DE19505195A1 - Fahrzeug für den Einsatz in Rohren, insbesondere Raupenfahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug für den Einsatz in Rohren, insbesondere ein Raupenfahrzeug, mit einer an der vorderen Stirnseite des Fahrzeugs ankoppelbaren, im we­ sentlichen zylindrischen Haltevorrichtung für eine Video­ kamera.

Derartige Raupenfahrzeuge in Kleinbauweise werden in bekannter Weise dazu benutzt, eine angebaute Fernsehkamera durch enge Rohre, Kanäle und Hohlräume hindurchzuführen, beispielsweise Rohrleitungen eines Wasser- oder Abwasser­ systems, um Risse, Beschädigungen, Verstopfen od. dgl. zu erkennen. Hierzu zieht das Raupenfahrzeug wenigstens ein Kabel zur Videoübertragung hinter sich her, über das auch im Fahrzeug eingebautet Antriebs- und Servomotoren ver­ sorgt werden können. Bei einem derartigen, aus der DE 36 04 880 A1 bekannten Raupenfahrzeug ist ein mit einer Kamera versehenes Kameragehäuse flexibel über eine Spiral­ feder an der vorderen Seite eines Raupenfahrzeugs ange­ koppelt. Durch die flexible Aufhängung kann das Kamera­ gehäuse zwar Rohrkrümmungen folgen, jedoch ist es nicht möglich, das Objektiv direkt auf die Rohrwandung zu richten oder in Rohrabzweigungen und Seitenkanäle hinein­ zusehen, was häufig wünschenswert ist, da das Raupenfahr­ zeug nicht in rechtwinklige oder gar spitzwinklige Ab­ zweigungen hineinfahren kann.

Bei einem aus der DE 42 21 140 A1 bekannten Raupenfahrzeug ist die Videokamera in der Karosserie des Raupenfahrzeugs integriert. Dadurch kann die Kamera zwar engen Rohr­ krümmungen leicht folgen, jedoch ist eine Betrachtung der Innenwandung des gekrümmten Rohrs oder gar eine Betrach­ tung von seitlich abzweigenden Rohren durch die starre Anordnung der Videokamera in der Karosserie nicht möglich.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Fahrzeug für den Einsatz in Rohren der eingangs genannten Gattung zu schaffen, bei dem die Betrachtung von seitlich abzweigenden Rohren sowie eine direkte Betrachtung der Rohrwandung möglich sind.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Haltevorrichtung an ihrer vom Fahrzeug wegweisenden Vorderseite eine kugeliges, die Videokamera enthaltendes Kameragehäuse trägt, dessen Durchmesser im wesentlichen dem der Haltevorrichtung entspricht und das motorisch schwenkbar an der Haltevorrichtung gelagert ist.

Durch das motorisch an der Haltevorrichtung schwenkbare Kameragehäuse kann in einfacher Weise auch in seitlich einmündende Nebenrohre oder Rohrverzweigungen hineinge­ sehen werden. Darüber hinaus kann das Objektiv direkt auf die Wandung des vom Fahrzeug befahrenen Rohres gerichtet werden, so dar eventuelle Risse oder Undichtigkeiten direkt betrachtet werden können. Durch die kugelige Aus­ bildung des Kameragehäuses mit einem dem der zylindrischen Haltevorrichtung entsprechenden Durchmesser wird eine Gesamtform ohne Absätze, Erhebungen und Vorsprünge er­ reicht, die den Vorteil hat, daß in den zu untersuchenden Rohren gegebenenfalls existierende Hindernisse, wie Wurzeln, Leitungen, Bruchkanten od. dgl., nicht zu einer Verhakung der Haltevorrichtung oder des Kameragehäuses weder bei der Vorwärtsfahrt noch bei der Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs führen können, so dar dieses Fahrzeug sicher in solche Röhren hineinfahren und auch wieder herausfahren kann. Das Kameragehäuse bildet zusammen mit der Haltevor­ richtung praktisch ein zylindrisches Gehäuse mit halb­ kugelförmiger vorderer Stirnseite, durch die eventuelle Hindernisse nach außen gedrückt werden, ohne dar eine Verhakung stattfindet. Auch beim Schwenken des Kamera­ gehäuses bleibt die Gesamtform im wesentlichen unver­ ändert. Durch die kugelige Form wird auch beim Schwenken ein Anstoßen an Hindernisse verhindert, so daß mechanische Beschädigungen sowohl des Kameragehäuses bzw. der Kamera als auch des zu untersuchenden Raumes praktisch nicht auf­ treten können. Die kugelige bzw. Kugelform des Kamera­ gehäuses ermöglicht die Benutzung schon in Rohren mit kleinen Durchmessern von z. B. 100 mm, da das äußere Maß der Hüllkurve (Kugel-Durchmesser z. B. 80 mm) weder bei der horizontalen noch bei der vertikalen Gehäusebewegung durch Kanten, Ecken od. dgl. unterbrochen bzw. überschritten wird. Da das Schwenken des Kameragehäuses immer in einen vorher nicht einsehbaren Raum erfolgt, wird durch die Kugelform das Anstoßen gegen Hindernisse beim Schwenken verhindert. Mechanische Beschädigungen sowohl des Kamera­ gehäuses als auch des zu untersuchenden Raumes beim Schwenken werden dadurch verhindert.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Anspruch 1 angegebenen Fahrzeugs möglich.

Zum Schutz der Kamera und zur Vermeidung von Vorsprüngen ist die Kamera versenkt im Kameragehäuse angeordnet, wobei dieses zweckmäßigerweise eine Abflachung senkrecht zur optischen Achse des Objektivs der Videokamera aufweist.

Das Kameragehäuse enthält in vorteilhafter Weise zusätzlich wenigstens einen Scheinwerfer, dessen Scheinwerferstrahl im wesentlichen zur optischen Achse des Videoobjektivs der Videokamera ausgerichtet ist. Auch beim Schwenken des Kameragehäuses wird somit immer derjenige Bereich ange­ strahlt, der auch im Blickbereich des Objektivs liegt. Dabei ist der wenigstens eine Scheinwerfer zweckmäßiger­ weise an der Abflachung versenkt angeordnet.

Um eine mechanisch robuste Schwenkhalterung des Kamera­ gehäuses zu erreichen, besitzt die Haltevorrichtung zwei Tragarme, an und zwischen denen das Kameragehäuse schwenk­ bar gelagert ist. Somit übergreifen die Tragarme wenig­ stens teilweise schützend das Kameragehäuse.

Da die das Kameragehäuse übergreifenden freien Endbereiche der Tragarme an Abflachungen des im wesentlichen kugel­ förmigen Kameragehäuses anliegen und in ihrem vorderen Bereich eine das Kameragehäuse dort im wesentlichen zur Kugelgestalt ergänzende Gestalt aufweisen, wird eine Schwenkhalterung ohne Vorsprünge, Kanten oder Ecken er­ reicht, und überall werden kontinuierliche Krümmungen der Außenkontur erzielt, um ein Verhaken oder Beschädigungen beim Ein- und Ausfahren zu vermeiden.

Zur formschlüssigen Anpassung des Kameragehäuses an die Haltevorrichtung weist diese an ihrer dem Kameragehäuse zugewandten Stirnseite eine kugelabschnittartige, das Kameragehäuse zum Teilaufnehmende Ausnehmung auf. Dabei können die die Ausnehmung begrenzenden Randbereiche in vorteilhafter Weise Videobetrachtungen schräg nach rück­ wärts gestattende Ausschnitte besitzen. Dadurch können auch schräg nach hinten abzweigende Seitenrohre eingesehen werden.

Um auch nach oben und nach unten abzweigende Rohre ein­ sehen zu können, besitzt die Haltevorrichtung einen wenig­ stens das Kameragehäuse um die Zylinderachse der Halte­ vorrichtung motorisch drehbaren Stellantrieb. Dadurch kann die Videokamera praktisch in jeden beliebigen Blickwinkel geschwenkt werden, ohne daß die günstige Gesamtkontur der Anordnung wesentlich verändert würde.

Um enge Rohrkrümmungen besser durchfahren zu können, ist eine Gelenkanordnung zwischen der Haltevorrichtung und dem Fahrzeug vorgesehen, die wenigstens zum horizontalen Schwenken nach beiden Seiten ausgebildet ist.

Eine vorteilhafte konstruktive Ausgestaltung dieser Gelenkanordnung besteht darin, daß ein an das Fahrzeug ankoppelbares Koppelglied an einem seitlichen Endbereich über eine erste vertikale Schwenkachse mit einem ring- oder scheibenartigen Zwischenglied verbunden ist, das über eine am gegenüberliegenden seitlichen Endbereich angeord­ nete zweite vertikale Schwenkachse mit einem an der Halte­ vorrichtung angebrachten Verbindungsglied verbunden ist, wobei das Koppelglied, das Zwischenglied und das Ver­ bindungsglied in der nicht ausgelenkten Stellung der Haltevorrichtung federbelastet flach aneinanderliegen.

Um eine vertikale Schwenkbewegung der Haltevorrichtung zu ermöglichen, ist das Koppelglied zweckmäßigerweise im angekoppelten Zustand über eine horizontale Schwenkachse an seinem oberen Endbereich mit dem Fahrzeug verbunden.

In vorteilhafter Weise bildet das Verbindungsglied einen Teil einer Drehvorrichtung zum Drehen der Haltevorrichtung um deren Zylinderachse, oder das Zwischenglied ist mit einer solchen Drehvorrichtung verbunden. Zur einfachen Verlegung des Videokabels sowie Strom- und Steuerleitungen sind das Koppelglied, das Zwischenglied und das Verbin­ dungsglied jeweils ring- oder rahmenartig ausgebildet, so dar das oder die Kabel sowohl im ausgelenkten als auch nicht ausgelenkten Zustand der Haltevorrichtung hindurch verlaufen können.

Indem die Breite und Höhe des Fahrzeugs im wesentlichen der der Haltevorrichtung entspricht, ist der Einsatz in besonders kleinen Rohren möglich, das heißt Rohren mit einem gegenüber dem Durchmesser der Haltevorrichtung nur geringfügig größeren Durchmesser.

Für spezielle Anwendungen, insbesondere auch in größeren Hohlräumen, kann es sich als vorteilhaft erweisen, die Haltevorrichtung auf dem Fahrzeug anzubringen. Hierzu sind zweckmäßigerweise Adaptermittel zur alternativen An­ bringung der Haltevorrichtung auf dem Fahrzeug vorgesehen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 als erstes Ausführungsbeispiel ein Raupenfahr­ zeug mit an der Stirnseite angekoppelter Halte­ vorrichtung für ein eine Videokamera enthalten­ des Kameragehäuse in der Seitenansicht,

Fig. 2 dieselbe Anordnung in einer Vorderansicht,

Fig. 3 eine Seitenansicht der Haltevorrichtung mit um 90° verschwenktem Kameragehäuse,

Fig. 4 eine Seitenansicht der um 90° um ihre Längsachse gedrehten Haltevorrichtung bei einer Stellung des Kameragehäuses gemäß Fig. 3,

Fig. 5 eine Vorderansicht der Haltevorrichtung in der Stellung gemäß Fig. 4 und

Fig. 6 eine Seitenansicht der Gelenkanordnung zwischen Raupenfahrzeug und Haltevorrichtung in einer Ansicht von oben.

Ein in Fig. 1 dargestelltes Raupenfahrzeug 10 besteht aus einer Karosserie 11, die an beiden Seiten jeweils zwei Räder 12 aufweist, wobei jeweils eine Raupenkette 13 um die beiden Räder 12 auf jeder Seite umläuft. Wenigstens ein Rad 12 auf jeder Seite der Karosserie 11 wird dabei durch wenigstens einen Elektromotor im Innern der Karosse­ rie 11 angetrieben. Am hinteren Ende der Karosserie 11 mündet ein Kabel 14 zur Obertragung von Videosignalen, Versorgungsströmen und Steuersignalen. Derartige Raupen­ fahrzeuge sind aus dem eingangs angegebenen Stand der Technik bekannt und brauchen daher nicht näher beschrieben zu werden. Prinzipiell ist es auch möglich, auf die Raupenketten 13 zu verzichten und das Fahrzeug nur mittels Rädern zu bewegen.

Am vorderen Ende des Raupenfahrzeugs 10 ist eine Haltevor­ richtung 15 für ein Kameragehäuse 16 über eine Gelenk­ anordnung 17 angekoppelt. Die Gelenkanordnung wird im Zusammenhang mit Fig. 6 noch näher erläutert. Die Halte­ vorrichtung 15 ist als kreiszylindrisches Rohr ausgebil­ det, wobei das Raupenfahrzeug 10 eine ähnlich Quer­ schnittsgestalt aufweist und daher in Fig. 2 in der Vorderansicht nicht erkennbar ist. An den beiden Seiten besitzt die Karosserie 11 Abflachungen 18, um in Ver­ bindung mit den Rädern 12 eine der Breite der Haltevor­ richtung 15 entsprechende schmale Bauweise erreichen zu können.

Das am vorderen Ende der Haltevorrichtung 15 zwischen zwei Tragarmen 19, 20 motorisch schwenkbare Kameragehäuse 16 besitzt im wesentlichen eine Kugelgestalt, wobei der Kugeldurchmesser dem Zylinderdurchmesser der Haltevor­ richtung 15 entspricht. Lediglich an zwei gegenüberliegen­ den Seiten ist das Kameragehäuse 16 abgeflacht und liegt mit den dort ausgebildeten Flachseiten an entsprechenden Schwenkflächen der Tragarme 19, 20 an. Die Tragarme 19, 20 ergänzen in diesem vorderen Bereich das Kameragehäuse 16 wieder zur Kugelgestalt bzw. Halbkugelgestalt. Die Schwenkachsen beim Schwenkvorgang des Kameragehäuses 16 zwischen den Tragarmen 19, 20 sind mit A gekennzeichnet.

Das bis auf die Abflachungen kugelförmige Kameragehäuse 16 greift in eine entsprechende kugel- bzw. teilkugelförmige Ausnehmung 21 an der Vorderseite der Haltevorrichtung 15 ein, wobei die kugelförmige Außenseite des Kameragehäuses 16 parallel und im engen Abstand zur Fläche der Ausnehmung 21 verläuft, wie dies in den Fig. 1, 3 und 4 durch ge­ strichelte Linien dargestellt ist. Die Tragarme 19, 20 sind in Ausnehmungen 22, 23 an der Außenseite der Halte­ vorrichtung 15 eingelassen und ergänzen diese Ausnehmungen 22, 23 wieder zur Zylindergestalt. Zur Befestigung der Tragarme 19, 20 können beispielsweise nicht dargestellte Schrauben dienen.

Das Kameragehäuse 16 besitzt eine weitere Abflachung 24 senkrecht zu den beiden gegenüberliegenden, an den Trag­ armen 19, 20 anliegenden Abflachungen, an der versenkt ein Videoobjektiv 25 einer im inneren des Kameragehäuses 16 enthaltenen Videokamera sowie zwei versenkte Scheinwerfer 26 angeordnet sind. Die Scheinwerferstrahlen sind dabei auf die optische Achse des Videoobjektivs 25 ausgerichtet, so daß das jeweils von der Videokamera erfaßte Objekt in jeder Schwenkstellung des Kameragehäuses 16 beleuchtet ist.

Um auch Videobeobachtungen schräg nach hinten machen zu können, ist der die Ausnehmung 21 in der Haltevorrichtung 15 begrenzende Rand beidseitig jeweils zwischen den Trag­ armen 19, 20 so ausgespart, daß sich zwei von der Umfangs­ fläche der Haltevorrichtung 15 schräg nach innen ver­ laufende Kurvenflächen 27 ergeben, die jeweils an der Umfangsfläche der Haltevorrichtung 15 durch eine erste Begrenzungslinie 28 und an der Ausnehmung 21 durch eine zweite Begrenzungslinie 29 begrenzt sind.

Im Einsatz fährt das Raupenfahrzeug 10 mit der daran an­ geordneten Haltevorrichtung 15 in ein zu untersuchendes Rohr 30 (gemäß Fig. 2) ein. Die Scheinwerfer 26 und das Videoobjektiv 25 sind zunächst den Fig. 1 und 2 nach vorne gerichtet. Soll eine seitliche Rohrabzweigung, ein seit­ licher Riß oder eine seitliche Beschädigung des Rohrs genauer betrachtet werden, so wird das Kameragehäuse 16 zur Seite hin verschwenkt, gemäß Fig. 3 beispielsweise um 90° nach rechts, so dar die entsprechende Stelle oder das entsprechende abzweigende oder einmündende Rohr genau betrachtet und beleuchtet werden kann. Soll nun ein von oben her einmündendes Rohr oder eine entsprechende Be­ schädigung oberhalb des Kameragehäuses 16 betrachtet werden, so wird die Haltevorrichtung 15 um ihre Längsachse um 90° gedreht, bis sie ausgehend von der Stellung gemäß Fig. 3 die Stellung gemäß den Fig. 4 und 5 erreicht hat. Die Scheinwerfer 26 und das Videoobjektiv 25 sind nunmehr nach oben gerichtet. Durch weiteres oder entgegengesetztes Drehen der Haltevorrichtung 15 können somit auch nach unten abgehende Rohre oder Zwischenpositionen betrachtet werden. Eine nicht dargestellte motorische Drehvorrichtung ist in der Haltevorrichtung 15 enthalten. Ausgehend von der Position gemäß Fig. 4 kann das Kameragehäuse noch weiter vom Betrachter aus gesehen gegen die Uhrzeiger­ richtung geschwenkt werden, um auch spitzwinklig von hinten einmündende Rohre einsehen zu können. Bei der Dar­ stellung in Fig. 4 wird deutlich, daß durch die durch die Kurvenfläche 27 begrenzte Einformung der Blick schräg nach hinten erleichtert oder erst ermöglicht wird.

In Abweichung vom dargestellten Ausführungsbeispiel kann das Kameragehäuse 16 auch eine von der exakten Kugelge­ stalt abweichende Gestalt aufweisen, ebenso wie der Quer­ schnitt der Haltevorrichtung 15 von der Kreisform ab­ weichen kann und leicht oval oder als Ellipse ausgebildet sein kann. Entsprechend hätte dann auch das Kameragehäuse 16 einen ovalen oder ellipsenförmigen Querschnitt und wäre im letzteren Falle als Ellipsoid ausgebildet. Die runde Gestalt hat sich jedoch am günstigsten erwiesen.

Alternativ zum dargestellten Ausführungsbeispiel kann auch auf die Abflachung 24 verzichtet werden, das heißt, das Videoobjektiv 25 und die Scheinwerfer 26 sind in der kugelförmigen Außenfläche versenkt.

Die in Fig. 6 in einer Ansicht von oben dargestellte Gelenkanordnung 17 zwischen der Karosserie 11 des Raupen­ fahrzeugs 10 und der Haltevorrichtung 15 besteht im wesentlichen aus im nicht ausgelenkten Zustand parallel aneinanderliegenden Ringscheiben, die auch rahmenartig ausgebildet sein können. Die erste Ringscheibe ist als Koppelglied 31 zum Ankoppeln der Haltevorrichtung an die Karosserie 11 ausgebildet. Hierzu weist das Koppelglied 31 zwei Achsenlager 32 zur Aufnahme einer horizontalen Schwenkachse an seinem oberen Endbereich auf. Diese nicht dargestellte Schwenkachse ist an der Karosserie 11 ge­ lagert, so dar die Haltevorrichtung 15 um diese Schwenk­ achse hochgeschwenkt werden kann. Am Koppelglied 31 ist ein als zweite Ringscheibe ausgebildetes Zwischenglied 33 um eine vertikale Schwenkachse 34 schwenkbar gelagert, wobei die vertikale Schwenkachse 34 an einem Seitenbereich angeordnet ist. Am gegenüberliegenden Seitenbereich des Zwischenglieds 33 ist ein als Ringscheibe ausgebildetes Verbindungsglied 35 um eine vertikale Schwenkachse 36 schwenkbar gelagert. Das Verbindungsglied 35 ist über ein Drehlager 37 an der Haltevorrichtung 15 befestigt. Der motorische Drehantrieb ist zur Vereinfachung nicht dar­ gestellt.

Durch diese Gelenkanordnung 17 kann die Haltevorrichtung 15 zusammen mit dem Kameragehäuse 16 beim Durchfahren ge­ krümmter Rohre nach rechts und links geschwenkt werden, wobei die Auslenkung der Haltevorrichtung 15 automatisch dadurch erfolgt, daß die kugelige Außenfläche des Kamera­ gehäuses 16 an der Innenwandung des gekrümmten Rohrs ent­ langgeführt wird. Zur Stabilisierung der Position des Kameragehäuses 16 bei der Geradeausfahrt sind an den ver­ tikalen Schwenkachsen 34, 36 nicht dargestellte Rückstell­ federn angeordnet, durch die die drei Glieder 31, 33 und 35 in der in Fig. 6 dargestellten Position federnd ge­ halten werden. Durch den durch die Ringscheibenausbildung gebildeten Kanal 38 durch die Gelenkanordnung 17 können das Videokabel für die Videokamera sowie Stromzuführungen für die Stellmotoren und Steuerleitungen verlegt werden. Zur Steuerung der Drehbewegung der Haltevorrichtung 15 und der Schwenkbewegung des Kameragehäuses 16 dient eine nicht dargestellte elektronische Steuerung, die in einer der dargestellten Komponenten oder in einer Steuervorrichtung am Ende des Kabels 14 angeordnet sein kann. Auch die Blende und der Fokus der Videokamera können dadurch moto­ risch gesteuert werden.

Anstelle der in Fig. 6 dargestellten und beschriebenen Gelenkanordnung 17 können auch andere bekannte Gelenk­ anordnungen treten, beispielsweise ein Kugelgelenk oder das aus dem eingangs angegebenen Stand der Technik bekannte Federgelenk.

Die Haltevorrichtung 15 und das Kameragehäuse 16 bestehen aus einem leichten, festen und korrosionsgeschützten Material, beispielsweise aus Aluminium, einem anderen Leichtmetall oder einem faserverstärkten Kunststoff­ material.

Die Dreh- und Schwenkbewegungen der Haltevorrichtung 15 und des Kameragehäuses 16 werden mechanisch begrenzt, um definierte Ausgangspositionen für die Stellbewegungen zu erhalten und um ein Verdrehen von Kabeln zu verhindern.

Alternativ zur dargestellten Anordnung der Haltevor­ richtung 15 kann diese auch oberhalb des Raupenfahrzeugs 10 an diesem fixiert werden, was für spezielle Anwendungs­ zwecke günstig sein kann. Hierzu wird eine nicht darge­ stellte Adaptervorrichtung auf der Karosserie 11 des Raupenfahrzeugs 10 fixiert, an der dann die Haltevorrich­ tung 15 angekoppelt werden kann. Hierdurch ist eine alter­ native Befestigung der Haltevorrichtung 15 am Raupenfahr­ zeug 10 möglich.

Selbstverständlich ist die gesamte Anordnung wasserdicht gekapselt, wozu insbesondere wasserdichte Kabeldurch­ führungen zwischen der Haltevorrichtung 15 und der Karos­ serie 11 des Raupenfahrzeugs 10 erforderlich sind.

Claims (19)

1. Fahrzeug für den Einsatz in Rohren, insbesondere ein Raupenfahrzeug, mit einer an der vorderen Stirnseite des Fahrzeugs ankoppelbaren, im wesentlichen zylindrischen Haltevorrichtung für eine Videokamera, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Haltevorrichtung (15) an ihrer vom Fahr­ zeug wegweisenden Vorderseite eine kugeliges, die Video­ kamera enthaltendes Kameragehäuse (16) trägt, dessen Durchmesser im wesentlichen dem der Haltevorrichtung (15) entspricht und das motorisch schwenkbar an der Halte­ vorrichtung (15) gelagert ist.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Videokamera versenkt im Kameragehäuse (16) ange­ ordnet ist und dieses eine Abflachung (24) senkrecht zur optischen Achse des Videoobjektivs (25) der Videokamera aufweist.

3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Kameragehäuse (16) zusätzlich wenigstens einen Scheinwerfer (26) enthält, dessen Scheinwerferstrahl im wesentlichen zur optischen Achse des Videoobjektivs (25) der Videokamera ausgerichtet ist.

4. Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der wenigstens eine Scheinwerfer (26) an der Ab­ flachung versenkt angeordnet ist.

5. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (15) zwei Tragarme (19, 20) besitzt, an und zwischen denen das Kameragehäuse (16) schwenkbar gelagert ist.

6. Fahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die das Kameragehäuse (16) übergreifenden freien End­ bereiche der Tragarme (19, 20) an Abflachungen des im wesentlichen kugelförmigen Kameragehäuses (16) anliegen und in ihrem vorderen Bereich eine das Kameragehäuse (16) dort im wesentlichen zur Kugelgestalt ergänzende Gestalt aufweisen.

7. Fahrzeug nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Haltevorrichtung (15) an ihrer dem Kameragehäuse (16) zugewandten Stirnseite eine kugel­ abschnittartige, das Kameragehäuse (16) zum Teil auf­ nehmende Ausnehmung (21) besitzt.

8. Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die die Ausnehmung (21) begrenzenden Randbereiche Videobetrachtungen schräg nach rückwärts gestattende Aus­ schnitte (27) besitzen.

9. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (15) einen wenigstens das Kameragehäuse (16) um die Zylinder­ achse der Haltevorrichtung (15) motorisch drehbaren Stell­ antrieb besitzt.

10. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Gelenkanordnung (17) zwischen der Haltevorrichtung (15) und dem Fahrzeug (10) vorgesehen ist.

11. Fahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkanordnung (17) wenigstens zum horizontalen Schwenken der Haltevorrichtung (15) nach beiden Seiten ausgebildet ist.

12. Fahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß ein daran an ankoppelbares Koppelglied (31) an einem seitlichen Endbereich über eine erste vertikale Schwenk­ achse (34) mit einem ring- oder scheibenartigen Zwischen­ glied (33) verbunden ist, das über eine am gegenüber­ liegenden seitlichen Endbereich angeordnete zweite vertikale (36) Schwenkachse mit einem an der Halte­ vorrichtung (15) angebrachten Verbindungsglied (35) verbunden ist, wobei das Koppelglied (31), das Zwischen­ glied (33) und das Verbindungsglied (35) in der nicht ausgelenkten Stellung der Haltevorrichtung (15) feder­ belastet flach aneinanderliegen.

13. Fahrzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Koppelglied (31) im angekoppelten Zustand über eine horizontale Schwenkachse an seinem oberen Endbereich mit dem Fahrzeug (10) verbunden ist.

14. Fahrzeug nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Verbindungsglied (35) einen Teil einer Drehvorrichtung (37) zum Drehen der Haltevorrichtung (15) um deren Zylinderachse bildet oder mit einer solchen Dreh­ vorrichtung verbunden ist.

15. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß auch das Koppelglied (31) und das Verbindungsglied (35) jeweils ring- oder rahmenartig ausgebildet sind.

16. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Breite und Höhe des Fahr­ zeugs (10) im wesentlichen der der Haltevorrichtung (15) entspricht.

17. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Adaptermittel zur alternativen Anbringung der Haltevorrichtung (15) oberhalb des Fahr­ zeugs (10) vorgesehen sind.

18. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine elektronische Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegungen des Kamera­ gehäuses (16) und der Haltevorrichtung (15) vorgesehen ist.

19. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine elektronische Steuereinrichtung zur motorischen Steuerung von Blende und Fokus der Videokamera vorgesehen ist.