DE19634194C1

DE19634194C1 - Anordnung zum Demontieren und Ergreifen von Rädern von Fahrzeugen

Info

Publication number: DE19634194C1
Application number: DE1996134194
Authority: DE
Inventors: Ralf Kaun; Juergen Graether; Markus Schwermer
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1996-08-23
Filing date: 1996-08-23
Publication date: 1998-01-22
Anticipated expiration: 2016-08-24

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Demontieren und Ergreifen von aus Reifen und Radfelge bestehenden montierten Rädern von Fahrzeugen mit den Merkmalen der in den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 bzw. 2 beschriebe nen Gattungen.

Das Demontieren von aus Reifen und Radfelge bestehenden montierten Rä dern von Kraftfahrzeugen war bisher nur im Bereich des Services von Kraft fahrzeugen beispielsweise bei Reifendiensten, Tankstellen und der Verwertung von Altkraftfahrzeugen von Bedeutung. Die Räder werden in allen Werkstätten, Reifendiensten und Tankstellen in der Regel mit einem einzigen Hilfsmittel, nämlich einem pneumatisch betätigten Schlagschrauber zum Lösen der Schrauben oder Muttern demontiert. Die Radschrauben müssen bei Handarbeit zudem einzeln gelöst werden. Die demontierten Räder der Kraftfahrzeuge müssen per Hand bewegt und gehoben werden; da die Gewichte von Rädern mit Reifen und Felgen in der Regel zwischen 10 und 25 kg liegen, ist mit ihrer Handhabung bei der Demontage, beim Auswuchten, beim Reifenwechsel und bei der Montage eine erhebliche körperliche und gesundheitliche Belastung sowie eine Gesundheitsgefährdung für die Bedienungspersonen und Monteure damit verbunden. Die manuelle Demontage und Bearbeitung von Rädern von Kraftfahrzeugen ist darüber hinaus sehr zeitaufwendig. Dadurch ergibt sich nicht nur eine Verlängerung der Montagezeiten sondern auch eine Erhöhung der Personalkosten für diese Montagezeit.

Darüber hinaus sind für die Demontage von Rädern von Kraftfahrzeugen in der Regel mechanisch ausgebildete Hilfsvorrichtungen bekannt. So ist beispiels weise aus dem DE-GM 78 11 755 eine Vorrichtung für die Demontage von Rä dern von Kraftfahrzeugen bekannt, die ein Gehäuse aufweist, das ein Unter setzungsgetriebe aufnimmt, dessen Antriebsritzel so eingerichtet ist, daß es mit Hilfe eines geeigneten Werkzeuges gedreht werden kann. Während das Ab triebsritzel in Drehrichtung mit einer Buchse fest verbunden ist, die auf den Befestigungsmuttern der Räder passend aufgesetzt werden kann, wobei das Gehäuse mit einer Rohrstütze versehen ist, die sich schräg auf den Boden aufstützt, um die Anordnung gegen Verdrehen festzustellen. Die Vorrichtung nach DE-GM 78 11 755 besitzt eine große Untersetzung derart, daß ein relativ geringer auf den Schlüssel ausgeübter Kraftaufwand in der Höhe der Buchse in einen sehr großen Kraftaufwand umgesetzt wird. Das Lösen der Muttern oder Schrauben wird so leicht durchführbar unabhängig davon, wie fest die Schrau ben oder Muttern eingespannt sind, auch wenn die physische Kraft der Bedie nungsperson der Vorrichtung nach dem DE-GM 78 11 755 gering ist.

Aus der Serien- bzw. Massenfertigung von Kraftfahrzeugen sind bisher keine Demontagevorrichtungen sondern nur automatisierte Montagevorrichtungen für die Räder von Kraftfahrzeugen bekannt. Diese bekannten Montagevorrich tungen bestehen beispielsweise aus einer Greifvorrichtung und einem Monta gesystem zum Positionieren des Rades auf der Nabe des Kraftfahrzeugs und der Befestigung mittels Schrauben oder Muttern. Die Greifvorrichtungen für die bekannte Montage von Rädern in der Serien- bzw. Massenfertigung sind nur in der Lage, einen ganz bestimmten Reifendurchmesser aufzunehmen. Die be kannten Montagevorrichtungen bei der Massenfertigung sind in der Regel nur für einen gleichen Lochkreis ausgelegt beispielsweise bei Mehrfachschrau bern. Darüber hinaus sind die Montagevorrichtungen für Räder nach dem Stand der Technik auf ein gleiches Lochbild, das heißt auf eine gleiche Loch- oder Schraubenanzahl pro Lochkreisdurchmesser ausgelegt und montieren auch nur gleiche Schraubenarten und Schraubengrößen. Es können in der Re gel auch nur zwei verschiedene Achsabstände der Räder an den Kraftfahrzeu gen montiert werden. Die Veränderung der vorgenannten Größe des Lochkrei ses, des Lochbildes, der Schraubenart und Schraubengröße sind; wenn über haupt nur mit einem aufwendigen Umrüstvorgang möglich. Die bekannten Montagevorrichtungen für die Serien- und Massenfertigung lassen sich damit nicht für die Demontage von bereits montierten Rädern von Kraftfahrzeugen einsetzen, da die Abmessungen von Lochkreisdurchmesser, Lochbild, Schrau benart und Schraubengröße, von Achsabständen und Reifendurchmesser in der Regel von einem zum anderen Kraftfahrzeug variieren. Bei den industriell eingesetzten Montagevorrichtungen für Räder von Kraftfahrzeugen läßt sich außerdem keine Positionsbestimmung für bereits am Kraftfahrzeug montierte Räder durchführen und es ist in der Regel eine Ausrichtung der Radachse bzw. Radnabe zu der Vorrichtung zur Montage von Rädern erforderlich.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zum De montieren und Ergreifen von aus Reifen und Radfelge bestehenden Rädern von Fahrzeugen mit Hilfe von Antrieben sowie mit Hilfs vorrichtungen zu schaffen, die eine Bearbeitung von montierten Rädern oh ne Ausrichten der Radachse und unabhängig von den jeweils verschiedenen Raumwinkeln des montierten Rades am Fahrzeug und eine Minimierung der von den Greiferfingern aufzubringenden Kräfte zum Greifen der Räder ermög licht, die gesundheitliche Belastungen von Bedienungspersonen durch das Tragen und Heben schwerer Räder vermeidet und dennoch unabhängig von unterschiedlichen Radständen, von verschieden groß ausgeführtem Radka sten-, Rad-, Felgen- und Lochkreisdurchmessern der Räder arbeitet. Die ferner die Verarbeitung von mit einer unterschiedlichen Anzahl, Art und Größe von Schrauben oder Muttern ausgestatteten Rädern, sowie eine beliebige Winkel anordnung der Schrauben oder Muttern auf der Felge bzw. auf dem Lochkreis durchmesser zuläßt, die darüber hinaus eine ununterbrochene Bearbeitung von montierten Rädern, wie deren Demontage, Greifen usw. , ermöglicht, ohne daß Handarbeit von Bedienungspersonen auszuführen ist, die einfache und preiswerte Mittel zur Verstellung des Lochkreisdurchmessers sowie für die Ausführung der Schraubeinheiten selbst verwendet und eine Reproduktion stets gleicher Arbeitsergebnisse garantiert.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Patentanspruch 1 bzw. 2 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhaf te Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes sind in den Merkmalen der Unteransprüche 3 bis 37 gekennzeichnet.

Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, daß durch das kombina torische Zusammenwirken einer Teilvorrichtung zum Greifen und einer Teilvor richtung zur Demontage mit Hilfe einer Steuerung ein vollautomatischer Ablauf aller Bearbeitungsvorgänge bei der Demontage des montierten Rades, von verschiedenen Greifvorgängen bis zum erneuten Montieren der Räder möglich ist. Es ist eine erste Voreinstellung der Teilvorrichtung zum Greifen auf den Zwischenraum zwischen der Öffnungsweite des Radkastens und dem Außen durchmesser des Rades vorgesehen und als weitere zweite Voreinstellung ist für die Teilvorrichtungen zur Demontage und zum Greifen mit Hilfe eines Mani pulators, an den diese Teilvorrichtung zur Demontage zusammen mit der Teil vorrichtung zum Greifen befestigt ist, vorgesehen, diese auf die jeweils unter schiedliche Winkellage im Raum und den Ort des montierten und zu bearbei tenden Rades einzustellen. Die Voreinstellung der Teilvorrichtung zum Greifen und der Teilvorrichtung zur Demontage dienen beide der Möglichkeit bei stän dig unterschiedlichen Kraftfahrzeugtypen mit verschiedenen Achsabständen und unterschiedlichen Radmaßen den jeweiligen Anforderungen bei der De montage und Bearbeitung von Rädern gerecht zu werden. Das heißt, daß ein Verbringen und Abstellen des Fahrzeugs am Bearbeitungsplatz genügt, ohne daß eine Justierung des Fahrzeuges auch bei unterschiedlichen Achsabstän den erforderlich ist.

Auch eine Ausrichtung der Achsen bzw. Naben und Räder des am Bearbeitungsplatz abgestellten Kraftfahrzeuges ist aufgrund der Vor einstellung auf die Winkellage des Rades im Raum, beispielsweise des Stur zes oder des Lenkeinschlages des Rades bzw. eine Justierung der Position bzw. des Ortes des Rades nicht erforderlich. Die geschilderten beiden Vorein stellungen der Teilvorrichtungen zur Demontage und zum Greifen erfolgen vor Beginn der Bearbeitung eines jeden Rades vollautomatisch durch Messungen aller erforderlichen Daten, wozu berührungslose sensorische Mittel verwendet werden. Die erfaßten Meßwerte werden einer Verarbeitung zu Steuerbefehlen für die Teilvorrichtung zur Demontage und für die Teilvorrichtung zum Greifen zum Ausführen der Voreinstellung zugeführt.

Weitere Vorteile der Erfindung bestehen darin, daß die Teilvorrichtung zur Demontage der Teilvorrichtung zum Greifen definiert in modularer Weise zu geordnet ist. Dazu sind Flansche oder Werkzeugwechselsysteme einerseits zwischen der Teilvorrichtung zur Demontage und der Teilvorrichtung zum Greifen vorgesehen, wie auch weitere ein oder mehrere Flansche oder Werk zeugwechselsysteme für die modulare Verbindung zwischen dem bereits ver bundenen Teilsystemen zur Demontage und zum Greifen und dem Manipulator oder Industrieroboter vorgesehen sind. Auf diese Weise können verschieden ausgelegte Teilvorrichtungen zur Demontage oder zum Greifen für unter schiedliche Aufgaben modular kombiniert werden.

Ein weiterer Vorteil der Er findung besteht darin, daß die Teilvorrichtung zum Greifen von Rädern derart gestaltete Greiferfinger aufweist, daß zwischen den Greiferfinger ein Freiraum ausgebildet ist. Dieser Freiraum wird beispielsweise durch eine gekröpfte Bau weise der Greiferfinger erzielt, wobei in dem geschaffenen Freiraum ein oder mehrere Schraubeinheiten für das Lösen der Muttern oder Schrauben an den Rädern anbringbar sind. Der somit geschaffene Freiraum dient zur Abstands minimierung zwischen dem zu bearbeitenden Rad und dem Befestigungs flansch der Teilvorrichtung zum Greifen, dadurch wird es möglich, die Greifer finger kurz zu halten und so eine Minimierung der von den Greiferfingern zum Greifen der Räder aufzubringenden Kräfte zu erzielen. Durch diesen kombina torischen Zusammenbau der Teilvorrichtung zur Demontage und zum Greifen wird es außerdem möglich, die Bauweise der beiden kombinierten Vorrichtun gen kurz und klein zu halten. Durch die Schaffung des Freiraumes zwischen den Greiferfingern lassen sich auch handelsübliche drehmomentgesteuerte und preiswerte Schraubeinheiten aus dem Stand der Technik in die erfin dungsgemäße Anordnung einbauen.

Weitere Vorteile der Erfindung sind darin zu sehen, daß die Teilvorrichtung zur Demontage von Rädern über mehrere jeweils als Module ausgeführte Schraub einheiten verfügt, die jeweils gleichzeitig bei der Bearbeitung betätigbar sind.

Die als Module ausgeführten Schraubeinheiten können jeweils einzeln in den durch die Anordnungen der Schrauben oder Muttern des Rades und in ihrer Anzahl vorgegebenen Winkeln angebracht werden. Mit Verstellmechanismen können die Abstände der als Module ausgebildeten Schraubeinheiten zum Felgen- bzw. Nabenmittelpunkt auf den jeweiligen Lochkreisdurchmesser be liebig eingestellt werden. Die bereits fertig eingestellte Teilvorrichtung zur De montage der Schrauben oder Muttern läßt sich auf Deckungsgleichheit mit dem bei dem zu bearbeitenden Rad vorliegenden Lochbild zusätzlich verdrehen. Aufgrund der vorstehenden geschilderten Ausbildung der Teilvorrichtung zur Demontage von Rädern lassen sich Räder bearbeiten, die unterschiedlichen Lochkreisdurchmesser haben, ferner Räder deren Loch- bzw. Schraubenan zahl unterschiedlich ist. Darüber hinaus lassen sich ebenfalls automatisch ver schiedene Schraubenarten und Schraubengrößen von den montierten Schraubeinheiten verarbeiten, indem man entweder ein Nußwechselsystem einbaut oder die Schraubeinheit mit einer verstellbaren Nuß versieht. Alle dazu erforderlichen Antriebe oder Verstellmechanismen werden beispielsweise durch hydraulische, pneumatische oder elektrische Antriebe betrieben.

Die vorstehend geschilderten Merkmale der erfindungsgemäßen Anordnung er möglichen eine Bearbeitung von montierten Rädern unabhängig von unter schiedlich groß ausgeführten Rad-, Felgen- und Lochkreisdurchmessern. Fer ner ist die Verarbeitung von mit einer unterschiedlichen Anzahl Art und Größe von Schrauben oder Muttern ausgestatteten Rädern möglich. Auch eine belie bige Winkelanordnung der Schrauben oder Muttern auf der Felge bzw. dem Lochkreisdurchmesser ist durch Veränderung der Lage der als Module ausge führten Schraubeinheiten möglich. Die aufgezählten Verstellbarkeiten und Ver änderungen der Teile der Teilvorrichtung zur Demontage und der Teilvorrich tung zum Greifen, die alle vollautomatisch mit Hilfe der vorgesehenen Steue rung und mit entsprechenden Antrieben durchgeführt werden, ermöglichen die Vermeidung einer gesundheitlichen Belastung von Bedienungspersonen durch Tragen oder Heben der Räder mit einem Gewicht etwa in der Größenordnung zwischen 10 und 25 kg. Es ist überhaupt die Handarbeit von Bedienungsper sonen bei der vollautomatischen Durchführung aller Arbeitsvorgänge nicht mehr erforderlich, was zu einer Beschleunigung der Bearbeitung der montier ten Räder und darüber hinaus eine ununterbrochenen Bearbeitung von mon tierten Rädern von immer wieder unterschiedlichen Kraftfahrzeugen zuläßt. Die vollautomatische Bearbeitung der montierten Räder ermöglicht außerdem eine Reproduktion stets gleicher Arbeitsergebnisse in Qualität und mit kalkulierbarer Arbeitszeit. Neben der Verwendung von handelsüblichen preiswerten Schrau beinheiten ist auch der Einsatz einfacher und preiswerter Mittel zur Verstellung der Änderung des Lochkreisdurchmessers bei der Erfindungsgemäßen Anord nung möglich, indem beispielsweise dazu Scherenkinematiken anstelle der in der Technik in der Regel üblichen Kardangelenke verwendet werden.

Nachstehend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und Zeichnungen noch näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Prinzip- und Teildarstellung in Front- und Seitenansicht ei ner Teilvorrichtung zum Greifen mit Greiferantrieb vor dem Rad,

Fig. 2 eine Prinzip- und Teildarstellung in Front- und Seitenansicht ei ner Teilvorrichtung zum Greifen mit über der Radmitte angeord netem Greiferantrieb,

Fig. 3 eine Prinzip- und Teildarstellung in Front- und Seitenansicht der Teilvorrichtung zum Greifen mit drehbeweglich gelagerten Grei ferfingern,

Fig. 4 eine Prinzip- und Teildarstellung in Front- und Seitenansicht der Teilvorrichtung zum Greifen mit Greiferfingern, die geradlinig geführt sind,

Fig. 5 eine Prinzip- und Teildarstellung in Front- und Seitenansicht der Teilvorrichtung zum Greifen mit einem als Gelenkmechanismus ausgebildeten Antriebsübertragungsteil für die Greiferfinger,

Fig. 6 eine Prinzip- und Teildarstellung der Teilvorrichtung zur Demon tage mit mehreren Schraubeinheiten,

Fig. 7 eine Prinzip- und Teildarstellung der Teilvorrichtung zur Demon tage mit einer einzelnen Schraubeinheit,

Fig. 8 eine Prinzip- und Teildarstellung einer Kombination von einer Teilvorrichtung zur Demontage mit mehreren Schraubeinheiten und von einer Teilvorrichtung zum Greifen nach der erfindungs gemäßen Anordnung, die in Form von Modulen ausgerüstet sind, und

Fig. 9 eine Prinzip- und Teildarstellung einer Kombination von einer Teilvorrichtung zur Demontage mit einer einzelnen Schraubein heit und von einer Teilvorrichtung zum Greifen, wobei diese bei den Teilvorrichtungen wiederum in Form von Modulen ausge rüstet sind.

Aus Fig. 1 ist eine Teilvorrichtung zum Greifen 1 in Front- und Seitenansicht ersichtlich. Die Teilvorrichtung zum Greifen 1 ist einer der Bestandteile der er findungsgemäßen Anordnung. Ein Rad 2 wird von Greiferfingern 3 erfaßt und gehalten, wobei der Greiferantrieb vor dem Rad in Höhe der Radmitte ange ordnet ist. Es ist zu bemerken, daß in den Fig. 1 bis 5 Teilvorrichtungen zum Greifen, in den Fig. 6 und 7 Teilvorrichtungen zur Demontage und in den Fig. 8 und 9 die Kombination von in Form von Modulen ausgerüsteten Teilvorrichtungen zur Demontage und zum Greifen lediglich als Prinzip- und Teildarstellungen eine Wiedergabe finden, aus Gründen der Übersichtlichkeit wurden nur die für die Erfindung wesentlichen Teile oder Teilfunktionen dar gestellt. Nicht dargestellt sind auch die Steuerung der vollautomatisch ablau fenden Verläufe der gesamten Bearbeitung der montierten Räder also von ih rer meßtechnischen Erfassung zur Demontage, das Greifen und Verbringen der Räder und schließlich das erneute Anschrauben der bearbeiteten Räder. Ebenfalls nicht dargestellt sind die unterschiedlichen Sensoren bzw. Sensor systeme oder die erforderlichen Bildverarbeitungen zur Erfassung aller für die Bearbeitung nötigen Daten der montierten Räder. Es fehlen auch die Darstel lung von eventuell erforderlichen Einzelsteuerungen für einzelne Teilvorrich tungen der Anordnung, für die Magazine zur Zwischenlagerung der abgelösten Schrauben oder Muttern, für die verwendeten Hebebühnen, die erforderlichen Lagereinrichtungen für Reifen und dergleichen. Die Greiferfinger 3 sind in ei nem Trägerrahmen 4 geführt und stehen sich auf einer Linie durch die Radmit te gegenüber. Für das Ergreifen des Rades 2 sind zwei Greiferfinger 3 ausrei chend. Die Greiferfinger 3 sind auf ihrer einen Seite in dem Trägerrahmen 4 befestigt. Auf ihrer anderen, dem Trägerrahmen 4 abgewandten Seite, sind sie mit Greiferbacken 6 ausgestattet. Zwischen den Trägerrahmen 4 und der den Greiferfingern 3 zugewandten Seite des Rades 2 ist ein Freiraum 7 vorgese hen, wie aus Fig. 1 ersichtlich ist.

Aus Fig. 2 ist wiederum in Front- und Seitenansicht eine ähnliche Teilvorrich tung zum Greifen wie in Fig. 1 dargestellt. Hier ist jedoch der Trägerrahmen mit dem Greiferantrieb über dem Rad angeordnet. Die Greiferfinger 3 sind je doch im Gegensatz zu der Darstellung in Fig. 1 in der Fig. 2 gekröpft aus gebildet. Durch diese gekröpfte Ausbildung der Greiferfinger 3 wird wiederum ein Freiraum 7 zwischen den Greiferfingern und dem Rad 2 geschaffen. Mit Hilfe des Freiraums 7 ist eine Abstandsminimierung zwischen dem Rad 2 und der Befestigung der Greiferfinger 3 in dem Trägerrahmen 4 möglich. Der Frei raum 7 wird dazu verwendet, daß eine oder mehrere Schraubeinheiten der später noch näher geschilderten Teilvorrichtung zur Demontage zwischen den Greiferfingern anbringbar sind. Derartige Schraubeinheiten oder andere Zu satzvorrichtungen, die bei der Demontage von montierten Rädern erforderlich sein können, haben zum Teil große Baulängen. Ohne gekröpfte Ausführung der Greiferfinger 3 ergeben sich große Baulängen der Greiferfinger und damit aufgrund des Hebeweges große Lastmomente, die die Greiferfinger 3 beim Ergreifen der Räder 2 aufbringen müssen. Diese großen Drehmomente können durch die Verkürzung des Abstandes zwischen dem Rad 2, das die Nutzlast darstellt, und den an der Teilvorrichtung zum Greifen 1 angeordneten und nicht dargestellten Befestigungsflansch zu einem ebenfalls nicht dargestellten Mani pulatorsystem verkürzen. Der Befestigungsflansch der Teilvorrichtung zum Greifen kann beispielsweise an dem Trägerrahmen 4 angeordnet sein. Es ist jedoch auch möglich bei Verzicht auf gekröpfte Bauweise der Greiferfinger 3 durch eine entsprechende Längendimensionierung der Greiferfinger einen Freiraum 7 zu schaffen, wie dies aus der Fig. 1 ersichtlich ist.

Der Hub der Greiferfinger 3 zueinander ist automatisch auf unterschiedliche Abstände einstellbar, wobei die unterschiedlichen Abstände den verschiede nen Reifendurchmessern entsprechen, die bei der Demontage von montierten Rädern von in der Regel unterschiedlichen Typen von Kraftfahrzeugen ständig variieren. Dazu verfügt die erfindungsgemäße Anordnung über eine Voreinstel lung der Abstände der Greiferfinger auf den Zwischenraum zwischen der Öff nungsweite des Radkastens des betreffenden Kraftfahrzeuges und den Durchmesser des Rades, das demontiert werden soll. Dazu wird vor Beginn der Bearbeitung eines Rades durch eine automatisch ablaufende Messung mittels Bildverarbeitungs- bzw. Sensorsystemen, die beispielsweise mit berüh rungslosen sensorischen Mitteln arbeiten, eine Ermittlung aller für die Bearbei tung nötigen Daten des montierten Rades durchgeführt. Die ermittelten Daten werden einer Verarbeitung zu Steuerbefehlen zugeführt, die wiederum die Teil vorrichtung zum Greifen 1 bzw. die Greiferfinger 3 auf den gemessenen Zwi schenraum zwischen Radkasten und Radaußendurchmesser automatisch ein stellen. Die Greiferfinger 3 der Teilvorrichtung zum Greifen können das Rad am Reifenaußenumfang erfassen. Bei besonderen Anforderungen ist es jedoch möglich, sowohl den Reifenaußenumfang und gleichzeitig an den Reifenflan ken die Greiferfinger angreifen zu lassen. Die Greifkraft des Greifers bzw. der Greiferfinger beim Erfassen des Rades wird mit nicht dargestellten Sensoren ermittelt und die so erhaltenen Meßwerte werden zu einer Regelung der Greif kraft des Greifers bzw. der Greiferfinger 3 benützt. Die Greiferfinger 3 besitzen in ihren dem Rad zugewandten Enden Greiferbacken 6. Diese Greiferbacken 6 können an ihren den Reifen des Rades 2 zugewandten Flächen eben oder mit Anpassung der Greiferbackenkonturen an die Reifenkontur ausgeführt sein. Es ist jedoch auch möglich die Greiferfinger ohne Backen 6 auszuführen, die dem Reifen des Rades 2 zugewandten Flächen der Greiferfinger können ebenfalls mit einer planen Fläche oder mit einer an die Oberfläche der Reifenkontur an gepaßten Fläche versehen sein. Die Backen 6 der Greiferfinger 3 können nicht nur starr mit den Greiferfingern 3 verbunden sein, sondern auch verdrehbar gegenüber den Greiferfingern 3 angeordnet sein, damit sind die Greifflächen der Greiferbacken 6 ebenfalls verdrehbar gegenüber der Reifenoberfläche des Rades 2 gelagert.

Die drehbare Lagerung der Greiferbacken 6 an den Greiferfingern 3 und damit auch gegenüber dem Außendurchmesser der Räder 2 bzw. Reifen ist beson ders dann von Vorteil, wenn die Greiferfinger 3 in dem Trägerrahmen in dort angeordneten Gelenken 8 drehbar gelagert sind. Die Greiferfinger 3 können jedoch auch auf Parallelführungen 10 laufen, die in dem Trägerrahmen 4 an geordnet sind, siehe dazu Fig. 4. Die Greiferfinger 3 führen dann eine Paral lelbewegung aufeinander zu oder weg aus. Zum Antrieb der Greiferfinger 3 bzw. ihrer Verstellbewegungen dient dann Antrieb 9. Der Antrieb 9 der Greifer finger 3 kann direkt mittels Kolbenstangen von Pneumatik- oder Hydraulikzylin dern oder mit Antriebsübertragungsmitteln, wie Zahnstangen, Einfachspindeln, Doppelspindeln, Scherenkinematiken oder Gelenkkinematiken oder mit Elek tromotor ausgeführt sein. In Fig. 4 werden die Greiferfinger 3 durch den An trieb 9 mittels Doppelspindeln 11 verstellt. In der Fig. 5 wird die Verstellung der Greiferfinger 3 auf den Parallelführungen 10 mittels einer Gelenkkinematik 12 durchgeführt, die wiederum von dem Antrieb 9 verstellt wird.

Neben der bereits geschilderten Voreinstellung der Abstände der Greiferfinger 3 auf den jeweiligen Raddurchmesser des montierten Rades durch die Teilvor richtung zum Greifen der Räder werden auch alle weiteren Tätigkeiten der Greifervorrichtung wie die des Hebens, des Verfahrens und des Ablegens der Räder bzw. des Zurückfahrens der Teilvorrichtung zum Greifen in die Aus gangsposition durch eine sensorische Erfassung aller dazu erforderlichen Raddaten auf berührungslose Weise mit entsprechenden Sensorsystemen bzw. Bildverarbeitungssystemen ausgeführt. Dies geschieht durch die ermittel ten Meßwerte mit Hilfe von Rechnern und/oder Einzelsteuerungen der Teilvor richtung zum Greifen bzw. den Manipulatoren oder Industrierobotern zur Steue rung bei automatischen Arbeitsabläufen, was jedoch nicht dargestellt ist.

Als ein weiterer Bestandteil der erfindungsgemäßen Anordnung ist eine Teil vorrichtung zur Demontage 13 in Fig. 6 dargestellt. Die Teilvorrichtung zur Demontage 13 ist mit mehreren Schraubeinheiten 14 versehen. Die Teilvorrich tung zur Demontage 13 ist mit der Teilvorrichtung zum Greifen 1 örtlich bzw. räumlich definiert verbunden bzw. dieser zugeordnet. Dazu sind die Teilvorrich tung zur Demontage 13 und die Teilvorrichtung zum Greifen 1 jeweils in Form eines Moduls ausgerüstet, wie später noch näher beschrieben wird. Die Schraubeinheiten 14 der Teilvorrichtung zur Demontage 13 sind derart ange ordnet, daß sie in den Freiraum 7 der Teilvorrichtung zum Greifen 1 zu liegen kommen. Je nach Anzahl der Schrauben bzw. Muttern auf dem Lochkreis des zu demontierenden Rades wird auch die Anzahl der Schraubeinheiten 14 aus gewählt, wobei die Schraubeinheiten 14 als Module ausgebildet sind. Diese als Module ausgeführten Schraubeinheiten 14 lassen sich einzeln in den durch Anordnungen der Schrauben oder Muttern des zu demontierenden Rades vor gegeben Winkeln und Anzahl auf einen Grundkörper 15 anbringen, der prak tisch einen Kern darstellt, an den die Schraubeinheiten entsprechend den er forderlichen Winkelabständen der Anzahl der Schrauben bzw. Muttern plane tenartig herum angeordnet werden. Die als Module ausgeführten Schraubein heiten 14 werden derart angesteuert, daß sie gleichzeitig betätigbar sind. Dar über hinaus lassen sich auch die Abstände der als Module ausgebildeten Schraubeinheiten 14 zum Felgen- bzw. Nabenmittelpunkt mit einem Verstell mechanismen auf den jeweiligen und durch Messung ermittelten Lochkreis durchmesser einstellen bzw. verstellen.

Wenn die Anzahl der erforderlichen Schraubeinheiten 14 in den vorgegebenen Winkeln angeordnet ist und der Lochkreisdurchmesser für die Schraubeinhei ten eingestellt ist so erfolgt noch eine Verdrehung der zum Demontieren der Schrauben oder Muttern bereits eingestellten Teilvorrichtung zur Demontage 13 auf Deckungsgleichheit mit dem bei den zu bearbeitenden Rad vorliegen den Lochbild. Die Verstellmechanismen zur Änderung der Abstände der als Module ausgebildeten Schraubeinheiten 14 auf verschiedene Lochkreisdurch messer können als Einfachspindeln, Doppelspindeln, Zahnstangen, Scherenki nematik oder Gelenkkinematik ausgeführt sein. Das Ausführungsbeispiel in Fig. 6 ist mit einer Scherenkinematik 16 als Verstellmechanismus ausgestat tet. Die Scherenkinematik 16 ist einerseits an den Grundkörper 15 und ande rerseits starr mit der Schraubeinheit 14 verbunden. Um die Schraubeinheiten 14 in ihren Einbauabmessungen kleinzuhalten, wurde eine Schraubeinheit mit Winkelkopfabtrieb gewählt. Ein Antrieb 17, der als Elektromotor ausgebildet ist, ist an dem Grundkörper 15 befestigt und treibt über eine Gewindespindel 18 die Scherenkinematik 16 an. Durch die Ausbildung der Scherenkinematik 16 ist ein Verstellmechanismus mit einer axialen Bewegung der Schraubeinheiten 14 möglich. Das Ausmaß der Verstellung der Schraubeinheiten 14 richtet sich nach den in der Praxis erforderlichen Abmessungen. Durch die gewählte Ver stellung der Schraubeinheiten 14 mit einer Scherenkinematik 16 wird erreicht, daß bei Einstellung der unterschiedlichen Lochkreisdurchmesser keine axiale Verschiebung der Schraubeinheiten 14 auftritt. Diese axiale Verschiebung müßte andernfalls durch den Manipulator bzw. Industrieroboter korrigiert wer den, um eine einwandfreie Verschraubung zu ermöglichen. Durch die einfache Verstellung der Schraubeinheiten gegenüber dem Mittelpunkt und die mehrfa che Anordnung von als Modulen ausgebildeten Schraubeinheiten und ihrer gleichzeitigen Betätigung zum Demontieren von Muttern oder Schrauben füh ren zu einer kurzen Bearbeitungszeit bei der Demontage von montierten Rä dern. Darüber hinaus können auch die von dem demontierten Rad gelösten Schrauben oder Muttern zusammen einer Zwischenspeicherung in entspre chend ausgebildeten Magazinen zugeführt werden, was in Fig. 6 jedoch nicht dargestellt ist.

Die Verdrehung der bereits eingestellten Teilvorrichtung zur Demontage 13 auf Deckungsgleichheit mit dem bei dem zu bearbeitenden Rad 2 vorliegenden Lochbild kann mit einem eigenen Antrieb oder mittels des mit der Teilvorrich tung zur Demontage 13 verbundenen Manipulators oder Industrieroboters er folgen, der jedoch in der Fig. 6 nicht dargestellt ist. Eine Verbindung zu dem nicht dargestellten Manipulator oder Industrieroboter erfolgt bei der Teilvorrich tung zur Demontage 13 über ein Werkzeugwechselsystem 19 oder über einen in der Fig. 6 ebenfalls nicht dargestellten Flansch. Die Antriebe für die Ver drehung und die Verstellmechanismen der Teilvorrichtung zur Demontage 13 können pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch ausgebildet sein. Ebenfalls durch sensorische Erfassung gesteuert und in dem vollautomatischen Ablauf des Demontagevorgangs einbezogen sind die als Module ausgeführten mehre ren Schraubeinheiten 14 jeweils mit drehmomentgesteuerten Schraubern aus gestattet, die entweder mit einem Nußwechselsystem arbeiten oder mit ver stellbaren Nüssen für die Schrauben oder Muttern ausgestattet sind und durch die vorgesehenen Steuerung entsprechend den Anforderungen des zu demon tierenden Rades gewechselt oder gesteuert werden.

Mit der Teilvorrichtung zur Demontage 13 wird ebenfalls eine Voreinstellung vorgenommen. Diese Voreinstellung erfolgt durch einen mit der Teilvorrichtung zur Demontage 13 verbundenen Manipulator bzw. Industrieroboter auf die je weilige Winkellage im Raum und den Ort des montierten und zu bearbeitenden Rades 2, was jedoch nicht dargestellt ist. Diese Voreinstellung erfolgt dadurch, daß vor Beginn einer Bearbeitung eines Rades eine automatisch ablaufende Messung aller für die Bearbeitung nötigen Daten mit berührungslosen sensori schen Mitteln erfolgt. Die ermittelten Meßwerte werden zu Steuerbefehlen weiterverarbeitet, die für die Ermittlung der Winkellage im Raum und dem Ort nötig sind und durch den Manipulator bzw. Industrieroboter ausgeführt werden. Da die Teilvorrichtung zum Greifen definiert mit der Teilvorrichtung zur Demon tage verbunden ist, und das heißt auch starr zugeordnet ist, wird diese zweite Voreinstellung nach der Voreinstellung der Greiferfingerabstände auch gleich zeitig für die Teilvorrichtung zum Greifen 1 durchgeführt. Somit sind sowohl die Teilvorrichtung zur Demontage wie auch die Teilvorrichtung zum Greifen auf beliebige Raumwinkel des zu demontierenden Rades vor Beginn der Bearbei tung ausgerichtet. Es bedarf also weder einer Ausrichtung der Achsabstände der Radachsen noch der Winkellage der Radachsen der montierten Räder vor Beginn der Bearbeitung durch die erfindungsgemäßen Anordnung.

Der Teilvorrichtung zur Demontage 13 wird ebenso, wie bereits für die Teilvor richtung zum Greifen 1 geschildert, für die Bearbeitung der Räder die für ihre Tätigkeit erforderlichen Raddaten durch Mittel zur berührungslosen sensori schen Erfassung dieser Raddaten mit Hilfe eines Rechners und/oder den Ein zelsteuerungen der Teilvorrichtungen und Manipulatoren bzw. Industrierobo tern zur Verfügung gestellt. Die gemessenen Daten werden für eine Steuerung für den vollautomatischen Ablauf der gesamten Arbeitsgänge der Teilvorrich tung zur Demontage selbst und in Zusammenarbeit mit der Teilvorrichtung zum Greifen verwendet. Die Teilvorrichtung zum Greifen 1 kann das Rad 2 vor der Demontage der Schrauben oder Muttern durch die Teilvorrichtung zur Demon tage oder auch nach dem Ablösen der Schrauben oder Muttern greifen, die Wahl des Zeitpunktes des Greifvorganges wird je nach den Praxiserfordernis sen erfolgen. Der Teilvorrichtung zur Demontage 13 stehen ebenfalls die über Sensoren ermittelten Daten über die Winkellage bzw. Winkelabstände, die An zahl und den Lochkreisdurchmesser der Schrauben und Muttern, sowie die Daten über die Lage und Position des Rades sowie über die erforderlichen Schlüsselweiten der Muttern oder Schrauben zur Verfügung. Neben dem Ein setzen der als Module ausgebildeten Schraubeinheiten 14 in den Grundkörper 15 der Teilvorrichtung zur Demontage 13 entsprechend der Anzahl und Winkel lage entsprechend der Schrauben oder Muttern bei dem montierten Rad kön nen auch bereits für bestimmte häufig vorkommende Schraubenanzahlen auf den Lochkreisdurchmesser bereits bestückte Teilvorrichtungen zur Demontage mittels dem Manipulator bzw. Industrieroboter gegriffen werden, und so läßt sich eine Beschleunigung bei einem erforderlichen Wechsel bezüglich der An zahl der Schraubeinheiten bzw. Schrauben oder Muttern zu erreichen. Es folgt dann das Wechseln bzw. Einstellen der Nüsse für die Schrauben oder Muttern, sowie das automatische Einstellen der Schraubeinheiten 14 auf den jeweiligen Lochkreisdurchmesser sowie das Verdrehen der zum Montieren der Schrauben oder Muttern bereits eingestellten Teilvorrichtung zur Demontage 13 auf Dec kungsgleichheit mit dem bei dem zu bearbeitenden Rad vorliegenden Lochbild. Danach werden die Schrauben bzw. Muttern angefahren und gleichzeitig gelöst und in ein Magazin zur Zwischenspeicherung eingeführt. Dieses Magazin zur Zwischenspeicherung dient gleichzeitig der Wiederverwendung der gelösten Schrauben oder Muttern bei der erneuten Montage des Rades. Zu diesem Zweck werden die Magazine während der Ausführung des Demontagevorgan ges von der Teilvorrichtung zur Demontage 13 ständig mitgeführt. Die Steue rung der Teilvorrichtung zum Greifen und der Vorrichtung zur Demontage selbst wird bei der erfindungsgemäße Anordnung derart ausgeführt, daß die Teilvorrichtung zur Demontage 13 auch das Anschrauben der gelösten Räder bzw. Schrauben oder Muttern durchführen kann.

In Fig. 7 ist eine weitere Teilvorrichtung zur Demontage 20 gemäß der erfin dungsgemäßen Anordnung offenbart. Die Teilvorrichtung zur Demontage 20 unterscheidet sich von der Teilvorrichtung zur Demontage 13 im wesentlichen dadurch, daß die Teilvorrichtung zur Demontage 13 stets zum Abschrauben von mehreren Schrauben oder Muttern an einem zu demontierenden Rad aus gebildet ist, das heißt sie verfügt entsprechend der Anzahl der Schrauben oder Muttern bei dem zu demontierenden Rad über mehrere gleichzeitig in Form von Modulen auf den Grundkörper 15 angebrachten Schraubeinheiten 14, während die Teilvorrichtung zur Demontage 20 lediglich mit einer einzelnen Schraub einheit 14 versehen ist. Die Teilvorrichtung zur Demontage 20 kann also be liebig viele Schrauben oder Muttern zeitlich nacheinander abschrauben. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, daß Teile, Gruppen oder Funktionen, die für die Ausführungsform der Teilvorrichtung zur Demontage 13 bereits be schrieben worden sind, für die Teilvorrichtung zur Demontage 20 ebenfalls gelten, wenn sie identisch sind oder eine gleiche oder ähnliche Funktion ha ben. Es erfolgt dann für diese Teile, Gruppen und Funktionen keine oder nur eine teilweise erneute Beschreibung für ihre Verwendung bei der Teilvorrich tung zur Demontage 20.

Bei der Teilvorrichtung zur Demontage 20 sind ebenfalls die Teilvorrichtung zum Greifen 1 und die Teilvorrichtung zur Demontage 20 einander definiert örtlich bzw. räumlich zugeordnet, wie später noch näher beschrieben wird. Die Teilvorrichtung zum Greifen 1 verfügt wiederum über derart gestaltete Greifer finger 3, daß zwischen den Greiferfingern 3 ein Freiraum 7 ausgebildet ist. In dem Freiraum 7 ist die einzelne Schraubeinheit 14 der Teilvorrichtung zur De montage 20 angeordnet, dies führt wiederum zu einer verkürzten Bauweise der erfindungsgemäßen Anordnung und der Verringerung der von den Greiferfin gern 3 bzw. von den die Teilvorrichtungen zum Greifen 1 und zur Demontage 20 führenden Manipulator bzw. Industrieroboter aufzubringenden Kräfte bzw. Drehmomente. Die einzelne Schraubeinheit 14 der Teilvorrichtung zur Demon tage 20 läßt sich auf jede Position auf dem ermittelten Lochkreisdurchmesser von Schrauben oder Muttern des zu demontierenden Rades mittels Drehbewe gung einstellen. In jeder durch die Drehbewegung erreichten Winkellage ent sprechend dem Lochbild der Schrauben oder Muttern ist die einzelne Schraub einheit 14 fixierbar ausgebildet. Der Abstand der einzelnen Schraubeinheit 14 zum Felgen- bzw. Nabenmittelpunkt ist mit einem Verstellmechanismus auf den jeweiligen Lochkreisdurchmesser einstellbar. Nach der Einstellung des Loch kreisdurchmessers erfolgt eine Verdrehung der zum Demontieren der Schrau ben oder Muttern bereits eingestellten Teilvorrichtung zur Demontage 20 auf Deckungsgleichheit mit dem bei dem zu bearbeitenden Rad 2 vorliegenden Lochbild.

Die Verstellung der einzelnen Schraubeinheit 14 auf verschiedene Lochkreis durchmesser der zu demontierenden Räder 2 erfolgt durch eine Gewindespin del 21, die beispielsweise als Einfachspindel ausgebildet sein kann, mittels eines Antriebes 22, der beispielsweise als Elektromotor oder in jeder anderen für einen derartigen Antrieb ausgelegten Art ausgeführt sein kann. Die einzelne Schraubeinheit 14 wird an zwei Führungsstangen 23 und 24 geführt, die so wohl an der Schraubeinheiten 14 als auch an der Welle 25 befestigt sind. Die Welle 25 wird wiederum von einem Antrieb 26 angetrieben, der ebenfalls bei spielsweise als Elektromotor ausgebildet sein kann, und auf einem Kugellager 27 liegend gelagert ist. Das Reaktionsmoment bei der Betätigung der Schrau beinheit 14 beim Ablösen der Schrauben oder Muttern von dem Rad 2 wird durch eine Arretierscheibe 28 abgefangen. Die Arretierscheibe 28 ist form schlüssig mit der Welle 25 verbunden und wird durch eine Schraubsicherung gehalten, die aus einem Antrieb 29 und einem Sicherungszapfen 30 besteht. Die Arretierscheibe 28 kann auf jede beliebige Winkellage eingestellt werden, was jedoch nicht dargestellt ist. Nach Weiterdrehung der Welle zu einer zu lö senden Schraube bzw. erneut bei der nächsten zu lösenden Schraube rastet der Sicherungszapfen angetrieben durch den Antrieb 29 in der Arretierscheibe 28 ein. Dadurch wird das Reaktionsmoment der Schraubeinheit 14 über die Arretierscheibe 28 und den Sicherungszapfen 30 abgestützt. Selbstverständ lich können auch andere Arretierungsmechanismen, die für einen derartigen Zweck zum Abfangen des Reaktionsmomentes der Schraubeinheit 14 geeignet sind, Verwendung finden. Die einzelne Schraubeinheit 14 arbeitet wie die Schraubeinheiten 14 bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 6 mit einem nur in Fig. 7 dargestellten Magazin 31 für die Zwischenspeicherung der von den Rädern gelösten Schrauben oder Muttern derart zusammen, daß eine Wieder verwendung der gelösten Schrauben oder Muttern bei der erneuten Montage der Räder möglich ist. Die Magazine 31 werden während der Ausführung des Demontagevorgangs und der erneuten Montage von der Teilvorrichtung 13 oder 20 mitgeführt.

Die einzelne Schraubeinheit 14 kann ebenfalls mit einem Drehmoment gesteu erten preiswerten Schrauber ausgestattet werden und verfügt über eine Nuß wechselsystem oder eine verstellbare Nuß für die unterschiedlichen Größen bzw. Schlüsselweiten der Schrauben oder Muttern, wobei die Verstellbarkeit der Nuß hier nicht dargestellt ist. Die Verdrehung der bereits eingestellten Teil vorrichtung zur Demontage 20 auf Deckungsgleichheit mit dem bei dem zu be arbeitenden Rad 2 vorliegenden Lochbild kann nicht nur mit einem eigenen Antrieb, wie in dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 7 erfolgen, sondern auch mittels des mit der Teilvorrichtung zur Demontage 20 verbundenen Manipula tors bzw. Industrieroboters erfolgen, wobei dies hier nicht dargestellt ist. Auch die Verstellmechanismen zur Änderung der Abstände der einzelnen Schraube inheit auf verschiedene Lochkreisdurchmesser kann mit Doppelspindeln, Zahnstangen, Scherenkinematik oder Gelenkkinematik erfolgen.

Die Teilvorrichtung zur Demontage 20 wird ebenso wie das Ausführungsbei spiel nach Fig. 6 einer Voreinstellung des Abstandes der Greiferfinger 3 auf den Zwischenraum der Öffnungsweite des Radkastens und dem Durchmesser des Rades 2 mittels der Teilvorrichtung zum Greifen 1 unterzogen. Die zweite Voreinstellung für die Teilvorrichtung zum Greifen und gleichzeitig für die Teil vorrichtung zur Demontage 20 erfolgt auf die jeweilige Winkellage im Raum und den Ort des zu bearbeitenden Rades 2 mit Hilfe des Manipulators bzw. Industrieroboters dadurch, daß vor einer Bearbeitung eines Rades 2 eine au tomatisch ablaufende Messung aller für die Bearbeitung nötigen Daten mit be rührungslosen sensorischen Mitteln und ihre Verarbeitung zu Steuerbefehlen für die Manipulatoren bzw. die Teilvorrichtungen durchgeführt wird. Auch bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 7 für die Teilvorrichtung zur Demontage 20 erfolgt eine Steuerung für den vollautomatischen Ablauf der gesamten Be arbeitungsvorgänge der Teilvorrichtung zur Demontage 20 und der Teilvorrich tung zum Greifen 1. Den Teilvorrichtungen zur Demontage 20 und zum Ergrei fen 1 der Räder stehen die für ihre Tätigkeit erforderlichen Raddaten durch Mittel zur berührungslosen sensorischen Erfassung dieser Raddaten mit Hilfe eines Rechners und/oder von Einzelsteuerungen der Teilvorrichtungen und Manipulatoren oder Industrierobotern zur Verfügung.

Auch die Teilvorrichtung zur Demontage 20 ist mit einem Werkzeugwechsel system 19 oder einem hier nicht dargestellten Flansch versehen und somit in Form von Modulen ausgerüstet, um mit der Teilvorrichtung zum Greifen 1 und/oder dem hier nicht dargestellten Greifarmen der Manipulatoren oder In dustrieroboter verbunden zu werden. Wie bei der Teilvorrichtung zur Demonta ge 13 sind auch bei der Teilvorrichtung zur Demontage 20 Sensoren oder Sen sorensysteme zur Ermittlung der Daten über die Winkellage bzw. die Win kelabstände, die Anzahl und den Lochkreisdurchmesser der Schrauben oder Muttern sowie über die Lage, den Ort und den Raddurchmesser zur Steuerung der Teilvorrichtung zur Demontage 20 vorgesehen, was jedoch nicht dargestellt ist. Nach der sensorischen Erfassung der Raddaten erfolgt wiederum eine au tomatische Einstellung auf den zu bearbeitenden Lochkreisdurchmesser, ferner eine automatische Verdrehung der Vorrichtung auf die Winkellage. Dann folgt das Anfahren der ersten Schraube oder Mutter, das Lösen und Magazinieren der ersten Schraube oder Mutter und das Zurückfahren zu den weiteren Schrauben und Muttern bis alle Schrauben und Muttern gelöst sind. Die Teil vorrichtung zur Demontage 20 ist ebenfalls zur erneuten Montage der Räder ausgebildet.

Aus Fig. 8 ist die erfindungsgemäße Kombination von einer Teilvorrichtung zur Demontage 13 mit mehreren Schraubeinheiten 14 mit einer Teilvorrichtung zum Greifen 1 und aus Fig. 9 ist die erfindungsgemäße Kombination von ei ner Teilvorrichtung zur Demontage 20 mit einer einzelnen Schraubeinheit 14 und von einer Teilvorrichtung zum Greifen 1 ersichtlich. Zwischen der Teilvor richtung zum Greifen 1 und der Teilvorrichtung zur Demontage 13 ist jeweils ein Verstellmechanismus vorgesehen, der eine Relativbewegung der Teilvor richtung zur Demontage 13 und der Teilvorrichtung zum Greifen 1 aufeinander zu bzw. auseinander erlaubt. Auch zwischen der Teilvorrichtung zur Demonta ge 20 und der Teilvorrichtung zum Greifen 1 gemäß Fig. 9 ist jeweils mittels eines Verstellmechanismusses eine Relativbewegung der Teilvorrichtungen zu bzw. auseinander ausführbar. Diese Relativbewegung zwischen den beiden Teilvorrichtungen dient dazu, daß zwischen der Teilvorrichtung zur Demontage 13 oder 20 und der Teilvorrichtung zum Greifen 1 ein Ausgleich unterschiedli cher Einpreßtiefen bezüglich der Räder bzw. der Felgen und der dort montier ten Schrauben und Muttern stattfinden kann. Für die Relativbewegung ist ein Verstellmechanismus vorgesehen, dieser Verstellmechanismus kann als Spin del, Zahnstange, Scheren- oder Gelenkkinematik mit Hilfe von Führungen oder als Kolbenstange eines Pneumatik- oder Hydraulikzylinders mit Hilfe von Füh rungen ausgebildet sein. Der Verstellmechanismus kann dabei beispielsweise aus einer Gewindespindel 32 bestehen, die in den Flansch 33 geführt ist. Die Gewindespindel wird von einem Antrieb 34 verstellt, der an einer Hilfsvorrich tung 35 befestigt ist. An der Hilfsvorrichtung 35 ist die Teilvorrichtung zum Greifen 1 befestigt, während an dem Flansch 33 die Teilvorrichtung zur De montage 13 bzw. 20 befestigt sind. Der Flansch 33 ist mit mehreren Führungen 36 in der Hilfsvorrichtung 35 verschiebbar geführt. Als Antrieb 34 für die Rela tivbewegung bzw. die Verstellmechanismen der Teilvorrichtung zur Demontage 13 bzw. 20 und der Teilvorrichtung zum Greifen 1 können Elektro-, Hydraulik- oder Pneumatikantriebe vorgesehen sein. Die Verbindung zwischen einer Teil vorrichtung zur Demontage 13 bzw. 20 und einer Teilvorrichtung zum Greifen 1 kann auch über ein zwischengeschaltetes Werkzeugwechselsystem 37 erfol gen.

Wie bereits teilweise ausgeführt wurde, sind Verbindungsmittel einerseits zwi schen den Teilvorrichtungen zur Demontage 13 bzw. 20 und der Teilvorrich tung zum Greifen 1 der Räder, sowie andererseits Verbindungsmittel zu den Manipulatoren (Bauteil 38) und/oder Industrierobotern vorgesehen. Unter Manipulator sind alle Geräte mit mehr als einer Bewegungsachse zu verstehen, insbesondere Geräte mit drei oder mehr Bewegungsachsen, die der Definition des Indu strieroboters nach der VDE-Richtlinie 2860 entsprechen, die jedoch nicht die sechs freien Bewegungsachsen des Industrieroboters besitzen. Die Verbin dungsmittel zwischen den Teilvorrichtungen zur Demontage 13 bzw. 20 und der Teilvorrichtung zum Greifen 1 können als Werkzeugwechselsystem aus gebildet sein. Durch das Werkzeugwechselsystem wird die modulartige Ver bindung von unterschiedlich ausgestatteten Teilvorrichtungen zur Demontage 13 bzw. 20 mit unterschiedlich ausgestatteten Teilvorrichtungen zum Greifen 1 möglich. Die Teilvorrichtungen sind durch diese Verbindungsmittel in Form von Modulen ausgerüstet. Als Verbindungsmittel zwischen den Teilvorrichtungen zur Demontage 13 bzw. 20 und der Teilvorrichtung zum Greifen 1 können je doch auch Flansche verwendet werden, so daß durch die Flansche die modu lartige Verbindung von unterschiedlich ausgestatteten Teilvorrichtungen zur Demontage den unterschiedlich ausgestatteten Teilvorrichtungen zum Greifen möglich wird.

Die mit Flansch oder Werkzeugwechselsystem bereits gegenseitig verbunde nen Teilvorrichtungen zur Demontage 13 bzw. 20 und der Teilvorrichtung zum Greifen 1 verfügen darüber hinaus zusammen über einen zusätzlichen Flansch 38 oder ein zusätzliches Werkzeugwechselsystem zur modulartigen Verbin dung mit einem Manipulator oder Industrieroboter, die hier jedoch nur teilweise dargestellt sind. Die mit Flansch oder Werkzeugwechselsystem gegenseitig bereits verbundenen Teilvorrichtungen zur Demontage und zum Greifen kön nen darüber hinaus über zwei oder mehrere zusätzliche Flansche oder zwei oder mehrere zusätzliche Werkzeugwechselsysteme zur modulartigen Verbin dung mit einem Manipulator oder Industrieroboter verfügen. Diese zwei oder mehrere zusätzliche Flansche bzw. Werkzeugsysteme weisen zueinander eine unterschiedliche Winkellage auf, was jedoch nicht dargestellt ist. Durch die vorgesehenen zwei oder mehrere zusätzlichen Flansche oder Werkzeugwech selsysteme lassen sich die Teilungsebenen dieser Flansche oder Werkzeug wechselsysteme horizontal oder vertikal zueinander stellen oder auch in jeden anderen für die Praxisanforderung erforderlichen Winkel. Dies ermöglicht einen vielseitigen Einsatz der erfindungsgemäßen Anordnung aus einer Teilvorrich tung zur Demontage und einer Teilvorrichtung zum Greifen mit den Greifarmen der Manipulatoren bzw. Industrieroboter.

Claims

1. Anordnung zum Demontieren und Ergreifen von aus Reifen und Radfel ge bestehenden montierten Rädern von Fahrzeugen mit Hilfe von An trieben sowie mit Hilfsvorrichtungen, dadurch gekennzeichnet, daß

a) sowohl eine Voreinstellung des Abstandes der Greiferfinger (3) auf den Zwischenraum zwischen der Öffnungsweite des Radkastens und dem Durchmesser des Rades mittels einer Teilvorrichtung zum Greifen (1) als auch eine Voreinstellung einer Teilvorrichtung zur Demontage (13) und der Teilvorrichtung zum Greifen (1) auf die jeweilige Winkellage im Raum und den Ort des zu bearbeitenden Rades mittels eines Manipu lators bzw. Industrierobotors (Bauteil 38) dadurch erfolgt, daß
b) vor Beginn einer Bearbeitung eines Rades (2) eine automatisch ablau fende Messung aller für die Bearbeitung des Rades nötigen Daten mit sensorischen Mitteln und ihrer Verarbeitung zu Steuerbefehlen ausge führt wird, daß die Teilvorrichtung zum Greifen (1) von Rädern derart gestaltete Greiferfinger (3) aufweist, daß zwischen den Greiferfingern (3) ein Freiraum (7) ausgebildet ist,
c) der Teilvorrichtung zum Greifen (1) die Teilvorrichtung zur Demon tage (13) definiert zugeordnet ist, daß die Teilvorrichtung zur Demonta ge (13) von Rädern über mehrere jeweils als Modul ausgeführte Schrau beinheiten (14) verfügt, die gleichzeitig betätigbar ausgeführt sind, daß eine Einstellung der Winkellage zueinander und eine Veränderung des Lochkreisdurchmessers für die Schraubeinheiten (14) sowie eine Verdrehung der Teilvorrichtung zur Demontage (13) auf das Lochbild ausführbar ist,
d) zwischen den Teilvorrichtungen zur Demontage (13) und der Teil vorrichtung zum Greifen (1) mittels eines Verstellmechanismus jeweils eine Relativbewegung der Teilvorrichtungen zu- bzw. auseinander aus führbar ist und daß
e) Magazine (31) für die Zwischenspeicherung der von den Rädern gelösten Schrauben oder Muttern vorgesehen sind und daß eine Steue rung für den vollautomatischen Ablauf der gesamten Bearbeitungsvor gänge der Teilvorrichtung zur Demontage (13) und der Teilvorrichtung zum Greifen (1) sowie deren automatische Einstellung und Adaption an die erfaßten Raddaten des zu demontierenden Rades vorgesehen ist.

2. Anordnung zum Demontieren und Ergreifen von aus Reifen und Radfel ge bestehenden montierten Rädern von Fahrzeugen mit Hilfe von An trieben sowie mit Hilfsvorrichtungen, dadurch gekennzeichnet, daß

a) sowohl eine Voreinstellung des Abstandes der Greiferfinger (3) auf den Zwischenraum zwischen der Öffnungsweite des Radkastens und dem Durchmesser des Rades mittels einer Teilvorrichtung zum Greifen (1), als auch eine Voreinstellung einer Teilvorrichtung zur Demontage (20) und der Teilvorrichtung zum Greifen (1) auf die jeweilige Winkellage im Raum und den Ort des zu bearbeitenden Rades mittels eines Manipu lators bzw. eines Industrierobotors dadurch erfolgt daß vor Beginn der Bearbeitung eines Rades eine automatisch ablaufende Messung aller für die Bearbeitung des Rades nötigen Daten mit sensorischen Mitteln und ihrer Verarbeitung zu Steuerbefehlen ausgeführt wird,
b) die Teilvorrichtung zum Greifen (1) von Rädern derart gestaltete Greiferfinger (3) aufweist, daß zwischen den Greiferfingern (3) ein Frei raum (7) ausgebildet ist, daß der Teilvorrichtung zum Greifen (1) die Teilvorrichtung zur Demontage (20) definiert zugeordnet ist, daß die Teilvorrichtung zur Demontage (20) von Rädern über eine ein zelne Schraubeinheit (14) verfügt,
c) eine Einstellung der Winkellage und eine Veränderung des Loch kreisdurchmessers für die Schraubeinheiten (14) sowie eine Verdrehung der Teilvorrichtung zur Demontage (20) auf das Lochbild ausführbar ist,
d) zwischen den Teilvorrichtungen zur Demontage (20) und der Teil vorrichtung zum Greifen (1) mittels eines Verstellmechanismus jeweils eine Relativbewegung der Teilvorrichtungen zu- bzw. auseinander aus führbar ist, und daß
e) Magazine (31) für die Zwischenspeicherung der von den Rädern gelösten Schrauben oder Muttern vorgesehen sind und daß eine Steue rung für den vollautomatischen Ablauf der gesamten Bearbeitungsvor gänge Teilvorrichtung zur Demontage (20) und der Teilvorrichtung zum Greifen (1) sowie deren automatische Einstellung und Adaption an die erfaßten Raddaten des zu demontierenden Rades vorgesehen ist.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, daß den Teilvorrichtungen zur Demontage (13 bzw. 20) und zum Ergreifen (1) der Räder die für ihre Tätigkeit erforderlichen Raddaten durch Mittel zur sensorischen Erfassung dieser Raddaten mit Hilfe eines Rechners und/oder den Einzelsteuerungen der Teilvorrichtungen und Manipulato ren oder Industrierobotern zur Verfügung stehen.

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, daß der Freiraum (7) durch die gekröpfte Ausbildung der Greiferfinger (3) gebil det wird.

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Freiraum (7) zur Abstandsminimierung zwischen Rad (2) und Befestigungsflansch der Teilvorrichtung zum Greifen (1) dient.

6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Freiraum (7) durch Verlängerung der Greiferfinger (3) gebildet wird.

7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Hub der Greiferfinger (3) zueinander auf unterschiedliche Ab stände bzw. Reifendurchmesser automatisch einstellbar ist.

8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifkraft der Teilvorrichtung zum Greifen (1) bzw. der Greifer finger (3) beim Erfassen des Rades mit Sensoren ermittelt wird und daß sie regelbar ausgeführt ist.

9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (3) das Rad am Reifenumfang oder am Reifenum fang und gleichzeitig an den Reifenflanken erfassen.

10. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die dem Reifen des Rades zugewandten Flächen der Greiferfinger (3) oder der Flächen von an dem Greiferfinger (3) angeordneten Backen (6) eben oder mit Anpassung an die Reifenkontur ausgeführt sind.

11. Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die an den Greiferfingern (3) angeordneten Backen (6) verdrehbar gegenüber den Greiferfingern und damit den Reifenoberflächen gelagert sind.

12. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (3) in einem Trägerrahmen (4) geführt sind und daß die Führung als Parallelführung (10) ausgebildet ist.

13. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (3) sich auf einer Linie durch die Radmitte gegen überstehen.

14. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 11 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (3) drehbar mittels Gelenken (8) in dem Träger rahmen (4) gelagert sind.

15. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (9) der Greiferfinger (3) direkt mittels Kolbenstangen von Pneumatik- oder Hydraulikzylindern oder mit Antriebsübertragungsmit teln, wie Zahnstangen, Einfachspindeln, Doppelspindeln, Scheren- oder Gelenkkinematiken oder mit Elektromotoren ausgeführt ist.

16. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß Sensoren zur Ermittlung der Daten über die Lage, den Ort und den Raddurchmesser zur Steuerung der Teilvorrichtung zum Greifen (1) vor gesehen sind.

17. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 und 3 bis 16, dadurch gekennzeichnet,
daß die als Modul ausgeführten Schraubeinheiten (14) jeweils einzeln in den durch die Anordnungen der Schrauben oder Muttern des Rades (2) vorgegebenen Winkeln und Anzahl anbringbar sind,
daß die Abstände der als Module ausgebildeten mehreren Schraubein heiten (14) zum Felgen- bzw. Nabenmittelpunkt mit Verstellmechanis men auf den jeweiligen Lochkreisdurchmesser einstellbar sind, und
daß eine Verdrehung der zum Demontieren der Schrauben oder Muttern bereits eingestellten Teilvorrichtung zur Demontage (13) auf Deckungs gleichheit mit dem bei dem zu bearbeitenden Rad (2) vorliegenden Lochbild erfolgt.

18. Anordnung nach einem der Ansprüche 2 bis 16, dadurch gekennzeichnet,
daß die Schraubeinheit auf jede Position auf einem Lochkreisdurchmes ser von Schrauben oder Muttern des Rades (2) mittels Drehbewegung ein stellbar und in jeder durch Schrauben oder Muttern des Rades vorgege benen Winkellage fixierbar ist, daß der Abstand der einzelnen Schraube inheit (14) zum Felgen- bzw. Nabenmittelpunkt mit einem Verstellme chanismus auf den jeweiligen Lochkreisdurchmesser einstellbar ist, und
daß eine Verdrehung der zum Demontieren der Schrauben oder Muttern bereits eingestellten Teilvorrichtung zur Demontage (20) auf Deckungs gleichheit mit dem bei dem zu bearbeitenden Rad (2) vorliegenden Lochbild erfolgt.

19. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet,
daß die Verstellmechanismen zur Änderung der Abstände der als Modu le ausgebildeten mehreren Schraubeinheiten (14) sowie der einzelnen Schraubeinheit (14) auf verschiedene Lochkreisdurchmesser als Ein fachspindeln, Doppelspindeln, Zahnstangen, Scherenkinematik oder Gelenkkinematik ausgebildet sind,
daß die Verdrehung der bereits eingestellten Teilvorrichtung zur Demon tage (13 bzw. 20) auf Deckungsgleichheit mit dem bei dem zu bearbeitenden Rad vorliegenden Lochbild mit einem eigenen Antrieb oder mittels des mit der Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) verbundenen Manipula tors oder Industrieroboters erfolgt und
daß die Antriebe für die Verdrehung und die Verstellmechanismen der Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch ausgebildet sind.

20. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß für die als Module ausgeführten mehreren Schraubeinheiten (14) sowie ferner die einzelne als Modul ausgeführte Schraubeinheit (14) je weils drehmomentgesteuerte Schrauber ausgestattet mit einem Nuß wechselsystem oder mit einer verstellbaren Nuß verwendbar sind.

21. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß Sensoren zur Ermittlung der Daten über die Winkellage bzw. Win kelabstände, die Anzahl und den Lochkreisdurchmessern der Schrauben oder Muttern zur Steuerung der Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) vorgesehen sind.

22. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 und 3 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Freiraum (7) der Greiferfinger (3) mehrere Schraubeinheiten (14) anbringbar sind.

23. Anordnung nach einem der Ansprüchen 2 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Freiraum (7) der Greiferfinger (3) eine einzelne Schraubein heit (14) anbringbar ist.

24. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß Verbindungsmittel zwischen den Teilvorrichtungen zur Demontage (13 bzw. 20) und der Teilvorrichtung zum Greifen (1) der Räder sowie zu Manipulatoren und/oder Industrierobotern (Bauteil 38) vorgesehen sind.

25. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsmittel zwischen der Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) und der Teilvorrichtung zum Greifen (1) als Werkzeugwechsel systeme ausgebildet sind und daß durch das Werkzeugwechselsystem die modulartige Verbindungen von unterschiedlich ausgestatteten Teil vorrichtungen zum Greifen (1) mit unterschiedlich ausgestatteten Teil vorrichtungen zur Demontage (13 bzw. 20) ausführbar sind.

26. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsmittel zwischen der Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) der Teilvorrichtung zum Greifen (1) als Flansche ausgeführt sind, und daß durch den Flansch modulartige Verbindungen von unter schiedlich ausgestatteten Teilvorrichtungen zum Greifen (1) mit unter schiedlich ausgestatteten Teilvorrichtungen zur Demontage (13 bzw. 20) ausführbar sind.

27. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß die mit Flansch oder Werkzeugwechselsystem gegenseitig bereits verbundenen Teilvorrichtung zum Greifen (1) und der Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) darüber hinaus zusammen über einen zusätzlichen Flansch oder ein zusätzliches Werkzeugwechselsystem zur modularti gen Verbindung mit einem Manipulator bzw. Industrieroboter verfügen.

28. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß die mit Flansch oder Werkzeugwechselsystem gegenseitig bereits verbundenen Teilvorrichtungen zum Greifen (1) und zur Demontage (13 bzw. 20) darüber hinaus über zwei oder mehrere zusätzliche Flansche oder zwei oder mehrere Werkzeugwechselsysteme zur modulartigen Verbin dung mit einem Manipulator oder Industrieroboter verfügen und daß die zwei oder mehrere zusätzlichen Flansche bzw. Werkzeugwechselsyste me eine unterschiedliche Winkellage zueinander aufweisen.

29. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß der Verstellmechanismus für die Relativbewegung für die Teilvor richtung zum Greifen (1) und der Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) gegeneinander als Spindel, Zahnstange, Scheren- oder Gelenk kinematik mit Hilfe von Führungen oder als Kolbenstange eines Pneu matik- oder Hydraulikzylinders mit Hilfe von Führungen ausgebildet ist und daß als Antrieb für den Verstellmechanismus ein Elektro-, Hydrau lik- oder Pneumatikantrieb vorgesehen ist.

30. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß die für die Tätigkeit der Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) und zum Greifen (1) erforderlichen Raddaten durch berührungslose Senso ren oder berührungslose Sensorsysteme erfaßt werden.

31. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 30, dadurch gekennzeichnet,
daß die Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) auch für das erneute Anmontieren der abgelösten Räder ausgebildet ist und
daß das Anmontieren der abgelösten Räder mit Unterstützung der Teil vorrichtung zum Greifen (1) vollautomatisch erfolgt.

32. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß Magazine (31) für die Zwischenspeicherung der von den Rädern gelösten Schrauben oder Muttern derart ausgelegt sind, daß eine Wie derverwendung der gelösten Schrauben oder Muttern bei der erneuten Montage der Räder möglich ist und daß die Magazine (31) während der Ausführung des Demontagevorganges von der Teilvorrichtung zur De montage (13 bzw. 20) mitgeführt werden.

33. Verfahren zum Demontieren und Ergreifen von aus Reifen und Radfelge bestehenden montierten Rädern von Fahrzeugen mit Hilfe von Antrieben sowie mit Hilfsvorrichtungen, dadurch gekennzeichnet,
daß vor Beginn des Bearbeitens jedes montierten Rades bzw. der ein zelnen Bearbeitungsvorgänge ein automatisch ablaufendes Messen al ler für die Bearbeitung des Rades erforderlichen Daten mit sensorischen Mitteln und ein Verarbeiten der gemessenen Raddaten zu Steuerbefeh len durchgeführt wird,
daß die Abläufe der gesamten Bearbeitungsvorgänge der Teilvorrich tung zur Demontage (13 bzw. 20) und der Teilvorrichtung zum Greifen (1) vollautomatisch gesteuert werden,
daß die Funktionen des Demontierens bzw. erneuten Anmontierens und Ergreifens des montierten bzw. abgelösten Rades, die Funktion des Zwischenspeicherns der von den Rädern gelö sten Schrauben oder Muttern in Magazinen, die Ein- bzw. Verstellfunk tionen an der Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) bezüglich des Be stückens mit einer unterschiedlichen Anzahl Schraubeinheiten (14), des Einstellens der Winkellage der Schraubeinheiten (14), des Veränderns des Lochkreisdurchmessers und des Adaptierens der Schraubennuß für Schraubeinheiten entsprechend der jeweiligen Lage und Anzahl, der Art und Größe der Schrauben oder Muttern und ,schließlich die Funktion des Verdrehens der bereits eingestellten Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) auf Deckungsgleichheit mit dem vorliegenden Lochbild jeweils zeit lich gestaffelt und vollautomatisch ablaufen.

34. Verfahren nach Patentanspruch 33, dadurch gekennzeichnet, daß vor Beginn des Bearbeitens jedes montierten Rades sowohl ein er stes Voreinstellen des Abstandes der Greiferfinger auf den Zwischen raum zwischen der Öffnungsweite des Radkastens und den Durchmes ser des Rades mittels der Teilvorrichtung zum Greifen (1), als auch ein zweites Voreinstellen der Teilvorrichtung zur Demontage (13 bzw. 20) und der Teilvorrichtung zum Greifen (1) auf die jeweilige Winkellage im Raum und den Ort des zu bearbeitenden Rades mit einem Manipulator bzw. Industrieroboter ausgeführt wird.

35. Verfahren nach Anspruch 33 oder 34, dadurch gekennzeichnet, daß aus den Magazinen zum Zwischenspeichern der abgelösten Schrauben oder Muttern diese beim erneuten Anmontieren der Räder wieder ausgegeben werden.

36. Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 35, dadurch gekennzeichnet, daß die als Module ausgeführten mehreren Schraubeinheiten (14) der Teilvorrichtung zur Demontage (13) die an einem montierten Rad ange ordneten mehreren Schrauben oder Muttern gleichzeitig lösen.

37. Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 35, dadurch gekennzeichnet, daß die über eine einzelne Schraubeinheit (14) verfügende Teilvorrich tung zur Demontage (20) die an einem montierten Rad angeordneten mehreren Schrauben oder Muttern zeitlich nacheinander löst.