DE1806281C - Vorrichtung zum Messen der Pendelbewegungen einer an einem Hebezeug hängenden Lasi mit horizontal bewegbarem Aufhängepunkt - Google Patents

Description

sind. hängenden Last mit horizontal bewegbarem Au^r-

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, da- hängepunkt bekannt, bei der der Pendelausschlag crdurch gekennzeichnet, daß bei Messung der Hori- 35 mittelt wird, ohne daß dazu eine mechanische Fühzontalkraft an der verschiebbaren Lagerung der rung des lasttragenden Zugmittels neiig ist. Hierbei Trommel (1) und/oder der Umlenkrolle (21) mit- dient die Horizontalkraft des schräg ziehenden, lasttels Druckmeßdosen sich die Lagerung über zwei tragenden und über eine Umlenkrolle und/oder gegenüberliegende Druckmeßdosen (16) gegen Trommel geführten Zugmittels als ein die Pendelbeden Lagerbock (11) abstützt. 40 wegung charakterisierender Wert. Bei dieser bekann-

5. Vorrichtung nach Anspruch J, dadurch ge- ten Vorrichtung wird jedoch die Horizontal kraft kennzeichnet, daß die verschiebliche Lagerung nicht unmittelbar gemesSscn, sondern über den Anmit einer diese von den Beschlcunigungs- und kerstrom des Fahrmotors der Laufkatze ermittelt.
Verzögerungskräften entlastenden Einrichtung Der Erfindung Hegt die Aufgabe zugrunde, eine verbunden ist. 45 Vorrichtung zum Messen der Pendelbewegungen

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, chdurch ge- einer an einem Hebezeug hängenden Last zu schaffen, kennzeichnet, daß die Einrichtung zur Kompen- die zur Ermittlung des Pendelausschlages keiner sation der Beschleunigungs- und Vcrzögerungs- mechanischen Führung für das lasttragende Zugrnitkräfte aus einem auf dem Hebezeug unverschieb- tel bedarf.

lieh angeordneten Gerüst (Lagerbock 11) und 50 Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gc-

cinem in diesem parallel zur Lagerachse gelager- löst, daß als die Pendelbcwegungen charakterisieren-

ten zweiarmigen Hebel besteht, dessen einer Arm der Wert die Horizontal- bzw. die Horizontal- und

(19a bzw. 25a) mit der Lagerung bzw. mit dem Vertikalkratt des schräg ziehenden, lasttragenden

die Lager (8, 8') verbindenden Druckstück (22) und über eine Umlcnkrollc und/oder Trommel gc-

gclenkig verbunden ist und dessen anderer Arm 55 führten Zugmittels dient und daß deren Messung an

(19b bzw. 25b) mit einer Masse (20 bzw. 26) einer quer zur Lagerachsc verschiebbaren Lagerung

verschen ist. der Umlcnkrollc und/oder der Trommel mittels

7. Vorrichtung nach Anspruch I, dadurch gc- Druckmeßdosen oder Dehnungsmeßstreifen erfolgt,
kennzeichnet, daß bei Verwendung eines Deh- Die crfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich nungsmeßslrcifens zur Kraftmessung die Ab- 60 insbesondere durch Einfachheit, großeBctriebssiehersliilzung des Lagers der Umlcnkrollc (21) in die heit und hohe Genauigkeit aus.

Richtung der Resultierenden der Kräfte im Zug- Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird,

millel bei lotrecht hängender Last gelegt wird und wenn die Horizontalkraft durch Druckmeßdosen ge-

diiß der Dehnungsmeßstreifen senkrecht zur Ab- messen wird, die verschiebbare Lagerung der Um-

siiii/ung angeordnet isl. 65 lenkrolle bzw. der Trommel dadurch erreicht, daß

das oder die Lager mit einem bzw. je einem elastischen Stehblecii verbunden ist bzw. sind, dessen dem Luger angewandtes linde fest an einem un-

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verschieblichen Bauteil des Hebezeuges einge- blech 9 greifen, miteinander verbunden (Fig. 3). Das

spannt ist. _{Lager 8 stützt sich über} Druckmeßdosen 16 bekann-

Um beim Führen des Zugmittels über Umlenkrolle ter Art auf beiden Seiten am Lagerbock 11 ab. Die und Trommel sowie bei Messung der Horizontalkraft Druckmeßdosen 16 werden durch im Lagerbock 11 an deren Achsen die Horizontalkraft aus dem Zug- 5 angeordnete Einstellschrauben 17 so weit vorgemittelstück zwischen Trommel und Umlenkrolle aus- spannt, daß bei lotrecht hängender Last die Ruhezugleichen, sind gemäß einer weiteren Ausführung lage des Lagers 8 gegenüber den Druckmeßdosen der Erfindung die beiden verschieblichen Lagerun- festgelegt ist.
gen durch ein Druckstück miteinander verbunden. Die beiden Lagerbockteile 12, 13 sind durch ein

Eine Weiterbildung der Erfindung besteht ferner io das Lager 8 übergreifendes Joch 18 verbunden. Im

darin, daß die verschiebliche Lagerung mit einer Joch 18 ist ein zweiarmiger Hebel 19 α, 19 b gelagert,

diese von den Beschleunigungs- und Verzögerungs- dessen einer Arm 19a am Lager 8 angelenkt ist,

kräften entlastenden Einrichtung verbunden ist. Vor- während der andere, sich durch das Joch 18 nach

teilhaft besteht diese Einrichtung aus einem auf dem außen erstreckende Arm 196 an seinem freien Ende

Hebezeug unverschieblich angeordneten Gerüst und 15 eine Masse 20 trägt. Der Abstand der Masse 20 vom

einem in diesem parallel zur Lagerachse gelagerten Drehpunkt des Hebels 19a, 196 kann größer sein als

zweiarmigen Hebel, dessen einer Arm mit der Lage- der Abstand des Drehpunktes vom Lager 8. Die

rung bzw. mit dem die Lager verbindenden Druck- Hebelübersetzung und die Mass='· sind aber so abge-

stück gelenkig verbunden ist und dessen anderer stimmt, daß bei einei Beschleunigung bzw. Verzöge-

Arm mit einer Masse versehen ist. . 20 rung der Laufkatze bzw. des Lagers 8 die Beschleu-

Wärd ein Dehnungsmeßstreifen zur Kraftmessung nigungs- und Verzögerungskräfte nicht auf die Achse

verwendet, so ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Seiltrommel 1 wirken. Dadurch ist gewährleistet,

der Erfindung die Abstützung des Lagers der Um- daß d r durch die Druckmeßdosen 16 angezeigte, die

lenkrolle in die Richtung der Resultierenden der Abweichung des Seiles aus dem Lot kennzeichnende

Kräfte im Zugmittel bei lotrecht hängender Last ge- 25 und in eine Regeleinrichtung einzugebende Wert nicht

legt und ist der Dehnungsmeßstreifen senkrecht zur durch die Beschleunigungs- oder Verzögerungskräfte

Abstützung angeordnet. verfälscht ist.

In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele Werden die Seile 5 von der Seiltrommel 1 nicht einer erfindungsgemäß ausgebildeten Vorrichtung mit direkt, sondern unter Zwischenschaltung einer Seil-Druckmeßdosen schematisch dargestellt. 30 umlenkrolle 21, deren Achse zur Achse 7 der Seil-

Es ^ze'g^l trommel 1 parallel und höhengleich ist, zur Last 6

Fig. 1 das Hubwerk mit der Vorrichtung zum geführt (Fig. 4), dann sind die auf den Stehblechen

Messen in der Draufsicht, wobei das Messen der 9, 9' angeordneten Lager 8, 8' durch ein Druckstück

Horizontalkraft an der Trommelachse erfolgt, 22, durch welches die Horizontalkraft aus dem be-

F i g. 2 eine Seitenansicht auf die Vorrichtung nach 35 lasteten Seilstück zwischen Seiltrommel 1 und Seil-

F i g. 1 zum Erfassen der Abweichung des lasttragen- umlenkrolle 21 ausgeglichen wird, verbunden. Die

den Zugmittels vom Lot, Lager 8, 8' stützen sich in diesem Fall auf der dem

F i g. 3 das Lager der Seiltrommel mit dom cla- Druckstück 22 abgewandten Seite über Druckmeß-

stischen Stehblech in einer perspektivischen Dar- dosen 16 gegen die Seiten des Lagerbocks 23 ab. Die

stellung und ₄₀ beiden Teile des Lagerbocks 23 sind ebenfalls durch

Fig. 4 eine andere Anordnung der Vorrichtung, ein die Lager 8, 8' übergreifendes Joch 24 verbun-

wobei das lasttragende Zugmittel über eine Umlenk- den, das mit einer die Achsen der Lager von den

rolle und eine Seiltrommel geführt ist. Beschleunigungs- und Verzögerungskräften entlasten-

Auf einer nicht weiter dargestellten, horizontal ver- den Einrichtung verschen ist. Diese Einrichtung befahrbaren Laufkatze ist eine Seiltrommel 1 quer zur 45 steht analog dem Ausführungsbeispiel in Fig. 2 aus Fahrtrichtung der Laufkatze angeordnet, die in be- einem zweiarmigen Hebel 25a, 25b, dessen einer kannter Weise von e'nem Motor 2 über eine Kupp- Arm 2Sa am Diuckstück22 angclcnkt ist, während lung 3 und -nn im Getriebekasten 4 angeordnetes Ge- der andere Arm 25b an seinem freien Ende die Austriebe antreibbar ist. glcichsmasse 26 trägt.

Auf der Seiltrommel 1 sind Seile 5 symmetrisch 50 Die Druckstücke 22 können auch entfallen; dann zur Trommelmitte auf- und abwickelbar. An die bildet man jedes verschiebbare Lager 8, 8' der Seil-Seile 5 ist eine Last 6, beispielsweise ein Greifer, eine trommel 1 und der Seüumlcnkroüe 21 analog der Gießpfanne od. dgl., angehängt. Die Anordnung der Ausführung in Fig. 2 aus. Dabei wird aber der der Seile 5 auf der Seiltrommel 1 ist dabei stets so ge- Auslenkung entsprechende Wert nicht direkt gerr.estroffen, daß die Resultierende der Scilkräfte durch 55 sun, sondern duich Differenzbildung bestimmt,
die Mitte der Seiltrommel 1 geht. Als !abtragende Zugmittel können an Stelle der

Die Seiltrommel * ist auf der dem Getriebekasten 4 Seile 5 auch Ketten verwendet werden. Hbenso kann

angewandten Seite quer zu ihrer Achse 7 verschieb- an Stelle der zwei gegenüberliegenden Driiekmeß-

bar gelagert. Dazu ist ein Lager 8 fest mit einem dosen 16 — wie dies in Fi g. 2 dargestellt ist — auch

elastischen Stchblcch 9 verbunden, das auf seiner 60 eine ein/ige Dru^kmel.idose verwendet werden. Die

dem Lager 8 abgewandten Seite in einem unvur- ein/ige DruckmeUdose muß dann allerdings enl-

schichbaren Teil 10 der Laufkatze eingespannt ist. sprechend hoch vorgespannt sein.

Das Lager 8 und das Stchblcch 9 sind von einem Nach einer anderen, nicht weiter dargestellten

ebenfalls auf dem unverschiebbaren Teil tier Katze Ausführungsvariante kann die Horizontal- und V'er-

angeorclnelen, rahmenar'if» ausgebildeten Lagerhock 65 likalkomponenle des Seilzuges mittels Dehnunt'.s-

II mit Spiel umgeben. Die beiden Slchblech 9 um- meßstreifen au der Seilumleiikmlle bzw. an deren

fassenden Teile 12,13 des Lagerbockes 11 sind durch Achse gemessen werden; das hat den Vorteil, daß

Versteifungen 14, die durch öffnungen 15 im Steh- eiiie Messung an der Seiltrommel entfallt. Aus dem

Verhiillnis der gemessenen Vertikal- und Horizonlalkomponcntc, das mit einem Verhiillnis der Vcrlikal- und Horizontalkomponentc bei ruhender Last verglichen wird, ist ein Pendclausschlagswcrt bestimmt, der in an sieh bekannter Weise in eine Regeleinrichtung eingegeben wird.

liine andere Ausführungsmöglichkeil besteht darin, daß man die Abstützung des verschiebbaren Lagers in die Richtung der Resultierenden der Scilkrüftc bei lotrecht hängender Last legt und jede Abweichung der Resultierenden durch einen zur Abstützung lotrechten Dehnungsmeßstreifen direkt mißt und mit der an der Abstützung gemessenen Größe der Resultierenden bei lotrecht hängender Last in Beziehung bringt.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung nach den Fig. 1 bis 3 ist im wesentlichen folgende: Bei einer Auslenkung des die Last tragenden Seils 5 aus seiner lotrechten Ebene wird die eine der Druckmeßdosen 16 durch die quer zur Trommelaclisc bzw. der Scilumlcnkrollcnachsc gerichtete Horizontalkomponentc von der allerdings nur geringen Vorspnnnungskraft entlastet, während die andere der Druckmcßdoscn 16 zusätzlich belastet wird. Die Hori/.ontalkomponcnte des Schrägzuges ergibt sich dann als DifTerenzkraft beider Druckmeßdosen

ίο 16 und wird in Form eines elektrischen Signals in die Regeleinrichtung eingegeben. Dieses Signal beeinflußt z. B. das Motordrchmoment der Fahrwerks-, Drehwerk- oder Wippmotoren von Hebezeugen in an sich bekannter Weise so, daß bei Voreilen der Last das die Last tragende Gerät beschleunigt bzw. weniger stark verzögert, bei Nacheilen der Last weniger stark beschleunigt wird.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung Patentansprüche: - zum Messen der Pendelbewegungen einer an einem Hebezeug hängenden Last mit horizontal beweg-

1. Vorrichtung zum Messen der P2ndelbewe- barem Aufhängepunkt, insbesondere eines Greifers, gungen einer an einem Hebezeug hängenden 5 Eine an einem Seil oder einer "Kette eines Hebe-Last mit horizontal bewegbarem Aufhängepunkt, zeuges hängende Last kommt beim Transportvorgang insbesondere eines Greifers, dadurch ge- während des beschleunigenden Anfahr- bzw. v*.rzökennzeichnet, daß als die Pendelbewegun- gernden Brems Vorganges leicht ins Pendeln. Es sind gen charakterisierender Wert die Horizontal-bzw. schon Vorrichtungen bekannt, mit deren Hilfe solche die Horizontal- und Vertikalkraft des schräg io Pendelbewegungen gedämpft bzw. weitgehend verziehenden, lasttragenden und über eine Umlenk- mieden werden.

rolle (21) und/oder Trommel (1) geführten Zug- Bei einer bekannten derartigen Vorrichtung wird

mittels dient und daß deren Messung an einer der V.'inkel des ausschwingenden Seiles gegen das

quer zur Lagerachse verschiebbaren Lagerung der Lot mit Hilfe einer elektromechanischen Meßeinrich-

Umlenkrolle (21) und/oder der Trommel (1) mit- 15 tung direkt erfaßt und in ein elektrisches Signal um-

tels Druckmeßdosen (16) oder Dehnungsmeß- gewandelt, das als Istwert in eine Regeleinrichtung

streifen erfolgt. eingegeben wird, über die die Bewegung der Lauf-

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge- katze in die Richtung der Schwingung gesteuert wird, kennzeichnet, daß bei Verwendung von Druck- Dabei wird die Schwingungsenergie auf die Laufkatze meßdosen (16) zum Messen der Horizontalkraft 20 verteilt und die Lastschwingung gedämpft. Der medie verschiebbare Lagerung dadurch erreicht chanische Teil dieser bekannten elektromechanischen wird, daß das oder die Lager (8, 8') mit einem Meßeinrichtung, der im wesentlichen aus einem um bzw. je einem elastischen Stehblech (9, 9') ver- eine waagerechte Achse schwenkbaren, das von der bunden ist bzw. sind, dessen dem Lager abge- Seiltrommel kommende Seil umfassendem Führungswandtes Ende fest an einem unverschieblichen 25 teil besteht, biegt jedoch die Gefahr betrieblicher Bauteil (10) des Hebezeuges eingespannt ist. Schwierigkeiten in sich: So kann er z. B. beim Hoch-

3. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, ziehen eines Greifers mit verschränkten Seilen zerdadurch gekennzeichnet, daß bei Führen des Zug- stört oder bei einem Schlagen der Seile beschädigt mittels über Umlenkrolle (21) und Trommel (1) werden, ebenso wenn die Seilbirne der Schließseile und bei Messung der Honzontalkraft an deren 30 mit ihm kollidiert.

Achsen die beiden verschieblidien Lagerungen Es ist auch schon eine Vorrichtung zum Messen

durch ein Druckstück (22) miteinander verbunden der Pendelbewegungen einer an einem Hebezeug