DE19704104C2

DE19704104C2 - Vorrichtung und Verfahren zum Verschrauben von Gewindestopfen in Gewindeflansche

Info

Publication number: DE19704104C2
Application number: DE1997104104
Authority: DE
Inventors: Klaus Dipl Ing Dietrich; Heiko Dipl Ing Sterz
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1997-02-04
Filing date: 1997-02-04
Publication date: 1999-08-12
Anticipated expiration: 2017-02-05
Also published as: EP0892737A1; WO1998033706A1; CA2251103A1; DE19704104A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verschrauben von Gewindestopfen in Gewindeflanschen, die vorzugsweise an Behältern vorge sehen sind, mit einer Zuführvorrichtung für eine Bevor ratung und Zuführung von Gewindestopfen, einer aktiv betätigbaren Aufnahme- und Haltevorrichtung für die Ge windestopfen, einer Zentriervorrichtung zum Positionieren der Aufnahme- und Haltevorrichtung relativ zum Gewindeflansch des Behälters sowie einer Drehvorrichtung zum Einschrauben des Gewindestopfens in den Gewindeflansch.

Vorrichtungen der vorstehend genannten Gattung dienen z. B. zum Verschrauben von Stahlfässern und ähnlichen Behältern, bei denen ein Verschlußstopfen mit außen- oder innenliegendem Gewinde in eine Verschlußöffnung maschinell eingebracht wird. Problematisch ist bei diesen Behältern, daß durch Fertigungsabweichungen Gewindestopfen und Spundöffnung bzw. Gewindeflansche oft nicht koaxial, sowie nicht in einem richtigen Winkel für einen maschinellen Verschraubvorgang zueinander positioniert werden können, so daß eine ausreichende Sicherheit bei maschinellem Verschrauben nicht gewährleistet werden kann.

Aus einer Reihe der nachstehend zitierten Druckschriften sind Vorrichtungen zum Verschrauben von Schraubverschlüssen von Behältern beschrieben, die mit passiven Ausrichteinheiten versehen sind, mit denen eine Zentrierung und Positionierung der zu ver schraubenden Spundlochöffnungen bzw. Gewindeflansche relativ zu den Verschraubungswerkzeugen durchgeführt werden kann. Siehe hierzu folgende Druckschriften: DE 33 01 188 A1, DE 42 17 461 A1, DE 44 15 227 A1, DE-AS 25 40 864, DE-AS 18 17 237, DE-OS 22 10 753, DE 37 15 935 A1, DE 31 19 286 C2, DE 34 04 346 A1, DE 37 15 795 C2, US 2 731 185 sowie US 2 983 089.

Bei den bekannten Verschraubvorrichtungen erfolgen die Positionier- bzw. Zentriervorgänge, mit denen eine Relativausrichtung der Gewindestopfen zu den Ge windeflanschen erfolgt, nur unzureichend. Axiale, radiale sowie anguläre Anpassungen relativ zur Spundöffnung werden letztenendes per Hand durchgeführt oder müssen manuell überwacht werden. Das Einschrauben der Gewindestopfen in die einzelnen Spundöffnungen erfolgt zumeist mittels eines Schraubmeißels, der zur Aufnahme der Gewindestopfen relativ zu diesen zumeist sensorisch oder mechanisch vorpositioniert werden muß.

So geht aus der DE 35 29 773 C2 eine Schraubvorrichtung hervor, die einen Zentrierring 10 aufweist, in dem axial verschiebbar ein Schraubwerkzeug 11 angeordnet ist, das formschlüssig zur Aufnahme eines De ckelverschlusses in diesen eingreift. Zum Aufsetzen des Zentrierrings auf einen mit einem Deckelverschluß zu verschließenden Gewindeflansch ist es jedoch er forderlich, daß der an einem Spundbehältnis angebrachte Gewindeflansch relativ zum Zentrierring 10 exakt vor positioniert sein muß. Hierzu wird die gesamte in der Fig. 1 dargestellte Vorrichtung relativ zu einem Spundloch ausgerichtet. Für diese Positionierung sind Verschiebezylinder vorgesehen, durch die die Vor richtung relativ zum Spundloch ausgerichtet wird. Die exakte Zentrierung des Zentierrings 10 in bezug auf das zu verschließende Spundloch erfolgt in der Weise, daß die im Inneren des Zentrierrings 10 vorgesehene konische Zentrierfläche 33 auf das Spundloch abgesenkt wird, wodurch die an einem Tragrahmen 1 befestigte Vorrichtung in horizontaler Ebene exakt zentrisch oberhalb des Spundloches ausgerichtet wird. Die Zentrierung erfolgt daher durch bloßes mechanisches Aufgleiten einer konischen Zentrierfläche auf den Gewindeflansch eines Spundloches. Nach erfolgter Zentrierung erfolgt das Aufsetzen des De ckelverschlusses in das Spundloch mit anschließender Verdrehung.

Zum einen setzt diese bekannte Vorrichtung voraus, daß die zu verschließenden Spundlöcher in einer vor positionierten Weise der Schraubvorrichtung zur Ver fügung gestellt werden müssen. Ohne eine derartige Vorpositionierung könnte der vorstehend beschriebene Zentriervorgang mittels bloßem Absenken des Zentrierringes 10 gegen das Spundloch nicht erfolgen. Ferner erfolgt der Feinpositioniervorgang nicht aktiv gesteuert, sondern lediglich durch Abgleiten konischer Zentrierflächen an dem Außenumfang des Ge windeflansches. Ein Zentriervorgang, der in dieser Weise erfolgt, ist nicht sicher gegenüber Verkanten und Selbsthemmungen, wodurch der automatische Schraubprozeß unweigerlich zum Erliegen kommt. Überdies erfordert jeder unterschiedlich geformte Deckelverschluß einen individuell ausgestalteten Zentrierring, der an die Außenkontur des Deckelverschlusses angepaßt ist.

Ein weiteres Gefahrenpotential für Verkantungen während des Aufsetzens des Deckelverschlusses auf den Ge windeflansch eines Spundloches kann auch in dem nicht hundertprozentig zentrisch durch den Schraubschlüsselkopf aufgenommenen Deckelverschluß liegen. Die Aufnahme des Deckelverschlusses erfolgt nämlich durch den Schraubschlüsselkopf 12 mittels formschlüssigen Eingriffs d. h. der Deckelverschluß wird in einer nicht näher angegebenen Weise durch einen Fügeprozeß an einer inneren Struktur am Deckel aufge nommen. Eine derartige Aufnahme muß jedoch nicht zwingend zentrisch zur Gewindegeometrie des Deckels erfolgen, so daß bei einem nachfolgenden Eindrehvorgang der Deckel asymmetrisch zur Spundlochachse verdreht werden kann. Selbsthemmungen können daher nicht ausge schlossen werden.

Aus der DE 33 01 188 A1 geht eine Faßzentriervorrichtung hervor, mit der eine grundsätzliche Positionierung einer Spundöffnung relativ zu einem Faßbehandlungsplatz möglich ist, doch erfolgt die Positionierung zeitlich getrennt vor einer nachfolgenden Behandlung des Spundloches. Damit ist gemeint, daß der Greifkopf 10 der Positionier vorrichtung während der Befüllung bzw. dem Aufschrauben eines Deckelverschlusses auf einen Spundstopfen die Spundöffnung nicht mehr umfaßt, wodurch die Zentrierung des Spundstopfens relativ beispielsweise zu einer Schraubvorrichtung nicht aktiv erfolgt. Eine derartige Vorgehensweise führt unweigerlich zu Verkantungen und Selbsthemmungen, die einen automatischen Prozeßablauf unterbrechen.

Derzeit gibt es auf dem Markt keine zuverlässig funktionierenden Verschraubeinrichtungen, die es erlauben, bei den oben angegebenen unterschiedlichen Fertigungstoleranzen ein sicheres Positionieren und Anschrauben eines Gewindestopfens auf einen Gewindeflansch eines Spundstopfens durchzuführen, ohne dabei der Gefahr zu unterliegen, zu verkanten und etwaige Gewindeabschnitte zu beschädigen. Aus diesem Grunde werden in an sich bekannter Weise in den ent sprechenden Fertigungslinien bei zu verschließenden Fässern die Gewindestopfen per Hand angeschraubt oder etwaige automatische Verschraubeinrichtungen vom Be diener ununterbrochen überwacht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Verschrauben von Gewindestopfen in Gewindeflanschen, die vorzugsweise an Behältern vorgesehen sind, derart weiterzubilden, daß trotz vorhandener Fertigungstoleranzen eine vollautomatische Positionierung und Zentrierung des Gewindestopfens relativ zum Gewindeflansch durchgeführt werden kann, ohne dabei etwaige Gewindeteile zu beschädigen oder Störungen der Anlage hervorzurufen. Die Lösung der, der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe ist in den Patentansprüchen 1 und 9 angegeben. Anspruch 1 bezieht sich auf eine Vorrichtung, Anspruch 9 auf ein entsprechendes Verfahren. Den Erfindungsgedanken vorteilhaft ausbildende Merkmale sind Gegenstand der Unteransprüche.

Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, mit einer erfindungsgemäßen Schraubvorrichtung Behälter mit Spundöffnungen vollautomatisch zu verschrauben, wobei Behälter und Gewindestopfen aktiv in allen möglichen Freiheitsgraden zueinander ausgerichtet werden können. Nach entsprechender Positionierung und Zentrierung soll während des Einbringvorganges des Gewindestopfens in den Gewindeflansch die axiale Relativzuordnung erhalten bleiben, so daß nur eine relativ zur Gewindeflanschach se erfolgende Bewegung des Gewindestopfens erfolgt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dadurch ausge zeichnet, daß die Zentriervorrichtung kinematisch an der Aufnahme- und Haltevorrichtung angelenkt ist und mittels eines Zentriergreifers den Gewindeflansch umfasst und den Gewindeflansch aktiv relativ zur Auf nahme- und Haltevorrichtung positioniert, daß die Aufnahme- und Haltevorrichtung sowohl in axialer, radialer und in angulärer Ausrichtung relativ zur Gewindeflanschachse beweglich gelagert ist und zum Gewindeflansch positionierbar ist, daß die Aufnahme- und Haltevorrichtung bei positioniertem Gewindeflansch ausschließlich axial in Richtung des von der Zentriereinheit umfassten Gewindeflansches verfährt, wobei die Aufnahme- und Haltevorrichtung den Ge windestopfen an seiner Außenseite zentrisch erfaßt, und daß die Drehvorrichtung den Gewindestopfen unter Drehbewegung axial in den Gewindeflansch einbringt.

Hierbei wird eine als Greiferbacken ausgebildete Zentriervorrichtung, die mit der Aufnahme- und Haltevorrichtung für die Gewindestopfen unmittelbar kinematisch verbunden ist, derart eingesetzt, daß die Greiferbacken den Gewindeflansch aktiv erfassen und diesen relativ zur Aufnahme- und Haltevorrichtung positioniert. Die Greiferbacken der Zentriervorrichtung bleiben über den gesamten Verdrehvorgang mit dem Ge windeflansch verbunden, so daß beim Auftreten möglicher Verkantungen der Gewindeflansch relativ zu dem aufzu setzenden Deckel nachzentriert werden kann. Überdies ist durch die Aufnahme des Gewindestopfens an seiner Außenseite sichergestellt, daß die Aufnahme- und Haltevorrichtung den Gewindestopfen zentrisch erfaßt, so daß das Aufsetzen und Verdrehen des Gewindestopfens auf dem Gewindeflansch zentrisch erfolgt.

Durch die erfindungsgemäße aktive Zentrierung zwischen Gewindestopfen und Gewindeflansch während des gesamten Aufsetz- und Eindrehvorganges werden jegliche Selbsthemmungen, die eine automatische Prozeßführung unterbrechen, ausgeschlossen.

Durch die aktive Relativausrichtung des Behälters und der erfindungsgemäßen Verschraubvorrichtung zueinander können Fertigungsabweichungen, insbesondere bei der Lage der Spundöffnungen im Behälter, derart kompensiert werden, so daß ein sicheres Eingreifen des Gewindes beim Ansetzen des Gewindestopfens erfolgt. Hierzu er greift ein Zentriergreifer, der vorzugsweise als Paral lelbackengreifer ausgebildet ist, den Gewindeflansch des Behälters, so daß der Behälter gegebenenfalls mit Unterstützung einer Übertragungseinheit zentriert und positioniert werden kann. Bei erfolgter Zentrierung des Behälters wird eine Aufnahme- und Haltevorrichtung, die automatisch mittels einer Zuführvorrichtung mit Gewin destopfen versorgt wird, ebenfalls relativ zu dem nun räumlich fixierten Gewindeflansch zentriert und posi tioniert. Insbesondere bei besonders schweren Behältern richtet sich die Aufnahme- und Haltevorrichtung selbstzentrierend zur Behälteröffnung aus. Hierzu weist die Aufnahme- und Haltevorrichtung Axial- und Winkelausgleicheinheiten auf. Die von der Zu führvorrichtung zugeführten und vereinzelten Ge windestopfen werden von der Aufnahme- und Haltevorrichtung vorzugsweise mittels eines pneumatischen Greifers gehalten. Die Ansteuerung des Greifers kann auch elektrisch oder mechanisch er folgen. In besonders vorteilhafter Weise werden die Gewindestopfen auf ihrem runden Außendurchmesser ge halten. Um eine Energieversorgung für die Aufnahme- und Haltevorrichtung zu gewährleisten, wird z. B. pneumatische Energie zumeist in Form von Überdruck, mittels einer Ab- und Zuluftleitung über Drehübertrager sowie einer Hohlwelle, die zum Greiferteil führt, her angeführt.

Die volle aktive Ausrichtung der Behälter mit den zu verschließenden Gewindeflanschen relativ zu den Ge windestopfen, die in der erfindungsgemäßen Vorrichtung mittels einer Aufnahme- und Haltevorrichtung bereit gestellt werden, verhindert Störungen wie Verkanten der Gewindestopfen beim Ansetzen an den Gewindeflansch. Weiterhin kann über Sensoren an den beweglichen Vor richtungsteilen der Fügeprozeß aktiv überwacht werden.

Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand eines Ausführungs beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung exempla risch beschrieben. Die einzige Figur zeigt eine Querschnittsdarstellung durch eine vorteil hafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Relativ zur erfindungsgemäßen Vorrichtung 1, die in der Figur in der Querschnittsdarstellung abgebildet ist, wird ein Behälter 2 innerhalb einer üblichen Fertigungslinie derart grob vorpositioniert, so daß der an der Oberseite des Behälters 2 befindliche Gewindeflansch 3 relativ zur erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 grob ausgerichtet ist.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist vorzugsweise an einer vertikal beweglichen Lineareinheit bzw. an einem Roboter 4 angebracht, so daß sie relativ zur vertikalen Ausrichtung axial verfahrbar ist. Über eine ebenfalls mit Lineareinheiten oder einer Hub-/Schwenkeinheit bewegbare Zuführeinrichtung 5 werden die zum Ver schließen der Spundöffnungen der Behältern 2 er forderlichen Gewindestopfen 6 der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 vereinzelt angeboten. Die Zuführ einrichtung 5 ist über einen vertikal beweglichen Linearzylinder 7 sowie einen horizontal beweglichen Linearzylinder 8 ansteuerbar. Die als Hubschwenkeinheit ausgebildete Zuführeinrichtung 5 wird vorzugsweise über pneumatische Zuführleitungen zur kontrollierten Verste llung der Linearzylinder; mit Druckluft versorgt (nicht dargestellt).

Zur Aufnahme der von der Zuführvorrichtung 5 vereinzelt angebotenen Gewindestopfen 6 sieht die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Aufnahme- und Haltevorrichtung vor, an deren unterem Ende eine Stopfenhaltevorrichtung 9 angebracht ist, die die vereinzelten Gewindestopfen 6 an ihrem Außenumfang erfaßt und mittels radialer Greifkraft fest fixiert. Die Energie wird über pneumatische oder elektrische Leitungen 11, die über einen Drehverteiler mit einer Hohlwelle 10 verbunden sind, herangeführt.

Die Aufnahme- und Haltevorrichtung weist überdies in ihrem inneren Aufbau Axial- und Winkelausgleichs einheiten 12 auf, die den mittels der Stopfenhalte vorrichtung 9 fixierten Gewindestopfen 6 axial zur Gewindeflanschachse A sowie auch radial und angulär zu dieser Achse ausrichten, bzw. den Behälter zur Vorrichtung soweit möglich heranziehen bzw. positionieren.

Zur exakten Positionierung und Zentrierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 relativ zum Behälter 2 ist eine über eine vertikale Linearführung 13 bewegli che Zentriervorrichtung 14 vorgesehen, die Zentriergreifer 15 aufweist, die z. B. als aktive Parallelbackengreifer ausgeführt sind. Die Zentriervorrichtung verfährt die Zentriergreifer 15, deren Greiferbacken einen geöffneten Zustand einnehmen, axial an die Außenseite des Gewindeflansches 3, der nach entsprechender Positionierung von den Zentriergreifern 15 fest umschlossen wird. Nach dem festen Ergreifen des Gewindeflansches 3 mittels des Zentriergreifers 15 wird eine Relativpositionierung zwischen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem Behälter 2 mittels der axial-, radial- und angulär nachgiebig ausgestaltete Aufhängung 14, 13, 12 durchge führt. Gegebenenfalls wird der Behälter 12 selbst mittels einer nicht dargestellten Lineareinheit grob vor positioniert. Sobald der Behälter 2 positioniert ist, verfährt die Aufnahme- und Haltevorrichtung mit einer über Drehübertrager 16 ver bundenen Drehvorrichtung 17 ausschließlich axial in Richtung des Gewindeflansches 3. Die den Gewindestopfen 6 haltende Aufnahme- und Haltevorrichtung mit ange bauter Drehvorrichtung 17 werden über die vorstehend genannten Axial- und Winkelausgleichseinheiten 8 exakt relativ zur Achse des Gewindeflansches 3 zentriert.

Die radiale und anguläre Ausrichtung des Ge windeflansches relativ zur Aufnahme- und Haltevorrichtung verbleibt während des senkrechten Absenkens fest. Während des Absenkens der Aufnahme- und Haltevorrichtung nebst Drehvorrichtung 17 wird der fixierte Gewindestopfen 6 in Drehbwegung versetzt, wobei der Zentriergreifer 15 axial geführt ste henbleibt. Die Drehbewegungen werden derart ausge richtet, daß nur eine definierte Relativbewegung zwi schen dem Gewindestopfen und dem Gewindeflansch stattfinden kann, wobei diese über z. B. Lineareinheit Pos. 4 exakt gesteuert werden kann. Der gesamte Ein schraubvorgang des Gewindestopfens in den Ge windeflansch kann mit Hilfe einer sensorischen Weger kennung überprüft werden. Im Falle, daß der Ge windestopfen 6 nicht in das Gewinde des Ge windeflansches 3 greift oder das Einschraubmoment auf grund Klemmens zu hoch wird, so wird die Drehbewegung unterbrochen und der Gewindestopfen in entgegenge setzter Drehrichtung ein bis zwei Umdrehungen gegen die Gewinderichtung zurückgedreht. Anschließend wird der Eindrehvorgang erneut durchgeführt. Zur Erfassung, ob der Gewindestopfen das Gewinde des Gewindeflansches 3 ergreift, dient z. B. das Messen des Motorstromes, der von der motorisch angetriebenen Drehvorrichtung 17 während des Eindrehvorganges benötigt wird. Über die Erfassung des Motorstromes kann das aufzuwendende Drehmoment ermittelt werden, über das beispielsweise ein Verkanten oder die vollständige Verschraubung des Gewindestopfens in der Gewindefassung registriert werden kann. Neben der Messung des momentanen Drehmomentes kann auch die Einschraubtiefe über ent sprechende Sensoren erfaßt werden, mit der der Ge windestopfen 6 in die Gewindefassung 3 eingreift.

Die Einbringbewegung des Gewindestopfens in die Ge windefassung 3 erfolgt über die Lineareinheit 4, die je nach der Steigung und der Einschraubdrehzahl ange trieben wird.

Ist der Behälter 2 vollständig mittels des Gewindestopfens 6 verschlossen, so verfährt die gesamte erfindungsgemäße Vorrichtung vertikal nach oben, wobei die Zentriergreifer 15 öffnen und den Gewindeflansch 3 freilassen.

In der in der Figur dargestellten Ausführungsform ist die Drehvorrichtung 17 mit der beweglich aufgehängten Aufnahme- und Haltevorrichtung verbunden und mit dieser mit zentrierbar. Optional kann die Drehvorrichtung 17 auch fest an einem nicht auszurichtenden Oberteil der Vorrichtung angebracht werden. In dieser Bauform wird die Ausrichtbewegung über einen abgefederten Kraftübertragungsriemen, welcher ausschließlich Drehmomente überträgt, ausgeglichen.

Claims

1. Vorrichtung zum Verschrauben von Gewindestopfen in Gewindeflanschen, die vorzugsweise an Behältern vorge sehen sind, mit

1. einer Zuführvorrichtung für eine Bevorratung und Zuführung von Gewindestopfen,
2. einer aktiv betätigbaren Aufnahme- und Haltevorrich tung für die Gewindestopfen,
3. einer Zentriervorrichtung zum Positionieren der Aufnahme- und Haltevorrichtung relativ zum Gewindeflansch des Behälters sowie
4. einer Drehvorrichtung zum Einschrauben des Ge windestopfens in den Gewindeflansch,

dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriervorrichtung kinematisch an der Aufnahme- und Haltevorrichtung angelenkt ist und mittels eines Zentriergreifers den Gewindeflansch umfasst und den Gewindeflansch aktiv relativ zur Aufnahme- und Haltevorrichtung positioniert, daß die Aufnahme- und Haltevorrichtung sowohl in axialer, radialer und in angulärer Ausrichtung re lativ zur Gewindeflanschachse beweglich gelagert ist und zum Gewindeflansch positionierbar ist, daß die Aufnahme- und Haltevorrichtung bei positioniertem Gewindeflansch ausschließlich axial in Richtung des von der Zentriereinheit umfassten Gewindeflansches verfährt, wobei die Aufnahme- und Haltevorrichtung den Gewindestopfen an seiner Außenseite zentrisch erfaßt, und daß die Drehvorrichtung den Gewindestopfen unter Drehbewegung axial in den Gewindeflansch einbringt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme- und Haltevorrichtung eine pneumatisch unterstützte, aktive Greifvorrichtung aufweist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriereinheit nach Ergreifen des Gewindeflansches mit dem Zentriergreifer den Behälter zusammen mit einer Über tragungseinheit aktiv relativ zur Aufnahme- und Haltevorrichtung positioniert.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehvorrichtung eine Lineareinheit vorsieht, durch die der Gewindestopfen axial entsprechend seiner Gewindesteigung und der zum Verschließen erforderlichen Drehzahl verfahrbar ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme- und Haltevorrichtung, die Zentriervorrichtung und/oder die Drehvorrichtung axial, radial und angulär relativ zum Gewindeflansch bewegbar und positionierbar ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehvorrichtung Sensoren aufweist, die den Einbringvorgang des Ge windestopfens in den Gewindeflansch erfasst.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor ein Wegsensor ist, der die Einbringtiefe des Gewindestopfens in den Gewindeflansch überwacht.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor ein Stromsensor ist, der den Strom erfasst, den ein Antriebsmotor der Drehvorrichtung benötigt.

9. Verfahren zum Verschrauben von Gewindestopfen in Gewindeflanschen, die vorzugsweise an Behältern vorge sehen sind, unter Verwendung der Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch die Kombination folgender Ver fahrensschritte:

1. die Zuführvorrichtung führt der Aufnahme- und Haltevorrichtung vereinzelt Gewindestopfen zu,
2. der Zentriergreifer der Zentriervorrichtung ergreift den Gewindeflansch des Behälters, der in eine vorgebene Position axial und angulär relativ zur Aufnahme- und Haltevorrichtung ausgerichtet wird,
3. die Aufnahme- und Haltevorrichtung sowie die Drehvorrichtung werden relativ zum, von dem Zentriergreifer umfassten Gewindeflansch axial und angulär zentriert,
4. die Drehvorrichtung dreht den Gewindestopfen unter definierter, steuerbarer, axialer Absenkung in den Gewindeflansch ein.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei Nichtgreifen des Ge windestopfens in das Gewinde des Gewindeflansches die Drehvorrichtung wenigstens eine Umdrehung entgegen der Gewindedrehrichtung dreht und anschließend den Ge windestopfen erneut in den Gewindeflansch dreht.

11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß beim Eindrehen des Ge windestopfens in den Gewindeflansch ein Drehmoment- Sensor das Anzugsmoment, mit dem der Gewindestopfen in den Gewindeflansch eingedreht wird, erfasst.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß nach Erreichen einer be stimmten Einschraubtiefe des Gewindestopfens in den Gewindeflansch oder nach Erreichen eines bestimmten Anzugsdrehmoments die Aufnahme- und Haltevorrichtung den Gewindestopfen freigibt und zusammen mit der Drehvorrichtung von dem Gewindeflansch beabstandet wird.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriergreiferbacken geöffnet werden und von dem Gewindeflansch beabstandet werden.