DE19601814A1 - Verfahren zum Reinigen von Oberflächen mit Hilfe eines Strahlmittels und Roboter zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents
Verfahren zum Reinigen von Oberflächen mit Hilfe eines Strahlmittels und Roboter zur Durchführung des VerfahrensInfo
- Publication number
- DE19601814A1 DE19601814A1 DE19601814A DE19601814A DE19601814A1 DE 19601814 A1 DE19601814 A1 DE 19601814A1 DE 19601814 A DE19601814 A DE 19601814A DE 19601814 A DE19601814 A DE 19601814A DE 19601814 A1 DE19601814 A1 DE 19601814A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- pipe
- robot
- nozzle
- air
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
- E03F—SEWERS; CESSPOOLS
- E03F9/00—Arrangements or fixed installations methods or devices for cleaning or clearing sewer pipes, e.g. by flushing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
- A62C—FIRE-FIGHTING
- A62C27/00—Fire-fighting land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/043—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved by externally powered mechanical linkage, e.g. pushed or drawn through the pipes
- B08B9/0433—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved by externally powered mechanical linkage, e.g. pushed or drawn through the pipes provided exclusively with fluid jets as cleaning tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
- B24C1/00—Methods for use of abrasive blasting for producing particular effects; Use of auxiliary equipment in connection with such methods
- B24C1/003—Methods for use of abrasive blasting for producing particular effects; Use of auxiliary equipment in connection with such methods using material which dissolves or changes phase after the treatment, e.g. ice, CO2
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
- B24C3/00—Abrasive blasting machines or devices; Plants
- B24C3/32—Abrasive blasting machines or devices; Plants designed for abrasive blasting of particular work, e.g. the internal surfaces of cylinder blocks
- B24C3/325—Abrasive blasting machines or devices; Plants designed for abrasive blasting of particular work, e.g. the internal surfaces of cylinder blocks for internal surfaces, e.g. of tubes
Description
Die Erfindung bezieht sich allgemein auf Verfahren zum Reinigen von Ober
flächen mit Hilfe eines Strahlmittels. Spezieller betrifft die Erfindung ein
Verfahren zum Ablösen von an der Oberfläche, etwa der Innenfläche einer
Munitionshülse, haftenden Explosivstoffen, ein Verfahren zum Reinigen von
Kanalrohren sowie einen Roboter zur Durchführung des letzteren Verfahrens.
Bisher werden zur Reinigung von Abwasserkanälen und dergleichen zumeist
Spüllanzen oder Spüldüsen eingesetzt, die durch die Kanalrohre gezogen
oder geschoben werden und unter hohem Druck einen oder mehrere Wasser
strahlen abgeben, mit denen die Rohrwand von Verunreinigungen gesäubert
und das Rohr ausgespült wird. Dieses Verfahren hat jedoch den Nachteil, daß
beträchtliche Mengen an verunreinigtem Abwasser anfallen, was besonders
dann problematisch ist, wenn die zu reinigenden Kanalrohre mit umwelt
schädlichen Substanzen kontaminiert sind. In einigen Anwendungsfällen ist
der Einsatz von Wasser bei der Reinigung von Rohren in industriellen Anla
gen und dergleichen auch aus anderen Gründen zu vermeiden, beispielsweise
in Gegenwart von mit Wasser unverträglichen Chemikalien (z. B. Magnesium).
In manchen Kanalnetzen sind Sprengstoffe, beispielsweise aus Munitionsfa
briken, in das Kanalnetz geschwemmt worden. Diese Sprengstoffe haben an
den Wänden der Kanalrohre relativ festsitzende gesinterte Krusten gebildet,
die sehr vorsichtig entfernt werden müssen, da sie nach wie vor brisant sind.
Wenn diese Sprengstoffe mit Wasser ausgespült werden, so fallen große Men
gen an mit TNT verunreinigtem Abwasser an, die in aufwendiger Weise ent
sorgt werden müssen. Außerdem besteht die Gefahr, daß die mit der Spüldü
se von der Rohrwand abgelösten Sprengstoffreste sich an anderer Stelle im
Rohr wieder absetzen und dort erneut eine Sinterkruste bilden. Weiterhin
besteht Explosionsgefahr, weil Schläge oder Stöße der Wasserstrahldüse an
der Rohrwand zur Zündung des TNT führen können.
Zur Reinigung von Rohrleitungen in Industrieanlagen ist es auch bekannt, die
Innenwände der Rohre mit Trockeneis oder Trockenschnee abzustrahlen.
Als Strahlmedium wird in diesem Fall ein Gas, beispielsweise Luft, Stickstoff
oder CO₂ verwendet, in dem Trockenschnee oder Partikel aus Trockeneis als
Strahlmittel mitgeführt werden. Diese Verfahren sind jedoch bisher nicht da
zu eingesetzt worden, die Oberflächen von Kanalrohren, Munitionshülsen und
dergleichen von anhaftenden Sprengstoffen zu befreien.
Bei der Munitionsaufbereitung im Rahmen der Entsorgung von Munitionsalt
lasten wird bisher mit Hochdruck-Wasserstrahlen gearbeitet. Üblicherweise
wird die Munitionshülse aufrecht stehend auf eine rotierende Scheibe aufge
spannt und eine Lanze wird durch das Mundloch in die Munitionshülse einge
senkt, um die Hülse unter hohem Druck mittels eines Wasserstrahls auszu
spülen. Dieses Verfahren erfordert einen hohen Energieeinsatz und verur
sacht außerdem beträchtliche Kosten für die Wasseraufbereitung und die Aus
filterung des ausgespülten Sprengstoffes.
Aufgabe der Erfindung ist es, Verfahren sowie einen Kanalroboter zu schaffen,
die eine wirksame und dennoch schonende Reinigung von mit Explosivstof
fen behafteten Oberflächen sowie allgemein von Kanalrohren ganz oder weit
gehend ohne Einsatz von Wasser gestatten.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in den unabhängigen Patentan
sprüchen angegebenen Merkmalen gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben
sich aus den Unteransprüchen.
Bei dem Verfahren nach Anspruch 1 wird Luft oder ein Inertgas als Strahl
mittel zum Ablösen von an einer Oberfläche haftenden Explosivstoffen ver
wendet. Es hat sich gezeigt, daß die bei Sprengstoffeinschwemmungen in Ka
nalrohren gebildeten Krusten aus Sprengstoff mit Hilfe von Druckluft scho
nend von der Rohrwand abgelöst werden können, so daß keine Explosionsge
fahr besteht. Die abgelösten Sprengstoffreste werden mit Hilfe der Druckluft
unmittelbar fortgeblasen und können beispielsweise in einem Fangkorb aufge
fangen oder mit Hilfe einer Saugvorrichtung abgesaugt werden. Durch die
ständige Druckluftzufuhr wird zugleich für einen hohen Luftwechsel gesorgt
und somit die Entstehung explosiver Gas-Luft-Gemische vermieden.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren fällt somit kein kontaminiertes Ab
wasser an, so daß Kosten für die Wasseraufbereitung in beträchtlicher Höhe
eingespart werden können.
Zur Verminderung der Staubbildung kann es allerdings zweckmäßig sein, die
an der Oberfläche sitzenden Sprengstoffreste etwa anzufeuchten. Dies kann
etwa dadurch geschehen, daß die Oberfläche aus einer separaten Düse mit
Wasser besprüht wird oder daß das Wasser direkt mit dem als Strahlmedium
dienenden Gas vernebelt wird. Auch bei dieser Verfahrensvariante ist der An
fall an verunreinigtem Abwasser beträchtlich geringer als bei herkömmlichen
Verfahren. Das Befeuchten der zu reinigenden Oberflächen hat zugleich den
Vorteil, daß statische Aufladungen und eine daraus etwa resultierende Fun
kenbildung vermieden werden können.
Beim Lösen von Sprengstoffablagerungen in Kanalrohren ist es im allgemei
nen nicht erforderlich und auch nicht empfehlenswert, dem gasförmigen
Strahlmedium noch ein zusätzliches Strahlmittel in Form von Feststoffparti
keln zuzugeben, zumal beim Einsatz herkömmlicher Strahlmittel (z. B. Sand)
u. U. eine erhöhte Explosionsgefahr aufgrund von statischer Aufladung und
Funkenbildung bestünde. Wenn jedoch die Explosivstoffe fester am Unter
grund haften, etwa aufgrund von Rohrschäden oder bei mit einer Haftgrun
dierung versehenen Munitionshülsen, ist gemäß einer Weiterbildung der Er
findung vorgesehen, dem gasförmigen Strahlmedium ein festes Strahlmittel,
z. B. Trockeneis oder Trockenschnee zuzusetzen. In diesem Fall wird die Rei
nigungswirkung einerseits durch die abrasive Wirkung der Partikel aus
Trockeneis oder Trockenschnee und andererseits durch einen Versprö
dungseffekt aufgrund der niedrigen Temperatur des Trockeneises (-76°C)
gesteigert. Außerdem wird durch die Sublimation des Trockeneises zu gasför
migem CO₂ automatisch eine inerte Atmosphäre geschaffen und somit der
Explosionsgefahr vorgebeugt. Da das Strahlmittel als Gas entweicht, ist eine
aufwendige Trennung von Strahlmittel und Sprengstoff nicht erforderlich. Ei
ne etwaige statische Aufladung des Strahlmittels läßt sich durch geeignete
Erdungsmaßnahmen, insbesondere durch Erdung der verwendeten Strahldü
se und ggf. der zugehörigen Aggregate vermeiden. Bei durch Druck entzünd
baren Explosivstoffen wie TNT kann es zweckmäßig sein, den Druck im Ar
beitsbereich zu überwachen und bei Überschreitung eines bestimmten Grenz
druckes die Zufuhr des Strahlmediums zu unterbrechen oder die Absauglei
stung zu erhöhen.
Anstelle des Trockeneises oder zusätzlich dazu kann auch ein härteres
Strahlmittel eingesetzt werden.
Bei der Munitionsaufbereitung wäre auch ein kombiniertes Verfahren denk
bar, bei dem in einem ersten Schritt nur mit dem gasförmigen Strahlmedium
gearbeitet wird und dann in einem zweiten Schritt eine Nachreinigung mit
Trockeneis oder Trockenschnee erfolgt, um die am Haftanstrich der Muni
tionshülse festsitzenden Sprengstoffreste zu entfernen.
Selbst unter Berücksichtigung des Energieeinsatzes für die Erzeugung des
Trockeneises bzw. Trockenschnees ist das erfindungsgemaße Verfahren bei
der Munitionsaufbereitung wesentlich energiesparender als das herkömmli
che Ausspülen der Hülsen mit einem Hochdruck-Wasserstrahl. Berechnungen
zeigen, daß bei dem erfindungsgemäßen Verfahren nur etwa 1 bis 10% der
bisher eingesetzten Energie benötigt werden. Außerdem entfällt die aufwen
dige Trennung von Wasser und Sprengstoff.
Bei der Reinigung von Kanalrohren, insbesondere von Abwasserkanälen, bie
tet die erfindungsgemäße Verwendung eines gasförmigen Strahlmediums,
insbesondere von Druckluft, anstelle des bisher verwendeten Druckwassers
wegen des geringeren Anfalls an Schmutzwasser auch dann erhebliche Vor
teile, wenn die Rohrwände nicht mit Sprengstoffresten, sondern mit sonsti
gen Verunreinigungen behaftet sind. Die Verwendung eines festen Strahlmit
tels ermöglicht beispielsweise auch die effiziente Beseitigung von Wurzelein
wachsungen und dgl.
Im Bereich der Kanalsanierung sind generell Kanalroboter bekannt, die ein
durch das Kanalrohr bewegbares Gestell aufweisen, das verschiedene Arbeits
geräte sowie eine Fernsehkamera tragen kann, so daß Sanierungs- oder Re
paraturarbeiten ferngesteuert im Kanal vorgenommen werden können.
Erfindungsgemäß wird ein Roboter zur Reinigung von Kanalrohren vorge
schlagen, bei dem das durch das Kanalrohr bewegbare Gestell des Roboters
eine Luftlanze trägt, deren Düse schräg oder senkrecht auf die Rohrwand ge
richtet und um die Rohrachse schwenkbar ist. Durch die Schrägstellung und
Schwenkbarkeit der Düse ist es möglich, den Druckluftstrahl gezielt auf die
Rohrwand zu richten und die gesamte Rohrwand mit dem Druckluftstrahl ab
zufahren, so daß die Verunreinigungen schonend und doch wirksam gelöst
und ggf. in Anstellrichtung der Düse fortgeblasen werden.
Bei kürzeren Rohrhaltungen können die mittels Druckluft abgelösten Verun
reinigungen auch unmittelbar mit der Luftströmung aus dem Rohr abtrans
portiert und dann z. B. am Schacht aufgefangen werden. Im allgemeinen ist es
jedoch zweckmäßig, die mittels Druckluft abgelösten Verunreinigungen in ei
ner Auffangeinrichtung aufzufangen.
Eine solche Auffangeinrichtung kann beispielsweise durch ein Saugsystem ge
bildet werden, mit dem die Verunreinigungen abgesaugt werden.
Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist ein zusammen mit
dem Gestell des Roboters oder unabhängig von diesem durch das Rohr be
wegbarer Fangkorb vorgesehen, der die Verunreinigungen auffängt. Der Fang
korb ist vorzugsweise so vor der Düse der Luftlanze angeordnet, daß die Ver
unreinigungen mit Hilfe des Druckluftstrahls unmittelbar in den Fangkorb ge
blasen werden. Zu diesem Zweck sollte der Fangkorb den größten Teil des
Rohrquerschnitts einnehmen und ganz oder teilweise aus luftdurchlässigem
Material bzw. Filtermaterial bestehen.
Im Bedarfsfall kann die Rohrhaltung auch an einem oder an beiden Enden
mit Filtern verschlossen werden, damit feine Stäube, die nicht vom Fangkorb
zurückgehalten wurden, nicht in die Umgebung gelangen.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Düse der Luftlanze nicht nur um
die Rohrachse schwenkbar oder drehbar, sondern auch um eine zur Rohrach
se senkrechte Achse schwenkbar, so daß der Anstellwinkel in bezug auf die
Rohrwand variiert werden kann. Bevorzugt ist eine Kamera so am Schwenk
kopf für die Luftlanze montiert, daß sie zusammen mit der Luftlanze ver
schwenkt und gedreht wird. Auf diese Weise ist es möglich, lokale Verunrei
nigungen an der Rohrwand mit Hilfe der Kamera anzuvisieren und dann mit
Hilfe der Luftlanze einen gezielten "Schuß" abzugeben, um die Verunreini
gung mittels Druckluft zu lösen. Daneben ist jedoch auch eine kontinuierliche
Betriebsweise möglich, bei der die gesamte Rohrwand nach und nach von
dem Druckluftstrahl überstrichen wird.
Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeich
nungen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 einen schematischen Längsschnitt durch einen Roboter gemäß
einem ersten Ausführungsbeispiel in einem Kanalrohr; und
Fig. 2 ein abgewandeltes Ausführungsbeispiel des Roboters.
Der Roboter 10 ist in einem in Fig. 1 im Längsschnitt dargestellten Kanal
rohr 12 verfahrbar und besitzt ein rohrförmiges Gestell 14, das außen mit
mehreren auf dem Umfang verteilten Rollen 16 versehen ist, die an der In
nenfläche des Kanalrohres 12 abrollen, so daß das Gestell 14 kippstabil und
annähernd koaxial in dem Kanalrohr 12 gehalten wird.
Eine Hohlwelle 18 ist koaxial in dem rohrförmigen Gestell 14 angeordnet
und mit Hilfe eines Motors 20 um ihre Längsachse drehbar. Im Inneren der
Hohlwelle 18 ist an radialen Führungen 22 ein Lanzenrohr 24 einer Luftlanze
26 gehalten. Das Lanzenrohr 24 ist am vorderen Ende angewinkelt und bildet
eine schräg auf die Rohrwand gerichtete Düse 28. In der Nähe der Düse 28
trägt das Lanzenrohr 24 eine Stützrolle 30, die gewährleistet, daß ein gewis
ser Mindestabstand zwischen der Düse 28 und der Innenwand des Kanalroh
res 12 nicht unterschritten wird und z. B. auf Rohrversätze überwunden wer
den können.
Die Luftlanze 26 ist (in der Zeichnung am linken Ende) an einen Druckluft
schlauch 32 angeschlossen. Sofern zwischen diesem Druckluftschlauch 32
und der Luftlanze 26 keine Drehkupplung vorgesehen ist, muß die Hohlwelle
18 während des Betriebs des Roboters oszillierend gedreht werden, damit
der Druckluftschlauch 32 nicht verdrillt wird.
An der Hohlwelle 18 ist mittig eine Fernsehkamera 34 befestigt, deren Ob
jektiv axial nach vorn (nach rechts in der Zeichnung) gerichtet ist, so daß die
Rohrwand im Arbeitsbereich der Düse 28 mit Hilfe der Fernsehkamera über
wacht werden kann.
Weiterhin ist an der Hohlwelle 18 ein Bügel 36 befestigt, an dem ein Zugseil
38 vorzugsweise drehbar verankert ist.
In Abstand vor der Düse 28 ist an dem Zugseil 38 ein Fangkorb 40 befestigt.
Dieser Fangkorb besitzt ein rohrförmiges, am vorderen Ende geschlossenes
Gehäuse 42 aus sieb- oder gitterförmigem und somit luftdurchlässigem Mate
rial. Das Gehäuse 42 ist im Inneren mit einem Polster 44 aus offenzelligem
(luftdurchlässigen) Schaumstoff ausgekleidet. Das Polster 44 bildet an der
Öffnung des Gehäuses 42 einen Wulst 46, durch den der Öffnungsquerschnitt
des Gehäuses eingeschnürt wird. An der Öffnung des Gehäuses 42 ist außen
eine Gummimanschette 48 befestigt, die sich trichterförmig in Richtung auf
die Düse 28 öffnet und mit ihrem äußeren Umfang an der Innenfläche des
Kanalrohres 12 anliegt.
Der oben beschriebene Roboter 10 ist insbesondere zur Durchführung eines
Verfahrens vorgesehen, mit dem das Kanalrohr 12 von an der Rohrwand fest
sitzenden Sprengstoffresten gesäubert wird.
Mit Hilfe des Zugseils 38 werden der Fangkorb 40 und das Gestell 14 ge
meinsam durch das Kanalrohr 12 gezogen. Die Luftlanze 26 wird über den
Druckluftschlauch 32 mit Druckluft versorgt so daß die Düse 28 einen
schräg auf die Rohrwand gerichteten Druckluftstrahl abgibt. Durch die Druck
luft werden die an der Rohrwand festsitzenden Sprengstoffreste gelöst und in
den Fangkorb geblasen. Die Druckluft kann durch die luftdurchlässige Wand
des Fangkorbes austreten, so daß der Fangkorb wie ein Filter wirkt. Durch
das Polster 44 wird der Aufprall der Sprengstoffreste im Fangkorb so weit ge
dämpft, daß keine Gefahr einer Entzündung besteht. Mit Hilfe des Motors 20
werden die Hohlwelle 18 und die exzentrisch daran befestigte Luftlanze 26
gedreht, so daß die Düse 28 um die Rohrachse geschwenkt wird und somit
den gesamten Umfang der Rohrwand abfahren kann. Auf diese Weise kann die
Rohrwand vollständig von Sprengstoffresten und sonstigen Verunreinigungen
befreit werden, wobei der Reinigungsvorgang mit Hilfe der Kamera 34 über
wacht und gezielt auf die verunreinigten Umfangsbereiche des Kanalrohres
konzentriert werden kann.
Im gezeigten Beispiel ist die Luftlanze 26 so gestaltet, daß der Anschluß für
den Druckluftschlauch 32 im wesentlichen auf der Achse des Kanalrohres 12
liegt, während das Lanzenrohr 24 gegenüber der Rohrachse versetzt ist. Vor
zugsweise ist das Lanzenrohr 24 in Radialrichtung an den Führungen 22 ver
stellbar, so daß der Abstand zwischen der Düse 28 und der Rohrwand nach
Bedarf eingestellt werden kann. Dieser Abstand sowie der Druck der zuge
führten Druckluft und der Anstellwinkel der Düse werden so gewählt, daß
einerseits eine ausreichende Reinigungswirkung erzielt wird, andererseits je
doch die auf die Sprengstoffreste wirkenden Kräfte nicht zu groß werden, so
daß es nicht zu einer Explosion kommt.
Ein Teil der von der Düse 28 abgegebenen Druckluft strömt entgegen der
Fortbewegungsrichtung des Roboters, also nach links in der Zeichnung,
durch das Kanalrohr 12 ab. Obgleich der Motor 20 und sonstige elektrische
Komponenten des Roboters generell explosionsgeschützt ausgeführt sein
werden, wird so ein zusätzlicher Explosionsschutz erreicht, da etwaige Fun
ken aufgrund der Luftströmung nicht in den noch mit Sprengstoffresten kon
taminierten Bereich des Kanalrohres gelangen können. Wenn es bei dem Rei
nigungsprozeß zur Gasentwicklung kommt, so werden die entstehenden Gase
ebenfalls mit der Luftströmung abtransportiert.
Durch die Stützrolle 30, die vorzugsweise ebenfalls radial verstellbar ist, wird
gewährleistet, daß die Düse 28 nicht zu nahe an die Sprengstoffreste heran
reicht und keinesfalls direkt mit dem Sprengstoff in Berührung kommt. Da
die Stützrolle 30 dicht an der Düse 28 angeordnet ist, wird die Düse 28 radi
al nach innen zurückgedrückt, wenn sich an der Rohrwand eine dickere Kru
ste gebildet hat, die von der Stützrolle 30 überfahren wird. Das Ausweichen
der Düse 28 wird durch eine Eigenelastizität des Lanzenrohres 24 und/oder
durch eine radiale Beweglichkeit des Lanzenrohres längs der Führungen 22
ermöglicht. Im letzteren Fall ist das Lanzenrohr vorzugsweise durch nicht ge
zeigte, in Radialrichtung wirkende Federn gegen nicht gezeigte Anschläge
vorgespannt. Alternativ können auch die Rollen 16 federnd am Gestell 14 ge
halten sein.
Da die Stützrolle 30 im Normalfall einen Abstand zu der Rohrwand 12 und
der daran gebildeten Kruste aufweist, wird die Drehung der Düse 28 um die
Rohrachse nicht behindert. Wahlweise kann anstelle der Stützrolle 30 jedoch
auch eine in einer Lagerpfanne gelagerte Laufkugel vorgesehen sein, die auch
in Umfangsrichtung an der Rohrwand abrollen kann.
Die von der Rohrwand abgelösten Verunreinigungen werden durch die Gummimanschette
38 aufgefangen und in den Fangkorb 40 geleitet. Der Wulst 46
verhindert, daß die festen Partikel wieder aus dem Fangkorb herausfallen.
Der Außendurchmesser des Gehäuses 42 ist deutlich kleiner als der Innen
durchmesser des Kanalrohres 12, so daß das Gehäuse 42 nicht mit den an
der Rohrwand sitzenden Sprengstoffresten in direkte Berührung kommt. In
der Praxis kann der Fangkorb eine beträchtlich größere Länge aufweisen als
in der Zeichnung dargestellt ist, so daß eine größere Menge an Verunreini
gungen aufgenommen werden kann.
Das oben beschriebene Ausführungsbeispiel kann auf vielfältige Weise abge
wandelt werden.
Beispielsweise kann das rohrförmige Gehäuse 42 des Fangkorbes aus mehre
ren rohrförmigen Segmenten bestehen, die durch Kugelgelenke, flexible Bäl
ge und dergleichen gelenkig miteinander verbunden sind. In diesem Fall ist
es möglich, die Länge des Fangkorbes und damit dessen Fassungsvermögen
beträchtlich zu vergrößern, und dennoch kann der Fangkorb aufgrund der
gelenkigen Verbindung der einzelnen Segmente von einem relativ engen
Schacht aus in das Kanalrohr 12 eingeführt werden.
Wahlweise kann der Fangkorb 40 auch unabhängig von dem Gestell 14 durch
das Kanalrohr 12 bewegbar sein. Zu diesem Zweck kann beispielsweise für
den Fangkorb ein separates Zugseil vorgesehen sein, das an dem Bügel 36 des
Gestells 14 umgelenkt wird und eine geschlossene Schleife bildet, so daß der
Fangkorb allein zum Schacht transportiert und nach Entleerung wieder in die
Arbeitsposition gebracht werden kann. Durch geeignete Zugspannung des
Zugseils 38 wird der Fangkorb etwa in der Mitte des Kanalrohres gehalten, so
daß er nicht über die mit Sprengstoff verunreinigten Rohrwände schleift.
Wahlweise kann der Fangkorb selbstverständlich auch ähnlich wie das Gestell
14 außen mit Laufrollen versehen sein. Die Gummimanschette 48 ist relativ
weich, so daß zwischen dieser Gummimanschette und dem Sprengstoff keine
hohe Reibung auftritt. Wenn der Fangkorb 40 entgegen der Arbeitsrichtung
(nach links in der Zeichnung) bewegt wird, kann sich die Gummimanschette
außerdem umstülpen, so daß sich auch in dieser Bewegungsrichtung nur ein
geringer Reibungswiderstand ergibt. Andererseits wird die Gummimanschet
te, obwohl sie relativ schlaff ist, durch die von der Düse 28 abgegebene
Druckluft in dichter Anlage mit der Rohrwand gehalten, so daß die abgelö
sten Sprengstoffreste zuverlässig aufgefangen werden können.
Wahlweise ist es auch möglich, das Gestell 14 und den Fangkorb 40 mit ei
nem gemeinsamen oder jeweils mit einem eigenen Fahrantrieb auszustatten.
Weiterhin kann anstelle des Fangkorbes 40 auch eine Vakuum-Saugeinrich
tung oder eine Pumpeinrichtung zum Abfördern des abgelösten Materials vor
gesehen sein.
Während im gezeigten Beispiel das Düsenrohr 24 abgewinkelt und exzen
trisch in einer drehbaren Hohlwelle montiert ist, ist es in einer anderen Aus
führungsform beispielsweise auch möglich, das Lanzenrohr 24 gerade auszu
bilden und schräg zur Rohrachse angestellt an einer drehbaren Welle zu befe
stigen. Weiterhin kann das Lanzenrohr in der Mitte auch kardanisch aufge
hängt sein, so daß die Düse 28 an der Rohrwand entlangbewegt werden
kann, indem das hintere Ende des Lanzenrohres in kreisende Bewegung ver
setzt wird. Wenn das Lanzenrohr außerdem axial in der kardanischen Aufhän
gung verschiebbar ist, können sowohl der Radius der von der Düse beschrie
benen Kreisbahn als auch der Anstellwinkel der Düse relativ zur Rohrwand
stufenlos variiert werden. Die Funktion der Stützrolle 30 kann in diesen Fäl
len auch durch einen drehbaren Ring übernommen werden, der koaxial auf
der Düse 28 sitzt.
Ein modifiziertes Ausführungsbeispiel des Roboters 10 ist in Fig. 2 gezeigt.
Bei dieser Ausführungsform ist das Gestell 14 als selbstfahrender, motorge
triebener Fahrwagen ausgebildet. Die Hohlwelle 18 ist in diesem Fall starr in
dem Gestell 14 gehalten und ragt nach vorn aus dem Gestell heraus. Die Rol
len 16 des Gestells sind hier als auswechselbare Räder gestaltet, so daß
durch Verändern des Raddurchmessers oder des Radstands die Mittelachse
der Hohlwelle 18 auf die Achse des Kanalrohres 12 zentriert werden kann.
Auf dem vorragenden vorderen Ende der Hohlwelle 18 ist drehbar ein gabel
förmiger Drehkopf 50 montiert, in dem ein um eine Querachse 52 schwenk
barer Schwenkkopf 54 gelagert ist. Die Luftlanze 26 wird in diesem Fall
durch ein verhältnismäßig kurzes Rohrstück bildet, das in dem Schwenkkopf
54 befestigt ist. Nicht gezeigte Motoren für den Schwenkantrieb des
Schwenkkopfes 54 und den Drehantrieb des Drehkopfes 50 sind beispiels
weise in dem Drehkopf 50 untergebracht. Auf der Hohlwelle 18 ist ein An
triebsritzel 56 angeordnet, das mit einem nicht gezeigten Antriebszahnrad
für den Drehantrieb des Drehkopfes kämmt.
Die Luftlanze 26 ist innerhalb des Schwenkkopfes 54 mit einem flexiblen
Verbindungsschlauch 58 verbunden, der durch die Hohlwelle 18 verläuft und
am rückwärtigen Ende des Gestells 14 über eine Drehkupplung 60 mit dem
Druckluftschlauch 32 verbunden ist. Die Drehkupplung 60 ist unmittelbar am
Gestell 14 angehängt, damit die Zugkräfte des Druckluftschlauches 32 mittig
in das Gestell 14 eingeleitet werden.
Die Fernsehkamera 34 ist so am Schwenkkopf 54 befestigt, daß der mit der
Düse 28 bestrahlte Bereich der Rohrwand über ein Korn 62 anvisiert werden
kann. Die Luftlanze 26 ist vorzugsweise auswechselbar, so daß ihre Länge an
den Durchmesser des Kanalrohres 12 angepaßt werden kann.
Ungeachtet der in dieser Anmeldung verwendeten Bezeichnungen "Luftlanze"
und "Druckluftschlauch" kann als Strahlmedium anstelle von Druckluft auch
ein anderes Gas, vorzugsweise ein Inertgas wie etwa Stickstoff verwendet
werden. Diesem Strahlmedium kann auch ein Strahlmittel in der Form fester
Partikel zugesetzt sein. Besonders bevorzugt ist die Verwendung von
Trockeneis-Pellets oder Trockenschnee als Strahlmittel. Ein als solcher be
kannter Generator 64 für Trockeneis-Pellets ist stationär außerhalb des Ka
nalrohres 12 angeordnet und über eine Leitung 66 mit dem Druckluft
schlauch 32 oder einer Zuleitung für diesen verbunden, so daß dem unter ho
hem Druck zugeführten Strahlmedium (Gas) Trockeneis-Pellets in der je
weils gewünschten Dosierung zugegeben werden können. Die Pellets werden
dann mit Hilfe des Strahlmediums durch den Druckluftschlauch 32 und den
Verbindungsschlauch 58 zur Luftlanze 26 transportiert und über die Düse 28
auf die Rohrwand gestrahlt. Hierdurch wird die Reinigungs- und Ablösewir
kung des Strahlmediums auf dreifache Weise unterstützt: Zum einen werden
an der Rohrwand haftende Verunreinigungen oder Sprengstoffreste durch
die abrasive Wirkung der Pellets mechanisch entfernt. Weiterhin bewirkt die
niedrige Temperatur des Trockeneises eine Versprödung des abzulösenden
Materials, so daß dieses leichter zertrümmert und abgelöst werden kann.
Darüberhinaus kommt es aufgrund der niedrigen Temperatur zu einem star
ken Temperaturgefälle zwischen der Wand des Kanalrohres 12 und den dar
an haftenden Verunreinigungen, so daß die Verunreinigungen durch differen
tielle thermische Schrumpfung abgelöst werden.
Dieser Reinigungseffekt kann nicht nur beim Entfernen von Spreng
stoffresten, sondern auch beim Entfernen von anderen festsitzenden Verun
reinigungen mit Vorteil ausgenutzt werden. Beim Ablösen von Spreng
stoffresten hat die Verwendung von Trockenschnee oder Trockeneis den
weiteren Vorteil, daß durch die intensive Kühlung die Gefahr einer Entzün
dung aufgrund von Reibungshitze vermieden wird. Außerdem wird durch die
rückstandfreie Sublimation des Trockeneises zu gasförmigem CO₂ eine Ent
sorgung des Strahlmittels überflüssig, selbst bei Verwendung von Luft als
Strahlmedium wird eine inerte oder zumindest reaktionsträge Atmosphäre
geschaffen, die die Explosionsgefahr weiter vermindert.
Wenn der Roboter 10 zum Entfernen von Sprengstoffresten eingesetzt wird,
bestehen die Luftlanze 26 sowie sämtliche Teile des Roboters, die mit dem
Strahlmittel in Berührung kommen könnten, aus vorzugsweise elektrisch
leitfähigem Material. Durch Erdung dieser Teile läßt sich eine statische Auf
ladung des Strahlmittels (beispielsweise der Trockeneis-Pellets) und damit
eine etwaige Funkenbildung zuverlässig verhindern. Im gezeigten Beispiel ist
an dem Gestell 14 ein Erdungsband 68 aus einem leitfähigen Material, etwa
aus Kupfer, angebracht, das über die (zumeist feuchte) Sohle des Kanalrohres
12 schleift und so gewährleistet, daß sich sämtliche Teile des Roboters 10
und das Kanalrohr 12 auf demselben Potential befinden. Wahlweise oder zu
sätzlich kann die Erdung auch über die Laufflächen der Rollen 16 erfolgen.
Erforderlichenfalls werden auch der Kompressor und der Generator 64 zu
Erdungszwecken auf Metallgitter gestellt oder auf sonstige Weise geerdet.
Auch die in Fig. 2 nicht gezeigte Auffangvorrichtung für die abgelösten
Sprengstoffreste besteht aus leitenden Materialien und ist geerdet. Die Gum
mimanschette 48 kann beispielsweise durch eingelagerte Metalldrähte oder
Graphitpartikel leitfähig gemacht werden. Falls die abgelösten Spreng
stoffreste unmittelbar abgesaugt werden, wird hierzu vorzugsweise eine Was
serringpumpe eingesetzt. Zur Vermeidung von statischen Aufladungen ist es
auch möglich, die Wand des Kanalrohres 12 vorbereitend oder während des
Reinigungsvorgangs mit Hilfe des Roboters 10 anzufeuchten, etwa indem ein
Wassernebel auf die Rohrwand gesprüht wird.
Im gezeigten Beispiel ist die Luftlanze 26 mit einem Seitenloch 70 versehen,
um einen Teil des Druckluftstrahls abzuzweigen und auf das Objektiv der
Fernsehkamera 34 zu richten und diese von Verunreinigungen zu säubern.
Beim Einsatz von festem Strahlmittel ist das Seitenloch 70 so dimensioniert,
daß Druckluft und Strahlmittel getrennt werden.
Abweichend vom gezeigten Ausführungsbeispiel kann das Strahlmittel (etwa
die Trockeneis-Pellets) auch über einen separaten Schlauch zugeführt und
erst kurz vor der Düse 28 in die Luftlanze 26 eingespeist werden.
Das hier beschriebene Verfahren zum Entfernen von Sprengstoffresten in Ka
nalrohren läßt sich analog auch im Rahmen der Beseitigung von militärischen
Altlasten dazu einsetzen, den Sprengstoff aus Munitionshülsen zu entfernen.
In diesem Fall ist die Luftlanze nicht an einem selbstfahrenden Gestell, son
dern in, einer stationären Vorrichtung montiert. Auch auf den Drehkopf kann
in diesem Fall verzichtet werden, wenn die Munitionshülse auf einen drehba
ren Tisch aufgespannt wird.
Der vorgeschlagene Roboter eignet sich auch zum Reinigen von Rohren in In
dustrieanlagen, von Drainagerohren in Abfalldeponien und dergleichen.
Claims (11)
1. Verfahren zum Ablösen von an einer Oberfläche haftenden Explosiv
stoffen mit Hilfe eines Strahlmediums, dadurch gekennzeichnet, daß das
Strahlmedium Luft oder ein Inertgas ist.
2. Verfahren zum Reinigen von Kanalrohren, dadurch gekennzeichnet, daß
die an der Rohrwand haftenden Verunreinigungen, insbesondere Spreng
stoffreste, mit Hilfe eines schräg auf die Rohrwand gerichteten Druckluft
strahls oder eines Strahls eines anderen gasförmigen Strahlmediums fortge
blasen werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß man zum Ab
strahlen der Rohrwand mit dem Strahlmedium einen Roboter (10) durch das
Kanalrohr (12) bewegt, der eine vorzugsweise mit verstellbarem Anstellwin
kel schräg zur Rohrachse angestellte und um die Rohrachse schwenkbare
Luftlanze (26) trägt.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, daß dem Strahlmedium Feststoffpartikel als Strahlmittel zugesetzt
werden.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, daß dem Strahlmedium Trockeneis oder Trockenschnee als Strahl
mittel, ggf. in Kombination mit anderen Strahlmitteln zugesetzt wird.
6. Roboter zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 3, mit einem
durch das Kanalrohr (12) bewegbaren Gestell (14), dadurch gekennzeichnet,
daß das Gestell (14) eine Luftlanze (26) trägt, deren Düse (28) schräg oder
senkrecht auf die Rohrwand gerichtet und um die Rohrachse schwenkbar ist.
7. Roboter nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine gemeinsam mit
dem Gestell (14) oder unabhängig von diesem durch das Kanalrohr (12) be
wegbare Auffangeinrichtung für die von der Rohrwand abgelösten Verunreini
gungen.
8. Roboter nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auffangein
richtung ein Fangkorb (40) ist, der vorzugsweise ganz oder teilweise aus luft
durchlässigem Material besteht und vorzugsweise im Inneren mit einem Pol
ster (44) oder Filter ausgekleidet ist.
9. Roboter nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet,
daß die Luftlanze (26) in der Nähe der Düse (28) eine Stützkugel, Stützkufe
oder Stützrolle (30) trägt welche die Düse zur Innenfläche der Wand des Ka
nalrohres auf Abstand hält.
10. Roboter nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet,
daß an dem Gestell (14) eine Kamera (34) montiert ist.
11. Roboter nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Gestell
(14) ein ferngesteuert um die Rohrachse drehbarer Drehkopf (50) montiert
ist, der einen ferngesteuert um eine Querachse (52) schwenkbaren Schwenk
kopf (54) trägt, an dem die Luftlanze (26) und die Kamera (34) angeordnet
sind.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19601814A DE19601814A1 (de) | 1995-06-06 | 1996-01-19 | Verfahren zum Reinigen von Oberflächen mit Hilfe eines Strahlmittels und Roboter zur Durchführung des Verfahrens |
AT96918633T ATE192058T1 (de) | 1995-06-06 | 1996-05-28 | Verfahren zum ablösen von an einer oberfläche haftenden explosivstoffen |
PCT/EP1996/002286 WO1996039277A2 (de) | 1995-06-06 | 1996-05-28 | Verfahren zum reinigen von oberflächen mit hilfe eines strahlmittels und roboter zur durchführung des verfahrens |
EP96918633A EP0830236B1 (de) | 1995-06-06 | 1996-05-28 | Verfahren zum ablösen von an einer oberfläche haftenden explosivstoffen |
DE59605061T DE59605061D1 (de) | 1995-06-06 | 1996-05-28 | Verfahren zum ablösen von an einer oberfläche haftenden explosivstoffen |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29509289U DE29509289U1 (de) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | Roboter zum Reinigen von Kanalrohren |
DE19601814A DE19601814A1 (de) | 1995-06-06 | 1996-01-19 | Verfahren zum Reinigen von Oberflächen mit Hilfe eines Strahlmittels und Roboter zur Durchführung des Verfahrens |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19601814A1 true DE19601814A1 (de) | 1996-12-12 |
Family
ID=8009005
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29509289U Expired - Lifetime DE29509289U1 (de) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | Roboter zum Reinigen von Kanalrohren |
DE19601814A Withdrawn DE19601814A1 (de) | 1995-06-06 | 1996-01-19 | Verfahren zum Reinigen von Oberflächen mit Hilfe eines Strahlmittels und Roboter zur Durchführung des Verfahrens |
DE59605061T Expired - Fee Related DE59605061D1 (de) | 1995-06-06 | 1996-05-28 | Verfahren zum ablösen von an einer oberfläche haftenden explosivstoffen |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29509289U Expired - Lifetime DE29509289U1 (de) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | Roboter zum Reinigen von Kanalrohren |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE59605061T Expired - Fee Related DE59605061D1 (de) | 1995-06-06 | 1996-05-28 | Verfahren zum ablösen von an einer oberfläche haftenden explosivstoffen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (3) | DE29509289U1 (de) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE29700298U1 (de) * | 1997-01-10 | 1998-05-07 | Scheiff Gmbh | Roboter zur Kanalsanierung |
WO1998058768A1 (de) * | 1997-06-20 | 1998-12-30 | Gevi Gesellschaft Für Entwicklung Und Vertrieb Industrieller, Zerstörungsfreier Und Umweltfreundlicher Verfahrenstechniken Zur Innensanierung Von Rohrleitungen Mbh | Verfahren zur sanierung von rohrleitungen mittels trockeneis |
WO1999003640A1 (en) * | 1997-07-18 | 1999-01-28 | The Secretary Of State For Defence | Two-phase abrasive cutting device |
WO1999046085A1 (en) * | 1998-03-09 | 1999-09-16 | System Hygienics Limited | A method of cleaning the inside surface of ducts |
FR2784908A1 (fr) * | 1998-10-26 | 2000-04-28 | Edmond Briand | Dispositif de controle video et de curage de canalisations par jet |
EP1034890A2 (de) * | 1999-03-05 | 2000-09-13 | Linde Technische Gase GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Bestrahlen mit verschiedenartigen Strahlmitteln |
EP1147825A1 (de) * | 2000-04-07 | 2001-10-24 | ROV Developpement | Vorrichtung zur Videountersuchung und Strahlreinigung von Rohrleitungen |
DE102007039540A1 (de) * | 2007-08-21 | 2009-02-26 | Jens Wilkowski | Verfahren zur Reinigung eines Kanalsystems von Klima- und Fettabluftkanälen |
CN102975195A (zh) * | 2012-11-27 | 2013-03-20 | 哈尔滨工程大学 | 仿鼹鼠挖掘机器人 |
EP3115116A1 (de) * | 2015-07-06 | 2017-01-11 | iPEK International GmbH | Reinigungssystem |
CN108906797A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-30 | 中建路桥集团有限公司 | 一种基于互联网监管的隧道排水管碎冰暨融化装置 |
CN110142267A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-20 | 巢湖学院 | 一种管内清扫机器人 |
CN110841990A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-02-28 | 嵊州潘辰机械科技有限公司 | 一种老旧铁质水管的内表面除垢抛光装置 |
RU209456U1 (ru) * | 2021-02-05 | 2022-03-16 | Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Великолукская государственная сельскохозяйственная академия" | Устройство для очистки внутренней поверхности молокопровода |
DE102020216076A1 (de) | 2020-12-16 | 2022-06-23 | Geiger Kanaltechnik GmbH & Co. KG | Verfahren zum Sanieren eines Kanals |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104975651B (zh) * | 2015-06-19 | 2016-10-19 | 常熟市给排水工程有限公司 | 下水道清淤疏通器 |
CN106540390B (zh) * | 2016-10-27 | 2019-08-13 | 中国矿业大学 | 吊轨式消防巡检机器人系统 |
CN107617522B (zh) * | 2017-09-27 | 2019-06-18 | 邵宝军 | 一种管道防腐处理装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3836277C2 (de) * | 1988-10-25 | 1992-10-08 | Heinrich Schlick Gmbh & Co Kg, 4402 Greven, De | |
DE4125321A1 (de) * | 1991-07-31 | 1993-02-04 | Wolfgang Rausch | Wagen zum ferngesteuerten einsatz in explosionsgefaehrdeten bereichen, insbesondere als kamera- und leuchtentraeger |
DE4128703A1 (de) * | 1991-08-29 | 1993-03-04 | Dietmar Dr Ing Rath | Verfahren und vorrichtung zum universellen entschaerfen von munition und sprengstoffen aller art und in allen bereichen |
US5311641A (en) * | 1992-07-27 | 1994-05-17 | Ataka Construction & Engineering Co., Ltd. | Apparatus for determining any contamination of dust, etc., in a duct prior to cleaning the duct |
DE4332897A1 (de) * | 1993-09-22 | 1995-03-23 | Manfred Dr Rer Nat Blaschke | Vorrichtung und Verfahren zur Entfernung von Dünn- und Dickschichtfilmen und -strukturen |
-
1995
- 1995-06-06 DE DE29509289U patent/DE29509289U1/de not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-01-19 DE DE19601814A patent/DE19601814A1/de not_active Withdrawn
- 1996-05-28 DE DE59605061T patent/DE59605061D1/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3836277C2 (de) * | 1988-10-25 | 1992-10-08 | Heinrich Schlick Gmbh & Co Kg, 4402 Greven, De | |
DE4125321A1 (de) * | 1991-07-31 | 1993-02-04 | Wolfgang Rausch | Wagen zum ferngesteuerten einsatz in explosionsgefaehrdeten bereichen, insbesondere als kamera- und leuchtentraeger |
DE4128703A1 (de) * | 1991-08-29 | 1993-03-04 | Dietmar Dr Ing Rath | Verfahren und vorrichtung zum universellen entschaerfen von munition und sprengstoffen aller art und in allen bereichen |
US5311641A (en) * | 1992-07-27 | 1994-05-17 | Ataka Construction & Engineering Co., Ltd. | Apparatus for determining any contamination of dust, etc., in a duct prior to cleaning the duct |
DE4332897A1 (de) * | 1993-09-22 | 1995-03-23 | Manfred Dr Rer Nat Blaschke | Vorrichtung und Verfahren zur Entfernung von Dünn- und Dickschichtfilmen und -strukturen |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE29700298U1 (de) * | 1997-01-10 | 1998-05-07 | Scheiff Gmbh | Roboter zur Kanalsanierung |
WO1998058768A1 (de) * | 1997-06-20 | 1998-12-30 | Gevi Gesellschaft Für Entwicklung Und Vertrieb Industrieller, Zerstörungsfreier Und Umweltfreundlicher Verfahrenstechniken Zur Innensanierung Von Rohrleitungen Mbh | Verfahren zur sanierung von rohrleitungen mittels trockeneis |
WO1999003640A1 (en) * | 1997-07-18 | 1999-01-28 | The Secretary Of State For Defence | Two-phase abrasive cutting device |
US6402854B1 (en) | 1998-03-09 | 2002-06-11 | System Hygienics Limited | Method of cleaning the inside surface of ducts |
WO1999046085A1 (en) * | 1998-03-09 | 1999-09-16 | System Hygienics Limited | A method of cleaning the inside surface of ducts |
AU751665B2 (en) * | 1998-03-09 | 2002-08-22 | System Hygienics Limited | A method of cleaning the inside surface of ducts |
FR2784908A1 (fr) * | 1998-10-26 | 2000-04-28 | Edmond Briand | Dispositif de controle video et de curage de canalisations par jet |
EP1034890A3 (de) * | 1999-03-05 | 2000-12-20 | Linde Gas Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Bestrahlen mit verschiedenartigen Strahlmitteln |
EP1034890A2 (de) * | 1999-03-05 | 2000-09-13 | Linde Technische Gase GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Bestrahlen mit verschiedenartigen Strahlmitteln |
EP1147825A1 (de) * | 2000-04-07 | 2001-10-24 | ROV Developpement | Vorrichtung zur Videountersuchung und Strahlreinigung von Rohrleitungen |
DE102007039540A1 (de) * | 2007-08-21 | 2009-02-26 | Jens Wilkowski | Verfahren zur Reinigung eines Kanalsystems von Klima- und Fettabluftkanälen |
CN102975195A (zh) * | 2012-11-27 | 2013-03-20 | 哈尔滨工程大学 | 仿鼹鼠挖掘机器人 |
EP3115116A1 (de) * | 2015-07-06 | 2017-01-11 | iPEK International GmbH | Reinigungssystem |
CN108906797A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-30 | 中建路桥集团有限公司 | 一种基于互联网监管的隧道排水管碎冰暨融化装置 |
CN110142267A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-20 | 巢湖学院 | 一种管内清扫机器人 |
CN110841990A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-02-28 | 嵊州潘辰机械科技有限公司 | 一种老旧铁质水管的内表面除垢抛光装置 |
DE102020216076A1 (de) | 2020-12-16 | 2022-06-23 | Geiger Kanaltechnik GmbH & Co. KG | Verfahren zum Sanieren eines Kanals |
RU209456U1 (ru) * | 2021-02-05 | 2022-03-16 | Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Великолукская государственная сельскохозяйственная академия" | Устройство для очистки внутренней поверхности молокопровода |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE59605061D1 (de) | 2000-05-31 |
DE29509289U1 (de) | 1996-10-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19601814A1 (de) | Verfahren zum Reinigen von Oberflächen mit Hilfe eines Strahlmittels und Roboter zur Durchführung des Verfahrens | |
EP0368129B1 (de) | Saugbagger | |
EP0830236B1 (de) | Verfahren zum ablösen von an einer oberfläche haftenden explosivstoffen | |
EP3017885B1 (de) | Vorrichtung zur Reinigung von Rohren | |
EP0076434A1 (de) | Selbstfahrender Manipulator zur Bearbeitung der Innenflächen einer runden Rohrleitung oder eines hohlzylindrischen Behälters | |
DE102007041733B4 (de) | Filteranordnung zum Reinigen von mit Partikeln verunreinigten Gasen und Verfahren zum Reinigen mindestens einer Filtereinheit | |
EP0532544B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur dekontamination radioaktiv kontaminierter oberflächen | |
DE3600210A1 (de) | Verfahren und einrichtung zum reinigen eines rohrs | |
EP3115116B1 (de) | Reinigungssystem | |
WO1994006572A1 (de) | Verfahren zur beschichtung eines abgelängten rohres auf seiner innenseite und seiner aussenseite | |
DE2145715A1 (de) | Kehrmaschine mit rotierenden Drehbürsten | |
DE10257241B4 (de) | Vorrichtung, insbesondere Werkstatt- und/oder Hobbysystem zum Bearbeiten, insbesondere Vakuumsaugstrahlen, von Flächen | |
EP0548707B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Vergrössern der Wassertiefe eines Gewässers | |
DE4310650A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Sanieren einer erdverlegten Rohrleitung | |
DE4133871C2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Entfernen von Verunreinigungen einer Rohrleitung | |
DE19520876A1 (de) | Verfahren zur Entfernung von an Innenwänden von Rohren abgelagerten Schichten aus umweltbelastenden Stoffen und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens | |
DE4140978C2 (de) | Vorrichtung zum Sandstrahlen von Wandflächen | |
DE2655781B2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Feldreinigung von Rodungsfrüchten | |
EP3832021B1 (de) | Bodenbearbeitungsmaschine mit staubabsaugung mit wahlweiser filterung der abgesaugten staubbelasteten luft | |
GB2147970A (en) | Removing debris from ducts | |
EP3832022B1 (de) | Bodenbearbeitungsmaschine mit staubabsaugung und rotierbaren filterkartuschen | |
DE3402907A1 (de) | Strahlvorrichtung mit funken- und staubeliminierung | |
DE69927504T2 (de) | Spritzreiniger für die innere oberfläche einer rohrleitung | |
DE102004012609B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Reinigung eines Lichtbogenschweiß- oder -schneidbrenners sowie Vorrichtung zum Lichtbogenschweißen oder -schneiden | |
DE2547881A1 (de) | Sandstrahler |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8130 | Withdrawal |