DE10029764A1

DE10029764A1 - Fahrwagen und Fahrwagensystem

Info

Publication number: DE10029764A1
Application number: DE10029764A
Authority: DE
Inventors: Ernst Hoehne
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2000-06-25
Filing date: 2000-06-25
Publication date: 2002-01-03
Anticipated expiration: 2020-06-26
Also published as: DE10029764B4

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Fahrwagen (1) mit einem Wagenkern (2) und mindestens vier Rädern (3a bis 3f), wobei an dem Wagenkern ein Kameraarm (7) und/oder ein Arbeitsarm (10) befestigbar sind. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Wagenkern (2) zwei miteinander verbundene Längsteile (21, 22) aufweist, die eine Öffnung (23') umschließen und die an ihrer der Öffnung (23') zugewandten Seite mindestens über einen Teil ihrer Länge mindestens zwei parallel zueinander verlaufende Nuten in Form eines oberen Nutenpaares (24, 26) und eines unteren Nutenpaares (25, 27) aufweisen. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Fahrwagensystem mit einem derartigen Fahrwagen (1), wobei der Kameraarm (7) und/oder der Arbeitsarm (10) mittels einer Befestigungseinrichtung (33, 50) längsverschieblich entlang wahlweise des oberen Nutenpaares (24, 26) oder des unteren Nutenpaares (25, 27) befestigt ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Fahrwagen nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie ein Fahrwagensystem nach dem Oberbegriff von Anspruch 7.

Derartige Fahrwagensysteme werden zur Inspektion von Abwasserkanälen oder Klimakanälen, bspw. Leitungen in Klimasystemen von Gebäuden eingesetzt. Sie werden ferngesteuert und weisen in der Regel eine Kamera und/oder ein Reinigungsgerät, z. Bsp. eine Bürste, auf.

Die im Stand der Technik bekannten Fahrwagen weisen einen Wagenkern mit bspw. vier oder sechs Rädern auf. Am Wagenkern kann ein Kameraarm oder ein Arbeitsarm, bspw. ein Bürstenarm befes tigt werden. Je nach Baugröße und Bauhöhe des Wagenkerns und der Arme sind diese Fahrwagen systeme entweder zum Einsatz in Abwasserkanälen oder zum Einsatz in Klimakanälen geeignet.

Die Aufgabe der Erfindung besteht somit darin, einen Fahrwagen und ein Fahrwagensystem der o. g. Art bereitzustellen, die universell einsetzbar sind.

Die Lösung besteht in einem Fahrwagen mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und einem Fahrwa gensystem mit den Merkmalen des Anspruchs 7. Erfindungsgemäß ist also vorgesehen, dass der Fahrwagen einen Wagenkern aufweist, an dem ein Kameraarm und/oder ein Arbeitsarm befestigbar sind, wobei der Wagenkern zwei miteinander verbundene Längsteile aufweist, die eine Öffnung umschließen und die an ihrer der Öffnung zugewandten Seite mindestens über einen Teil ihrer Län ge mindestens zwei parallel zueinander verlaufende Nuten in Form eines oberen Nutenpaares und eines unteren Nutenpaares aufweisen. Das erfindungsgemäße Fahrwagensystem zeichnet sich da durch aus, dass der Kameraarm und/oder der Arbeitsarm mittels einer Befestigungseinrichtung ab nehmbar und/oder längsverschieblich entlang wahlweise des oberen Nutenpaares oder des unteren Nutenpaares befestigt ist.

Der Arbeitsarm und/oder der Kameraarm können somit in zwei Ebenen am Wagenkern befestigt werden, wobei die obere Ebene durch das obere Nutenpaar und die untere Ebene durch das untere Nutenpaar definiert wird. Damit kann der Arbeitsarm und/oder der Kameraarm abhängig von der Größe des zu reinigenden Abwasser- und Klimakanals immer optimal positioniert werden. Wenn der Arbeitsarm und/oder der Kameraarm in der unteren Ebene angebracht und waagrecht parallel zum Boden des Kanals ausgefahren ist, kann sein freies Ende auf einer tieferen Ebene liegen als der Fahrwagen selbst. Das erfindungsgemäße Fahrwagensystem ist also universell zur Verwendung in Kanälen unterschiedlichster Größe und Querschnitte geeignet und kann somit aufgrund seiner Bauweise wahlweise sowohl zur Inspektion von Abwasserkanälen als auch zur Kontrolle und Reini gung von Klimakanälen eingesetzt werden.

Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Eine bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass die beiden Längsteile über ein Mittelstück mitein ander verbunden sind, wobei dass das Mittelstück einen Block und eine Platte aufweisen kann. In diesem Fall kann der Kameraarm oberhalb des Blocks im oberen Nutenpaar und der Arbeitsarm o berhalb der Platte wahlweise im oberen oder unteren Nutenpaar befestigt sein. Die Befestigung kann mittels Schiebekulissen erfolgen, welche vorzugsweise Führungselemente zum Eingriff mit dem oberen bzw. unteren Nutenpaar aufweisen.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass der Kameraarm und/oder der Arbeitsarm an ihrem unteren Ende ein Gelenk aufweisen, welches mit der jeweiligen Schiebekulisse schwenkbar verbunden ist. Damit sind die Arme schwenkbar und somit höhenverstellbar. Ein oder beide Gelenke können mittels eines elektrischen Antriebsmechanismus angetrieben sein.

Die Räder des erfindungsgemäße Fahrwagens sind vorteilhafterweise einzeln angetrieben und/oder einzeln komplett lenkbar. Damit kann der Fahrwagen auch in engen Kanälen auf der Stelle gewen det werden. Die Räder weisen ferner in vorteilhafter Weise eine weiche Bereifung auf Gummi- oder Kautschukbasis mit einer Shore-Härte von 50 bis 70, vorzugsweise 55 bis 65, auf. Damit können Beschädigungen an Beschichtungen o. dgl. in Klimakanälen vermieden werden.

Das Innere des Wagenkerns kann einen elektrischen Antriebsmechanismus für die Räder und/oder die Gelenke des Arbeitsarms bzw. des Kameraarms enthalten. Derartige Antriebsmechanismen kön nen aber auch in den Gelenken und/oder den Armen selbst enthalten sein.

Der Arbeitsarm des erfindungsgemäßen Fahrwagensystems ist vorzugsweise parallel geführt und weist Kupplungselemente zur Befestigung von Reinigungsgeräten oder einer Kamera auf. Die Reini gungsgeräte können Bürsten, vorzugsweise segmentierte Bürsten sein. Damit ist eine große Variati onsbreite hinsichtlich der Bestückung des Arbeitsarms möglich, die an alle Gegebenheiten wie Durchmesser und Querschnitt des Kanals, Inspektion oder Reinigung, Verwendung in Abwasser- o der Klimakanälen u. s. w. angepasst werden kann.

Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische, nicht maßstabsgetreue perspektivische Darstellung einer Ausfüh rungsform eines erfindungsgemäßen Fahrwagens;

Fig. 2 eine schematische, nicht maßstabsgetreue perspektivische Darstellung des Wagen kerns;

Fig. 3 der Wagenkern aus Fig. 2 in der Draufsicht;

Fig. 4a eine schematische, nicht maßstabsgetreue perspektivische Darstellung eines Gelenks für den Kameraarm;

Fig. 4b eine schematische, nicht maßstabsgetreue perspektivische Darstellung einer Schiebekulisse für den Kameraarm;

Fig. 4c eine schematische, nicht maßstabsgetreue perspektivische Darstellung einer Klemm leiste für die Schiebekulisse aus Fig. 4c;

Fig. 5a eine schematische, nicht maßstabsgetreue perspektivische Darstellung einer Schiebekulisse für den Arbeitsarm;

Fig. 5b eine schematische Seitenansicht der Schiebekulisse aus Fig. 5a mit einem Gelenk für einen Arbeitsarm;

Fig. 6 eine schematische, nicht maßstabsgetreue perspektivische Darstellung des oberen Ende eines Arbeitsarms;

Fig. 7 eine verkürzte, schematische Seitenansicht des Arbeitsarms aus Fig. 6 mit einer Paral lelführung.

Fig. 1 zeigt eine Gesamtansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrwagens 1 zum Einsatz in Klima- und Abwasserkanälen, wobei im vorliegenden Ausführungsbeispiel der Einsatzbereich ab 170 mm Breite und 150 mm Höhe beginnt. Der Fahrwagen 1 weist einen vor zugsweise wasserdichten Wagenkern 2 in Vollmetallausführung, bspw. aus Stahl, auf sechs Rädern 3a bis 3f auf. Die Räder 3a bis 3f werden von einem im Innern des Wagenkerns befindlichen elekt rischen Antriebssystem in an sich bekannter Weise einzeln angetrieben. Jedes Rad 3a bis 3f ist komplett lenkbar, so dass der Fahrwagen 1 auf der Stelle gewendet werden kann. Die Räder 3a bis 3f sind auswechselbar und können durch kleinere oder größere Räder ausgetauscht werden, um die Bauhöhe des Fahrwagens 1 an den zu untersuchenden Klimakanal oder Abwasserkanal anzupassen. Jedes Rad 3a bis 3f weist im Ausführungsbeispiel eine weiche Bereifung 4a bis 4f auf Gummi- oder Kautschukbasis, vorzugsweise Synthesekautschukbasis mit einer Shorehärte von 50 bis 70, vor zugsweise 55 bis 65 auf. Mit einer solchen weichen Bereifung kann die Beschädigung von Be schichtungen in isolierten Klimakanälen vermieden werden. Darüber hinaus wird die Haftung der Räder 3a bis 3f auf dem befahrenen Untergrund im Abwasser- oder Klimakanal verbessert. Der Fahrwagen 1 kann bspw. mit einem Joystick ferngelenkt werden.

Am Wagenkern 2 sind Beleuchtungselemente, bspw. wartungsfreie LED-Elemente (nicht darge stellt), Anschlüsse 5 für die Stromversorgung, die Datenübertragung (nicht dargestellt) u. dgl. vor gesehen. Ferner kann eine Kamera 6 fest am Wagenkern 2 montiert sein. Am Wagenkern 2 können ferner ein Kameraarm 7 mit einer auf einem Aufsatz 8 befestigten Kamera 9 und ein Arbeitsarm 10 abnehmbar befestigt werden.

Der Kameraarm 7 ist mittels eines in seinem Innern angebrachten elektrischen Antriebssystems in Richtung des Pfeiles A höhenverstellbar. Der Aufsatz 8 ist entlang des Pfeiles B schwenkbar. Die Kamera 9 selbst ist entlang des Pfeiles C drehbar.

Der Arbeitsarm 10 ist ebenfalls mittels eines in seinem Inneren vorgesehenen elektrischen Antriebs systems, entlang dem Pfeil D, höhenverstellbar und weist an seinem äußeren Ende 11 Anschlüsse für Bürsten 12, sonstige Reinigungsgeräte oder eine weitere Kamera auf. Es können je nach Einsatzbereichs die verschiedensten Reinigungsgeräte angeschlossen werden, bspw. in zwei Rich tungen (Pfeile E und F) drehbare Bürsten 12 mit stufenlos regelbarer Drehzahl. Die Bürsten 12 sind vorzugsweise segmentiert, bspw. in Segmente von 40 mm Breite, bspw. als mehrteiliger Bürsten satz, wobei je nach Größe und Querschnitt des zu untersuchenden Klima- oder Abwasserkanals ein oder mehrere Segmente am Arbeitsarm 10 befestigt werden können. Die Bürsten 12 können, wie in Fig. 1 gezeigt, seitlich am Arbeitsarm 10 befestigt werden, insbesondere für den Einsatz in Kanä len mit eckigem Querschnitt, oder sie können am vorderen Ende des Arbeitsarms 10 befestigt wer den, bspw. für den Einsatz in Kanälen mit rundem Querschnitt. Am vorderen Ende des Arbeitsarms 10 kann statt einer Bürste auch eine weitere Farbkamera befestigt werden.

Der äußere Aufbau des Wagenkerns 2 ergibt sich aus den Fig. 2 und 3. Der Wagenkern 2 be steht im wesentlichen aus zwei parallel zueinander verlaufenden, im Querschnitt etwa quaderför migen Längsteilen 21, 22, die über ein Mittelstück 23, bestehend aus einem Block 28 und einer Platte 29, miteinander verbunden sind und eine Öffnung 23' umschließen. In den dem Mittelstück 23 zugewandten Seiten 21a, 22a der Längsteile 21, 22 sind je zwei parallel verlaufende Nuten 24, 25, 26, 27 eingebracht. Die oberen Nuten 24, 26 erstrecken sich über die gesamte Länge der Längs teile 21, 22, während sich die unteren Nuten 25, 27 nur etwa über die Hälfte bis zwei Drittel der Länge der Längsteile 21, 22 erstrecken. Die unteren Nuten 25, 27 enden an dem Block 28, welcher unterhalb der Nuten 24, 26 an einem Ende des Wagenkerns 2 angebracht ist. Unterhalb der Nuten 25, 27 verbindet die Platte 29 die beiden Längsteile 21, 22 miteinander. Die Platte 29 ist in Rich tung des Blocks 28 aufsteigend angeordnet und weist eine Ausnehmung 30 auf Oberhalb der Platte 28 wird der Kameraarm 7 des Fahrwagens angebracht, indem er in den Nuten 24, 26 längsverschieblich befestigt wird. Die Fig. 4a bis 4c illustrieren die Art dieser Befesti gung. Der Kameraarm 7 weist an seinem unteren, von der Kamera 9 entfernten Ende ein Gelenk 31 auf, welches mit einer Durchgangsbohrung 32 versehen ist. Das Gelenk besteht aus zwei Gelenk hälften 31a, 31b und einem Anschlußstück 31c, auf welches der innen hohle Kameraarm 7 aufge setzt ist. Die Schwenkbewegung des Kameraarms 7 entlang dem Pfeil A erfolgt in an sich bekannter Weise durch einen im Kameraarm 7 oder im Wagenkern 2 vorgesehenen elektrischen Antriebsme chanismus. Das Gelenk 31 ist mit einer ersten Schiebekulisse 33 aus Metall verbunden. Die Schie bekulisse 32 weist ein U-förmiges Halteteil 33 auf, dessen beide Schenkel 34a, 34b eine mit der Durchgangsöffnung 32 des Gelenks 31 fluchtende Durchgangsöffnung 35 aufweisen. Die Schiebe kulisse 33 wird auf das Gelenk 31 aufgesteckt und mittels eines Bolzens, einer Schraube, einer Mutter o. dgl. durch die Durchgangsöffnungen 32, 35 hindurch am Gelenk 31 fixiert. An der Außen seite der Schenkel 34a, 34b sind neben jeder Durchgangsöffnung 35 ferner je zwei Führungsele mente 36a, 36b vorgesehen, deren Abmessungen denjenigen der oberen Nuten 24, 26 in den Längsteilen 21, 22 des Wagenkerns 2 entsprechen. Die Schiebekulisse 33 wird also mittels der Füh rungselemente 36a, 36b in die Nuten 24, 26 des Wagenkerns 2 eingefädelt und kann darin zusam men mit dem an ihr befestigten Kameraarm 7 manuell in Längsrichtung hin- und herbewegt wer den. Die Schiebekulisse 33 liegt dann auf dem die Längsteile 21, 22 des Wagenkerns verbindenden Block 28 auf. An der Rückseite der die Schenkel 34a, 34b der Schiebekulisse verbindenden Quer stücks 37 ist ferner eine waagrechte Halteplatte 38 mit zwei Bohrungen 39a, 39b angebracht. Die Halteplatte 38 ist unterhalb der Führungselemente 36a, 36b angeordnet, so dass sie, wenn die Schiebekulisse 33 in die Nuten 24, 26 des Wagenkerns 2 eingefädelt ist, unterhalb der Nuten 24, 26 zu liegen kommt. Zur Fixierung der Schiebekulisse 33 am Wagenkern 2 dient eine Klemmleiste 40 mit zwei Bohrungen 41a, 41b, die mit den Bohrungen 39a, 39b der Halteplatte fluchten. Die Breite der Klemmleiste 40 entspricht der Breite der Schiebekulisse 33 zuzüglich der Breite der Füh rungselemente 36a, 36b auf beiden Seiten der Schiebekulisse 33, so dass die Klemmleiste 40 eben falls in die Nuten 24, 26 des Wagenkerns eingefädelt wird. Anschließend wird sie mit der Halte platte 38 der Schiebekulisse 33 verbunden, bspw. verschraubt. Der daraus resultierende Klemmef fekt fixiert die Schiebekulisse 33 am Wagenkern 2.

Der Arbeitsarm 10 des Fahrwagens 1 wird am anderen Ende des Wagenkerns 2 angebracht, und zwar ebenfalls, wie die Fig. 5a und 5b zeigen, mittels einer zweiten Schiebekulisse 50 und eines am freien Ende des Arbeitsarms 10 vorgesehenen Gelenks 60. Die Schiebekulisse 50 besteht im we sentlichen aus zwei Metallplatten 51, 52. Die Platte 51 ist schmäler und länger als die Platte 52 und von gleichmäßiger Dicke, während die Platte 52 an ihrem einen Ende 52a leicht abgeschrägt und dünner als an ihrem anderen Ende 52b ist. Die Dicke der Platte 52 an ihrem dickeren Ende 52b und der über die Platte 51 seitlich überstehende Bereich 52c der Platte 52 entsprechen in ihren Abmessungen denjenigen der Nuten 24, 25, 26 und 27 in den Längsteilen 21, 22 des Wagenkerns 2. Der Bereich 52c dient somit als Führungselement, welches mittels des dünneren Endes 52a in die Nuten 24, 26 bzw. 25, 27 des Wagenkerns 2 eingefädelt wird. Die Platte 52 ist an ihrem dünneren Ende 52a mit der Platte 51 bündig, so dass die Platte 51 über das dickere Ende 52b über die Platte 52 hinausragt. Dieser Teil der Platte 51 dient wiederum als Halteplatte 53, welche unterhalb der Nuten 24, 26 bzw. 25, 27 zu liegen kommt, wenn die Schiebekulisse 50 in diese Nuten eingefädelt ist. Die Halteplatte 53 weist zwei Bohrungen 54a, 54b auf, mittels welcher sie in gleicher Weise wie für die Schiebekulisse 33 des Kameraarms beschrieben mit einer Klemmleiste (nicht dargestellt) verbunden werden kann, so dass die Schiebekulisse 50 durch den daraus resultierenden Klemmef fekt zusammen mit dem an ihr befestigten Arbeitsarm 10 am Wagenkern 2 fixiert wird. Die Schie bekulisse 50 weist ferner zwei senkrechte Befestigungselemente 55, 57 mit Durchgangsbohrungen 56, 58, welche mit Durchgangsbohrungen 61, 62 des Gelenks 60 fluchten. Die Schiebekulisse 50 wird auf das Gelenk 60 aufgesteckt und mittels eines Bolzens, einer Schraube, einer Mutter o. dgl. durch die Durchgangsöffnungen 56, 58, 61, 62 hindurch am Gelenk 60 fixiert. Das Gelenk 60 be steht aus einem unteren Teil 63 und einem Anschlußstück 64, auf welches der innen hohle Arbeits arm 10 aufgesetzt ist. Die Schwenkbewegung des Kameraarms 7 entlang dem Pfeil D erfolgt in an sich bekannter Weise durch einen im Arbeitsarm 10 oder im Wagenkern 2 vorgesehenen elektri schen Antriebsmechanismus.

An der Unterseite 51a der Platte 51 ist ferner eine Befestigungsvorrichtung 70 vorgesehen, welche zwei Schenkel 71a, 71b mit fluchtenden Durchgangsbohrungen 72a, 72b aufweist.

Der Arbeitsarm 10 weist an seinem vom Wagenkern entfernten Ende ein weiteres Gelenk 80 auf, welches eine Schwenkbewegung entlang dem Pfeif G erlaubt (vgl. Fig. 6). An beiden Seiten des Gelenks 80 sowie oberhalb des Gelenks 80 sind Kupplungselemente 81a, 81b, 82 vorgesehen, an denen Reinigungsgeräte, bspw. Bürsten 12 befestigt werden können. Die Bürsten 12 werden durch einen im Arbeitsarm 10 befindlichen elektrischen Antriebsmechanismus in Drehbewegung versetzt, wobei die Drehzahl vorzugsweise stufenlos eingestellt werden kann. Am Kupplungselement 82 am äußersten Ende des Arbeitsarms 10 kann aber auch eine Kamera befestigt werden. Dabei kann es sich um eine einfache Kamera wie die Kamera 9 am Kameraarm 8 handeln. Es kann jedoch auch ei ne übliche Spezialkamera zur Kontrolle von Abwasserkanälen befestigt werden. Wenn die seitlichen Kupplungselemente gleichzeitig mit bspw. Bürsten bestückt werden, kann die Bewegung der Bürs ten 12 und die Reinigungswirkung kontrolliert werden.

Oberhalb des Gelenks 80 ist ferner eine Befestigungsvorrichtung 83 entsprechend der Befesti gungsvorrichtung 70 an der Schiebekulisse 50 vorgesehen, welche zwei Schenkel 84a, 84b mit fluchtenden Durchgangsbohrungen 85a, 85b aufweist. Die beiden Befestigungsvorrichtungen 70, 83 dienen zur Befestigung einer Parallelführung in Form einer Stange 90 (vgl. Fig. 6). Die Parallel führung stellt sicher, dass das Gelenk 80 am Arbeitsarm 10 mit den Schwenkbewegungen am Ge lenk 60 entlang dem Pfeil D parallel geführt wird, so dass die Bürsten 12 stets optimal positioniert sind.

Die Schiebekulisse 50 und damit der Arbeitsarm 10 kann somit in zwei Ebenen am Wagenkern 2 befestigt werden, nämlich entweder in den Nuten 24, 26 (obere Ebene) oder den Nuten 25, 27 (un tere Ebene). Damit kann der Arbeitsarm 10 abhängig von der Größe des zu reinigenden Abwasser- und Klimakanals immer optimal positioniert werden. Wenn der Arbeitsarm 10 in der unteren Ebene angebracht und waagrecht parallel zum Boden des Kanals ausgefahren ist (Einsatzmöglichkeit im Ausführungsbeispiel ab einer Höhe von 150 mm), können die Bürsten 12 bzw. die am Ende des Ar beitsarms 10 angebrachte Kamera auf einer tieferen Ebene liegen als der Fahrwagen 1.

Der Fahrwagen 1 kann also aufgrund seiner Bauweise und der Variationsmöglichkeiten hinsichtlich des am Arbeitsarm 10 anbringbaren Zubehörs wahlweise sowohl zur Inspektion von Abwasserkanä len als auch zur Kontrolle und Reinigung von Klimakanälen eingesetzt werden.

Claims

1. Fahrwagen (1) mit einem Wagenkern (2) und mindestens vier Rädern (3a bis 3f), wobei an dem Wagenkern ein Kameraarm (7) und/oder ein Arbeitsarm (10) befestigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass der Wagenkern (2) zwei miteinander verbundene Längsteile (21, 22) aufweist, die eine Öffnung (23') umschließen und die an ihrer der Öffnung (23') zugewandten Seite mindestens über einen Teil ihrer Länge mindestens zwei parallel zueinander verlaufende Nuten in Form eines oberen Nutenpaares (24, 26) und eines unteren Nutenpaares (25, 27) aufweisen.

2. Fahrwagen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Längsteile (21, 22) über ein Mittelstück (23) miteinander verbunden sind.

3. Fahrwagen nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittelstück (23) einen Block (28) und eine Platte (29) aufweist.

4. Fahrwagen nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (3a bis 3f) einzeln angetrieben und/oder einzeln komplett lenkbar ist.

5. Fahrwagen nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (3a bis 3f) eine weiche Bereifung auf Gummi- oder Kautschukbasis mit einer Shore- Härte von 50 bis 70, vorzugsweise 55 bis 65, aufweisen.

6. Fahrwagen nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im In nern des Wagenkerns ein elektrischer Antriebsmechanismus vorgesehen ist.

7. Fahrwagensystem mit einem Fahrwagen (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge kennzeichnet, dass der Kameraarm (7) und/oder der Arbeitsarm (10) mittels einer Befesti gungseinrichtung (33, 50) abnehmbar und/oder längsverschieblich entlang wahlweise des oberen Nutenpaares (24, 26) oder des unteren Nutenpaares (25, 27) befestigt ist.

8. Fahrwagensystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Kameraarm (7) ober halb des Blocks (28) im oberen Nutenpaar (24, 26) und der Arbeitsarm (10) oberhalb der Plat te (29) wahlweise im oberen oder unteren Nuten paar (25, 27) befestigt ist.

9. Fahrwagensystem nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Kameraarm (7) und/oder der Arbeitsarm (10) mittels einer Schiebekulisse (33, 50) befestigt sind.

10. Fahrwagensystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Schiebekulissen (33, 50) Führungselemente (36a, 36b; 52c) zum Eingriff mit dem oberen bzw. unteren Nutenpaar (24, 26; 25, 27) aufweisen.

11. Fahrwagensystem nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Ka meraarm (7) und/oder der Arbeitsarm (10) an ihrem unteren Ende ein Gelenk (31, 60) aufwei sen, welches mit der Schiebekulisse (33, 50) schwenkbar verbunden ist.

12. Fahrwagensystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenk (31) und/oder das Gelenk (60) mittels eines elektrischen Antriebsmechanismus angetrieben sind.

13. Fahrwagensystem nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Ar beitsarm (10) parallel geführt ist.

14. Fahrwagensystem nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Ar beitsarm (10) Kupplungselemente (56a, 56b, 57) zur Befestigung von Reinigungsgeräten oder einer Kamera aufweist.

15. Fahrwagensystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsgeräte Bürsten (12), vorzugsweise segmentierte Bürsten sind.

16. Verwendung des Fahrwagensystems nach einem der Ansprüche 7 bis 15 zur Inspektion von Abwasserkanälen und zur Kontrolle und Reinigung von Klimakanälen.