DE1935651C1 - Leitsystem fuer sich bewegende Koerper - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Leitsystem für sich bewegende Körper nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Der sich bewegende Körper kann beispielsweise ein Fahrzeug sein, aber auch ein Flugkörper, wie z. B. eine raketengetriebene Lenkwaffe. Um diesen Körper längs eines vorbestimmten Weges zu einem bestimmten Ziel zu bringen, ist häufig eine Bedienungsper­ son vorgesehen, die mit einem Teleskop oder einer sonstigen Beob­ achtungseinrichtung das Ziel anvisiert und dadurch die "Ziellinie" festlegt. Nach Maßgabe der von dem Körper abgegebenen Strahlung, beispielsweise einer ultraroten Strahlung, kann die Abweichung des Körpers von dieser Ziellinie ermittelt werden, und es können dem Körper, z. B. über Drahtleitungen, Signale übermittelt werden, die etwaige Abweichungen korrigieren und damit den Körper auf der Ziellinie halten.

Eine Schwierigkeit bei Leitsystemen dieses Typs besteht da­ rin, daß die von der Umgebung des Zieles abgegebene Strahlung im gleichen Spektralband liegen kann wie die vom Körper, z. B. der Lenkwaffe, selbst abgegebene Strahlung. Dies hat eine Störung der Lenkung des sich bewegenden Körpers zur Folge, da sich dann die Umgebungsstrahlung der vom Körper abgegebenen Strahlung überlagern kann. Es sind nun Systeme mit z. B. vier empfangsseitigen Kanälen (sog. "Static-Split-Empfänger") bekanntgeworden, welche weniger em­ pfindlich gegen eine Hintergrund-Interferenz sind als die sonst gebräuchlichen Systeme.

In der US-PS 29 50 474 ist ein radar-gesteuertes Leit­ system für Lenkwaffen beschrieben, welches mehrere empfangsseitige Kanäle aufweist. Die Radareinrichtung umfaßt eine Sender-Horn- Antenne zum Aussenden von Radarsignalen längs einer Richtungs­ achse. Die erwähnte Sender-Hornantenne wirkt gleichzeitig auch als Empfangsantenne. Zur Erfassung der winkelmäßigen Höhen- und Seitenabweichungen der Lenkwaffe von der vorgeschriebenen Rich­ tung sind je ein Paar Empfangs-Hornantennen vorgesehen. Die von der Lenkwaffe reflektierten Radarsignale werden von diesen Anten­ nen empfangen und zu ihnen zugeordneten Verarbeitungskanälen ge­ führt, in denen Signale erzeugt werden, welche die erwähnten Ab­ weichungen der Lenkwaffe charakterisieren. Um die Lenkwaffe wunschgemäß zum Ziel zu leiten, kann mit Hilfe dieser Signale die obengenannte Richtungsachse der Radareinrichtung um einen klei­ nen Betrag von der tatsächlichen Zielrichtung verschoben werden. Bei diesem bekannten System wird eine Lenkwaffe benötigt, die einem Richtstrahl folgt und eine Steuereinrichtung enthält, die es ermöglicht, den Kurs der Lenkwaffe so zu ändern, daß sie auf einem schmalen auf das Ziel gerichteten hochfrequenten Strahl bleibt.

Durch die US-PS 29 69 018 ist ein System für eine zylin­ drische Lenkwaffe bekanntgeworden, die auf eine Strahlungsquelle zufliegt. Die Lenkwaffe ist mit vier planaren Fotozellen ausge­ rüstet, welche in einer Ebene senkrecht zur Achse der Lenkwaffe angeordnet und durch zwei flache licht-undurchlässige Platten optisch voneinander abgeschirmt sind. Die Platten sind in der Weise nach vorne (in Richtung auf die Strahlungsquelle) ausge­ richtet und so angeordnet, daß die vier Fotozellen nur dann gleichmäßig bestrahlt werden, wenn die Ziel-Strahlungsquelle auf einer Linie mit der Achse der Lenkwaffe liegt. Die Steuerung der Flugrichtung der Lenkwaffe erfolgt durch Vergleich der von den Fotozellen abgegebenen Signale.

Bei einem durch die US-PS 30 41 011 bekannten Leitsystem ist zum Zwecke einer Fein-Nachführung eine entsprechend angepaßte Landkarte vorgesehen. Hierbei trägt die Lenkwaffe ein durchsich­ tiges Negativ einer das Ziel, auf das die Lenkwaffe gerichtet ist, enthaltenden Szene bzw. Aufnahme. Mittels einer Linse wird ein Bild der tatsächlich gegebenen momentanen Szene auf das Negativ fokussiert, welchs von vier Fotozellen abgetastet wird, wobei jeder Fotozelle ein Quadrant auf dem Negativ zugeordnet ist. Auf dem Negativ bildet sich ein dunkler Fleck, dessen Position die Abweichung der Lenkwaffe von der vorgeschriebenen Richtung an­ gibt. Die Position des Fleckes läßt sich durch die unterschied­ lichen Intensitäten des auf die Fotozellen fallenden Lichtes ermitteln. Um die Lenkwaffe in Abhängigkeit von dieser Position zu steuern, werden die elektrischen Ausgangssignale der Fotozellen einer entsprechenden Steuereinrichtung zugeführt.

Die bekannten Systeme arbeiten demnach mit mehreren strah­ lungsempfindlichen Vorrichtungen, die über jeweils gesonderte Sig­ nalkanäle ein von der auf sie entfallenden Strahlungsintensität abhängiges Signal abgeben und die entsprechend der Abweichung der Lenkwaffe von seinem vorbestimmten Weg mit unterschiedlichen An­ teilen der Strahlung beaufschlagt werden. Wenn auch, wie eingangs erwähnt, dadurch eine geringere Empfindlichkeit gegen eine Hinter­ grund-Interferenz erreicht werden kann, haben sich solche Systeme jedoch bislang nicht als praktisch erweisen können. Dies liegt insbesondere an den Problemen, die sich beim Abgleich der mehreren empfangsseitigen Kanäle auf den erforderlichen Genauigkeitsgrad ergeben, und an den Schwierigkeiten, diesen Abgleich notwendiger­ weise auch unter Betriebsbedingungen voll aufrechtzuerhalten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Leitsystem für sich bewegende Körper zu schaffen, das einen sehr genauen Ab­ gleich der Empfangskanäle (in einer bevorzugten Ausführungsform auch einschließlich der strahlungsempfindlichen Vorrichtungen selbst) ermöglicht. Die genauen Abgleichbedingungen sollen während des Betriebszustandes voll aufrechterhalten werden, um ein Leit­ system von hoher Empfindlichkeit, das einfach und stabil aufge­ baut werden kann, zu gewährleisten.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt bei dem im Oberbegriff vorausgesetzten Leitsystem durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Un­ teransprüchen beschrieben.

Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbei­ spielen anhand der Zeichnungen näher erläutert. Dabei stellt dar

Fig. 1 schematisch eine Ausführungsform,

Fig. 2 schematisch eine andere Ausführungsform,

Fig. 3 schematisch eine dritte Ausführungsform,

Fig. 4A, B, C einige der in dem Beispiel der Fig. 3 vorkommenden Wellenzüge, und

Fig. 5 eine weitere Ausführungsform.

Bei einem Ausführungsbeispiel des Leitsystems ist der zu steuernde Körper eine raketengetriebene Lenkwaffe, an die über Leitungen Steuer­ befehle zur Korrektur des Fluges übertragen werden. Die Bedienungsperson besitzt ein auf das Ziel gerichtetes Teles­ kop, dem eine auf Ultrarotstrahlung ansprechende Leitein­ richtung zugeordnet ist. Die Ultrarotstrahlung ist mit einer Funktion einer Grundfrequenz von z. B. F ₁ Hz amplituden­ moduliert und stammt von einer in der Lenkwaffe angebrachten Quelle. Die erforderlichen Korrektursignale für die Lenk­ waffe werden von der Leiteinrichtung im Ansprechen auf die Ultrarotstrahlung erzeugt, sie stellen in zwei Koordinaten­ richtungen die Abweichungen von der vom Teleskop zum Ziel verlaufenden "Ziellinie" dar und sie werden über die Leitungen so abgegeben, daß die Lenkwaffe eine Tendenz zum Verbleiben auf der Ziellinie bekommt.

In Fig. 1 ist eine Ausführungsform der dem Teles­ kop zugeordneten Leiteinrichtung dargestellt. Diese Ein­ richtung enthält eine Linse 1, welche die von der Infrarot- Quelle des Geschosses stammende Strahlung auf vier foto­ elektrische Zellen 2, 3, 4 und 5 richtet, und zwar über ein nicht dargestelltes Spektralbandpaßfilter, welches den Anteil der reflektierten, auf die Zellen auftreffenden Sonnenstrahlung reduziert. Die fotoelektrischen Zellen 2 bis 5 sind im Quadrat angeordnet, d. h. ihre empfindlichen Gebiete liegen benachbart so zueinander, daß sie zusammen eine quadratische Empfindlichkeitsfläche 6 bilden, die durch je eine vertikal und horizontal verlaufende Trennlinie 7 bzw. 8 in einander praktisch gleiche Teilbereiche unterteilt ist. Jeder dieser Teilbereiche ist dabei ausschließlich einer der vier Fotozellen 2 bis 5 zugeordnet.

Die Linse 1 ist mit einer mit quadratischer Öffnung ausge­ rüsteten Irisblende 9 versehen und in bezug auf die vier Fotozellen so angeordnet, daß auf der Empfindlichkeitsfläche 6 kein scharfes Bild fokussiert wird. Dementsprechend wird die punktförmige ultrarote Strahlungsquelle des Geschosses auf der Empfindlichkeitsfläche 6 in einem quadratischen Ver­ waschungsgebiet abgebildet, das in Fig. 1 durch den ge­ strichelten Umriß 10 angedeutet ist. Der Mittelpunkt des Verwaschungsgebietes 10 entspricht derjenigen Position, an der die Strahlungsquelle bei scharfer Fokussierung des Bildes erscheinen würde.

Zwischen der Irislinse 9 und den fotoelektrischen Zellen 2 bis 5 befindet sich ein teildurchlässiger Spiegel 11, der im Winkel von 45° zur optischen Achse der Anordnung geneigt ist. Auf diesen Spiegel wird das Licht einer Lampe 12, beispielsweise einer geeignet dotierten Galliumarsenid- oder Gallimphosphid-Diode so gerichtet, daß das Licht im wesentlichen gleichmäßig auf die vier Teilbereiche der Empfindlichkeitsfläche 6 auftrifft. Die Lampe 12 produziert ein Licht von konstantem mittleren Pegel, das durch einen Oszillator 13 mit einer Frequenz von z. B. F ₂ Hz amplituden­ modelliert ist.

Die Ausgangssignale der vier fotoelektrischen Zellen 2 bis 5 werden nach Verstärkung in Vorverstärkern 2′, 3′, 4′ bzw. 5′ je an verstärkungsgeregelte Verstärker 14, 15, 16 bzw. 17 angelegt. Die Ausgänge aus diesen Verstärkern laufen jeweils parallel zu vier auf die Frequenz F ₂ abge­ stimmten Filtern 18, 19, 20 und 21 sowie zu vier auf die Frequenz F ₁ abgestimmten Filtern 22, 23, 24 bzw. 25.

Die von den F ₂-Filtern 18 bis 21 durchgelassenen Signale werden nach Gleichrichtung gesondert an vier Vergleichskreise 27, 28, 29 bzw. 30 angelegt. Den zweiten Eingang erhalten diese Vergleichskreise über eine Klemme 26 in Form eines Bezugssignals von vorbestimmten Pegel. Durch Vergleich der beiden Eingangssignale werden in den Vergleichs­ kreisen Differenzsignale gebildet, die nach Verstärkung in Verstärkern 27 A bis 30 A zum Steuern des Verstärkungsmaßes der Verstärker 14 bis 17 verwendet werden.

Die Ausgangssignale aus den F ₁ -Filtern 22, 23, 24 bzw. 25 werden nach Gleichrichtung in einem Additionskreis 31 miteinander addiert. Vom Additionskreis 31 aus wird das resultierende Summensignal an einen Steuerkreis 32 angelegt, in dem es mit dem Vierfachen des an der Klemme 26 anliegenden Bezugssignals verglichen wird. Das sich aus diesem Vergleich ergebende Signal wird zum Steuern der Irisblende 9 verwendet. Es sei an dieser Stelle noch erwähnt, daß die Irisblende 9 auch durch ein einstellbares, spektralneutrales Schwärzungs­ filter ersetzt werden kann.

Die aus den Filtern 22 bis 25 abgenommenen Ausgangs­ signale werden nach Gleichrichtung weiterhin noch an zwei Verbindungskreise oder Stammkreise 33 und 34 angelegt, die an den zugeordneten Ausgangsklemmen 35 bzw. 36 Signale ab­ geben, welche die winkelmäßige Höhen- und Seitenabweichung von der Ziellinie darstellen. Von diesen Signalen werden Steuersignale abgeleitet, welche die tatsächlich vorliegenden Abweichungs-Distanzen darstellen, und diese Signale werden über die Leitungsdrähte zur Flugkorrektur dem Geschoß über­ tragen.

Die Erläuterung der Wirkungsweise der Einrichtung gemäß Fig. 1 läßt sich am besten in zwei Abschnitte unter­ teilen, von denen sich der eine auf die Erzeugung der winkelmäßigen Fehlersignale im Ansprechen auf die vom Ge­ schoß abgegebene, bei F ₁ amplitudenmodulierte Ultrarot­ strahlung bezieht, während der zweite Abschnitt die Vergleich­ mäßigung der Verstärkungsmaße der vier Signalwege im An­ sprechen auf das bei F ₂ modulierte, von der Lampe 12 er­ zeugte Pilotsignal betrifft.

Es sei zunächst die Anordnung zum Abgleichen der Verstärkungsmaße der vier Signalkanäle betrachtet. Das bei der Frequenz F ₂ modulierte Licht aus der Lampe 12 wird so geleitet, daß es in gleichen Anteilen auf die vier fotoelektrischen Zellen 2 bis 5 auftrifft, mithin also nominell gleiche, bei F ₂ modulierte Signale von den vier Fotozellen abgegeben werden. Diese F ₂-Signale werden in den Verstärkern 14 bis 17 verstärkt und nach Gleichrichtung in den den Filtern 18 bis 21 nachgeschalteten Gleichrichtern ergeben sich Gleichstromsignale, die die Pegel der F ₂- Komponenten im Ausgang der Verstärker 14 bis 17 darstellen. Diese Gleichstromsignale werden in den Vergleichskreisen 27 bis 30 mit der an der Klemme 26 anliegenden Bezugs­ spannung verglichen. Die sich daraus ergebenden Differenz­ signale dienen zur Steuerung der Verstärkungsmaße der Verstärker 14 bis 17, so daß die Gesamt-Verstärkung in den vier von den Fotozellen bis zum Ausgang der betreffenden Verstärker verlaufenden Kanälen auf praktisch den gleichen Pegel gebracht wird.

Die von der im Geschoß befindlichen Quelle stammende Ultrarotstrahlung wird von der Linse 1 aufge­ nommen, und als Fleck innerhalb des Verwaschungsgebietes 10 abgebildet. Je nach der Lage des Geschosses relativ zur Ziellinie (d. h. der vom Teleskop zum Ziel verlaufenden Linie, die dem gewünschten Flugweg entspricht) ist der abgebildete Fleck gegenüber dem Zentrum der Empfindlichkeitsfläche 6, also dem Kreuzungspunkt der Trennlinien 7 und 8, versetzt mit der Folge, daß unterschiedliche Anteile der empfangenen Strahlung auf die vier Fotozellen 2 bis 5 entfallen. In der in Fig. 1 gewählten Darstellung nimmt die Fotozelle 4 den Hauptanteil der Strahlung auf, während die Fotozellen 2 und 5 einen kleineren Anteil und die Fotozelle 3 einen sehr kleinen Anteil dieser Strahlung bekommen. Diese Situation zeigt an, daß das Geschoß eine Abweichung in der Höhe und zur linken Seite der Ziellinie besitzt. Die von den vier Fotozellen 2 bis 5 abgegebenen Ausgangssignale sind pro­ portional der von den Zellen aufgenommenen Strahlung, und deshalb enthalten diese Ausgangssignale die F ₁-Komponente mit einer Amplitude, die von dem Anteil abhängt, mit dem der innerhalb des Gebietes 10 abgebildete Fleck auf die einzelnen Zellen entfällt.

Nach Vorverstärkung werden die Ausgangssignale aus den Fotozellen in den Verstärkern 14 bis 17 verstärkt, und die F ₁-Komponenten werden dann über die Filter 22 bis 25 abgetrennt. Die von den Filtern durchgelassenen Signale werden nach Gleichrichtung in dem Additionskreis 31 addiert, wobei sich ein Summensignal ergibt, das von der Gesamtmenge der vom Geschoß empfangenen Ultrarotstrahlung abhängt.

Dieses Summensignal wird in dem Steuerkreis 32 mit dem Vierfachen des an der Klemme 26 anliegenden Bezugssignals verglichen. Dadurch ergibt sich ein Steuersignal, welches die Irisblende 9 derart steuert, daß die Gesamtmenge der von der Ultrarotquelle des Geschosses aus auf die fotoelektri­ schen Zellen fallenden Strahlung praktisch konstant bleibt und die gleiche Intensität behält wie die von der Lampe 12 aus auftreffende Strahlung. Da die Verstärkungsmaße der vier Kanäle nur für Signale einer Amplitude genau balanciert sind, muß sichergestellt sein, daß die gesamte vom Geschoß aus­ gehende Strahlungsintensität auf den Fotozellen nach Dämpfung durch die Blende 9 gleich ist der von der Lampe 12 aus auf die Zellen fallenden Strahlungsintensität.

In dem Verbindungskreis 33 wird der gleichge­ richtete Ausgang aus den Filtern 24 und 25 addiert, und die sich ergebende Summe wird von der Summe der gleichgerichteten Ausgangssignale der Filter 22 und 23 subtrahiert. Dadurch ist das an der Endklemme 35 dieses Kreises erscheinende Signal ein Maß für die Unbalance zwischen denjenigen vom Geschoß stammenden Strahlungsanteilen, die auf die beiden oberen Fotozellen 2 und 3 einerseits und die beiden unteren Fotozellen 4 und 5 andererseits entfallen sind. Somit kann aus dem Signal an der Klemme 35 ein Korrektursignal für die Höhenkorrektur des Geschosses abgeleitet werden. Ent­ sprechendes gilt für den Verbindungskreis 34 in bezug auf die beiden seitlichen Fotozellenpaare 2 und 4 bzw. 3 und 5, so daß an der Endklemme 36 des Kreises 34 ein Signal er­ scheint, das zur Seitenkorrektur des Geschosses verwendet werden kann.

In Fig. 2 ist eine Alternative zur Fig. 1 dargestellt, und es sind deshalb für gleiche Teile auch die gleichen Bezugszeichen verwendet. Darauf hingewiesen sei dabei besonders, daß in Fig. 2 die vier Fotozellen 2 bis 5 aus Gründen einer übersichtlicheren Darstellung als nebeneinanderliegend gezeigt sind; diese Fotozellen liegen natürlich aber in der Praxis in der gleichen quadra­ tischen Anordnung zueinander, die in Fig. 1 näher erläutert wurde.

Der Hauptunterschied zwischen der Anordnung gemäß Fig. 2 und der Anordnung gemäß Fig. 1 besteht darin, daß in Fig. 2 die Amplitude des Ausgangs der Lampe 12 so ge­ steuert ist, daß der Lampenausgang praktisch gleich wird der Gesamtmenge der vom Geschoß aus von den Fotozellen empfangenen Strahlung. Die Blende 9 ist demzufolge zum Fortfall gekommen. In Fig. 1 ist dagegen der Ausgang der Lampe 12 (abgesehen von der F ₂-Modulation) konstant gehalten, und die Gesamtmenge der vom Geschoß aus von den Fotozellen empfangenen Strahlung ist mittels der einstellbaren Blende 9 im Ansprechen auf das gesamte F ₁-Signal der Fotozellen gleich der von der Lampe 12 aus auf die Fotozellen gelangen­ den Strahlungsmenge gehalten.

Im Beispiel der Fig. 2 wird ebenso wie bei Fig. 1 die von der Ultrarotquelle des Geschosses aus em­ pfangene Strahlung mittels der Linse 1 in einem quadratischen Verwaschungsgebiet auf der Empfindlichkeitsfläche der vier Fotozellen abgebildet. Der Spiegel 11 der Fig. 1 ist jedoch durch ein halbversilbertes Prisma 11′ ersetzt, durch das ungefähr die halbe Menge der von der Linse 1 gesammelten Geschoßstrahlung durchgelassen und zugleich ungefähr die halbe Menge der von der Lampe 12 ausgehenden Strahlung reflektiert wird. Die reflektierte Strahlung der Lampe 12 wird dabei wiederum gleichmäßig auf die vier Fotozellen 2 bis 5 verteilt, und die restliche Strahlung bildet ein Bild der Pilotlampe in der Brennebene eines Okulars 48.

Die Ausgänge der Fotozellen 2 bis 5 werden im Beispiel der Fig. 2 wiederum durch die Vorverstärker 2′ bis 5′ verstärkt und dann an die verstärkungsgeregelten Verstärker 14 bis 17 angelegt. Die Ausgänge aus den Vor­ verstärkern 2′ bis 5′ laufen jedoch ebenfalls zu zwei parallel geschalteten Gruppen von je vier Filtern, von denen die eine Gruppe mit den Filtern 37, 38, 39 und 40 auf die Frequenz F ₂ und die andere Gruppe mit den Filtern 41, 42, 43 und 44 auf die Frequenz F ₁ abgestimmt ist. Die Ausgänge der Filter 37 bis 40 werden in einem Additions­ kreis 45 miteinander addiert, während die Ausgänge der Filter 41 bis 44 in gleicher Weise in einem Additionskreis 46 summiert werden. Die von diesen beiden Kreisen 45 und 46 gelieferten Summensignale werden nach Gleichrichtung an einen Subtraktionskreis 47 angelegt, dessen Ausgang seinerseits an einen die Lampe 12 speisenden, kombinierten Oszillator- Steuerkreis 13, 32 angelegt ist.

Die Wirkungsweise der soweit beschriebenen Schaltung beruht darauf, daß die Ausgänge der Additionskreise 45 und 46 jeweils die Gesamtmenge der von der Lampe 12 bzw. vom Geschoß ausgehenden, auf die Fotozellen 2 bis 4 auf­ treffenden Strahlung darstellen. Die Differenz zwischen diesen beiden Ausgangssignalen kann daher zum Amplituden­ modulieren des F ₂-Strahlungsausganges der Lampe 12 ver­ wendet werden, so daß die Amplitude der Hüllkurve des Strahlungsausganges der Lampe 12 praktisch gleich wird der Hüllkurve der vom Geschoß empfangenen Strahlung.

Hinsichtlich des übrigen Teils der Anordnung gemäß Fig. 2 ist Aufbau und Wirkungsweise im wesentlichen gleich der Anordnung gemäß Fig. 1, so daß dieser Teil nicht noch einmal beschrieben wird. Ein Unterschied zur Anordnung gemäß Fig. 1 besteht jedoch darin, daß das Verstärkungssteuersignal für die Verstärker 14 bis 17, das am Ausgang der Filter 18 bis 21 abgenommen wird, nicht nur zum Abgleichen der Verstärkungsmaße der Ver­ stärker 14 bis 17 dient, sondern auch zum Erzeugen einer automatischen Gesamt-Verstärkungssteuerung mit der Folge, daß die Ausgangssignale der Verstärker 14 bis 17 praktisch unabhängig von der Gesamtmenge der von den Fotozellen 2 bis 5 aufgenommenen Geschoß-Strahlung werden. Die unter­ schiedliche Verteilung dieser Strahlung auf die vier Foto­ zellen bleibt jedoch in ihrer Proportionalität erhalten, so daß diese Verteilung in der schon anhand von Fig. 1 erläuterten Weise zum Erzeugen der Höhenkorrektur und der Seitenkorrektur benutzt werden kann.

Das bei der Anordnung gemäß Fig. 2 zusätzlich vorgesehene Okular 48 nimmt nicht nur die durch das Prisma 11′ durchgelassene Hälfte der Strahlung der Lampe 12 auf, sondern auch die im Prisma 11′ reflektierte Hälfte der von der Linse 1 gesammelten Strahlung. Die Anordnung ist dabei so getroffen, daß das von der Linse 1 gebildete Bild nach der Reflexion an der halbversilberten Fläche des Prismas 11′ durch das Okular 48 vergrößert werden kann, so daß die Bedienungsperson die Linse 1 auch als Richt­ teleskop für das Geschoß benutzen kann. Das Okular 48 kann außerdem zum Ausrichten der Lampe 12 beim Einstellen des Gerätes benutzt werden. Wenn nämlich das Bild der Lampe 12 beim Beobachten durch das Okular 48 im Zentrum des im Okular zum Richten des Teleskops enthaltenen Faden­ kreuzes erscheint, fällt derjenige Teil der von der Lampe 12 abgegebenen Strahlung, der an der halbversilberten Fläche des Prismas 11 reflektiert wird, praktisch gleich­ förmig auf die vier Fotozellen 2 bis 5. Zweckmäßig sind dabei Einstellvorrichtungen vorgesehen, mit denen in diesem Zustand der Fotozellen das Verstärkungsmaß der Verstärker 14 bis 17 so eingestellt wird, daß die Ausgänge der Ver­ stärker einander gleich sind. Damit ist dann das Gerät eingerichtet und gebrauchsfertig.

Vorteilhaft ist es, daß das Spektrum der Lampe 12 das Spektrum der vom Geschoß stammenden Strahlung über­ lappt, so daß das Ausgleichen der vier Kanäle für das tatsächliche Strahlungsspektrum des Geschosses "richtig" ist, d. h. durch eine etwaige unterschiedliche Spektral­ empfindlichkeit der vier Fotozellen keine Störung ent­ steht.

Bei beiden vorangehend beschriebenen Ausführungs­ beispielen ist das Pilotsignal aus der Lampe 12 von dem vom Geschoß stammenden Signal dadurch unterscheidbar, daß das Geschoß-Signal eine modulierte Trägerwelle der Fre­ quenz F ₁ enthält, während das Lampensignal eine modulierte Trägerwelle der Frequenz F ₂ enthält. Eine Unterscheidung zwischen dem Pilotsignal und dem Geschoß-Signal kann jedoch auch auf andere Weise bewirkt werden, z. B. durch Bildung einer Phasendifferenz zwischen diesen beiden Signalen.

Fig. 3 zeigt eine Ausführungsform, die nach diesem Prinzip arbeitet. Dabei sind wiederum diejenigen Teile, die mit den bereits in den anderen Figuren beschriebenen Teilen funktionsgleich sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

Die Ausführungsform der Fig. 3 gleicht dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 darin, daß die Intensität der Lampe 12 geregelt und an die Intensität der vom Geschoß empfangenen Strahlung angepaßt wird, und nicht umgekehrt wie im Beispiel der Fig. 1 verfahren wird. Die optischen Teile der Anordnung sind in Fig. 3 nicht nochmals darge­ stellt, und die vier Fotozellen sind aus Gründen der Zeichnungsübersicht wie im Beispiel der Fig. 2 nebenein­ anderliegend gezeigt.

Die Ausgänge der vier Fotozellen 2 bis 5 werden nach Verstärkung in Vorverstärkern 2′ bis 5′ in der schon beschriebenen Weise den jeweiligen verstärkungsgeregelten Verstärkern 14 bis 17 angelegt. Die Ausgangssignale aus diesen Verstärkern laufen über Tore 50, 51, 52 und 53 zu den Additions- und Verbindungskreisen 31 bzw. 33 und 34 (die anhand der Fig. 1 erläutert worden sind). Parallel dazu laufen die Ausgänge aus den Verstärkern 14 bis 17 aber auch über Tore 54, 55, 56 und 57 zu Detektoren 58, 59, 60 bzw. 61, von denen jeweils ein zugeordnetes gleich­ gerichtetes Signal den Vergleichskreisen 27 bis 30 zugeleitet wird. In den Vergleichskreisen 27 bis 30 werden analog Fig. 1 die gleichgerichteten Signale mit einem an der Klemme 26 anliegenden, gemeinsamen Bezugssignal verglichen und die sich ergebenden Differenzsignale werden nach Verstärkung in den Verstärkern 27 A bis 30 A zum Steuern des Verstärkungsmaßes der Verstärker 14 bis 17 benutzt.

Weiterhin ist ein Oszillator 62 vorgesehen, der Impulse mit einer Impulswiederholungsfrequenz von F ₁ Hz erzeugt. Diese Impulse werden an zwei Divisions­ kreise 63 und 64 angelegt, welche eine "Division durch 2" durchführen, d. h. Ausgangssignale mit einer Impulswieder­ holungsfrequenz von ¹/₂ F ₁ Hz erzeugen, deren Verhält­ nis von Impulsen zu Impulslücken den Wert 1 : 3 hat. In Fig. 4a, 4b und 4c sind diese Verhältnisse näher dargestellt. Fig. 4a zeigt die Wellenform der vom Oszillator 62 erzeugten Impulse, Fig. 4b die Wellenform der durch den Divisionskreis 63 erzeugten Impulse und Fig. 4c die Wellenform der durch den Divisionskreis 64 erzeugten Impulse. Es ist zu erkennen, daß die von dem einen Divisions­ kreis erzeugten Impulse jeweils in die Lücken zwischen den von dem anderen Divisionskreis erzeugten Impulsen "einge­ schachtelt" sind.

Der Divisionskreis 63 ist ausgangsseitig zum Steuern der Tore 50 bis 53 geschaltet und außerdem noch mit einem phasenempfindlichen Detektor 65 verbunden. Dem Detektor 65 wird als zweiter Eingang noch die Ausgangs­ spannung des Additionskreises 31 zugeführt, so daß sich am Detektorausgang ein Signal ergibt, das die Phasenab­ weichung zwischen dem Oszillator 62 und den von der Geschoß- Strahlungsquelle erzeugten Signal darstellt. Dieses Phasen­ abweichungssignal wird nach Glättung durch ein Tiefpaß­ filter 66 und nach Verstärkung in einem Verstärker 67 zum Steuern des Oszillators 62 verwandt, und zwar derart, daß dessen Phase fest auf die Phase der Geschoß-Strahlungs­ quelle eingestellt ist.

Der Ausgang aus dem Divisionskreis 63 dient weiterhin noch als synchroner Eingang zu zwei weiteren Detektoren 68 und 69, die den Verbindungskreis 33 und 34 nachgeschaltet sind. Am Ausgang der Detektoren 68 und 69, d. h. an den Endklemmen 35 und 36, erscheinen damit gleich­ gerichtete Signale, die analog Fig. 1 zum Ableiten der Höhenkorrektur bzw. Seitenkorrektur benutzt werden können.

Das Ausgangssignal des Additionskreises 31 läuft außer zum Detektor 65 auch noch synchron zu einem Detektor 70, dem als zweiter Eingang der Ausgang des Divisionskreises 63 zugeschaltet ist. Aus dem Detektor 70 wird ein gleichgerichtetes Ausgangssignal abgenommen, das nach Glättung in einem Tiefpaßfilter 71 und nach Verstärkung in einem Verstärker 72 in einem Komparator 73 mit einem Bezugssignal verglichen wird. Das Bezugssignal liegt an der Klemme 74 des Komparators 73 an und ist auf das an der Klemme 26 anliegende Bezugssignal bezogen. Am Ausgang des Komparators 73 erscheint ein Differenzsignal, das dem Steuerkreis 62 zur Steuerung der Intensität der von der Lampe 12 abgegebenen Strahlung zugeführt wird.

Das von dem anderen Divisionskreis 64 abge­ gebene Signal dient zum Öffnen der Tore 54 bis 57 und zugleich auch als Bezugssignal für die Synchron-Detektoren 58 und 61. Es wird weiterhin dem Steuerkreis 32 zum Zwecke der Modulation der von der Lampe 12 abgegebenen Strahlung zugeführt.

Im Betrieb der Anordnung gemäß Fig. 3 wird die vom Geschoß stammende Strahlung bei einer Frequenz von ¹/₂ F ₁ Hz mit einem Impuls-Wellenzug moduliert, dessen Verhältnis von Impulshöhe zu Impulslücke den Wert 1 : 3 hat. Die derart modulierte Strahlung trifft auf die Foto­ zellen 2 bis 5 auf. Damit erzeugt der Additionskreis 31 ein Ausgangssignal von gleichartiger Wellenform, bei dem die Amplitude abhängig ist von der Menge der auf die Foto­ zellen aufgefallenen Geschloß-Strahlung. Das Signal aus dem Kreis 31 dient zum Verriegeln des Oszillators 62, so daß der Ausgang des Divisionskreises 63 den Impulsen in der Geschoß-Strahlung folgt. Die Tore 50 bis 53 dienen dabei zur Auswahl derjenigen Signalkomponenten am Ausgang der Verstärker 14 bis 17, die auf die vom Geschoß stammende Strahlung zurückgehen.

Eingeschachtelt in die Impulse in der Geschoß- Strahlung sind die Impulse, die unter der Steuerung des Divisionskreises 64 von der Lampe 12 erzeugt werden. Wie in Fig. 2 wird die Strahlung der Lampe 12 zum Ausgleichen der Verstärkungsmaße der vier Kanäle benutzt, und die Auswahl der von der Lampe 12 stammenden Signalkomponenten wird in Fig. 3 durch die Tore 54 bis 57 unter der Steuerung des Ausgangssignals aus dem Divisionskreis 64 bewirkt.

Vom Ausgang des Additionskreises 31 wird weiter­ hin durch den synchronen Detektor 70 ein Signal abgeleitet, das die Intensität der von der geschoßseitigen Strahlungs­ quelle abgegebenen Strahlung darstellt. Dieses Signal wird in einer offenen Schleife zum Steuern der Intensität der von der Lampe 12 abgegebenen Strahlung benutzt, und diese von der Lampe 12 abgegebene Strahlung wird in der schon beschriebenen Weise durch den Ausgang des Divisionskreises 64 moduliert.

Das vorangehend anhand der Fig. 3 beschriebene Ausführungsbeispiel ist in der Wirkungsweise im wesent­ lichen der Anordnung gemäß Fig. 2 äquivalent. Ebenso gut läßt sich aber auch das der Fig. 3 zugrunde liegende Prinzip bei der Anordnung gemäß Fig. 1 verwenden, was hier keiner näheren Erläuterung mehr bedarf.

In Fig. 5 ist eine bevorzugte Ausführungs­ form dargestellt. Bei dieser Ausführungsform werden die von der Lampe 75 sowie von einem Geschoß 77 stammenden Strahlungen über Objektivlinsen 76 bzw. 78 einem halbversilberten Prisma 79 zugeleitet. Die Lampe 75 kann beispielsweise eine geeignet dotierte Galliumarsenid- Diode sein, und ihr Ausgang ist von einem Oszillator 80 aus über einen Verstärker 81 bei einer Frequenz F ₂ amplitudenmoduliert. Die vom Geschoß 77 stammende Strahlung ist bei einer Frequenz F ₁ amplitudenmoduliert. Der Ausgang aus dem halbversilberten Prisma 79 wird auf vier Foto­ zellen 84, 85, 86 und 87 geleitet, und zwar wiederum über ein nicht dargestelltes Spektralbandpaßfilter, das den Anteil der auf die Zellen auftreffenden Hintergrund­ strahlung vermindert. Die vier Fotozellen 84 bis 87 sind wiederum in einem Quadrat angeordnet, d. h. ihre empfind­ lichen Bereiche bilden eine gemeinsame Empfindlichkeits­ fläche 88, die durch Trennlinien 82 bzw. 83 in vier ein­ ander praktisch gleiche, jeweils einer der Fotozellen zugeordneten Teilbereiche unterteilt ist. Die Strahlung der Lampe 75 wird so geleitet, daß sie die vier Teilbe­ reiche der Empfindlichkeitsfläche 88 praktisch gleichförmig ausleuchtet. Die Strahlung aus dem Geschoß 77 wird nicht scharf auf die Empfindlichkeitsfläche 88 fokussiert, sondern in Gestalt eines quadratischen Verwaschungsgebietes 89 abgebildet. Der Mittelpunkt dieses Verwaschungsgebietes entspricht, wie schon bei Fig. 1 erläutert, derjenigen Position, bei der die geschoßseitige Strahlungsquelle bei scharfer Fokussierung des Bildes erscheinen würde.

Die Ausgänge der Fotozellen 84 bis 87 werden nach Vorverstärkung in Verstärkern 90, 91, 92 bzw. 93 an verstärkungsgesteuerte Verstärker 94, 95, 96 bzw. 97 angelegt. Die von diesen Verstärkern abgegebenen Ausgangs­ spannungen, die mit A, B, C und D bezeichnet werden sollen, laufen zu einer Anzahl von Kreisen, die in dem schematischen Block 98 enthalten sind. Diese Kreise sind teils Additions­ kreise, teils Subtraktionskreise, und sie sind so geschaltet, daß vom Block 98 vier Ausgangssignale abgegeben werden, die die Werte (B minus D), (A + B) - (C + D), (A + C) - (B + D)- und (A + B + C + D) besitzen. Diejenigen Anteile im Ausgangssignal der Verstärker, die auf die Strahlung der Lampe 75 zurückgehen, lassen sich in der nachfolgend be­ schriebenen Weise mit Hilfe der vier Ausgangssignale des Blocks 98 von der Strahlung des Geschosses 77 unterscheiden.

Der Ausgang (B minus D) wird einem phasenemp­ findlichen Detektor 103 zugeführt, der Ausgang (A + B) - (C + D) zwei phasenempfindlichen Detektoren 100 und 104, der Ausgang (A +C) - (B + D) zwei phasenempfind­ lichen Detektoren 101 und 105, und der Ausgang (A + B + C + D) schließlich zwei phasenempfindlichen Detektoren 102 und 106. Die Detektoren 100, 101 und 102 erhalten jeweils als zweite Eingangsspannung den Ausgang eines Oszillators 99, der mittels einer Phasenarretierungsschleife in der Phase auf die Phase der vom Geschoß 77 stammenden Strahlung verriegelt ist. Die Detektoren 103, 104, 105 und 106 sind mit dem Ausgang des Oszillators 80 als zweiten Eingang gespeist. Damit hält das System einen Gleichgewichtszustand ein, bei dem die Ausgänge der Detektoren 100 bis 102 Signale sind, die auf die Strahlung des Geschosses 77 zurückgehen, während die Ausgänge der Detektoren 103 bis 106 jeweils auf die Strahlung der Lampe 75 zurückgehende Signale sind. Mit Hilfe dieser Maßnahmen lassen sich nun die Ausgänge aus dem Schaltungsblock 98 in folgender Weise in einzelne, jeweils einer Strahlungsquelle zugeordnete Signale aufteilen:

Der Ausgang des Detektors 103, der den Wert (B minus D) hat und auf die Strahlung der Lampe 75 zurück­ geht, steuert die Verstärkung des Verstärkers 94.

Der Ausgng des Deektors 104, also das auf die Strahlung der Lampe 75 zurückgehende Signal mit dem Wert (A + B) - (C + D) steuert die Verstärkung der Verstärker 94 und 95. Zugleich wird der Ausgang des Detektors 100, mithin also das auf die Geschoß-Strahlung zurückgehende Signal mit dem Wert (A + B) - (C + D) als Höhenkorrektursignal für das Geschoß abgenommen und entsprechend weitergeleitet.

Der Ausgang des Detektors 105, also das von der Lampe 75 stammende Signal mit dem Wert (A + C) - (B + D) steuert die Verstärkung der Verstärker 94 und 96. Das ent­ sprechende, aus dem Detektor 101 stammende Signal, das auf die Strahlung des Geschosses 77 zurückgeht und den Wert (A + C) - (B + D) hat, dient als Seitenkorrektursignal für das Geschoß.

Das auf die Strahlung der Lampe 75 zurückgehende Signal mit dem Wert (A + B + C + D), d. h. der Ausgang des Detektors 106, wird zur Steuerung der Verstärkung des Ver­ stärkers 81 verwendet, und zwar derart, daß die Strahlung der Lampe 75 in der Gesamtintensität auf der Empfindlich­ keitsfläche 88 praktisch gleich gemacht wird der Strahlung vom Geschoß 77. Das entsprechende Signal dieses Wertes (A + B + C + D), das auf die Strahlung aus dem Geschoß 77 zurückgeht und am Ausgang des Detektors 102 erscheint, dient zur Erzeugung einer Gesamtverstärkungsregelung für jeden der Verstärker 94 bis 97.

In der vorangehend beschriebenen Weise ergeben sich aus den vier Ausgangssignalen des Blocks 98 alle erforderlichen Funktionen. Die Signale für die Höhenkorrektur und Seitenkorrektur werden von den Detektoren 100 bzw. 101 abgenommen. Der Ausgleich der Verstärkungsmaße der einzelnen Kanäle wird mit Hilfe von Fehlersignalen aus der Strahlung der Lampe 75 bewirkt. Für alle Eingangspegel wird der Ausgleich der Kanäle aufrechterhalten durch Verändern des Pegels der von der Lampe 75 abgegebenen Strahlung. Ein aus der Strahlung des Geschosses 77 abgeleitetes Summensignal liefert eine automatische Gesamtverstärkungsregelung. Weiterhin ist wegen der Phasenarretierungsschleife ein Betrieb mit einer geschoßseitigen Strahlungsquelle möglich, deren Frequenz entweder variabel oder innerhalb eines vor­ bestimmten Bandes eingestellt ist.

Ein weiteres Merkmal des Systems gemäß Fig. 5 besteht darin, daß ein variables Gesichtsfeld mit Hilfe einer Objektivlinse 78 von festgelegter Brennweite erzielt werden kann. Da sich die Empfindlichkeitsfläche 88 nicht in der Brennebene der Linse 78 befindet, wird auf dieser Fläche ein verschwommenes Bild abgebildet, dessen Größe proportional dem Abstand der Empfindlichkeitsfläche von der Brennebene ist. Wenn dieses Bild vollständig das Zentrum der Empfind­ lichkeitsfläche 88 überstreichen soll, ist die erforderliche Winkelbewegung ebenfalls proportional dem Abstand der Empfindlichkeitsfläche 88 von der Brennebene der Linse 78 . Somit kann das Gesichtsfeld reduziert und die winkelmäßige Empfindlichkeit vergrößert werden, indem die Empfind­ lichkeitsfläche 88 zur Brennebene der Linse 78 hin- bzw. von der Brennebene wegbewegt wird.

Mit der Lampe 75 gleichgelagert ist ein sicht­ bares Vierpunkt-Bild 107, das dem Ausgang der Lampe 75 überlagert wird und das in dem Okular 108 des von der Be­ dienungsperson betätigten Teleskops in den vier Ecken eines Quadrats erscheint. Das Zentrum der Umgrenzung dieses Quadrats wird als Richtmarke benutzt, d. h. die Bedienungs­ person hält das Ziel 109 im Zentrum der vier Punkte. Auf diese Weise wird im Empfänger eine Kollimation des Lichtes vom Ziel 109 und der Strahlung der Lampe 75 bewirkt, und das Geschoß 77 wird gezwungen, exakt der Ziellinie, d. h. der zwischen der Bedingungsperson und dem Ziel 109 ver­ laufenden Linie zu folgen.

Alternative Ausbildungen der Richtmarke sind natürlich ohne weiteres auch möglich. In der Praxis ist das optische System ein Vierbereichssystem, das um das halbversilberte Prisma 79 zentriert ist. Die Grundforderung besteht darin, die Kombination einer Ultrarot-Hilfsstrahlungs­ quelle mit einer als Richtmarke verwendbaren sichtbaren Hilfsstrahlungsquelle zu erzielen, wobei beide Quellen von einem gemeinsamen Punkt ausgehen. Dies läßt sich mittels eines optischen Fadenbündels erzielen, das in einer 3 × 3 Matrix angeordnet ist. Der zentrale Faden wird von der Lampe 75 und die vier Eckfäden werden von einer sichtbaren Licht­ quelle, z. B. einer Galliumphosphid-Diode gespeist. Das Zentrum des visuellen Bildes ist damit koaxial mit der Strahlung der Lampe 75. Diese beiden Hilfsquellen bilden den ultraroten bzw. sichtbaren Bezug für das System und damit auch den automatischen Selbst-Kollimationsaspekt des Systems.

In den Beispielen der Fig. 2, 3 oder 5, kann der Ausgleich der Strahlungs­ pegel der einerseits von der Hilfsquelle und andererseits von der geschoßseitigen Quelle aus auf die fotosensitiven Detektoren fallenden Strahlung mittels eines einstellbaren optischen Dämpfungssystems bewirkt werden, das in den Weg der geschoßseitigen Strahlung eingeschaltet ist. Auch braucht die verwendete Strahlung nicht notwendigerweise eine ultra­ rote Strahlung zu sein, es kann sich vielmehr um irgendeine geeignete elektromagnetische Strahlung handeln, für die einerseits Strahlungsquellen und andererseits Detektoren zur Verfügung stehen.

Claims (16)

1. Leitsystem für sich bewegende Körper, das im Ansprechen auf eine von dem Körper abgegebene Strahlung eine An­ zeige des Ausmaßes der Abweichung des Körpers von einem vorbe­ stimmten Weg liefert und eine Einrichtung zur Erzeugung eines von der Abweichung abhängigen Leitsignales enthält, das an eine Kontrolleinrichtung im Sinne einer Verminderung der Abweichung des Körpers von dem vorbestimmten Weg angelegt wird, wobei eine Anzahl von strahlungsempfindlichen Vorrichtungen vorgesehen ist, die über jeweils gesonderte Signalkanäle ein von der auf sie entfal­ lenden Strahlungsintensität anhängiges Signal abgeben und die ent­ sprechend der Abweichung des Körpers von seinem vorbestimmten Weg mit unterschiedlichen Anteilen der vom Körper abgegebenen Strah­ lung beaufschlagt werden, insbesondere für Lenkwaffen, dadurch gekennzeichnet, daß am Eingang der Signalkanäle (14-17) Hilfs­ signale (13) eingeführt werden und in den Signalkanälen Detektoren (18-25) zum Unterscheiden der Hilfssignale (13) von den auf den Körper zurückgehenden Signalen vorgesehen sind, von denen aus die auf den Körper zurückgehenden Signale zu Verbindungskreisen (33, 34) zur Erzeugung der Abweichungsanzeige weitergeleitet werden, während die Hilfssignale (13) zur differentiellen Verstärkungs­ steuerung mindestens einzelner der Signalkanäle (14-17) derart verwendet werden, daß unterschiedliche Übertragungsleistungen der Signalkanäle (14-17) ausgeglichen werden.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfssignale (13) durch die strahlungsempfindlichen Vorrichtungen (2-5) mittels einer Hilfsstrahlungsquelle (12) erzeugt werden, welche die strahlungsempfindlichen Vorrichtungen (2-5) mit je­ weils gleichen Mengen einer Hilfsstrahlung beaufschlagt, wobei die so erzeugten Hilfssignale zur Verstärkungssteuerung mindestens einzelner der Signalkanäle (14-17) derart verwendet werden, daß außer unterschiedlichen Übertragungsleistungen der Signalkanäle (14-17) auch unterschiedliche Empfindlichkeiten der strahlungs­ empfindlichen Vorrichtungen (2-5) ausgeglichen werden.

3. System nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuereinrichtung (9, 32) vorgesehen ist, die die Gesamtin­ tensität der von dem Körper aus auf die strahlungsempfindlichen Vorrichtungen (2-5) fallenden Strahlung gleich der Gesamtinten­ sität der auf die strahlungsempfindlichen Vorrichtungen (2-5) fallenden Hilfsstrahlung hält.

4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9, 32) zur Gleichhaltung der auf die strah­ lungsempfindlichen Vorrichtungen (2-5) fallenden Gesamtintensi­ täten die Intensität der Hilfsstrahlung nach Maßgabe der Gesamt­ intensität der vom Körper ausgehenden, auf die einzelnen strah­ lungsempfindlichen Vorrichtungen (2-5) fallenden Strahlung regelt.

5. System nach einem oder mehreren der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektoren (18-21) zum Unterscheiden der Hilfssignale (13) von den auf den Körper zu­ rückgehenden Signalen in der Phase entweder auf die Hilfssignale oder auf die von dem Körper ausgehenden Signale verriegelt sind.

6. System nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen (27-30) zur Ab­ leitung von Differenzsignalen zwischen den Hilfssignalen (13) und einem festliegenden Bezugssignal (26) vorgesehen sind, wobei die Differenzsignale die Steuersignale für die Verstärkungssteuerung der Signalkanäle (14-17) bilden.

7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein­ zelne oder alle der Differenzsignale die Verstärkung von mehr als einem der Signalkanäle (14-17) steuern.

8. System nach einem oder mehreren der An­ sprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (9, 32) zur Gleichhaltung der auf die strahlungsempfindlichen Vorrich­ tungen (2-5) fallenden Gesamtintensität nach Maßgabe der Summe der Hilfssignale geregelt ist.

9. System nach einem oder mehreren der An­ sprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuereinrichtung (12, 13, 32) zur Gleichhaltung der auf die strahlungsempfindlichen Vor­ richtungen (2-5) fallenden Gesamtintensität nach Maßgabe eines Differenzsignals zwischen der Summe der Hilfssignale und der Summe der auf die vom Körper zurückgehenden Signale geregelt ist.

10. System nach einem oder mehreren der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Strahlungsteileinrich­ tung (11′) vorgesehen ist, die die Hilfsstrahlung und die vom Kör­ per ausgehende Strahlung auf die strahlungsempfindlichen Vor­ richtungen (2-5) leitet.

11. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungsteileinrichtung (11′) eine Beobachtungseinrichtung (48) zur Beobachtung des Zieles, auf das der Körper geleitet werden soll, zugeordnet ist.

12. System nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Beobachtungseinrichtung (48 ) ein Teleskop ist.

13. System nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zusätzlich eine visuelle Hilfsstrahlungsquelle (107) vorgesehen ist, deren Licht der die Hilfssignale bildenden Hilfsstrahlung (75) überlagert wird, wobei die visuelle Hilfs­ strahlungsquelle (107) als Richtmarke für das Ziel (109) dient (Fig. 5).

14. System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die visuelle Hilfsstrahlungsquelle (107) mit der die Hilfssignale bildenden Hilfsstrahlungsquelle (75) gleichgelegen ist.

15. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (78) zur Veränderung des Gesichtsfeldes des Systems in bezug auf die vom Körper (77) aus­ gehende Strahlung entsprechend dem zunehmenden oder abnehmenden Abstand des Körpers von der Beobachtungseinrichtung (108) vorge­ sehen ist.

16. System nach einem oder mehreren der An­ sprüche 2 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfsstrahlungsquelle (107) sowie auch die vom Körper zugeordnete Strahlungsquelle je­ weils eine ultrarote Strahlung aussenden, und daß die strahlungs­ empfindlichen Vorrichtungen (84-87) ultrarot empfindlich sind.