal aufgetretenen Blockierneigung an einem Vorderrad vor, die Bremskraft an der Hinterachse über den vom Fahrer vorgegebenen Wunsch hinaus zu erhöhen. Als weiteres Kriterium für den Druckaufbau an der Hinterachse wird der mit Hilfe eines Sensors ermittelte Systemdruck ausgewertet. Die Erhöhung der Bremskraft an der Hinterachse soll insbesondere immer dann erfolgen, wenn eine Situation erkannt wurde, nach der ein Fahrerwunsch auf optimale Ausnutzung der übertragbaren Bremskraft wahrscheinlich ist. Eine solche Situation wird erkannt, wenn an wenigstens einem Vorderrad durch den Antiblockierschutzregler ein Bremskraftabbau stattgefunden hat. Sobald der Fahrer das Bremspedal löst, wird der Bremsdruck in den Radbremsen gemäß der Fahrervorgabe abgebaut.

Aus der DE 196 15 805 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeuges bekannt, mit dem unter anderem in einer Steuerphase ein maximaler Kraftschluß eingestellt wird. In die Steuerphase wird ausgehend von einer Bereitschaftsphase übergegangen, wenn verschiedene Einschaltbedingungen erfüllt sind. Hierzu wird beispielsweise der vom Fahrer eingestellte Vordruck ausgewertet. Eine Berücksichtigung durchgeführter ABS- Eingriffe findet in diesem Zusammenhang nicht statt. Sobald eine Abschaltbedingung erfüllt ist, wird von der Steuerphase in die Bereitschaftsphase zurückgegangen. Auch in diesem Zusammenhang wird beispielsweise der Vordruck ausgewertet.

Aus der deutschen Patentschrift DE 43 38 065 C2 ist ein Verfahren zur Durchführung eines automatischen Bremsvorgangs für Kraftfahrzeuge mit einem Antiblockiersystem bekannt. Wenn bei einem Rad des Fahrzeugs die Blockiergrenze erreicht wird, wird ein automatischer Bremsvorgang durchgeführt. Bei dem automatischen Bremsvorgang wird ein größerer als sich aus der Stellung des Bremspedals ergebender Bremsdruck erzeugt. Der Bremsdruck wird so lange erhöht, bis an jeder Achse des Fahrzeugs das Erreichen der Blockiergrenze für zumindest ein Rad der Achse durch das Antiblockiersystem festgestellt wird.

Aus der DE 43 25 940 C1 ist ein Verfahren zur Bestimmung eines Schwellwertes für die Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals bekannt. Wird dieser Schwellwert überschritten, so wird ein automatischer Bremsvorgang ausgelöst, bei dem ein größerer als sich aus der Bremspedalstellung ergebender Bremsdruck aufgebaut wird. Der automatische Bremsvorgang dauert solange an, bis ein Abbruchkriterium erfüllt ist.

Die Auslösung des automatischen Bremsvorgangs durch ein ABS- geregeltes Rad kann zu einer Instabilität des Fahrzeugs führen, wenn der Bremsdruck an den anderen Rädern bis in den Regelbereich des ABS erhöht wird. Dies ist insbesondere der Fall auf Fahrbahnen mit unterschiedlichen Fahrbahnbelägen. Außerdem kann es passieren, daß Fahrbahnunebenheiten zu Fehlauslösungen führen. Bei Auslösung der Unterstützungsfunktion kann der Fahrer durch die ABS- Funktion irritiert werden. Der automatische Bremsvorgang wird erst mit Lösen des Bremspedals abgebrochen. Das bedeutet, daß eine sehr große Krafthysterese auftritt, die das Bremspedal vorne hält.

Aufgabe der Erfindung ist es, bestehende Verfahren und Vorrichtungen zur Steuerung des aktiven Druckaufbaus in einer hydraulischen Bremsanlage zu verbessern. Insbesondere soll erreicht werden, daß der Fahrer beim Abschalten der Vollverzögerung keine Beeinträchtigung durch eine unerwünschte Bewegung des Bremspedals erfährt.

Die Aufgabe ist bei einem Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Bremsanlage mit Antiblockiersystem eines Fahrzeugs mit zwei Achsen, an denen Räder mit Radbremsen angebracht sind, die über Hydraulikleitungen, in denen Ventileinrichtungen vorgesehen sind, mit einem pedalbetätigten Hauptbremszylinder gekoppelt sind, wobei dann, wenn das Antiblockiersystem an mindestens einem Rad einer Achse ausgelöst wird, ein aktiver Bremsdruckaufbau an den Radbremsen der anderen Achse durchgeführt wird, um eine Vollverzögerung des Fahrzeugs zu erreichen, wobei als Steuerkriterium für den aktiven Bremsdruckaufbau der Vordruck zwischen dem Hauptbremszylinder und den Ventileinrichtungen verwendet wird, dadurch gelöst, daß bei Erfüllen einer Ausschaltbedingung für die Vollverzögerung das Abschalten der Vollverzögerung vorteilhafterweise mit einer Verzögerungsrampe erfolgt. Dadurch werden abrupte Abschaltungen vermieden, bei denen es passieren könnte, daß bei einer eventuell noch vorhandenen Drucküberhöhung in den Bremskreisen durch den schlagartigen Druckausgleich das Bremspedal dem Fahrerfuß unangenehm entgegenschlägt. Darüber hinaus liefert die Verzögerungsfunktion den Vorteil, daß der Bremsdruck langsam abgebaut wird.

Vorteilhafterweise wird die Vollverzögerung linear in einer vorgegebenen Zeit auf einen vorgegebenen Endwert reduziert.

Für den aktiven Bremsdruckaufbau wird als Steuerkriterium der Vordruck zwischen dem Hauptbremszylinder und den Ventileinrichtungen verwendet. Das hat den Vorteil, daß auf einfache Art und Weise mit nur einem Sensor ein aussagekräftiger Messwert erfasst wird, der sich als Steuerkriterium eignet. Der Vordruck kann sowohl als Einschaltkriterium, mit dem eine Vollverzögerung ausgelöst wird, als auch als Ausschaltkriterium, mit dem die Vollverzögerung abgeschaltet wird, sowie als Umschaltkriterium, mit dem ein Umschalten von der Vollverzögerung auf eine geringere Verzögerung erfolgt, verwendet werden. Im letztgenannten Fall ist es von besonderem Vorteil, wenn die geringere Verzögerung proportional zum Vordruck ist.

Bei der Erfüllung einer Einschaltbedingung wird eine Vollverzögerung des Fahrzeugs ausgelöst. Die Vollverzögerung des Fahrzeugs erfolgt durch einen aktiven Bremsdruckaufbau. Als aktiver Bremsdruckaufbau wird der Druckaufbau in den Radbremszylindern bezeichnet, der nicht auf die Bremskraft des Fahrers zurückgeht. Ein aktiver Bremsdruckaufbau ist insbesondere in Situationen erforderlich, in denen die Bremskraft des Fahrers nur zu einer ABS-Regelung der Räder einer Achse reicht. Häufig wird auch die Bremskraft mit Beginn der ABS-Regelung nicht mehr durch den Fahrer erhöht, sobald eine Achse ABS-geregelt wird. Eine Vollverzögerung des Fahrzeugs kann aber nur durch eine Achse ABS-Regelung an allen vier Rädern erreicht werden.

Eine besondere Ausführungsform der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass als Einschaltbedingung für die Vollverzögerung mindestens eine der folgenden verwendet wird:

a) Das Antiblockiersystem arbeitet störungsfrei. Zur Sicherheit wird der Betrieb der Ventileinrichtungen und der Rückförderpumpen des Antiblockiersystems überwacht.
b) Ein Drucksensor zur Aufnahme des Vordrucks wurde erfolgreich getestet. Die Überprüfung des Drucksensors dient dazu, eine unerwünschte Vollbremsung aufgrund eines defekten Sensors zu verhindern.
c) Das Fahrzeug fährt nicht rückwärts. Die normalerweise im Rückwärtsgang erreichten Geschwindigkeiten sind nicht so hoch, dass ein aktiver Druckaufbau nötig ist.
d) Die Geschwindigkeit überschreitet eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit.
e) Der Vordruck überschreitet einen vorgegebenen Mindestvordruck. Die Überprüfung dieser Einschaltbedingung liefert den Vorteil, dass keine Vollverzögerung des Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn der Fahrer nur leicht auf das Bremspedal tritt, obwohl das Antiblockiersystem an mindestens einem Rad einer Achse ausgelöst wird.
f) Das Antiblockiersystem wurde nicht an allen Rädern des Fahrzeugs ausgelöst. Die Überprüfung dieser Einschaltbedingung liefert den Vorteil, dass kein aktiver Druckaufbau durchgeführt wird, wenn das Antiblockiersystem schon alle Räder regelt.
g) Die Längsverzögerung des Fahrzeugs ist größer als eine vorgegebene Mindestverzögerung. Die vorgegebene Mindestverzögerung kann für einen aktiven Druckaufbau an der Hinterachse einen anderen Wert haben als für einen aktiven Druckaufbau an der Vorderachse. Das Überprüfen dieser Einschaltbedingung liefert den Vorteil, dass Fehlauslösungen, z. B. durch Fahrbahnunebenheiten oder durch Gangrückschaltungen vermieden werden. Ebenso wird bei einem plötzlichen Auftreten von Aquaplaning keine Vollverzögerungen des Fahrzeugs eingeleitet.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass als Ausschaltbedingung für die Vollverzögerung mindestens eine der folgenden verwendet wird:

a) Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist kleiner als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit. Es wird davon ausgegangen, dass eine Vollverzögerung des Fahrzeugs bei einer geringeren Geschwindigkeit nicht erforderlich ist.
b) Der gefilterte Vordruck ist kleiner als ein vorgegebener Mindestwert für den gefilterten Vordruck. Durch das Filtern des Vordrucks werden Druckspitzen beseitigt, d. h. die Funktion des Vordruckverlaufs wird geglättet. Das Überprüfen dieser Ausschaltbedingung liefert den Vorteil, dass das Durchführen einer Vollverzögerung des Fahrzeugs beendet wird, wenn der Fahrer die Bremskraft langsam verringert.
c) Der ungefilterte Vordruck ist in mehreren Zyklen mit fallender Tendenz kleiner als ein vorgegebener Mindestwert für den ungefilterten Vordruck. Die Überprüfung dieser Ausschaltbedingung liefert den Vorteil, dass die Vollverzögerung des Fahrzeugs beendet wird, wenn die Bremskraft des Fahrers schnell verringert wird. Aus Sicherheitsgründen wird die Vollverzögerung des Fahrzeugs erst dann beendet, wenn die Ausschaltbedingung in mehreren, beispielsweise 3, Überwachungszyklen, erfüllt wird.
d) Die Tätigkeit des Antiblockiersystems an dem mindestens einen Rad der einen Achse ist beendet. Die Überprüfung dieser Ausschaltbedingung gewährleistet, dass ein Fehlabschalten des aktiven Druckaufbaus verhindert wird.
e) Der Vordruck ist größer als der gehaltene maximale Radbremsdruck zuzüglich einer Sicherheitskonstanten. Die Überprüfung dieser Ausschaltbedingung liefert den Vorteil, dass der aktive Druckaufbau beendet wird, wenn der Fahrer so stark bremst, dass seine Bremskraft ausreicht, um eine ABS-Regelung an allen Rädern herbeizuführen. Die Sicherheitskonstante kann beispielsweise einen Wert von drei bar haben.
f) Vorladepumpe läuft und Vordruckgradient < 0.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Abschalten der Vollverzögerung ohne Verzögerungsrampe erfolgt, wenn der ungefilterte Vordruck kleiner als ein vorgegebener Minimaldruck ist. Wenn der ungefilterte Vordruck kleiner als der vorgegebene Mindestdruck ist oder ein Schaltsignal (z. B. vom Bremslichtschalter) erzeugt wird, das das Loslassen des Bremspedals anzeigt, bedeutet das, dass der Fahrer den Fuß vom Bremspedal genommen hat. In diesem Fall ist ein schnelles Beenden der Vollverzögerung des Fahrzeugs ohne Verzögerungsfunktion wünschenswert.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Umschalten von der Vollverzögerung auf eine geringere Verzögerung erfolgt, wenn der Vordruck abnimmt. Dadurch wird sichergestellt, dass die Vollverzögerung des Fahrzeugs beendet wird, wenn die Bremskraft des Fahrers abnimmt.

Eine weitere besondere Ausführungsart der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die geringere Verzögerung proportional zum Vordruck ist. Wenn die Umschaltbedingung erfüllt ist, wird eine Sollverzögerung vorgegeben, die proportional zur Bremskraft des Fahrers ist. Zunächst ist die Sollverzögerung gleich der Istverzögerung. Der Sollverzögerungsbildung kann eine Ausblendfunktion überlagert sein, welche die Sollverzögerung in einer bestimmten Zeit kontinuierlich auf Null reduziert. Dadurch kann ein Übergang zu einer passiven (normalen) Bremsung erzwungen werden.

Die o. a. Aufgabe wird bei einer Vorrichtung zum Durchführen des vorab geschilderten Verfahrens dadurch gelöst, dass zwischen dem Hauptbremszylinder und den Ventileinrichtungen ein Vordrucksensor angeordnet ist. Der Vordrucksensor dient zur Ermittlung der Bremskraft des Fahrers.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist.

Fig. 1 zeigt ein Schaltbild einer hydraulischen Bremsanlage; und

Fig. 2 zeigt ein Diagramm, in dem die Phasen des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens dargestellt sind.

Die in Fig. 1 dargestellte hydraulische Bremsanlage umfasst ein Hydraulikaggregat 1, wie es beispielsweise in der DE 195 41 601 A1 beschrieben ist. Damit ist in jedem Bremskreis und folglich an jeder Achse ein aktiver Druckaufbau möglich. Zur Ermittlung des Vordrucks bzw. der Bremskraft dient ein Drucksensor 2. Über Raddrehzahlsensoren 3, 4, 5, 6 des Antiblockiersystems wird die Geschwindigkeit und die Verzögerung des Fahrzeugs ermittelt. Der aktive Druckaufbau wird über Rückförderpumpen 7, 8 und ggf. eine Vorladepumpe 13, die für radselektive Bremsregeleingriffe für den Fall, dass kein Vordruck durch den Fahrer aufgebaut wird, notwendig ist, bewerkstelligt. Dazu schließen im betroffenen Bremskreis ein Ladeventil 9, 10 und ein Umschaltventil 11, 12.

In Fig. 2 sind die verschiedenen Phasen des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens dargestellt. Aus einer sogenannten Bereitsschaftsphase geht die Steuerung in eine sogenannte Vollverzögerungsphase W über, wenn sämtliche Einschaltbedingungen erfüllt sind. Die Einschaltbedingungen lauten wie folgt:

1. ABS arbeitet störungsfrei,
2. Drucksensortest ist erfolgt,
3. keine Rückwärtsfahrt,
4. Geschwindigkeit < Mindestgeschwindigkeit,
5. Vordruck < Mindestvordruck,
6. nicht alle Räder in ABS-Regelung,
7. Verzögerung größer als Mindestverzögerung,
8. ABS-Regelung vorne links und/oder vorne rechts.

Alle zwanzig Millisekunden wird überprüft, ob jede der Einschaltbedingungen erfüllt ist. Wenn das der Fall ist, wird eine Vollverzögerung VV ausgelöst. Die Vollverzögerung VV erfolgt, wie vorab beschrieben ist, im vorliegenden Fall durch einen aktiven Druckaufbau in den Radbremszylindern an der Hinterachse.

Die Vollverzögerung VV wird, wie durch einen Pfeil AUS in Fig. 2 angedeutet ist, direkt abgeschaltet, wenn der Vordruck sprunghaft unter einen vorgegebenen Minimaldruck sinkt. Dies bedeutet, dass der Fahrer den Fuß schnell von dem Bremspedal genommen hat. Dies könnte jedoch auch durch das Schaltsignal eines sog. Bremslichtschalters erkannt werden.

Wenn der Vordruck größer als der vorgegebene Mindestdruck ist, geht die Steuerung in eine Abschaltphase A über, wenn eine der folgenden Abschaltbedingungen erfüllt ist:

1. Die Geschwindigkeit ist < als eine Mindestgeschwindigkeit,
2. der gefilterte Vordruck ist < als ein Mindestdruck,
3. der ungefilterte Vordruck ist 3 Zyklen mit fallender Tendenz < als ein Mindestdruck.
4. die Rückförderpumpe läuft und der Vordruckgradient ist < 0
5. keine ABS-Regelung an der Vorderachse,
6. der Vordruck ist größer als der gehaltene maximale Radbremsdruck zuzüglich einer Sicherheitskonstanten.

Wenn eine dieser sechs Abschaltbedingungen erfüllt ist, wird von der Vollverzögerung VV in einer Abschaltphase A übergegangen. Die Abschaltbedingung Nr. 6 ist beispielsweise erfüllt, wenn sich die Bremskraft des Fahrers so weit erhöht, dass ein aktiver Druckaufbau nicht mehr notwendig ist. Dies ist der Fall, wenn die Bremskraft des Fahrers ausreicht, um alle vier Räder in der ABS-Regelung zu halten.

In der Abschaltphase A wird die Vollverzögerung VV nicht abrupt beendet, sondern linear in einer vorgegebenen Zeit auf einen vorgegebenen Endwert reduziert. Bei einer abrupten Abschaltung könnte es passieren, dass bei einer eventuell noch vorhandene Drucküberhöhung in den Bremskreisen durch den schlagartigen Druckausgleich das Bremspedal dem Fahrerfuß unangenehm entgegenschlägt. Deshalb ist das Abschalten mit einer Verzögerungsrampe vorzuziehen.

Wenn der Vordruck nur um einen kleinen Wert verringert wird, der noch nicht ausreicht, um eine der Abschaltbedingungen zu erfüllen, wird in einer Übergangsphase Ü umgeschaltet. In dieser Übergangsphase Ü wird keine Vollverzögerung mehr durchgeführt, sondern eine geringere Verzögerung, die proportional zum Vordruck ist. Der Proportionalitätsfaktor berechnet sich zu Beginn der Übergangsphase derart, dass mit dem momentanen Vordruck die Sollverzögerung den Wert der aktuellen Ist-Verzögerung annimmt. Dadurch ergibt sich eine stetige Fortsetzung im Verlauf der Fahrzeugverzögerung. Zusätzlich ist der Sollverzögerungsbildung eine Ausblendfunktion überlagert, die in einer bestimmten Zeit die Sollverzögerung kontinuierlich auf Null reduziert. Damit wird ein Übergang zu einer normalen Bremsung erzwungen.

Wenn die Sollverzögerung auf Null reduziert worden ist, wird wieder in die Bereitschaftsphase übergegangen.

Alternativ können in der Übergangsphase Ü Faktorkurven verwendet werden, die z. B. in Abhängigkeit von der Fahrzeugquerbeschleunigung den aktiven Druckaufbau drosseln oder ganz unterbinden. Ebenso können stark unterschiedliche ABS-Regeldruckniveaus zwischen dem linken und dem rechten Rad dazu führen, den aktiven Druckaufbau zu reduzieren bzw. zu beenden.

Durch den aktiven Bremsdruckaufbau wird der Bremsweg bei Bremsungen, bei denen die Bremskraft des Fahrers nur ausreicht, um die Räder einer Achse in eine ABS-Regelung zu bringen, verkürzt. Dies kann z. B. der Fall sein, wenn bei einem beladenen Fahrzeug der ABS-Regeldruck an der Hinterachse deutlich über dem an der Vorderachse liegt. Durch die Einschalt-, Umschalt- und Abschaltbedingungen stellt sich die Funktion für den Fahrer wie eine normale ABS-Regelung dar, die er selbst eingeleitet und auch vergleichbar wieder unterbricht.

Claims

1. Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Bremsanlage mit Antiblockiersystem eines Fahrzeugs mit zwei Achsen, an denen Räder mit Radbremsen angebracht sind, die über Hydraulikleitungen, in denen Ventileinrichtungen vorgesehen sind, mit einem pedalbetätigten Hauptbremszylinder gekoppelt sind,
wobei dann, wenn das Antiblockiersystem an mindestens einem Rad einer Achse ausgelöst wird, ein aktiver Bremsdruckaufbau an den Radbremsen der anderen Achse durchgeführt wird, um eine Vollverzögerung des Fahrzeugs zu erreichen,
wobei als Steuerkriterium für den aktiven Bremsdruckaufbau der Vordruck zwischen dem Hauptbremszylinder und den Ventileinrichtungen verwendet wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Erfüllen einer Ausschaltbedingung für die Vollverzögerung das Abschalten der Vollverzögerung mit einer Verzögerungsrampe erfolgt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vollverzögerung linear in einer vorgegebenen Zeit auf einen vorgegebenen Endwert reduziert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Vordruck als Einschaltkriterium verwendet wird, mit dem eine Vollverzögerung ausgelöst wird, oder
daß der Vordruck als Ausschaltkriterium verwendet wird, mit dem die Vollverzögerung abgeschaltet wird, oder
daß der Vordruck als Umschaltkriterium verwendet wird, mit dem ein Umschalten von der Vollverzögerung auf eine geringere Verzögerung, die insbesondere proportional zum Vordruck ist, erfolgt.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Einschaltbedingung für die Vollverzögerung mindestens eine der folgenden verwendet wird:

a) das Antiblockiersystem arbeitet störungsfrei,
b) ein Drucksensor zur Aufnahme des Vordrucks wurde erfolgreich getestet,
c) das Fahrzeug fährt nicht rückwärts,
d) die Geschwindigkeit des Fahrzeugs überschreitet eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit,
e) der Vordruck überschreitet einen vorgegebenen Mindestvordruck,
f) das Antiblockiersystem wurde nicht an allen Rädern des Fahrzeugs ausgelöst,
g) die Längsverzögerung des Fahrzeugs ist größer als eine vorgegebene Mindestverzögerung,
h) ABS-Regelung vorne links und/oder vorne rechts.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Ausschaltbedingung für die Vollverzögerung mindestens eine der folgenden verwendet wird:

a) die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist kleiner als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit,
b) der gefilterte Vordruck ist kleiner als ein vorgegebener Mindestwert für den gefilterten Vordruck,
c) der ungefilterte Vordruck ist in mehreren Zyklen mit fallender Tendenz kleiner als ein vorgegebener Mindestwert für den ungefilterten Vordruck,
d) die Tätigkeit des Antiblockiersystems an mindestens einem Rad der einen auslösenden Achse ist beendet,
e) der Vordruck ist größer als der gehaltene maximale Radbremsdruck zuzüglich einer Sicherheitskonstanten,
f) Vorladepumpe (13) läuft und Vordruckgradient < 0.

6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Abschalten der Vollverzögerung ohne Verzögerungsrampe erfolgt, wenn der ungefilterte Vordruck kleiner als ein vorgegebener Minimaldruck ist oder ein Schaltsignal erzeugt wird, das das Loslassen des Bremspedals anzeigt.

7. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß Umschaltkriterium erfüllt ist, wenn der Vordruck abnimmt.

8. Vorrichtung zur Steuerung einer hydraulischen Bremsanlage mit Antiblockiersystem eines Fahrzeugs mit zwei Achsen, an denen Räder mit Radbremsen angebracht sind, die über Hydraulikleitungen, in denen Ventileinrichtungen vorgesehen sind, mit einem pedalbetätigten Hauptbremszylinder gekoppelt sind,
wobei dann, wenn das Antiblockiersystem an mindestens einem Rad einer Achse ausgelöst wird, ein aktiver Bremsdruckaufbau an den Radbremsen der anderen Achse durchgeführt wird, um eine Vollverzögerung des Fahrzeugs zu erreichen,
wobei als Steuerkriterium für den aktiven Bremsdruckaufbau der Vordruck zwischen dem Hauptbremszylinder und den Ventileinrichtungen verwendet wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Erfüllen einer Ausschaltbedingung für die Vollverzögerung das Abschalten der Vollverzögerung mit einer Verzögerungsrampe erfolgt.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Hauptbremszylinder und den Ventileinrichtungen ein Vordrucksensor (2) angeordnet ist.