DE19539385A1 - Greifer für Pflastersteine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer für Pflastersteine, insbesondere für von einem Steinstapel auf zunehmende und fortschreitend zu verlegende Steinlagen, gemäß dem Oberbe­ griff des Anspruches 1.

Bei bekannten Greifern dieser Art werden die in einem Steinstapel angeordneten Pflastersteine über zwei in Greifrichtung einander gegenüberliegende Greifbacken lagenweise erfaßt und aus dieser Stapelstellung aufge­ nommen, wobei zur exakten Positionierung der Greifbacken in deren randseitig an der jeweiligen Steinlage anliegen­ den Greifstellung eine zusätzliche Bedienperson eingesetzt wird oder bei einer vollautomatischen Ausführung mit le­ diglich einer eine Verlegemaschine steuernden Bedienper­ son, diese mittels eines Steuerteils zusätzliche Hilfs­ steuerbewegungen ausführen muß, um die oberste Steinlage genau zu erfassen und in einer waagerechten Einbaulage ab­ zulegen. Damit ist einerseits der konstruktive Aufwand bei der Herstellung des Greifers nachteilig erhöht und an­ dererseits die Verlegung der Pflastersteine mit nachteilig hohem Personal- und/oder Zeitaufwand verbunden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer für Pflastersteine der eingangs genannten Art zu schaffen, dessen Greiferelemente bei geringem technischen Aufwand eine definierte Anstellage beim Erfassen der Pflaster­ steine annehmen und eine von Bedienvorgängen weitgehend unabhängige Horizontalausrichtung der vom Greifer erfaßten Steinlage ermöglichen.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch einen Greifer mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1. Hinsicht­ lich wesentlicher weiterer Ausgestaltungen wird auf die Ansprüche 2 bis 9 verwiesen.

Durch die erfindungsgemäße Ausbildung des Greifers mit seinem einen verlagerbaren Aufhängepunkt bildenden An­ schluß ist eine Baueinheit geschaffen, mit der der Greifer sowohl zum Erreichen der eine Steinlage erfassenden Auf­ nahmestellung als auch zum Erreichen der die Steinlage bodenparallel positionierenden Ablagestellung so ver­ stellbar ist, daß in einer Anstell-Phase die Greifbacken­ einheit eine hinreichend sichere Erfassung einer je­ weiligen Steinlage des Steinstapels ermöglicht, in einer nachfolgenden Hub-Phase die geklemmte Steinlage unter Wirkung einer zusätzlichen Schwenkkomponente abgenommen und der gesamte beladene Greifer danach in einer Posi­ tionier-Phase mit seinem Schwerpunkt so verlagert ist, daß die Steinlage im wesentlichen bodenparallel ausgerichtet und vertikal in die Verlegestellung absenkbar ist. Nach dem Ablegen der Steinlage in der Einbaulage wird der Greifer in umgekehrter Wirkfolge in die Aufnahmestellung so zurückbewegt, daß eine Ausrichtung der Greifbacken durch eine in den Rückbewegungsvorgang integrierte Ver­ stellung des Aufhängepunktes erreicht ist. Alle diese Ver­ lagerungen können vorteilhaft automatisch zur Ausführung kommen.

Die Aufhängung des Greifers im Bereich des Anschlusses ist vorzugsweise mit einem Stellorgan versehen, dessen mit dem Greifer synchrone bzw. zeitversetzte Verstellung vorteil­ haft mit der Spann- oder Lösebewegung der Greifbacken so gekoppelt ist, daß einerseits beim Einschwenken des Greifers in die Aufnahmestellung keine zusätzlichen Steuerbefehle durch die Bedienperson auszulösen sind und andererseits der beladene Greifer während des Bewegens zum Ablageort hin die im wesentlichen bodenparallele Verlege­ stellung im Bereich der zwischen den Greifbacken befind­ lichen Steinlage selbsttätig einnimmt.

Vorteilhaft ist der Greifer bei Annäherung an die Auf­ nahmestellung derart positioniert, daß die feste Greif­ backe eine gegenüber der beweglichen Greifbacke horizontal abgesenkte Ausgangsstellung einnimmt und über eine bo­ denparallele Schubbewegung, beispielsweise über eine Steuerbewegung an einem Kragarm, randseitig an die obere Steinlage des Steinstapels angelegt werden kann, wobei der Greifer in seiner momentanen Ausrichtung spitzwinkelig zur Steinlage angestellt ist. Bei der nachfolgenden Absenkbe­ wegung des Greifers auf den Steinstapel kann nunmehr ein freies Übergreifen der beweglichen Greifbacke über den gegenüberliegenden Randbereich der oberen Steinlage er­ reicht werden, womit eine unbeabsichtigte Verschiebung von Einzelsteinen, insbesondere in diesem Randbereich, zuverlässig verhindert ist. Die obere Steinlage kann nach dem Absenken des Greifers ohne zusätzliche Korrek­ tur-Steuerbefehle lagegenau erfaßt werden.

Bei der anschließenden Aufnahme der Steinlage wird beim Einleiten des Hubvorganges zwangsläufig zuerst der schwerpunktferne, von der beweglichen Greifbacke erfaßte Rand der Steinlage angehoben und die Steinlage einseitig fächerartig nach oben abgeschwenkt, wonach die gesamte Steinlage unter Beibehaltung zumindest eines kleinen, spitzen Anstellwinkels angehoben wird. Diese Fächer-Schwenkbewegung ist durch die erfindungsgemäße Aus­ bildung des Anschlusses am Greifer in Kombination mit der pendelbeweglichen Aufhängung erreicht, so daß bei dem vorbeschriebenen Abhubvorgang die nächst folgende untere Steinlage vollständig in ihrer Stapelstellung verbleibt und mit hinreichender Sicherheit ein unbeabsichtigtes Abstoßen von losen Steinen verhindert ist.

Bei der Weiterbewegung des Greifers zum Ablageort hin er­ folgt nunmehr über das Stellorgan und den verlagerbaren Anschluß als zusammenwirkende Baueinheit eine Veränderung der Lage des System-Schwerpunktes dahingehend, daß der Schwerpunkt und der Aufhängpunkt des Anschlusses in lot­ rechte Übereinanderstellung gelangen und die im Greifer befindliche Steinlage sich dabei bodenparallel so aus­ richtet, daß diese danach ohne zusätzliche Bedienkorrek­ turen über eine Vertikalbewegung des Greifers abgelegt werden kann.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und der Zeichnung, die mehrere Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Greifers für Pflastersteine näher veranschaulicht. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer als Fahrzeug ausge­ bildeten Verlegemaschine mit einem Greifer an einem Kragarm,

Fig. 2 eine Einzeldarstellung des Greifers in einer ersten Ausführungsform gemäß Fig. 1 in einer geöffneten Aufnahmestellung,

Fig. 3 eine Seitenansicht ähnlich Fig. 2 mit dem ge­ schlossenen Greifer beim Erfassen (oder Ab­ legen) einer Steinlage,

Fig. 4 eine Vorderansicht des Greifers gemäß Fig. 3 ohne Druckleitungsverbindungen,

Fig. 5 eine Seitenansicht ähnlich Fig. 3 mit dem Greifer in einer zweiten Ausführungsform,

Fig. 6 eine Seitenansicht ähnlich Fig. 5 mit dem Greifer in einer dritten Ausführungsform, und

Fig. 7 eine Seitenansicht ähnlich Fig. 6 mit dem Greifer in einer vierten Ausführungsform.

In Fig. 1 ist eine insgesamt mit 1 bezeichnete und als Fahrzeug ausgebildete Verlegemaschine dargestellt, die an einem Kragarm 2 einen über ein fahrzeugseitiges Antriebs­ organ, beispielsweise einen Hydromotor (nicht darge­ stellt), aus einer Bedienkabine 3 mit Steuerhebeln beweg­ baren Greifer 4 trägt. Der Greifer 4 ist dabei insbesondere für Pflastersteine 5 vorgesehen, die zur Verlegung an einem entfernten Ablegeort (nicht dargestellt) von einem geordneten Steinstapel 6 als eine jeweilige Steinlage 7 aufgenommen und lageweise fortschreitend zum Ablageort verbracht werden. Der Greifer 4 ist dabei am Kragarm 2 mit einer pendelbeweg­ lichen Aufhängung 9 versehen und in vertikaler Richtung, zu die jeweilige obere Steinlage 7 erfassenden Greifbacken 10, 11 hin, weist der Greifer 4 oberseitig einen zusätzlichen Anschluß 12 auf.

Der erfindungsgemäße Greifer 4 für Pflastersteine 5 ist dabei im Bereich des Anschlusses 12 derart ausgebildet, daß dieser am Greifer 4 in einer Greifrichtung (Pfeil 13) der Greifbacken 10, 11 beweglich gelagert ist. Die ver­ größerte Einzeldarstellung gemäß Fig. 2 verdeutlicht, daß der Anschluß 12 in einem Aufhängpunkt 14 die Bauteile des Greifers 4 trägt und gemäß dieser ersten Ausführungsform der Anschlusses 12 dieser eine Haltekette 15 und zumindest eine sich in Greifrichtung 13 erstreckende Lochstrebe 16 aufweist. Gleichzeitig greift am Anschluß 12 ein Stellorgan 17 an, so daß der Anschluß 12 zumindest im Be­ reich seines Aufhängpunktes 14 eine von den zur Bedienung des Greifers 4 erforderlichen Schwenk- und/oder Pendelbe­ wegungen, z. B. im Bereich der Aufhängung 9, unabhängige Verstellbarkeit aufweist.

In zweckmäßiger Ausführungsform ist das Stellorgan 17 in der Ausführungsform des Greifers 4 gemäß Fig. 1 bis 4 von einem als Hydraulikzylinder vorgesehenen Stellglied 18 ge­ bildet. Die Darstellung gemäß Fig. 3 verdeutlicht die An­ triebsbauteile des Greifers 4, wobei dieser mit ent­ sprechenden Hydraulikleitungen 19, 20 bzw. 19′, 20′ für einen an sich bekannten hydraulischen Stellantrieb 21 zur Betätigung einer der Greifbacken 10 ausgebildet ist und dabei das Stellorgan 17 für den Anschluß 12 mit dem Stellantrieb 19 für die Greifbacke 10 hydraulisch ge­ koppelt ist. Für eine exakte Abstimmung der Gleichzeitig­ keit bzw. einer definierten Abfolge der Bewegung der Greifbacke 10 und der Bewegung des Anschluß-Stellorgans 17 sind die Druckleitungsabschnitte 19, 19′ bzw. 20, 20′ im Bereich jeweiliger Drosselorgane 22, 23 mit Zweigleitungen 24, 24′ versehen, so daß in diesen ein definierter Förderstrom voreinstellbar ist. In Abhängigkeit von der Aufnahmegröße des Greifers 1 im Bereich zwischen den Greifbacken 10, 11 kann so die Verstellbewegung des Stellorgans 17 an unterschiedliche Schwerpunktverstellung angepaßt werden.

In der Ausgangsstellung des Greifers 4 zum Aufnehmen einer der Steinlagen 7 wird der Greifer 4 insgesamt in die Aus­ gangsstellung bewegt (Fig. 1, Fig. 2), wobei über eine im wesentlichen horizontale Vorschubbewegung der Verlege­ maschine 1 die feste Greifbacke 11 bis zur Anlage an die Steinlage 7 bewegt wird. Dabei weist der Greifer 4, auf­ grund seines über den Anschluß 12 (bzw. dessen über je­ weilige Verbindungsbohrungen 24 frei wählbare Justiermög­ lichkeit) beeinflußten System-Schwerkpunktes und dessen daraus resultierende zwangsläufige Einschwenkung zur ver­ tikalen Halteachse 25 hin, eine als ein Anstellwinkel 20 definierbare Schrägstellung auf. Bei einer nachfolgenden Absenkbewegung des Kragarmes 2 (nicht dargestellt) wird damit die bewegliche Greifbacke 10 ungehindert über den jeweils im Eckbereich des Steinstapels 6 befindlichen Ein­ zelstein 5 gelegt und der Greifer 4 gelangt insgesamt auf der oberen Steinlage 7 in seine Greifstellung. Das zur Verstellung des Anschlusses 12 vorgesehene Stellorgan 17 kann bei diesem Ablegevorgang in der gemäß Fig. 2 veran­ schaulichten Stellung verbleiben.

Bei einem nachfolgenden Hubvorgang, der beispielsweise über eine Bewegung des Kragarmes 2 eingeleitet wird, wird das Gesamtgewicht des Systems, d. h. das Gewicht des Greifers 4 summiert mit dem Gewicht der eingeklemmten Steinlage 7, wirksam und aus dem aktuellen System-Schwerpunkt resultiert eine zur Halteachse 25 ge­ richtete Gegenkraftkomponente, so daß die geklemmte Stein­ lage 7 zumindest in einer ersten Phase der Hubbewegung zu­ sätzlich um einen Punkt A (Fig. 2) im Bereich der festen Klemmbacke 11 bewegt wird und so die Hubbewegung des Krag­ armes als eine fächerartige Schwenkbewegung um den Punkt A wirksam ist. Damit erfolgt eine freie Bewegung der Stein­ lage 7 und die unterhalb der im Bereich der Greifbacke 10 befindlichen vorderen Randsteine 5 sind vor einer Schubbe­ lastung geschützt und verbleiben ungestört in der Stapel­ stellung.

Bei dieser ersten Bewegungsphase weist der Greifer 4 zu­ mindest teilweise noch den Anstellwinkel 26 auf, der je­ doch für eine nachfolgende Absenkung in der Verlegestel­ lung ungeeignet sein kann.

Deshalb wird nunmehr in einer nachfolgenden Bewegungsphase das Stellorgan 17, insbesondere durch die beiden Drosseln 22 und 23 zeitversetzt (oder gleichzeitig), zur Greifbewegung der Greifbacken 10, 11 zugeschaltet und über eine Bewegung der Kolbenstange 28 das Anschlußteil 12 so verstellt, daß das Greifersystem 4 insgesamt, wie in Fig. 3 dargestellt, die im Bereich des Stellorgans 17 aus­ gefahrene Schubstellung und die im Bereich der Steinlage 7 waagerechte Verlegestellung einnimmt,so daß nachfolgend über eine einfache Vertikalbewegung (Pfeil S) die Steinlage 7 exakt abgelegt werden kann.

Nach dem Ablegen der Steinlage 7 schwenkt der Greifer 4 zwangsläufig und unabhängig von den weiteren maschinen­ seitigen Bedienbewegungen in die in Fig. 2 dargestellte Ausgangsstellung zurück.

In der in Fig. 1 bis 3 dargestellte Ausführungsform des Greifers 4 greift der Anschluß 12 am oberen Ende der Loch­ strebe 16 an, die in diesem Beispiel als ein Bauteil eines Schwenkelementes 30 vorgesehen ist. Das Schwenkelement 30 ist dabei mit dem Stellantrieb 21 bzw. Gestellteilen 31 des Greifers 4 in jeweiligen Verbindungsgelenken 32, 33, 34, 35 derart verbunden, daß das Schwenkelement 30 insgesamt ein die beispielsweise bei einer Veränderung der Greifergröße ebenfalls unterschiedlichen Anstellwinkel 26 beeinflussendes Parallelogramm bildet. Die in der Loch­ strebe 16 befindlichen Verbindungsbohrungen 24 bilden dabei zusätzlich die statische Justiermöglichkeit für den Anschluß 12, so daß mit geringem Aufwand in diesem Bereich eine entsprechende Anpassung des Aufhängpunktes 14 an unterschiedliche Größen von Greifern und/oder Pflaster­ steinen 5 über eine Voreinstellung möglich ist.

In Fig. 5 ist eine weitere Ausführungsform eines erfin­ dungsgemäßen Anschlusses 12′ veranschaulicht, wobei dieser einen in Richtung zur Greifebene hin zwischen die Gestell­ teile 31′ abgesenkten Anhängpunkt 14′ ausweist und das hydraulische Stellorgan 17′ zwischen der Aufhängung 9′ und dem beweglichen Anschluß 12′ an einer einstückigen Verti­ kalstrebe 37 angreift. Ersichtlich kann die Bewegung des Anschlusses 12′ entsprechend dem vorbeschriebenen Aus­ führungsbeispiel in Fig. 1 bis 4 über den Hydraulikzy­ linder 18′ erfolgen.

Die Ausführung gemäß Fig. 6 zeigt eine dritte Ausführungs­ form des Anschlusses 12′′, dessen Beweglichkeit im Bereich des Aufhängepunktes 14′′ über ein rollbeweglich an einer Gestellstrebe 38 abgestütztes Anschlußteil 39 erreicht ist. Das Stellorgan 17′′ ist in dieser Ausführungsform ebenfalls als ein Hydraulikzylinder 18′′ ausgebildet.

Ebenso ist denkbar, die vorbeschriebenen Ausführungsformen des Greifers 4, 4′, 4′′ mit einem als Elektromotor vorgesehenen Stellorgan (nicht dargestellt) auszubilden oder den Anschluß 12′′′ gemäß einer vierten Ausführungsform des Greifers 4′′′ in Fig. 7 mit einer eine Hubbewegung aufnehmenden Rückstellfeder 40 als Stellorgan 17′′′ zu versehen, so daß die vorbeschriebene Verstellbarkeit im Bereich des jeweiligen Aufhängpunktes 14′′′ über das Zusammenwirken des Anschlusses 12′′′ mit dem auf einer schräggestellten Gestellstrebe 38′ beweglich abgestützten Anschlußteil 39′ erreichbar ist.

Zur Begrenzung der jeweiligen Hubbewegungen im Bereich der Rückstellfeder 40 bzw. der Anschlußteile 39, 39′ können gestellseitige Anschläge (nicht dargestellt) vorgesehen sein, so daß mit geringem Aufwand eine an verschiedene Bewegungsstrecken anpaßbare Voreinstellung möglich ist.

Claims (9)

1. Greifer für Pflastersteine, insbesondere für von einem Steinstapel (6) aufzunehmende und fortschreitend zu verlegende Steinlagen (7), wobei der Greifer (4; 4′; 4′′) zumindest zwei in einer Greifrichtung (13) einander gegen­ überliegende Greifbacken (10, 11) aufweist und oberseitig einen Anschluß (12, 12′, 12′′) zu einer pendelbeweglichen Aufhängung (9) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschluß (12, 12′, 12′′, 12′′′) am Greifer (4, 4′, 4′′, 4′′′) in Greifrichtung (13) verlagerbar ist.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschluß (12, 12′, 12′′, 12′′′) durch ein Stell­ organ (17, 17′, 17′′, 17′′′) bewegbar ist.

3. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellorgan (17, 17′, 17′′) von einem hydraulischen Stellglied (18, 18′, 18′′) gebildet ist.

4. Greifer nach Anspruch 3 mit einem hydraulischen Stellantrieb (21) für zumindest eine Greifbacke (10, 11), dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (18) mit dem Stellantrieb (21) für die Greifbacken (10) hydraulisch verbunden ist.

5. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß dem Stellglied (17) ein Drosselorgan (22, 23) vorge­ schaltet ist.

6. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Anschluß (12, 12′, 12′′) am oberen Ende eines Schwenkelementes (30, 30′) angeordnet ist.

7. Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Schwenkelement (30) als ein Parallelogramm mit justierbarem Aufhängpunkt (14) ausgebildet ist.

8. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß als das Stellorgan ein Elektromotor vorgesehen ist.

9. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschluß (12, 12′, 12′′, 12′′′) mit einer eine Hubbewegung aufnehmenden Rückstellfeder (40) versehen ist.