DE19604649C2 - Greifvorrichtung bzw. Spannvorrichtung - Google Patents
Greifvorrichtung bzw. SpannvorrichtungInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung bzw.
Spannvorrichtung für manuell zu bedienende oder automatische
Handhabungsgeräte mit einem Greifergehäuse, wenigstens einer
im Greifergehäuse verschieblich gelagerten Grundbacke und
einem Antrieb für die Grundbacke, wobei der Antrieb von einem
hydraulisch oder pneumatisch beaufschlagbaren, in einem
Zylinder verschieblich gelagerten Kolben und einem
Keilhakengetriebe gebildet wird gemäß dem Oberbegriff des
Anspruchs 1.
Eine derartige Greifvorrichtung ist z. B. aus der DE 89 02 325
U1 bekannt. Um mit einem Handhabungsgerät oder mit einem
Roboterarm Werkstücke einfach und dennoch präzise greifen zu
können, werden in der Regel Parallelgreifer eingesetzt, die
pneumatisch oder hydraulisch betätigt werden. Dabei wird von
einem Druckmedium ein Kolben beaufschlagt, der in einem im
Greifergehäuse eingearbeiteten Zylinder verschieblich gelagert
ist. Durch die Verschiebung des Kolbens wird ein
Keilhakengetriebe betätigt, so daß die Grundbacken aus dem
Greifergehäuse ausgeschoben oder in das Greifergehäuse
eingezogen werden. Die Grundbacken weisen einen T-förmigen
Querschnitt auf und sind in entsprechenden Führungen gelagert.
Der wesentliche Vorteil dieser Grundbacken ist neben der
relativ hohen Greifkraft die hohe Seitenstabilität und eine
geringe Kippneigung. Es hat sich jedoch gezeigt, daß die
Grundbacken, insbesondere deren Lauffläche, einem hohen
Verschleiß unterliegen, da aufgrund der offenen Führung die im
Arbeitsbereich mitunter verwendete Spülflüssigkeit die
Schmierstoffe von den Führungsflächen abspült und außerdem
Schmutzpartikel zwischen das Gehäuse und die Grundbacken
eindringen. Insbesondere die Schmutzpartikel bewirken einen
hohen Abrieb an den Gleitflächen, so daß bereits nach kurzer
Zeit die exakte Führungsgenauigkeit und Spielfreiheit verloren
geht.
Aus der DE 33 06 526 A1 ist eine Greifvorrichtung bekannt, bei
der die Grundbacken im wesentlichen zylinderförmig ausgebildet
und mittels Dichtungen druckmitteldicht im Gehäuse gelagert
sind. Eine Verdrehsicherung der Grundbacken erfolgt jedoch nur
über das Keilhakengetriebe. Dies hat zur Folge, daß bei
ungreifmäßig angreifenden Lasten, die eine Verdrehung der
Grundbacken bewirken, das Keilhakengetriebe übermäßig belastet
wird. Vorzeitige Ausfälle durch Verschleiss oder Bruch sind
die Folge. Außerdem ist ein einwandfreier Lauf des Antriebs
nicht mehr gewährleistet.
Aus der DE 89 04 108 U1 und der DE 92 14 477 U1 sind weitere
Greifer bekannt, die jedoch entsprechende Probleme besitzen.
Ausgehend von der DE 33 06 526 A1 liegt der Erfindung die
Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs genannten
Art derart weiterzubilden, daß selbst bei stark einseitig oder
ungleichmäßig angreifenden Lasten der Keilhakenantrieb
leichtgängig ist und nicht zusätzlich belastet wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des
Anspruchs 1 gelöst.
Über diese Verdrehsicherung wird die Seitenstabilität der
Grundbacken und somit auch der Greiferbacken wesentlich erhöht
und die Kippneigung reduziert. Mit den verdrehgesicherten
Greiferbacken können nunmehr Werkstücke auch außermittig
gegriffen und gehalten werden.
Die kreisförmig ausgebildeten Grundbacken können wesentlich
dichter im Gehäuse geführt werden, da die Durchtrittsöffnung
bzw. Aufnahmeöffnungen im Greifergehäuse für die Grundbacken
wesentlich präziser gefertigt werden können, als eine T-
förmige Öffnung für T-förmige Grundbacken. Aufgrund der
präziseren Fertigung dieser Aufnahmeöffnungen können weder
Fremdpartikel noch Flüssigkeiten in den Zwischenraum zwischen
Gehäuse und Grundbacken eindringen. Die Lebensdauer einer
derartigen Greifvorrichtung ist daher wesentlich erhöht.
Dabei kann das Gehäuse mit den kreisförmigen Abschnitt der
Grundbacken umgreifenden Dichtelementen versehen sein. Diese
Dichtelemente haben die Aufgabe, die Grundbacken dicht zu
umschließen und dadurch ein eventuelles Eindringen von
Festkörpern oder Flüssigkeiten oder sogar von Gasen weiter zu
verhindern.
Um die Dichtungen der Dichtelemente zu schonen, können diese
mit Abstreifern versehen sein, wodurch an den Grundbacken
anhaftender Schmutz und Flüssigkeit abgestreift wird.
Vorteilhaft sind dabei die Dichtungen und Abstreifer in einem
einzigen Dichtelement vereint bzw. einteilig ausgebildet.
Dieses ist im Bereich der Gehäuseöffnung in das Gehäuse
eingesetzt. Der erfindungsgemäße Greifer kann nun auch in
stark verschmutzten Räumen, wo z. B. Gußteile geputzt werden
oder abrasiver Gußstaub anfällt, problemlos eingesetzt werden.
Bei einer Weiterbildung ist vorgesehen, daß die
Verdrehsicherung von einer an der Grundbacke vorgesehenen Nut
gebildet wird, in die eine Paßfeder eingreift, die sich am
Gehäuse abstützt und innerhalb des Gehäuses liegt. Dabei
erstreckt sich die Nut für die Paßfeder parallel zur
Längsachse der Grundbacke, wobei die Nut lediglich in dem im
Gehäuse verbleibenden Abschnitt der Grundbacke vorgesehen ist.
Der aus dem Gehäuse ausfahrende Abschnitt der Grundbacke weist
demnach keine Nut auf, so daß die Abdichtung gewährleistet
ist.
Um auf einfache, jedoch effektive Weise Toleranzen ausgleichen
zu können, ist die Paßfeder schwimmend im Gehäuse gelagert,
d. h. die Paßfeder ist an einem Gehäusedeckel befestigt,
insbesondere einstückig mit diesem ausgebildet. Der Einsatz
der Paßfeder in die Nuten der Grundbacken ist auf diese Weise
problemlos möglich, auch wenn die Nuten der Grundbacken nicht
zu der die Paßfeder aufnehmenden Gehäuseöffnung exakt
fluchtet. Das Gehäuse ist im Bereich der Nut offen, wobei
jedoch diese Öffnung sowohl breiter als auch länger als die
Paßfeder ist und diese Gehäuseöffnung über einen die Paßfeder
aufweisenden Deckel verschließbar ist. Mit dem Aufsetzen des
Deckels und Verschließen des Gehäuses wird die Paßfeder in die
entsprechenden Nuten der Grundbacken eingesetzt und dadurch
die Grundbacken gegen ein Verdrehen gesichert. Es werden somit
die gesamten auf die Paßfeder einwirkenden Kräfte über den
Deckel am Gehäuse abgestützt. Aufgrund des relativ breiten
Deckels können hohe Kräfte übertragen werden.
Bei einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, daß die
Verdrehsicherung für die Grundbacken an der dem Antrieb für
die Grundbacken gegenüberliegenden Seiten vorgesehen ist. Auf
diese Weise wird sowohl die Montage als auch die Wartung
erleichtert. Der die Paßfeder aufweisende Deckel ist
vorteilhaft mit dem Gehäuse verschraubt und gegenüber dem
Gehäuse abgedichtet. Über die Verschraubung können Toleranzen
hinsichtlich der Lage der Nuten in den Grundbacken sowie dem
Gehäuse problemlos ausgeglichen werden.
Dadurch, daß erfindungsgemäß der das Keilhakengetriebe
aufweisende Raum des Gehäuses mit der vom Keilhakengetriebe
abgewandten Seite des Zylinderraumes fluidverbunden ist,
entsteht beim Ausfahren der Grundbacken bzw. beim Einziehen
der Grundbacken ins Gehäuse kein Unterdruck. Ein Unterdruck
hätte den gravierenden Nachteil, daß über die Spalte zwischen
den Grundbacken und dem Gehäuse Gase oder Flüssigkeiten, z. B.
Spülflüssigkeit in das Gehäuse eingesaugt werden könnten,
wodurch der Schmierfilm auf den Grundbacken zerstört werden
könnte. Außerdem würde mit diesen Flüssigkeiten Schmutz
eingeschleppt werden. Die Verbindung dieses
Keilhakengetrieberaumes mit dem beim Ausfahren der Grundbacken
unter Druck stehenden Raum hat den wesentlichen Vorteil, daß
der Keilhakengetrieberaum stets unter Druck steht und somit
kein Medium eindringen kann, allenfalls bei Undichtigkeiten
Fluide austreten könnten.
Bevorzugt sind die Grundbacken stirnseitig mit Greiferbacken
bestückbar. Diese werden z. B. über eine Verschraubung
angeflanscht, wobei sie zusätzlich noch zentriert sein können.
Bevorzugt sind die Grundbacken über ihre gesamte Länge
vollständig in das Gehäuse einfahrbar. Dabei werden sie
vollständig über ihre gesamte Länge vom Gehäuse umgeben, so
daß lediglich ihre Stirnseite, an der die Greiferbacken
befestigt sind, zugänglich sind. Dies hat den wesentlichen
Vorteil, daß die Grundbacken beim Einfahren in das Gehäuse zum
einen gesäubert, zum anderen frisch geschmiert werden.
Bei einem Ausführungsbeispiel weisen die Grundbacken
vorteilhaft Aufnahmeöffnungen für Elemente zur
Positionsabfrage auf. Über die Positionsabfrageelemente können
die Offenstellung und die Schließstellung der
Greifervorrichtung ermittelt und entsprechend die Steuerung
angesteuert werden.
Die Erfindung ist nicht auf z. B. Zwei-Finger-Parallelgreifer
beschränkt, sondern umfaßt auch Greifer mit mehreren Grund-
und Greiferbacken, z. B. Drei-Finger-Zentrischgreifer.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung
ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus der nachfolgenden
Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung zwei
besonders bevorzugte Ausführungsbeispiele im einzelnen
beschrieben sind. Dabei können die in der Zeichnung
dargestellten und in den Ansprüchen und in der Beschreibung
erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger
Kombination erfindungswesentlich sein. In der Zeichnung
zeigen:
Fig. 1 einen Längsschnitt durch eine erste
Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Greifvorrichtung;
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht des Gehäuses der
Greifvorrichtung gemäß Fig. 1;
Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines
Gehäusedeckels in vergrößerter Wiedergabe;
Fig. 4 eine perspektivische Darstellung eines
Grundbackens;
Fig. 5 eine perspektivische Darstellung eines Gehäuses
einer zweiten Ausführungsform der
erfindungsgemäßen Greifvorrichtung für drei
Grundbacken; und
Fig. 6 eine perspektivische Darstellung eines
Gehäusedeckels für das Gehäuse gemäß Fig. 5.
Die in der Fig. 1 dargestellte Abbildung zeigt einen
Längsschnitt durch einen Zwei-Finger-Parallelgreifer mit einem
Gehäuse 1, zwei Grundbacken 2 und 3, einem Antrieb 4 für die
Grundbacken 2 und 3, sowie einem Kolben 5, der in einem
Zylinder 6 verschieblich gelagert ist. Das Gehäuse 1 weist
einen im wesentlichen T-formigen Querschnitt auf, wobei die
beiden Grundbacken 2 und 3 in den einander gegenüberliegenden
Schenkeln des Gehäuses 1 verschieblich gelagert sind. Der dazu
vertikale Schenkel des Gehäuses 1 weist den Zylinder 6 auf,
der vom Kolben 5 in zwei Zylinderräume 7 und 8 unterteilt
wird. In der Fig. 1 befindet sich der Kolben 5 in seiner
einen Endlage, in der die beiden Grundbacken 2 und 3 über den
Antrieb 4 in das Gehäuse 1 eingezogen worden sind. In dieser
Lage des Kolbens 5 nimmt der Zylinderraum 8 sein minimales und
der Zylinderraum 7 sein maximales Volumen ein.
Der Kolben 5 ist mit einer Kolbenstange 9 verschraubt, wobei
die Kolbenstange 9 in den Kopf 10 eines den Antrieb 4
bildenden Keilhakengetriebes 11 übergeht. Der Kopf 10 ist über
die an sich bekannten Keilflächen mit entsprechenden
Keilflächen 12, 13 der Grundbacken 2 und 3 gekoppelt. Eine
Bewegung des Kolbens 5 in vertikaler Richtung wird über das
Keilhakengetriebe 11 in eine Bewegung der Grundbacken 2 und 3
in horizontaler Richtung, d. h. orthogonal zur
Bewegungsrichtung des Kolbens 5, umgelenkt. Dabei werden
sowohl Zug- als auch Druckkräfte übertragen.
Zur Abdichtung der Zylinderräume 7 und 8 dienen eine Dichtung
14, die die Kolbenstange 9 umfaßt und in einem die
Kolbenstange 9 führenden Gehäuseansatz 15 gelagert ist, eine
Dichtung 16, die in die Umfangsfläche des Kolbens 5
eingelassen ist und den Kolben 5 gegenüber der Wand des
Zylinders 6 abdichtet, sowie eine Flachdichtung 17, die den
Zylinderraum 8 gegenüber der Atmosphäre abdichtet. Die
Flachdichtung 17 befindet sich zwischen einem Gehäusedeckel 18
und dem Grund einer Ausnehmung 19 im Gehäuse 1 zur Aufnahme
des Gehäusedeckels 18.
Außerdem ist in Fig. 1 erkennbar, daß die beiden Grundbacken
2 und 3 im Bereich ihrer freien Stirnflächen 20 und 21 von
jeweils einem Dichtelement 22 bzw. 23 umgriffen sind, so daß
der die Grundbacken 2 und 3 aufnehmende Innenraum 24 gegenüber
der Atmosphäre abgedichtet ist. Die Dichtelemente 22 und 23
bestehen aus einer Dichtung und einem Abstreifer, wobei diese
beiden Elemente im Dichtelement 22 bzw. 23 vereint sind. Es
wird noch daraufhingewiesen, daß der Innenraum 24 über einen
nicht dargestellten Kanal mit dem Zylinderraum direkt oder
indirekt verbunden ist. Auf diese Weise wird vermieden, daß
beim Ausfahren der Grundbacken 2 und 3 aus dem Gehäuse 1 ein
Unterdruck im Innenraum 24 entsteht.
In Fig. 4 ist eine Grundbacke 2 bzw. 3 dargestellt, wobei der
kreisförmige Querschnitt des aus dem Gehäuse 1 ausfahrenden
Abschnitts 25 deutlich erkennbar ist. Der Abschnitt 26 ist mit
einer Längsnut 27 versehen, die den Keilflächen 12 und 13 und
somit dem Antrieb 4 in Bezug auf die Längsachse
gegenüberliegt. Die Längsnut 27 ist nach außen offen und zur
Aufnahme einer Paßfeder 28 (Fig. 1 und 3) geeignet. Diese
Paßfeder 28 ist einstückig an einem Gehäusedeckel 29
angeformt, wie ebenfalls aus den Fig. 1 und 3 erkennbar
ist. Beim Ausfahren der beiden Grundbacken 2 und 3 gleiten die
Längsnuten 27 dieser beiden Grundbacken 2 und 3 an der
Paßfeder 28 entlang, wobei jedoch die Paßfeder 28 in ständigem
Eingriff in der Längsnut 27 bleibt. Über die Nut- und
Federverbindung wird eine Verdrehsicherung für die beiden
Grundbacken 2 und 3 geschaffen, wodurch nicht nur eine hohe
Seitenstabilität gewährleistet wird, sondern auch ein
Verkippen der Grundbacken 2 und 3 vermieden wird.
Der Gehäusedeckel 29 wird nach dem Einsetzen der Paßfeder 28
in die entsprechenden Längsnuten 27 der Grundbacken 2 und 3
auf die Oberseite 30 (Fig. 2) des Gehäuses 1 aufgeschraubt
und dadurch die Verbindung der Paßfeder 28 mit dem Gehäuse 1
hergestellt. Zwischen den Gehäusedeckel 29 und das Gehäuse 1
wird eine Dichtung 31 in eine hierfür vorgesehene Ausnehmung
32 eingelegt. Auf diese Weise wird der Gehäuseinnenraum 24
deckelseitig abgedichtet. Durch geringfügige Toleranzen in den
Gewindebohrungen 33 des Gehäuses 1 und den Schraubenlöchern 34
des Gehäusedeckels 29 kann dieser vor dem Festziehen der
Schrauben geringfügig auf der Oberseite 30 des Gehäuses 1
schwimmen, was den Vorteil hat, daß Toleranzen bei der
Herstellung der Längsnut 27 ausgeglichen werden können. Die
Gehäuseöffnung 35 ist entsprechend groß gewählt, so daß die
Paßfeder 28 geringfügig in dieser Gehäuseöffnung 35 verschoben
werden kann.
Zusammenfassend kann festgestellt werden, daß bei dieser
ersten Ausführungsform durch die Kreisform des Abschnitts 25
der Grundbacken 2 und 3 eine optimale Abdichtung des
Gehäuseinnenraums 24 gegenüber der Atmosphäre erzielt wird, so
daß weder Fluide noch Festpartikel eindringen und die
Laufflächen beschädigen können. Eine Verdrehsicherung wird
dadurch geschaffen, daß sich die Flanken 36 der Längsnut 27 an
den Seitenflächen 37 der Paßfeder 28 abstützen können, wobei
die Paßfeder 28 durch Verschraubung des Gehäusedeckels 29
starr mit dem Gehäuse 1 verbunden ist.
In Fig. 4 ist außerdem eine seitliche Öffnung 38 in der
Grundbacke 2 bzw. 3 erkennbar, in welche ein Element zur
Positionsabfrage, z. B. ein Magnet o. dgl., eingesetzt werden
kann. Auf der gegenüberliegenden Seite der Grundbacke 2 bzw. 3
(in der Fig. 4 vom Betrachter abgewandt) befindet sich
ebenfalls eine derartige Öffnung, die jedoch bezüglich der
Öffnung 38 versetzt angeordnet ist, d. h. weiter in Richtung
der Stirnfläche 20 bzw. 21 oder in Richtung der
gegenüberliegenden, die Keilflächen 12 und 13 aufweisenden
Seite verschoben ist. Die beiden Grundbacken 2 und 3 sind
identisch ausgebildet, so daß mit dem Magnet der einen Öffnung
38 z. B. die ausgefahrene Position und mit dem Magnet in der
anderen Öffnung die eingezogene Position der Grundbacken 2 und
3 festgestellt werden kann.
Mit den in den Grundbacken 2 und 3 sich befindenden Elementen
wirken Sensoren, z. B. Hall-Sensoren zusammen, die an der
Außenseite des Gehäuses 1 befestigt sind. Hierfür weist eine
Seitenfläche 39 des Gehäuses 1 eine Längsnut 40 auf, die
parallel zur Verschiebeachse der Grundbacken 2 und 3 und auf
deren Höhe vorgesehen ist. In diese Längsnut 40 können
Sensoren, z. H. Hall-Sensoren, eingeschoben und an beliebiger
Stelle fixiert werden.
In den Fig. 5 und 6 wird ein zweites Ausführungsbeispiel
der Erfindung dargestellt, wobei diese Greifvorrichtung mit
insgesamt drei Grundbacken (Fig. 4) bestückbar ist. Hierfür
weist das Greifergehäuse 41 drei Aufnahmebohrungen 42 auf, in
welche die Grundbacken einsetzbar sind. Auch hier sind in
entsprechende Umfangsnuten 43 (entsprechend bei Fig. 2)
Dichtelemente einsetzbar, die sowohl eine Abdichtung als auch
ein Abstreifen von Schmutz von den Oberflächen der Grundbacken
bewirken. Die Verdrehsicherung wird bei diesem
Ausführungsbeispiel ebenfalls über eine Nut-Feder-Verbindung
erzielt, wobei in die Längsnuten 27 der Grundbacken jeweils
ein Schenkel 44, 45 oder 46 einer Paßfeder 47 eingreift. Diese
Paßfeder 47 ist ebenfalls an einen im wesentlichen sternförmig
ausgebildeten Gehäusedeckel 48 angeformt und greift in eine
Gehäuseöffnung 49 des Greifergehäuses 1. Die Abdichtung des
Gehäusedeckels 48 gegenüber dem Gehäuseinnenraum 24 erfolgt
über eine Dichtung, die zwischen dem Gehäusedeckel 48 und eine
Ausnehmung 50 eingelegt wird. Der Gehäusedeckel 48 wird nach
dem Einsetzen der Paßfeder 47 in die entsprechenden Längsnuten
27 der Grundbacken auf die Oberseite 30 des Greifergehäuses 41
aufgeschraubt. Vor dem Festschrauben ist die Paßfeder 47
schwimmend gelagert, was dem Toleranzausgleich dient.
Auch das Greifergehäuse 41 ist an der Seitenfläche 39 mit
Längsnuten 40 versehen, in welche Sensoren eingesetzt und
fixiert werden können, mit denen die Position der
Greiferbacken abtastbar sind.
Claims (14)
1. Greifvorrichtung für manuell zu bedienende oder automatische
Handhabungsgeräte,
daß die Verdrehsicherung sich abstützend am Gehäuse (1) direkt auf einen zweiten Abschnitt (26) der Grundbacke (2, 3) wirkt, der bei ausgefahrener Grundbacke (2, 3) im Gehäuse (1) verbleibt.
- 1. mit einem Greifergehäuse (1),
- 2. mit wenigstens einer im Greifergehäuse (1) verschieblich gelagerten Grundbacke (2, 3),
- 3. mit einem Antrieb (4) für die Grundbacke (2, 3), wobei der Antrieb (4) von einem hydraulisch oder pneumatisch beaufschlagbaren, in einem Zylinder (6) verschieblich gelagerten Kolben (5) und einem Keilhakengetriebe (11) gebildet wird, und
- 4. mit einer unabhängig vom Antrieb (4) ausgebildeten Verdrehsicherung für die Grundbacke (2, 3),
- 5. wobei die Grundbacke (2, 3) wenigstens an dem beim Öffnen der Greifvorrichtung aus dem Greifergehäuse (1) heraustretenden ersten Abschnitt (25) einen kreisförmigen Querschnitt aufweist und das Gehäuse (1) mit diesen ersten Abschnitt (25) der Grundbacke (2, 3) umgreifenden Dichtelementen (22, 23) versehen ist,
daß die Verdrehsicherung sich abstützend am Gehäuse (1) direkt auf einen zweiten Abschnitt (26) der Grundbacke (2, 3) wirkt, der bei ausgefahrener Grundbacke (2, 3) im Gehäuse (1) verbleibt.
2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Verdrehsicherung von einer an der Grundbacke (2, 3)
vorgesehenen Längsnut (27) gebildet wird, in die eine Paßfeder
(28) eingreift, die sich am Gehäuse (1) abstützt und innerhalb
des Gehäuses (1) liegt.
3. Greifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Paßfeder (28) an einem Gehäusedeckel (29)
befestigt, insbesondere einstückig mit diesem ausgebildet
ist.
4. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Verdrehsicherung an der dem
Antrieb (4) für die Grundbacken (2, 3) gegenüberliegenden
Seite vorgesehen ist.
5. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß das Gehäuse (1) im Bereich der
Längsnut (27) offen ist und über einen eine Paßfeder (28)
aufweisenden Gehäusedeckel (29) verschließbar ist.
6. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß der Gehäusedeckel (29) mit dem Gehäuse
(1) verschraubbar ist.
7. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 3, 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet, daß der Gehäusedeckel (29)
gegenüber dem Gehäuse (1) abgedichtet ist.
8. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Dichtelemente (22, 23)
neben den Dichtungen mit Abstreifern für Fremdkörper
versehen sind.
9. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der das Keilhakengetriebe (11)
aufnehmende Raum (24) des Gehäuses (1) mit der vom
Keilhakengetriebe (11) abgewandten Seite des Zylinderraums
(8) fluidverbunden ist.
10. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Gehäuseinnenraum (24)
zusammen mit einem Zylinderraum (8) mit Druck
beaufschlagbar ist.
11. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Grundbacken (2, 3)
stirnseitig mit Greiferbacken bestückbar sind.
12. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Grundbacken (2, 3) über
ihre gesamte Länge vollständig in das Gehäuse (1)
einfahrbar sind.
13. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Grundbacken (2, 3)
Aufnahmeöffnungen (38) für Elemente zur Positionsabfrage
aufweisen.
14. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß sie zwei oder mehr,
insbesondere drei, gleichmäßig über den Umfang verteilt
angeordnete Grundbacken (2, 3) aufweist.
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