DE19704104C2 - Vorrichtung und Verfahren zum Verschrauben von Gewindestopfen in Gewindeflansche - Google Patents
Vorrichtung und Verfahren zum Verschrauben von Gewindestopfen in GewindeflanscheInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine
Vorrichtung zum Verschrauben von Gewindestopfen in
Gewindeflanschen, die vorzugsweise an Behältern vorge
sehen sind, mit einer Zuführvorrichtung für eine Bevor
ratung und Zuführung von Gewindestopfen, einer aktiv
betätigbaren Aufnahme- und Haltevorrichtung für die Ge
windestopfen, einer Zentriervorrichtung zum Positionieren
der Aufnahme- und Haltevorrichtung relativ zum Gewindeflansch
des Behälters sowie einer Drehvorrichtung zum Einschrauben
des Gewindestopfens in den Gewindeflansch.
Vorrichtungen der vorstehend genannten Gattung dienen
z. B. zum Verschrauben von Stahlfässern und ähnlichen
Behältern, bei denen ein Verschlußstopfen mit außen-
oder innenliegendem Gewinde in eine Verschlußöffnung
maschinell eingebracht wird. Problematisch ist bei
diesen Behältern, daß durch Fertigungsabweichungen
Gewindestopfen und Spundöffnung bzw. Gewindeflansche
oft nicht koaxial, sowie nicht in einem richtigen
Winkel für einen maschinellen Verschraubvorgang
zueinander positioniert werden können, so daß eine
ausreichende Sicherheit bei maschinellem Verschrauben
nicht gewährleistet werden kann.
Aus einer Reihe der nachstehend zitierten
Druckschriften sind Vorrichtungen zum Verschrauben von
Schraubverschlüssen von Behältern beschrieben, die mit
passiven Ausrichteinheiten versehen sind, mit denen
eine Zentrierung und Positionierung der zu ver
schraubenden Spundlochöffnungen bzw. Gewindeflansche
relativ zu den Verschraubungswerkzeugen durchgeführt
werden kann. Siehe hierzu folgende Druckschriften: DE
33 01 188 A1, DE 42 17 461 A1, DE 44 15 227 A1, DE-AS 25 40 864,
DE-AS 18 17 237, DE-OS 22 10 753, DE 37 15 935 A1,
DE 31 19 286 C2, DE 34 04 346 A1, DE 37 15 795 C2,
US 2 731 185 sowie US 2 983 089.
Bei den bekannten Verschraubvorrichtungen erfolgen die
Positionier- bzw. Zentriervorgänge, mit denen eine
Relativausrichtung der Gewindestopfen zu den Ge
windeflanschen erfolgt, nur unzureichend. Axiale,
radiale sowie anguläre Anpassungen relativ zur
Spundöffnung werden letztenendes per Hand durchgeführt
oder müssen manuell überwacht werden. Das Einschrauben
der Gewindestopfen in die einzelnen Spundöffnungen
erfolgt zumeist mittels eines Schraubmeißels, der zur
Aufnahme der Gewindestopfen relativ zu diesen zumeist
sensorisch oder mechanisch vorpositioniert werden muß.
So geht aus der DE 35 29 773 C2 eine Schraubvorrichtung
hervor, die einen Zentrierring 10 aufweist, in dem
axial verschiebbar ein Schraubwerkzeug 11 angeordnet
ist, das formschlüssig zur Aufnahme eines De
ckelverschlusses in diesen eingreift. Zum Aufsetzen des
Zentrierrings auf einen mit einem Deckelverschluß zu
verschließenden Gewindeflansch ist es jedoch er
forderlich, daß der an einem Spundbehältnis angebrachte
Gewindeflansch relativ zum Zentrierring 10 exakt vor
positioniert sein muß. Hierzu wird die gesamte in der
Fig. 1 dargestellte Vorrichtung relativ zu einem
Spundloch ausgerichtet. Für diese Positionierung sind
Verschiebezylinder vorgesehen, durch die die Vor
richtung relativ zum Spundloch ausgerichtet wird. Die
exakte Zentrierung des Zentierrings 10 in bezug auf das
zu verschließende Spundloch erfolgt in der Weise, daß
die im Inneren des Zentrierrings 10 vorgesehene
konische Zentrierfläche 33 auf das Spundloch abgesenkt
wird, wodurch die an einem Tragrahmen 1 befestigte
Vorrichtung in horizontaler Ebene exakt zentrisch
oberhalb des Spundloches ausgerichtet wird. Die
Zentrierung erfolgt daher durch bloßes mechanisches
Aufgleiten einer konischen Zentrierfläche auf den
Gewindeflansch eines Spundloches. Nach erfolgter
Zentrierung erfolgt das Aufsetzen des De
ckelverschlusses in das Spundloch mit anschließender
Verdrehung.
Zum einen setzt diese bekannte Vorrichtung voraus, daß
die zu verschließenden Spundlöcher in einer vor
positionierten Weise der Schraubvorrichtung zur Ver
fügung gestellt werden müssen. Ohne eine derartige
Vorpositionierung könnte der vorstehend beschriebene
Zentriervorgang mittels bloßem Absenken des
Zentrierringes 10 gegen das Spundloch nicht erfolgen.
Ferner erfolgt der Feinpositioniervorgang nicht aktiv
gesteuert, sondern lediglich durch Abgleiten konischer
Zentrierflächen an dem Außenumfang des Ge
windeflansches. Ein Zentriervorgang, der in dieser
Weise erfolgt, ist nicht sicher gegenüber Verkanten und
Selbsthemmungen, wodurch der automatische Schraubprozeß
unweigerlich zum Erliegen kommt. Überdies erfordert
jeder unterschiedlich geformte Deckelverschluß einen
individuell ausgestalteten Zentrierring, der an die
Außenkontur des Deckelverschlusses angepaßt ist.
Ein weiteres Gefahrenpotential für Verkantungen während
des Aufsetzens des Deckelverschlusses auf den Ge
windeflansch eines Spundloches kann auch in dem nicht
hundertprozentig zentrisch durch den
Schraubschlüsselkopf aufgenommenen Deckelverschluß
liegen. Die Aufnahme des Deckelverschlusses erfolgt
nämlich durch den Schraubschlüsselkopf 12 mittels
formschlüssigen Eingriffs d. h. der Deckelverschluß wird
in einer nicht näher angegebenen Weise durch einen
Fügeprozeß an einer inneren Struktur am Deckel aufge
nommen. Eine derartige Aufnahme muß jedoch nicht
zwingend zentrisch zur Gewindegeometrie des Deckels
erfolgen, so daß bei einem nachfolgenden Eindrehvorgang
der Deckel asymmetrisch zur Spundlochachse verdreht
werden kann. Selbsthemmungen können daher nicht ausge
schlossen werden.
Aus der DE 33 01 188 A1 geht eine Faßzentriervorrichtung
hervor, mit der eine grundsätzliche Positionierung
einer Spundöffnung relativ zu einem Faßbehandlungsplatz
möglich ist, doch erfolgt die Positionierung zeitlich
getrennt vor einer nachfolgenden Behandlung des Spundloches.
Damit ist gemeint, daß der Greifkopf 10 der Positionier
vorrichtung während der Befüllung bzw. dem Aufschrauben
eines Deckelverschlusses auf einen Spundstopfen die
Spundöffnung nicht mehr umfaßt, wodurch die Zentrierung
des Spundstopfens relativ beispielsweise zu einer
Schraubvorrichtung nicht aktiv erfolgt. Eine derartige
Vorgehensweise führt unweigerlich zu Verkantungen und
Selbsthemmungen, die einen automatischen Prozeßablauf
unterbrechen.
Derzeit gibt es auf dem Markt keine zuverlässig
funktionierenden Verschraubeinrichtungen, die es
erlauben, bei den oben angegebenen unterschiedlichen
Fertigungstoleranzen ein sicheres Positionieren und
Anschrauben eines Gewindestopfens auf einen
Gewindeflansch eines Spundstopfens durchzuführen, ohne
dabei der Gefahr zu unterliegen, zu verkanten und
etwaige Gewindeabschnitte zu beschädigen. Aus diesem
Grunde werden in an sich bekannter Weise in den ent
sprechenden Fertigungslinien bei zu verschließenden
Fässern die Gewindestopfen per Hand angeschraubt oder
etwaige automatische Verschraubeinrichtungen vom Be
diener ununterbrochen überwacht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
sowie eine Vorrichtung zum Verschrauben von
Gewindestopfen in Gewindeflanschen, die vorzugsweise an
Behältern vorgesehen sind, derart weiterzubilden, daß
trotz vorhandener Fertigungstoleranzen eine
vollautomatische Positionierung und Zentrierung des
Gewindestopfens relativ zum Gewindeflansch durchgeführt
werden kann, ohne dabei etwaige Gewindeteile zu
beschädigen oder Störungen der Anlage hervorzurufen.
Die Lösung der, der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe
ist in den Patentansprüchen 1 und 9 angegeben. Anspruch
1 bezieht sich auf eine Vorrichtung, Anspruch 9 auf ein
entsprechendes Verfahren. Den Erfindungsgedanken
vorteilhaft ausbildende Merkmale sind Gegenstand der
Unteransprüche.
Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, mit einer
erfindungsgemäßen Schraubvorrichtung Behälter mit
Spundöffnungen vollautomatisch zu verschrauben, wobei
Behälter und Gewindestopfen aktiv in allen möglichen
Freiheitsgraden zueinander ausgerichtet werden können.
Nach entsprechender Positionierung und Zentrierung soll
während des Einbringvorganges des Gewindestopfens in
den Gewindeflansch die axiale Relativzuordnung erhalten
bleiben, so daß nur eine relativ zur Gewindeflanschach
se erfolgende Bewegung des Gewindestopfens erfolgt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dadurch ausge
zeichnet, daß die Zentriervorrichtung kinematisch an
der Aufnahme- und Haltevorrichtung angelenkt ist und
mittels eines Zentriergreifers den Gewindeflansch
umfasst und den Gewindeflansch aktiv relativ zur Auf
nahme- und Haltevorrichtung positioniert, daß die
Aufnahme- und Haltevorrichtung sowohl in axialer,
radialer und in angulärer Ausrichtung relativ zur
Gewindeflanschachse beweglich gelagert ist und zum
Gewindeflansch positionierbar ist, daß die Aufnahme-
und Haltevorrichtung bei positioniertem Gewindeflansch
ausschließlich axial in Richtung des von der
Zentriereinheit umfassten Gewindeflansches verfährt,
wobei die Aufnahme- und Haltevorrichtung den Ge
windestopfen an seiner Außenseite zentrisch erfaßt, und
daß die Drehvorrichtung den Gewindestopfen unter
Drehbewegung axial in den Gewindeflansch einbringt.
Hierbei wird eine als Greiferbacken ausgebildete
Zentriervorrichtung, die mit der Aufnahme- und
Haltevorrichtung für die Gewindestopfen unmittelbar
kinematisch verbunden ist, derart eingesetzt, daß die
Greiferbacken den Gewindeflansch aktiv erfassen und
diesen relativ zur Aufnahme- und Haltevorrichtung
positioniert. Die Greiferbacken der Zentriervorrichtung
bleiben über den gesamten Verdrehvorgang mit dem Ge
windeflansch verbunden, so daß beim Auftreten möglicher
Verkantungen der Gewindeflansch relativ zu dem aufzu
setzenden Deckel nachzentriert werden kann. Überdies
ist durch die Aufnahme des Gewindestopfens an seiner
Außenseite sichergestellt, daß die Aufnahme- und
Haltevorrichtung den Gewindestopfen zentrisch erfaßt,
so daß das Aufsetzen und Verdrehen des Gewindestopfens
auf dem Gewindeflansch zentrisch erfolgt.
Durch die erfindungsgemäße aktive Zentrierung zwischen
Gewindestopfen und Gewindeflansch während des gesamten
Aufsetz- und Eindrehvorganges werden jegliche
Selbsthemmungen, die eine automatische Prozeßführung
unterbrechen, ausgeschlossen.
Durch die aktive Relativausrichtung des Behälters und der
erfindungsgemäßen Verschraubvorrichtung zueinander
können Fertigungsabweichungen, insbesondere bei der
Lage der Spundöffnungen im Behälter, derart kompensiert
werden, so daß ein sicheres Eingreifen des Gewindes
beim Ansetzen des Gewindestopfens erfolgt. Hierzu er
greift ein Zentriergreifer, der vorzugsweise als Paral
lelbackengreifer ausgebildet ist, den Gewindeflansch
des Behälters, so daß der Behälter gegebenenfalls mit
Unterstützung einer Übertragungseinheit zentriert und
positioniert werden kann. Bei erfolgter Zentrierung des
Behälters wird eine Aufnahme- und Haltevorrichtung, die
automatisch mittels einer Zuführvorrichtung mit Gewin
destopfen versorgt wird, ebenfalls relativ zu dem nun
räumlich fixierten Gewindeflansch zentriert und posi
tioniert. Insbesondere bei besonders schweren Behältern
richtet sich die Aufnahme- und Haltevorrichtung
selbstzentrierend zur Behälteröffnung aus. Hierzu weist
die Aufnahme- und Haltevorrichtung Axial- und
Winkelausgleicheinheiten auf. Die von der Zu
führvorrichtung zugeführten und vereinzelten Ge
windestopfen werden von der Aufnahme- und
Haltevorrichtung vorzugsweise mittels eines
pneumatischen Greifers gehalten. Die Ansteuerung des
Greifers kann auch elektrisch oder mechanisch er
folgen. In besonders vorteilhafter Weise werden die
Gewindestopfen auf ihrem runden Außendurchmesser ge
halten. Um eine Energieversorgung für die Aufnahme- und
Haltevorrichtung zu gewährleisten, wird z. B.
pneumatische Energie zumeist in Form von Überdruck,
mittels einer Ab- und Zuluftleitung über Drehübertrager
sowie einer Hohlwelle, die zum Greiferteil führt, her
angeführt.
Die volle aktive Ausrichtung der Behälter mit den zu
verschließenden Gewindeflanschen relativ zu den Ge
windestopfen, die in der erfindungsgemäßen Vorrichtung
mittels einer Aufnahme- und Haltevorrichtung bereit
gestellt werden, verhindert Störungen wie Verkanten
der Gewindestopfen beim Ansetzen an den Gewindeflansch.
Weiterhin kann über Sensoren an den beweglichen Vor
richtungsteilen der Fügeprozeß aktiv überwacht werden.
Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des
allgemeinen Erfindungsgedankens anhand eines Ausführungs
beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung exempla
risch beschrieben. Die einzige Figur zeigt eine
Querschnittsdarstellung durch eine vorteil
hafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Vorrichtung.
Relativ zur erfindungsgemäßen Vorrichtung 1, die in der
Figur in der Querschnittsdarstellung abgebildet ist,
wird ein Behälter 2 innerhalb einer üblichen
Fertigungslinie derart grob vorpositioniert, so daß der
an der Oberseite des Behälters 2 befindliche
Gewindeflansch 3 relativ zur erfindungsgemäßen
Vorrichtung 1 grob ausgerichtet ist.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist vorzugsweise an
einer vertikal beweglichen Lineareinheit bzw. an einem
Roboter 4 angebracht, so daß sie relativ zur vertikalen
Ausrichtung axial verfahrbar ist. Über eine ebenfalls
mit Lineareinheiten oder einer Hub-/Schwenkeinheit
bewegbare Zuführeinrichtung 5 werden die zum Ver
schließen der Spundöffnungen der Behältern 2 er
forderlichen Gewindestopfen 6 der erfindungsgemäßen
Vorrichtung 1 vereinzelt angeboten. Die Zuführ
einrichtung 5 ist über einen vertikal beweglichen
Linearzylinder 7 sowie einen horizontal beweglichen
Linearzylinder 8 ansteuerbar. Die als Hubschwenkeinheit
ausgebildete Zuführeinrichtung 5 wird vorzugsweise über
pneumatische Zuführleitungen zur kontrollierten Verste
llung der Linearzylinder; mit Druckluft versorgt (nicht
dargestellt).
Zur Aufnahme der von der Zuführvorrichtung 5 vereinzelt
angebotenen Gewindestopfen 6 sieht die erfindungsgemäße
Vorrichtung eine Aufnahme- und Haltevorrichtung vor,
an deren unterem Ende eine Stopfenhaltevorrichtung 9
angebracht ist, die die vereinzelten Gewindestopfen 6
an ihrem Außenumfang erfaßt und mittels radialer
Greifkraft fest fixiert. Die Energie wird über
pneumatische oder elektrische Leitungen 11, die über
einen Drehverteiler mit einer Hohlwelle 10 verbunden
sind, herangeführt.
Die Aufnahme- und Haltevorrichtung weist überdies in
ihrem inneren Aufbau Axial- und Winkelausgleichs
einheiten 12 auf, die den mittels der Stopfenhalte
vorrichtung 9 fixierten Gewindestopfen 6
axial zur Gewindeflanschachse A sowie auch radial und
angulär zu dieser Achse ausrichten, bzw. den Behälter
zur Vorrichtung soweit möglich heranziehen bzw.
positionieren.
Zur exakten Positionierung und Zentrierung der
erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 relativ zum Behälter 2
ist eine über eine vertikale Linearführung 13 bewegli
che Zentriervorrichtung 14 vorgesehen, die
Zentriergreifer 15 aufweist, die z. B. als aktive
Parallelbackengreifer ausgeführt sind. Die
Zentriervorrichtung verfährt die Zentriergreifer 15,
deren Greiferbacken einen geöffneten Zustand einnehmen,
axial an die Außenseite des Gewindeflansches 3, der
nach entsprechender Positionierung von den
Zentriergreifern 15 fest umschlossen wird. Nach dem
festen Ergreifen des Gewindeflansches 3 mittels des
Zentriergreifers 15 wird eine Relativpositionierung
zwischen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem
Behälter 2 mittels der axial-, radial- und angulär
nachgiebig ausgestaltete Aufhängung 14, 13, 12 durchge
führt. Gegebenenfalls wird der Behälter 12 selbst mittels
einer nicht dargestellten Lineareinheit grob vor
positioniert. Sobald der Behälter 2
positioniert ist, verfährt die Aufnahme- und
Haltevorrichtung mit einer über Drehübertrager 16 ver
bundenen Drehvorrichtung 17 ausschließlich axial in
Richtung des Gewindeflansches 3. Die den Gewindestopfen
6 haltende Aufnahme- und Haltevorrichtung mit ange
bauter Drehvorrichtung 17 werden über die vorstehend
genannten Axial- und Winkelausgleichseinheiten 8 exakt
relativ zur Achse des Gewindeflansches 3 zentriert.
Die radiale und anguläre Ausrichtung des Ge
windeflansches relativ zur Aufnahme- und
Haltevorrichtung verbleibt während des senkrechten
Absenkens fest. Während des Absenkens der Aufnahme- und
Haltevorrichtung nebst Drehvorrichtung 17 wird der
fixierte Gewindestopfen 6 in Drehbwegung versetzt,
wobei der Zentriergreifer 15 axial geführt ste
henbleibt. Die Drehbewegungen werden derart ausge
richtet, daß nur eine definierte Relativbewegung zwi
schen dem Gewindestopfen und dem Gewindeflansch
stattfinden kann, wobei diese über z. B. Lineareinheit
Pos. 4 exakt gesteuert werden kann. Der gesamte Ein
schraubvorgang des Gewindestopfens in den Ge
windeflansch kann mit Hilfe einer sensorischen Weger
kennung überprüft werden. Im Falle, daß der Ge
windestopfen 6 nicht in das Gewinde des Ge
windeflansches 3 greift oder das Einschraubmoment auf
grund Klemmens zu hoch wird, so wird die Drehbewegung
unterbrochen und der Gewindestopfen in entgegenge
setzter Drehrichtung ein bis zwei Umdrehungen gegen die
Gewinderichtung zurückgedreht. Anschließend wird der
Eindrehvorgang erneut durchgeführt. Zur Erfassung, ob
der Gewindestopfen das Gewinde des Gewindeflansches 3
ergreift, dient z. B. das Messen des Motorstromes, der
von der motorisch angetriebenen Drehvorrichtung 17
während des Eindrehvorganges benötigt wird. Über die
Erfassung des Motorstromes kann das aufzuwendende
Drehmoment ermittelt werden, über das beispielsweise
ein Verkanten oder die vollständige Verschraubung des
Gewindestopfens in der Gewindefassung registriert
werden kann. Neben der Messung des momentanen
Drehmomentes kann auch die Einschraubtiefe über ent
sprechende Sensoren erfaßt werden, mit der der Ge
windestopfen 6 in die Gewindefassung 3 eingreift.
Die Einbringbewegung des Gewindestopfens in die Ge
windefassung 3 erfolgt über die Lineareinheit 4, die je
nach der Steigung und der Einschraubdrehzahl ange
trieben wird.
Ist der Behälter 2 vollständig mittels des
Gewindestopfens 6 verschlossen, so verfährt die gesamte
erfindungsgemäße Vorrichtung vertikal nach oben, wobei
die Zentriergreifer 15 öffnen und den Gewindeflansch 3
freilassen.
In der in der Figur dargestellten Ausführungsform ist die
Drehvorrichtung 17 mit der beweglich aufgehängten
Aufnahme- und Haltevorrichtung verbunden und mit dieser
mit zentrierbar. Optional kann die Drehvorrichtung 17
auch fest an einem nicht auszurichtenden Oberteil der
Vorrichtung angebracht werden. In dieser Bauform wird
die Ausrichtbewegung über einen abgefederten
Kraftübertragungsriemen, welcher ausschließlich
Drehmomente überträgt, ausgeglichen.
Claims (13)
1. Vorrichtung zum Verschrauben von Gewindestopfen in
Gewindeflanschen, die vorzugsweise an Behältern vorge
sehen sind, mit
- 1. einer Zuführvorrichtung für eine Bevorratung und Zuführung von Gewindestopfen,
- 2. einer aktiv betätigbaren Aufnahme- und Haltevorrich tung für die Gewindestopfen,
- 3. einer Zentriervorrichtung zum Positionieren der Aufnahme- und Haltevorrichtung relativ zum Gewindeflansch des Behälters sowie
- 4. einer Drehvorrichtung zum Einschrauben des Ge windestopfens in den Gewindeflansch,
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme- und
Haltevorrichtung eine pneumatisch unterstützte,
aktive Greifvorrichtung aufweist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriereinheit
nach Ergreifen des Gewindeflansches mit dem
Zentriergreifer den Behälter zusammen mit einer Über
tragungseinheit aktiv relativ zur Aufnahme- und
Haltevorrichtung positioniert.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die Drehvorrichtung eine
Lineareinheit vorsieht, durch die der Gewindestopfen
axial entsprechend seiner Gewindesteigung und der zum
Verschließen erforderlichen Drehzahl verfahrbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme- und
Haltevorrichtung, die Zentriervorrichtung und/oder die
Drehvorrichtung axial, radial und angulär relativ zum
Gewindeflansch bewegbar und positionierbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Drehvorrichtung
Sensoren aufweist, die den Einbringvorgang des Ge
windestopfens in den Gewindeflansch erfasst.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor ein Wegsensor
ist, der die Einbringtiefe des Gewindestopfens in den
Gewindeflansch überwacht.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor ein Stromsensor
ist, der den Strom erfasst, den ein Antriebsmotor der
Drehvorrichtung benötigt.
9. Verfahren zum Verschrauben von Gewindestopfen in
Gewindeflanschen, die vorzugsweise an Behältern vorge
sehen sind, unter Verwendung der Vorrichtung nach einem
der Ansprüche 1 bis 8,
gekennzeichnet durch die Kombination folgender Ver
fahrensschritte:
- 1. die Zuführvorrichtung führt der Aufnahme- und Haltevorrichtung vereinzelt Gewindestopfen zu,
- 2. der Zentriergreifer der Zentriervorrichtung ergreift den Gewindeflansch des Behälters, der in eine vorgebene Position axial und angulär relativ zur Aufnahme- und Haltevorrichtung ausgerichtet wird,
- 3. die Aufnahme- und Haltevorrichtung sowie die Drehvorrichtung werden relativ zum, von dem Zentriergreifer umfassten Gewindeflansch axial und angulär zentriert,
- 4. die Drehvorrichtung dreht den Gewindestopfen unter definierter, steuerbarer, axialer Absenkung in den Gewindeflansch ein.
10. Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, daß bei Nichtgreifen des Ge
windestopfens in das Gewinde des Gewindeflansches die
Drehvorrichtung wenigstens eine Umdrehung entgegen der
Gewindedrehrichtung dreht und anschließend den Ge
windestopfen erneut in den Gewindeflansch dreht.
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10,
dadurch gekennzeichnet, daß beim Eindrehen des Ge
windestopfens in den Gewindeflansch ein Drehmoment-
Sensor das Anzugsmoment, mit dem der Gewindestopfen in
den Gewindeflansch eingedreht wird, erfasst.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß nach Erreichen einer be
stimmten Einschraubtiefe des Gewindestopfens in den
Gewindeflansch oder nach Erreichen eines bestimmten
Anzugsdrehmoments die Aufnahme- und Haltevorrichtung den
Gewindestopfen freigibt und zusammen mit der
Drehvorrichtung von dem Gewindeflansch beabstandet wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriergreiferbacken
geöffnet werden und von dem Gewindeflansch beabstandet
werden.
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