DE3836277C2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE3836277C2 DE3836277C2 DE19883836277 DE3836277A DE3836277C2 DE 3836277 C2 DE3836277 C2 DE 3836277C2 DE 19883836277 DE19883836277 DE 19883836277 DE 3836277 A DE3836277 A DE 3836277A DE 3836277 C2 DE3836277 C2 DE 3836277C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- head
- manipulator arm
- parallel guide
- cleaned
- chassis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/40—Constructional aspects of the body
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
- B08B9/051—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled the cleaning devices having internal motors, e.g. turbines for powering cleaning tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
- B24C3/00—Abrasive blasting machines or devices; Plants
- B24C3/32—Abrasive blasting machines or devices; Plants designed for abrasive blasting of particular work, e.g. the internal surfaces of cylinder blocks
- B24C3/325—Abrasive blasting machines or devices; Plants designed for abrasive blasting of particular work, e.g. the internal surfaces of cylinder blocks for internal surfaces, e.g. of tubes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
- E03F—SEWERS; CESSPOOLS
- E03F9/00—Arrangements or fixed installations methods or devices for cleaning or clearing sewer pipes, e.g. by flushing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/10—Treating the inside of pipes
- F16L2101/12—Cleaning
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/10—Treating the inside of pipes
- F16L2101/16—Coating by application of fluent materials, e.g. painting
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Hydrology & Water Resources (AREA)
- Public Health (AREA)
- Water Supply & Treatment (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft einen Reinigungsmolch für das
Befahren zu reinigender Innen-Rohrleitungen, bestehend
aus einem Fahrgestell
und aus einem von dem Fahrgestell getragenen Manipulatorarm,
der an seinem freien Ende einen mit wenigstens
einer Strahldüse ausgestatteten, verdrehbaren Kopf
trägt.
Aus Internat. Fachmesse für Oberflächenbehandlung, in:
technica 1978, Nr. 18, S. 1367, 1368, 1434, wird ein
Reinigungsmolch für das Befahren zu reinigender Innen-Rohrleitungen
beschrieben. Das Gerät besteht aus einem
Fahrwagen mit einem Zentralrohr, das mit verschiedenen
Geräten, so auch einer Strahldüse versehen werden kann.
Die Strahldüse ist an einem drehbaren Kopf angeordnet.
Für eine Manipulation im Kanal muß allerdings das Gerät
in den Kanal eingezogen und während des Strahlens langsam
am Schlauch zurückgezogen werden. Der rotierende
Kopf strahlt dabei immer mit der gleichen Intensität,
so daß bei einer Durchmessererweiterung oder anderen
Oberflächenveränderungen im Kanalinneren aufgrund unterschiedlicher
Abstände zum Kopf die Oberfläche bei
größer werdendem Abstand schlechter gestrahlt wird.
Außerdem können Kanäle durch Personen gereinigt werden,
die in diese Kanäle hineinkriechen mußten, dabei vollständig
in eine Schutzkleidung eingehüllt sind und auch
ihre Atemluft von außen beziehen. Es handelt sich um
eine äußerst gesundheitsbelastende und anstrengende
Tätigkeit, die niemandem über längere Zeit zugemutet
werden kann.
Es stellt sich demnach die Aufgabe, einen Reinigungsmolch
anzugeben, der entweder fixiert oder verschiebbar
in einen solchen Kanal eingebracht werden kann und mit
dem eine automatische, fernbedienbare Reinigung des Kanales
möglich ist. Anstelle eines solchen Kanales können
auch Rohre, Rinnen, unebene Flächen, Schiffsinnenräume
und dergleichen gereinigt werden. Derartige Räume
bzw. Flächen sollen unter dem Gesamtbegriff "Kanal" verstanden
werden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß
- a) der Manipulatorarm mit einem Drehgelenk (Drehkopf), einer Parallelführung und am Ende der Parallelführung mit dem Kopf ausgestattet ist, die motorisch gesteuert antreibbar sind, und
- b) der Kopf wenigstens zwei auf die zu reinigende Oberfläche gerichtete, benachbarte Näherungsfühler trägt, die Signale abgeben, mit denen die Antriebsaggregate für den Manipulatorarm und den Kopf über einen Regelkreis derart regelbar sind, daß bei sich ändernden Rohrquerschnitten der Abstand des Kopfes von der Rohrinnenseite konstant gehalten ist.
Mit Hilfe dieser Vorrichtung ist es möglich, zunächst
den Manipulatorarm auf eine bestimmte Höhe abzusenken.
Sobald der erste Näherungsfühler anspricht, wird der
Manipulatorarm wieder nach oben gehoben, bis der zweite
Näherungsschalter anspricht oder angezeigt wird, daß
der Bereich größter Annäherung verlassen wird. Anschließend
senkt sich der Manipulatorarm wieder, und
einer der beiden Näherungsschalter spricht an. Jetzt
wird das Senken gestoppt, und über eine zweite Achse
kann sich die Strahlkopfsteuerung pendelnd einstellen,
bis eine genaue Ausrichtung des Strahlkopfes zur Oberfläche
erfolgt ist.
Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, daß die Parallelführung
aus einem am Drehgelenk befindlichen Stirnblock,
wenigstens zwei Parallel-Führungsstangen und einem Endblock
besteht.
Die am Kopf befindliche Strahldüse ist vorzugsweise an
einem Pendelantrieb befestigt.
Weitere Einzelheiten sind in der nachfolgenden Beschreibung
von Ausführungsbeispielen erläutert. Die
Beschreibung der Ausführungsbeispiele erfolgt anhand
einer Zeichnung.
Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung in perspektivischer
Darstellung;
Fig. 2 eine Vorrichtung in Seitenansicht;
Fig. 3 eine Vorrichtung von oben gesehen;
Fig. 4 den Antrieb der Vorrichtung.
Die in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Vorrichtung be
steht im wesentlichen aus einem Fahrwagen 1 mit einem
Ausleger 2. Länge und weitere Abmessungen des Fahrwagens
sind an die Abmessungen der zu strahlenden Kanäle ange
paßt. Wird die Vorrichtung beispielsweise zum Reinigen
von Flugzeug-Lufteinsaugkanälen für Triebwerke (air-in
takes) Verwendet, so ist der Abstand der Pendellager
(siehe unten) in Fahrtrichtung gesehen etwa 75 cm. Alle
anderen Abmessungen können hier gemäß dem dargestellten
Ausführungsbeispiel abgeleitet werden.
Der Fahrwagen 1 besteht aus einem Zentral-Chassis 3, das
in Draufsicht die Form eines geschlossenen Rahmens hat.
An den in beiden Fahrtrichtungen äußeren Ende des Zen
tralchassis 3 sind auf beiden Seiten jeweils Pendellager
4, 4′ und 5, 5′ angebracht. Jedes der Pendellager 4, 4′
und 5, 5′ trägt genau in dessen Mitte einen Tragarm 6, 6′
und 7, 7′. Die vier Tragarme 6, 6′ und 7, 7′ wiederum
tragen an ihren Enden je ein Rad 8, 8′ und 9, 9′, das je
weils mit einem Reifen aus gummielastischem Material ver
sehen ist. Der Abstand der an einem Tragarm befestigten
Räder, gemessen von konträr liegenden Scheitel zu Schei
tel, ist im allgemeinen größer als die größte lichte Höhe
eines zu reinigenden Kanals.
Die unteren Enden der Tragarme 6 und 6′ bzw. 7 und 7′
sind durch Traversen 18 und 19 miteinander verbunden.
Weiterhin laufen die zu den Rädern 8, 28-8′/28′-9,
29-9′/29′- gehören Achsen 20 parallel zu den Traversen 18, 19
quer zum Zentralchassis 3 und sorgen für eine Versteifung
der radtragenden Gebilde.
Unterhalb des Zentralchassis 3 befinden sich zwei Klemm
kästen 11, 11′, die von zwei gebogenen Haltestreben 12,
12′ gehalten werden. An diesen Haltestreben 12, 12′ sind
wiederum je zwei Gewindeblöcke 13, 13′ und 14, 14′, nach
unten ragend befestigt. Die Öffnung der Gewindeblöcke 13,
13′ bzw. 14, 14′ ist von je einer Gewindestange 15 durch
setzt, die an ihrem freien Ende mit einer Zylinder-Zugfe
der 16, 16′ verbunden ist. Das andere Ende der Zugfeder
ist an einer der Traversen 18 bzw. 19 befestigt, wobei
jeweils die beiden zugehörigen Tragarme bis zu einem An
schlag (nicht dargestellt) in Gegenuhrzeigerrichtung bzw.
Uhrzeigerrichtung gezogen werden können, wie dies in Fig.
2 dargestellt ist. Eine entsprechende Feder 16′ ist
am hinteren Ende des Fahrwagens vorhanden und zieht den
dort befindlichen Tragarm 6 bzw. 6′ in Uhrzeigerrichtung.
Auf der gegenüberliegenden Seite des Fahrwagens 1 ziehen
entsprechende Federn im Bereich der Tragarme 7 und 7′,
wie eine Draufsicht auf den Wagen zeigt. Damit sind im
unbelasteten Zustand die Tragarme gegenüber dem horizon
talen Zentralchassis vertikal ausgerichtet. In engen, von
Boden und Decke begrenzten Kanälen dagegen werden die
Tragarme 6, 6′ und 7, 7′ gegenläufig verdreht, wenn die
endständigen Räder 8, 9, 28, 29 oben und unten Kontakt mit der Ka
nalinnendecke haben. Dabei bleibt das Zentralchassis 3
immer genau in der Mitte zwischen den oberen und unteren
Rädern, so daß der Abstand der Mittellinie von der Sohle
und dem Scheitel eines durchfahrenen Kanals gleich ist.
Das Zentralchassis 3 wird in Fahrtrichtung mittig durch
zogen von einem Zentralrohr 22, das etwa in der Mitte von
einem Abzweigventil 23 unterbrochen ist. Das Abzweigven
til 23 ist zur Vereinfachung der Zeichnung in den Fig.
2 und 3 nicht dargestellt. Weiterhin ist am Ende des
Fahrwagens 1 ein Anschluß für das Zentralrohr 22 an einen
Zubringerschlauch (nicht dargestellt) vorgesehen. Das
Zentralrohr 22 wird von außerhalb des Fahrzeuges mit ei
nem Strom von Druckluft und körnigem Strahlmittel be
schickt, der zu einem Strahlkorb 25 am Ende es Mani
pulatorarmes 2 geleitet wird, wie im folgenden noch er
läutert werden wird.
Das Abzweigventil 23 ist mit zwei steuerbaren Abzweig
leitungen 27 versehen, die zu zwei Reinigungsdüsen 30,
30′ führen; ähnliche Reinigungsdüsen sind auch an der
Rückseite des Fahrwerkes angebracht (verdeckt). Die Rei
nigungsdüsen 20 dienen zum Freiblasen des Arbeitsweges
von liegengebliebenen Strahlmitteln. Es ist auch möglich,
nach Abschluß einer festgelegten Reinigungsphase das
Strahlmittel mit Hilfe der Düsen an das Ende des zu rei
nigenden Kanals zu bringen und es dort in an sich bekann
ter Weise auszubringen. Das Abzweigventil 23 wird durch
eine Zentraleinheit gesteuert; mit dieser Zentraleinheit,
die in Entfernung von der Vorrichtung angeordnet ist,
wird nach Bedarf strahlmittelfreie Druckluft zu der Vor
richtung geleitet und durch die Düsen 30, 30′ geblasen.
Der Antrieb des Fahrwagens 1 erfolgt über die Räder 9′
und 29′, die über einen Elektromotor 31 angetrieben wer
den, der diese Räder vorwärts und rückwärts mit verschie
denen Geschwindigkeiten, je nach Steuerung, antreibt. Wie
aus Fig. 4 ersichtlich ist, ist der Elektromotor 31 in
einer Traverse 70 gelagert und von unten gestützt. In
dieser Traverse 70 kann er in Pfeilrichtung hin- und her
bewegt werden. Über ein Getriebe 71, das die Welle 32 um
faßt, erfolgt die Drehmomentübertragung. Je nach Stellung
des Tragarmes 6, 6′, der die Räder trägt, verschiebt sich
der Elektromotor in der Traverse 70 und folgt damit der
Bewegung der Tragarme und Räder.
Ferner ist über eine luftdichte Steckerverbindung am hin
teren Ende des Fahrzeuges ein Kabel anschließbar, das
Energie- und Signalversorgung des Fahrzeuges mit dem Ma
nipulatorarm besorgt. Eine Steuereinheit 33 ist am Zen
tralchassis 3 befestigt, von dem Kabel und weitere Ver
bindungen zu den betreffenden Teilen ausgehen. Im einzel
nen wird die Funktion noch erläutert. Dem Fachmann sind
an sich notwendige Steuerleitungen bekannt, so daß diese
nicht im einzelnen beschrieben werden müssen.
An den Fahrwagen 1, und zwar an der Stirnseite 35 des
Zentralchassis 3, ist ein Drehkopf 40 für einen Manipu
latorarm 2 angebracht. Der Drehkopf 40 ist gegenüber ei
ner Basisplatte abgedichtet verdrehbar. Durch die Basis
platte 42 und den Drehkopf 40 ist ein Schlauch 43 ange
schlossen, der zum Strahlkopf 25 führt. Der Drehkopf 40
ist über eine Treibkette 44 mit der Abtriebswelle 45′ ei
nes Elektromotors 45 verbunden, wie in Fig. 3 schema
tisch dargestellt ist. Bei einer Variante (vgl. Fig. 1)
liegt der Elektromotor 45 innerhalb des Zentralchassis
quer zur Fahrrichtung und treibt den Drehkopf 40 über ein
(nicht dargestelltes) Getriebe an. Die Drehrichtung des
Elektromotors kann durch die bereits erwähnte Steuerein
richtung gesteuert werden.
An dem Drehkopf 40 ist ein Stirnblock 47 angebracht, an
dem zwei Paare von Parallelführungsstangen 48, 48′ und
49, 49′ angelenkt sind. Die Parallelführungsstangen 48,
48′ und 49, 49′ enden an einem Endblock 50. Die Auf- und
Abverstellung des Endblocks 50 gegenüber dem Stirnblock
47 erfolgt über einen elektrisch betriebenen Gewindestan
gen-Trieb 51, der extern an den Lagerpunkten 46 und 46′
zu der Konfiguration der Parallelführungsstangen montiert
ist. Durch Herein- und Herausbewegen der Gewindestange 52
wird der Endblock 50 genau in der vertikalen Ebene unter
Einhaltung der Ausrichtung gegenüber dem Zentralchassis 3
geschwenkt, wie aus den beiden in Fig. 2 dargestellten
Schwenkstellungen ersichtlich ist. An der Unterseite des
Endblocks 50 ist ein Elektromotor 53 angeflanscht, dessen
Abtriebsachse 53′ mit einem Gehäuse 54 verbunden ist, das
wiederum über ein Lager 54′ mit dem aus einer Düse 55 und
einem Schlauchübergang 56 bestehenden Strahlkopf 25 ver
bunden ist. In der unteren, horizontal liegenden Gehäuse
wand 56 sind zwei Näherungsfühler 58, 59 nach unten ge
richtet eingebaut, die auf einer Linie quer zur Fahrt
richtung liegen. Benachbart zu den Näherungsfühlern 58,
59 sind noch zwei Gummifüße 60 als Schutz gegen Aufschla
gen installiert. Die Näherungsfühler 58, 59 geben ein
Signal, sobald sich das vordere Ende des Manipulatorarmes
der Wand unterhalb einer bestimmten, festgelegten Mini
mal-Entfernung nähert. In diesem Falle kann ein Schwenken
oder Entfernen des Strahlkopfes 25 bewirkt werden.
Die Vorrichtung wird mit entsprechend eingestellten Trag
armen in eine Öffnung eingeschoben, die zu Beginn eines
zu reinigenden Kanales liegt. Zunächst wird der Manipu
latorarm 2 auf eine Linie in Höhe des Zentralchassis
fixiert. Die Vorrichtung wird bis zum Beginn der zu be
strahlenden Fläche eingefahren. Nach hinten wird die zu
bestrahlende Fläche mit einem Verlängerungsrohr verlän
gert, so daß der Wagen so weit nach hinten herausfahren
kann, daß der Strahlkorb 25 die gesamte erforderliche
Fläche bestreichen kann.
An dem vorwärts und rückwärts bewegbaren Fahrwagen 1 kann
der stirnseitig an dem Wagen befestigte Manipulatorarm 2
zahlreiche Bewegungen ausführen:
Mit Hilfe des Elektromotors 45 kann der Stirnblock 47 mit
den daran hängenden Parallelführungsstangen 48, 48′ und
49, 49′ um 360° in beiden Drehrichtungen gedreht werden.
Mit Hilfe des elektrischen Linearantriebes durch den Ge
windestangenantrieb 51 mit Gewindestange 52 kann der End
block 50 auf- und abbewegt werden, wobei er seine verti
kale Stellung genau beibehält. Hiermit können Abstands
differenzen zwischen der Strahldüse und der zu reinigen
den Oberfläche ausgeglichen werden.
Ein Drehmodul, bestehend aus dem Elektromotor 53 und dem
Gehäuse 54, paßt sich beständig automatisch an die Ober
flächenkontur der zu reinigenden Fläche fein an. Die
Strahldüse ist damit ständig in 45° oder in einem anderen
wählbaren zur Oberfläche ausgerichtet.
Der Strahlkopf 25 mit der Düse 55 ist von einem Schwenk
antrieb 57 angetrieben, der die Düse 55 in regelmäßige
Pendelbewegungen versetzt. Hierdurch wird beispielsweise
eine Strahlbreite von 300 mm erreicht. Die Strahlbreite
selbst ist durch das Erfordernis der Gleichmäßigkeit be
grenzt und vorwählbar über den festzulegenden Schwenkwin
kel.
Die Achsen 2 und 3 des vorgenannten Bewegungssystemes
sind als automatische Funktionen ausgelegt, die sich
selbständig steuernd überwachen. Hierzu sind die an dem
Gehäuse 54 angebrachten Näherungsfühler 58, 59 vorgese
hen.
Nach dem Einschalten der Vorrichtung senkt sich der Mani
pulatorarm 2 durch Bewegung des Gewindestangenantriebes
langsam nach unten, bis die Minimalentfernung eines Nähe
rungsfühlers von der Oberfläche unterschritten ist. So
bald dieser Näherungsfühler (58 oder 59) ein Signal ab
gibt, stoppt der Gewindestangenantrieb und der Drehmodul,
d. h. der Elektromotor 53, beginnt eine Drehung des Ge
häuses 56 mit den Näherungsfühlern. Die Drehung erfolgt je
weils so, daß der benachbarte Näherungsfühler zur Ober
fläche hin bewegt wird. Jedem Näherungsfühler ist demnach
eine bestimmte Drehrichtung des Elektromotors 53 zugeord
net. Spricht der zweite Näherungsfühler an, so erfolgt
ein Zurückfahren des Manipulatorarms, bis einer der Nähe
rungsschalter abschaltet. Anschließend erfolgt wieder ei
ne Drehbewegung in diejenige Richtung, in der der andere
Näherungsschalter wieder anspricht. Sollten beide Nähe
rungsschalter ansprechen, so fährt der Manipulatorarm 2
nach oben und vergrößert den Abstand der Düse 25 von der
Oberfläche wieder. Durch diese Regelung über zwei Nähe
rungsschalter 58 und 59 ist es möglich, daß der Manipu
latorarm 2 der Oberfläche exakt folgt und ein sehr genau
es Abstrahlen ermöglicht.
Durch das ständige Pendeln der Düse im Lager 54 und das
langsame Rückwärtsschreiten des Fahrwagens 1 wird ein
Streifen von etwa 300 mm Breite genau gereinigt. Nach
Abfahren und Reinigen dieser ersten Streifen-Strecke wird
der Wagen am Ende des Kanales angelangt sein. Durch Ver
stellen des Drehstückes mit Hilfe des Elektromotores 45
wird der Manipulatorarm gedreht. Wieder fährt der Wagen
bis an den Anfang der zu reinigenden Kanalstrecke und
tastet dort selbsttätig die Kanalwölbung ab. Dabei kann
die Schwenkbreite je nach den Erfordernissen, beispiels
weise Lackdicke oder Empfindlichkeit, von vornherein um
verschiedene Schwenkwinkel verstellt werden. Bei der
nächsten Durchfahrt wird der Schwenkwinkel soweit ver
stellt, daß ein anderer Streifen gestrahlt wird.
Als Strahlmittel werden bekannte Granulate oder derglei
chen verwendet.
Es zeigt sich, daß mit dem Gerät sowohl eine gleichmäßige
als auch beschädigungsfreie Reinigung schwierigst zu be
herrschender Wölbungen möglich ist. Es sei noch darauf
hingewiesen, daß außen überstehende Teile, die gegebenen
falls mit einer Wandung in Berührung kommen können, mit
Schaum-Polstermaterial überzogen sind.
Anstelle eines Strahlkopfes kann auch eine optische Aus
rüstung, ein Gamma-Strahlenelement, ein Farbsprühkopf,
eine Luftreinigungsdüse oder dergleichen eingesetzt wer
den, wobei es darauf ankommt, daß diese Elemente stets in
einem konstanten Abstand von einer Oberfläche geführt
sind.
Claims (3)
1. Reinigungsmolch für das Befahren zu reinigender
Innen-Rohrleitungen, bestehend aus einem Fahrgestell
und aus einem von dem Fahrgestell
getragenen Manipulatorarm, der an
seinem freien Ende einen mit wenigstens einer
Strahldüse ausgestatteten, verdrehbaren Kopf trägt,
dadurch gekennzeichnet, daß
- a) der Manipulatorarm (2) mit einem Drehgelenk (Drehkopf 40), einer Parallelführung (48, 48′; 49, 49′) und am Ende der Parallelführung mit dem Kopf (25) ausgestattet ist, die motorisch gesteuert antreibbar sind, und
- b) der Kopf (25) wenigstens zwei auf die zu reinigende Oberfläche gerichtete, benachbarte Näherungsfühler (58, 59) trägt, die Signale abgeben, mit denen die Antriebsaggregate (51, 53) für den Manipulatorarm (2) und den Kopf (25) über einen Regelkreis derart regelbar sind, daß bei sich ändernden Rohrquerschnitten der Abstand des Kopfes (25) von der Rohrinnenseite konstant gehalten ist.
2. Reinigungsmolch nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Parallelführung aus einem am Drehgelenk
befindlichen Stirnblock (47), wenigstens zwei Parallel-Führungsstangen
(48, 48′; 49, 49′) und einem Endblock
(50) besteht.
3. Reinigungsmolch nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die am Kopf befindliche Strahldüse
(55) an einem Pendelantrieb (57) befestigt ist.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19883836277 DE3836277A1 (de) | 1988-10-25 | 1988-10-25 | Manipulatorarm |
EP89118872A EP0365921B1 (de) | 1988-10-25 | 1989-10-11 | Vorrichtung zum Befahren von geschlossenen Kanälen |
US07/425,476 US5081800A (en) | 1988-10-25 | 1989-10-23 | Vehicular device designed to operate in enclosed canals |
CA002001305A CA2001305A1 (en) | 1988-10-25 | 1989-10-24 | Vehicular device designed to operate in enclosed canals |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19883836277 DE3836277A1 (de) | 1988-10-25 | 1988-10-25 | Manipulatorarm |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3836277A1 DE3836277A1 (de) | 1990-05-10 |
DE3836277C2 true DE3836277C2 (de) | 1992-10-08 |
Family
ID=6365852
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19883836277 Granted DE3836277A1 (de) | 1988-10-25 | 1988-10-25 | Manipulatorarm |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3836277A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19601814A1 (de) * | 1995-06-06 | 1996-12-12 | Kipp Jens Werner | Verfahren zum Reinigen von Oberflächen mit Hilfe eines Strahlmittels und Roboter zur Durchführung des Verfahrens |
DE29700298U1 (de) * | 1997-01-10 | 1998-05-07 | Scheiff GmbH, 53881 Euskirchen | Roboter zur Kanalsanierung |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19911382B4 (de) * | 1999-03-15 | 2005-06-09 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Werkzeugführungssystem |
EP2514562A1 (de) * | 2011-04-21 | 2012-10-24 | Zinguerie Sablage Metallisation S.A. | Vorrichtung und Verfahren zum Sandstrahlen einer Leitung |
FR2977171A1 (fr) * | 2011-06-29 | 2013-01-04 | Eric Fraysse | Dispositif et systeme de nettoyage d'une canalisation |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DD123435A1 (de) * | 1975-11-20 | 1976-12-20 | ||
DE3049065C2 (de) * | 1980-12-24 | 1985-11-21 | M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 8500 Nürnberg | Manipulator für Stutzeneinschweißnähteprüfung |
DE3224498C2 (de) * | 1982-06-28 | 1987-02-12 | Mannesmann AG, 4000 Düsseldorf | Rohrmolch |
DE3808121C2 (de) * | 1988-03-11 | 1994-10-20 | Wilfried Baeder | Handhabungsgerät zum Greifen und Bewegen von Gegenständen |
-
1988
- 1988-10-25 DE DE19883836277 patent/DE3836277A1/de active Granted
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19601814A1 (de) * | 1995-06-06 | 1996-12-12 | Kipp Jens Werner | Verfahren zum Reinigen von Oberflächen mit Hilfe eines Strahlmittels und Roboter zur Durchführung des Verfahrens |
DE29700298U1 (de) * | 1997-01-10 | 1998-05-07 | Scheiff GmbH, 53881 Euskirchen | Roboter zur Kanalsanierung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3836277A1 (de) | 1990-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0365921B1 (de) | Vorrichtung zum Befahren von geschlossenen Kanälen | |
EP0076434B1 (de) | Selbstfahrender Manipulator zur Bearbeitung der Innenflächen einer runden Rohrleitung oder eines hohlzylindrischen Behälters | |
DE69219429T2 (de) | Bodenflächenstrahlgerät | |
DE19936698C1 (de) | Vorrichtung zur Reinigung von Vulkanisationsformen | |
EP1847427B1 (de) | Vorrichtung zum Waschen von Fahrzeugen | |
EP1930086B1 (de) | Pulverbeschichtungskabine für eine Pulverbeschichtungsanlage | |
DE3836277C2 (de) | ||
DE69000540T2 (de) | Vorrichtung zum reinigen von gebaeudefassaden. | |
EP3592615B1 (de) | Selbstpositionierendes waschportal | |
DE9307652U1 (de) | Mobiler Reinigungswagen zum Säubern von, während des Reinigungsvorganges schlecht zugänglichen Einrichtungen | |
DE9217659U1 (de) | Leitungsführung für eine Versorgungsleitung an einem mehrachsigen Roboter | |
DE3836278C2 (de) | ||
DE2031556A1 (de) | Vorrichtung zum Trocknen gewaschener Fahrzeuge | |
US4527739A (en) | Floor cleaning apparatus | |
DE1580082C3 (de) | Vorrichtung zum Waschen der Stirn- und Seitenflächen von Fahrzeugen | |
DE102005042501A1 (de) | Reinigungsvorrichtung | |
DE3811795A1 (de) | Ferngesteuerte inspektions- und/oder bearbeitungsvorrichtung | |
EP0184577B1 (de) | Bürstenausleger für ein Tunnelwaschfahrzeug | |
DE4005357A1 (de) | Fahrzeug mit mehreren bewegungsantrieben | |
EP1013875B1 (de) | Einrichtung und Verfahren zum Vergrössern des Querschnitts eines Erdbauwerks | |
DE19643138C2 (de) | Fahrzeug zum Befahren beliebig geneigter Flächen aus ferromagnetischem Material | |
EP0396916A1 (de) | Vorrichtung zum Verteilen von Gülle auf ein Feld | |
DE4013584C2 (de) | Sandstrahleinrichtung | |
DE19861142A1 (de) | Automatische Reinigungsvorrichtung | |
DE102015108263A1 (de) | Reinigungsvorrichtung und Fahrzeugwaschanlage |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |