DE1763932C3 - Vorrichtung für eine numerisch arbeitende Programmsteuerung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für eine numerisch arbeitende Programmsteuerung nach dem Oberbegriff der Patentansprüche.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der britischen Patentschrift 10 66 064 bekannt. Die numerischen Daien, welche eine Bahn eines Ausgleichsgliedes längs mehrerer Koordinatenachsen steuern sollen, sind hier in Blöcken auf einem Informationsträger gespeichert. Jeder dieser Blöcke enthält zweierlei Daten: zum einen wird der Ort, zum anderen wird die resultierende Vorschubgeschwindigkeit des Ausgangsgliedes vorgegeben. Die Daten für die Ortsangabe werden Interpolatoren zugeführt. Diese erzeugen für jede Koordinatenachse, an der sieh das Ausgangsglied entlangbewegen soll, eine erste Impulsfolge. Die resultierende Vorschubgeschwindigkeit wird aus den Weginkrementen entlang der Koordinatenachsen errechnet und hiernach die Frequenz der ersten Impulsfolge gesteuert.

An die Ausgänge aller Interpolatoren ist eine Näherungsberechnungsstufe angeschlossen. Hier

laufen also alle ersten Impulsfolgen, die von den Interpolatoren erzeugt werden, zusammen. Mit Hilfe von Addierern und Generatoren, die nur einen bestimmten Anteil der Impulse von jeder ersten Impulsfolge durchlassen, wird eine zweite Impulsfolge erzeugt. Die Frequenz dieser zweiten !Impulsfolge ist der resultierenden Vorschubgeschwindigkeit des Ausgangsgliedes proportional, die aus den ersten Impulsfolgen näherungs weise ermittelt wurde. Der Anteil der errien Impulsfolge, der durchgelassen wird, hängt davon ab, welche Impulsfolge die größere Frequenz besitzt.

Die in den Datenblöcken auf dem Informationsträger weiter enthaltenen Daten für die resultierende Vorschubgeschwindigkeit des Ausgangsgliedes werden einem Oszillator zugeführt. Dieser erzeugt eine dritte Impulsfolge mit einer Frequenz, die der in diesen Daten angegebenen Vorschubgeschwindigkeit proportional ist. An den Ausgang dieses Oszillators sowie an den Ausgang der oben beschriebenen Näherungsberechnungsstufe ist nun eine Vergleichsstufe angeschlossen, die derart Steuersignale an die erwähnten Interpolatoren abgibt, daß die von der Näherungsberechnungsschaltung erzeugte zweite Impulsfolge etwa die gleiche Frequenz aufweist wie die vom Oszillator erzeugte dritte Impulsfolge.

Die bei der Interpolation auftretende Formel

A+ ₃B,

wenn A größer als B ist, bzw. durch die Formel
B+ jA,

diejenige mit der kleinsten Frequenz einem dritten Generator zugeführt ist und daß die Generatoren 50 ausgelegt sind, daß der erste Generator alle Impulse durchläßt, der zweite Generator jeden zweiten Impuls durchläßt und der dritte Generator jeden vierten Impuls durchläßt.

Die Erfindung benutzt im zweidimensionalen Fall die Näherung

im dreidimensionalen Fall die Näherung

für den Zweiachsenbetrieb soll dabei dmeh die Formel

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wenn B größer als A ist, angenähert werden. Diese Näherung wird aber, insbesondere bei geringer Zahl von Interpolationsimpulsen, in Wirklichkeit nur unvollkommen erzielt. Daher wird auch die theoretische Genauigkeit dieser Näherung von etwa 6% häufig tatsächlich nicht erreicht. Welche Genauigkeit sich im Einzelfalle wirklich ergibt, ist für den Benutzer dieser Vorrichtung im vorau" nicht kalkulierbar.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung der in den Patentansprüchen angegebenen Gattung so auszubilden, daß sie sich grundsätzlich für Zweiachsen- und Dreiachsen-Betrieb auslegen YiHt und die bei der Interpolation benutzte Näherung einen präzisen, in jedem Einzelfall vorhersehbaren und ausreichenden Genauigkeitsgrad erreicht.

Bei einer Bahnsteuerung längs zweier Koordinatenachsen wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß von den zwei ersten Impulsfolgen diejenige mit der größeren Frequenz eintm ersten Generator und diejenige mit der kleineren Frequenz einem *° zweiten Generator zugeführt ist und daß die Generatoren so ausgelegt sind, daß der erste Generator von 16 Impulsen 15 Impulse durchläßt und der zweite Generator jeden zweiten Impuls durchläßt.

Bei einer Bahnsteuerung längs dreier Koordinatenachsen wird die obengenannte Aufgabe dadurch gelost, daß von den drei Impulsfolgen diejenige mit der größeren Frequenz einem ersten Generator und V~A* + B*- + O= = A + y B + jC.

Diese Näherung wird von der erfindungsgemäßen Vorrichtung nicht nur angestrebt, sondern auch immer exakt erreicht. Dies bedeutet, daß die erzielte Näherungsgenauigkeit unabhängig von den Besonderheiten des Einzelfalles immer mit der theoretischen Näherungsgenauigkeit übere^:-, Oirnmt und daher vorhersehbar ist. Grundsätzlich kam die gleiche Schaltungsanordnung sowohl für Zweiachsen- als auch für Dreiachsen-Betrieb verwendet werden, wenn nur für jede Achse ein Kanal vorgesehen ist. Außerdr-Ti kann die hier vorgeschlagene Näherungsschaltung — anders als die nach der britischen Patentschrift 10 66 064 — die von den Interpolatoren kommenden Impulsfolgen gleichzeitig empfangen. Diese müssen also nicht sequentiell geordnet sein. Das Bewegungsinkrement je Impuls kann daher bei der vorliegenden Erfindung viel kleiner sein, wodurch eine »glättere« Arbeitsweise erzielt wird.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend an Hand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt

F i g. 1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 2 ein Blockschaltbild der SteuereinriciHung für die Vorschubgeschwindigkeit mit näheren Einzelheiten,

F1 g. 3 ein Schaltschema der in F i g. 2 enthaltenen Größenmeßstufe,

F i g. 4 weitere Einzelheiten aus F i g. 2.

Die in F i g. 1 dargestellte Vorrichtung dient zur Bahnsteuerung eines Ausgangsgliedes 10 in Abhängigkeit von numerischen Daten, die auf einem Lochstreifen 12 enthalten sind. Es ist die Steuerung in zwei Koordinatenachsen dargestellt. Die Vorrichtung läßt sich jedoch auch für andere Systeme verwenden.

Die auf dem Lothstreifen gespeicherten Informationen sind in Blöcken angeordnet, von denen jeder ein Bewegungsinkremeiit des Ausgangsgliedes bestLnmi und Ortsangaben und Geschwindigkeitsangaben enthält. Die Informationen werden durch ein Lesegerät 14 in eletctrische Signale umgewandelt und auf ein Steuergerät 16 übertragen, das Speicher-, Wandler- und Adresseneinheiten enthält. Das Steuergerät empfängt di* elektrischen Signale vom Lesegerät 14, führt die notwendigen Umwandlungen durch (wie beispielsweise die Umwandlung Von binär kodierten Dezimalsignalen in echte Binürsignale) und führt in bestimmtem Takt die verschiedenen Signale den nachfolgenden Steuerelementen zu.

Das Steuergerät IS gibt die Vorschubgeschwindigkeits-Steuersignale an einen Speicher 18 ab. Gleichzeitig liefert es einen AT-Achsen-Steuersignalwert an einen ΛΓ-Interpolator 20 und einen Y-Aohsen-Steuer-

signalweit an einen !^Interpolator 22. Die Interpolatoren 20 und 22 dienen dazu, in den Leitungen 24 und 26 erste Impulsfolgen zu erzeugen, die die Bewegung des AusgangsgÜedes 10 steuern. Die Leitung 24 des ^-Interpolators 20 ist an einen ΛΓ-Achsen-Servomotor 28 angeschlossen, während die Y-Achse^Impulsfolge in der Leitung 26 einem Y-Achsen-Servomotor 30 zugeführt wird. Die Servomotoren 28 und 30 sprechen auf ihre Eingangsimpulsfolgen ari und bewegen das Ausgangsglied 10 für jeden Impuls um ein Bewegungsinkrement weiter. Die Geschwindigkeit des AusgangsgÜedes ist den momentanen Frequenzen der entsprechenden Impulsfolgen proportional. Mit dem Ausgangsglied verbundene Wandler liefern in den Leitungen 32 und 34 Rückkopplungssignale für die X- und Y-Servomotoren.

Die X- und Y-Interpolatoren 20 und 22 empfangen über Leitungen 36 und 38 Eingangssignaie von einer Vergleichsstufe 40, die einen reversiblen Zähler enthält. Die Signale in den Leitungen 36 und 38 steuern die Betätigung der Interpolaloren 20 und 22. Vorzugsweise bestehen die X- und Y-Interpolatoren aus wiederholten Addierstufen, wie sie beispielsweise in der US-PS 28 41 328 beschrieben sind. Demgemäß werden die Steuersignalwerte immer wieder in diese Interpolatoren zurückgeführt und in den anfangs leeren Registern (nicht gezeigt) imine·- dann addiert, wenn in den Leitungen 36 und 38 ein Signal vorhanden ist. Der Überlauf dieser anfangs leeren Register erscheint in den Leitungen 24 und 26.

Ein Eingang der Vergleichsstufe 40 ist mit einem spannungsgesteuerten Oszillator 42 verbunden, der an den Speicher 18 angeschlossen ist und eine Impulsfolge erzeugt, deren Frequenz dem Vorschubgeschwindigkeits-Steuersignal proportional ist. Außerdem wird der Vergleichsstufe 40 ein Signal durch eine Näherungsberechnungsstufe 44 zugeführt, die mit den beiden Leitungen 24 und 26 verbunden ist. Die Näherungsberechnungsstufe 44 dient dazu, der Vergleichsstufe 40 über eine Leitung 46 eine Impulsfolge zuzuführen, deren Frequenz der Geschwindigkeit proportional ist, mit der das Ausgangsglied 10 durch die Servomotoren 28 und 30 bewegt werden würde, wenn die Näherungsberechnungsstufe nicht im korrigierenden Sinne eingreifen würde. Die Impulse vom Oszillator 42 veranlassen die Vergleichsstufe 40, in der einen Richtung zu zählen, und die Impulse von der Näherungsberechnungsstufe veranlassen die Vergleichsstufe, in der entgegengesetzten Richtung zu zählen. Wenn die Anzahl der vom Oszillator 42 gelieferten Impulse größer ist als die von der Näherungsberecbmmgsstufe 44 gelieferten Impulse, dann ist die Geschwindigkeit der Ausgangsbewegung kleiner als die gesteuerte Bewegung. Es werden dann über die Leitungen 36 und 38 Signale an die Interpolatoren 20 und 22 abgegeben, die dadurch in Betrieb gesetzt werden. Die Anlage ist derart ausgelegt, daß die Ausgangssignale der Interpolatoren, während sie in Betrieb sind, eine größere Frequenz als die vom Oszillator 42 abgegebene Impulsfolge haben. Demgemäß beginnt die Vergleichsstufe 40 in der umgekehrten Richtung zu zählen. Wenn die Anzahl der Impulse von der Näherungsberechnungsstufe gleich der Anzahl der Impulse vom ⁶S Oszillator ist, werden keine Signale in den Leitungen 36 und 38 mehr erzeugt. Dadurch wird sichergestellt, daß sich das Ausgangsglied 10 mit der durch das Vorschubgeschwindigkeits-Steuersignal bestimmten Geschwindigkeit bewegt.

Die Fig,2 zeigt nähere Einzelheiten der Vergleichsstufe 40 und der Näherungsberechnungsstufe 44. Die Steüerimpulsfolgeh in den Leitungen 24 und 26 werden zuerst einer GrÖßenmeßstufe 50 zugeführt, die die Frequenzen der beiden Impulsfolgen vergleicht, um festzustellen, welche von beiden größer ist. Je nachdem, welche der Frequenzen die grö^ ßere ist, wird über eine von zwei Leitungen 52 ein Ausgangssignal einer Schallstufe 54 zugeführt. Die Schaltstufe empfängt außerdem die zwei Steuerimpulsfolgen von den beiden Leitungen 24, 26. Sie gibt die Impulsfolge mit der größeren Frequenz als Ausgang an die Leitung 56 ab. Die Impulsfolge mit der kleineren Frequenz erscheint als Ausgang der Schaltstufe in der Leitung 58.

DasJ/orschubgeschwindigkeits-Signal mit der gio-Beren Frequenz wird einem Generator 6ö zugeführt, der jeden 16. Impuls löscht und die übrigen 15 als Ausgang in die Leitung 62 abgibt. Das Vorschubgeschwindigkeits-Signal mit der kleineren Frequenz in der Leitung 58 wird einem Generator 64 zugefi'hrt, der jeden zweiten Impuls als Ausgang in die Leitung 66 durchläßt. Diese Impulsfolge gelangt in eine Verzögerungsstufe 68 und wird dann zu dem Ausgangssignal des Generators 60 in einer Addierstufe 70 addiert. Die Verzögerungsstufe 68 sorgt dafür, daß die Impulse in der Leitung 66 und die Impulse in der Leitung 62 die Addierstufe 70 nicht gleichzeitig erreichen. Mittels, der Generatoren 60 und 64 wird die Geschwindigkeit der Bewegung des AusgangsgÜedes 10 durch die Gleichung

15/16-4 + y B = V A² + B²

angenähert, wobei A die Steuerimpulse mit der größeren Frequenz und B die Steuerimpulsfolge mit der kleineren Frequenz sind und die Genauigkeit der Näherung + 6 °/o beträgt. Die Genauigkeit ist von der Wahl der Brüche abhängig, mit denen die Impulsfolgen A und B multipliziert werden. Für eine Bahnsteuerung in drei Koordinatenachsen dagegen wären drei Generatoren erforderlich, von denen der erste Generator alle Impulse durchläßt, der zweite Generator jeden zweiten Impuls durchläßt und der dritte Generator jeden vierten Impuls durchläßt, so daß hierfür die Näherung gilt

B¹ + C²

Diese Näherung liegt innerhalb ± 13,5 °/o des tatsächlichen Wertes. Das Ausgangssignal der Addierstufe 70 in F i g. 2 wird über eine Leitung 46 einer Synchronisationsstufe 72 zugeführt, die ein Teil der Vergleichsstufe 40 ist Die Synchronisationsstufe empfängt außerdem die Ausgangsimpulsfolge des Oszillators 42. Die Synchronisationsstufe sorgt dafür, daß die Impulse in der Leitung 46 nicht gleichzeitig mit den Impulsen von dem Oszillator 42 in den reversiblen Zähler 74 gelangen. Der reversible Zäiler74 "and die Synehronisäüonsstuie 72 können beispielsweise in der in der US-PS 30 69 608 beschriebenen Weise aufgebaut sein.

Die Leitung 36 ist an die letzte Stufe des rever-

siblen Zählers 74 angeschlossen und überträgt ein Aüsgangssignal 1, wenn die Anzahl der Vom Oszillator 42 empfangenen Impulse größer als die Anzahl der von der Näherungsberechnungsstüfe 44 empfangenen Impulse ist. Dadurch wird den Interpolatoren 20) 22 ein Signal zugeführt, so daß diese in Betrieb ges&Kfi werden und Taktimpulse an die Servomotoren 2&, 30 liefern. Wenn die Anzahl der von der Näherungsberechnungsstüfe empfangenen Impulse großer als die Anzähl der vom Oszillator empfangenen Impulse ist, so hat das Ausgangssignal der letzten Stufe des reversiblen Zählers 74 den Wert 0, und den Interpolatoren wird kein Signal zugeführt. Die Vergleichsstufe 40 sorgt also dafür, daß das Signal

wenn das Flip-Flop 90 durch einen Impuls in der Leitung 26 zurückgestellt wurde und ein anderer Impuls in der Leitung 26 vor Auftreten eines Impulses in der Leitung 24 ansteht. Das Gatter 100 He-5 fert dann ein umgekehrtes Signal an den Rückstell-Eingang des Flip-Flops 98.

Auf diese Weise kann festgestellt werden, ob in einer der Leitungen 24 oder 26 zwei Impulse hintereinander auftreten^ ohne daß in der Zwischenzeit ein o Impuls in der anderen Leitung auftritt, und ferner welche Frequenz der beiden Impulsfolgen größer ist. Vom Flip-Flop 98 wird ein Setzsignal geliefert, wenn die Frequenz der Impulsfolge in der Leitung 24 grö-

g g , g ßer ist, und ein Rücksetzsignal, wenn die Frequenz

auf der Leitung 46 die gleiche Frequenz wie das Aus- 15 der Impulsfolge in der Leitung 26 größer ist. Wenn gangssignal des Oszillators 42 hat und daß dem- die Frequenzen gleich sind, ändert das Flip-Flop 98 entsprechend die Gesamtgeschwindigkeit des Aus- seine Stellung in Abständen. Sowohl das Setz- wie piigsgüedes 10 gleich der Geschwindigkeit ist, die auch das Rücksetz-Signai des Fiip-Fiops 96 werden durch den Lochstreifen als Sollwert vorgegeben ist. der Schaltstute 54 zugeführt, deren Aufbau in F i g. 4

Der Aufbau der ürößenmeßstufe 50 ist in Fig. 3 20 dargestellt ist.

dargestellt. Alle in der F i g. 3 dargestellten Gatter _ Auch in der F i g. 4 sind alle Gatter NAND-Gatter, sind NAND-Gatter. Die Impulse in der Leitung 24, Der Umschalt-Ausgang des Flip-Flops 98, der andie den Überlauf aus dem A'-Interpolator 20 dar- zeigt, daß die Impulsfolge der Leitung 24 die gröstellen, bilden das eine Eingangssignal für ein Gat- ßere Frequenz aufweist, und die Leitung 24 sind an ter 80, während die Impulse in der Leitung 26, die »5 ein Gatter 102 angeschlossen. Der Rückstell-Ausden Überlauf aus dem y-Interpolator 22 darstellen, gang des Flip-Flops 98 sowie die Leitung 26 sind mit das eine Eingangssignal für ein Gatter 82 bilden. Die einem Gatter 104 verbunden. Die beiden Ausgänge beiden Leitungen 24 und 26 sind außerdem mit den der Gatter 102 und 104 sind an ein Gatter 106 angebeiden Eingängen eines Gatters 84 verbunden. Falls schlossen. Wenn somit das Flip-Flop 98 umgeschalein impuls nur in einer der Leitungen 24 oder 26 30 tet ist, gelangt die Impulsfolge der Leitung 24 in die auftritt, hat das Ausgangssignal des Gatters 84 den an das Gatter 106 angeschlossene Leitung 56. Wenn Wert 1. Dieses Ausgangssignal wird als zweiter Ein- das Flip-Flop 98 zurückgesetzt ist, gelangt die Imgang an die Gatter 80 und 82 angelegt. Wenn ein pulsfolge der Leitung 26 nicht in die Leitung 56.
Impuls in einer der Leitungen 24 oder 26 auftritt, In entsprechender Weise sind Gatter 108 und 110

wird jeweils das Signal 1 an das dieser Leitung zu- 35 einerseits mit den Leitungen 24, 26 und den Ausgeordnete Gatter 80 oder 82 angelegt; das Aus- gangen des Flip-Flops 98 und andererseits mit einem gangssignal dieses Gatters hat dann den Wert 0, Gatter 112 verbunden, so daß die Impulsfolge in während das Ausgangssignal des anderen Gatters den der Leitung 24 in der Leitung 58 ansteht, wenn das Wert 1 hat. Die Ausgangssignale der beiden Gatter Flip-Flop 98 zurückgestellt ist, wobei die Impuls 80 und 82 werden einem Gatter 86 bzw. 88 züge- 40 folge in der Leitung 24 die kleinere Frequenz aufführt, deren zweite Eingänge nicht angeschlossen weist, und die Impulsfolge auf der Leitung 26 ersind, so daß sie ihre Eingangssignale umkehren. scheint in der Leitung 58, wenn das Flip-Flop 98 ge-Dementsprechend wird ein Ausgangssignal 1 von setzt ist.

demjenigen Gatter 86 und 88 erzeugt, das durch ein Die Leitung 56 ist an ein Gatter 114, das den Ein-

Eingangssignal 0 vom Gatter 80 oder 82 erregt wird. 45 gang des Generators 60 bildet, sowie an ein Gatter Somit liefert das Gatter 86 am Ausgang den Wert 1. 119, das das Ausgangssignal dieses Generators liefert, Die Ausgänge der Gatter 86 und 88 sind mit den angeschlossen. Der andere Eingang des Gatters 114 Eingängen eines Flip-Flops 90 verbunden, das von wird durch ein entsprechendes Taktsignal belegt, einem Impuls in der Leitung 24 umgeschaltet und Wenn kein Taktsignal vorhanden ist, wird die Imyon einem Impuls in der Leitung 26 zurückgestellt 5° pulsfolge der Leitung 56 durch ein Gatter 116 umwird. Wenn in den Leitungen 24 und 26 gleichzeitig gekehrt und als Eingang einem vierstufigen Zähler Impulse auftreten, wird dem Flip-Flop kein Ein- 118 zugeführt. Die Ausgangssignale der vier Stufen gangssignal zugeführt. dieses Zählers werden alle einem Gatter 120 zuge-

Der Ausgang des Flip-Flops 90 liefert ein Ein- führt, das einen Ausgang nur dann erzeugt, wenn gangssignal für ein Gatter 92, dessen anderer Ein- 55 alle vier Leitungen belegt sind, was alle 16 Zählgang an den Ausgang des Gatters 86 angeschlossen schritte einmal erfolgt. Dieses Ausgangssignal wird ist. In der gleichen Weise ist ein Gatter 94 an den dem Gatter 119 zugeführt. Dementsprechend löscht anderen Ausgang des Flip-Flops 90 und an den das Gatter 119 jeden 16. Impuls der Leitung 56. Die Ausgang des Gatters 88 angeschlossen. An beiden anderen 15 Impulse werden als Ausgangssignale über Eingängen des Gatters 92 steht somit ein Signal an, ^6o die Leitung 62 der Addierstufe 70 zugeführt.
Wenn das Flip-Flop 90 umgeschaltet ist. Das Gatter Die Leitung 58 für die Impulsfolge mit der klei-

92 führt dann ein Signal 0 einem Gatter 96 zu, des- neren Frequenz ist sowohl mit dem Umschalt- als sen anderer Eingang unbelegt ist Somit kehrt es das auch dem Rückstell-Eingang eines Flip-Flops 121 Aüsgangssignal vom Gatter 92 um und führt dem verbunden, so daß das Flip-Flop nur bei jedem Umschalt-Eingang eines Flip-Flops 98 einen Impuls 65 zweiten Zyklus ein Ausgangssignal an ein Gatter 122 zu. abgibt. Die Leitung 58 liefert auch das andere Ein-

In entsprechender Weise wird ein Ausgangs- gangssignal für das Gatter 122, so daß es bei jedem signal 0 vom Gatter 94 an ein Gatter 100 abgegeben, zweiten Arbeitszyklus ein Ausgangssignal abgibt.

S09 626/23

Dieses Ausgangssignal wird einem Gatter 124 zur Signalumkehr zugeführt, das seinerseits einen Umschal t-Eingang eines Flip-Flops 126 speist, dessen Rückstell-Eingang durch ein Taktsignal beaufschlagt wird, so daß die Abgabe eines Ausgangssignals um einen Arbeitszyklus verzögert wird. Dieses Ausgangssignal wird einem Gatter 128 zugeführt, das die Addierstufe 70 bildet. Die Taktsignale, die dem

10

Flip-Flop 126 und dem Gatter 114 zugeführt wer^ den, sorgen dafür, daß die Impulse der Addierstufe 70 nicht gleichzeitg zugeführt werden, da das Taktsignal nur während der Hälfte der Zeitimpulse auN tritt. Die mit dem Ausgang des Gatters 128 Verbundene Leitung 46 bildet den Ausgang der Näherungsstufe

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (2)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung für eine numerisch arbeitende Programmsteuerung zur Bahnsteuerung eines Ausgangsgliedes längs mehrerer Koordinatenachsen mittels numerischer Daten, die in Infcirmationsblöcken eines Datenträgers gespeichert sind, wobei jeder Informationsblock erste Daten für Ortsangaben des Ausgangsgliedes und zweite Daten für die resultierende Vorschubgeschwindigkeit des Ausgangsgliedes enthält, mit Interpolatoren, denen die ersten Daten zugeführt werden und die je eine erste Impulsfolge für die Bewegung des Ausgangsgliedes längs einer Koordinatenachse liefern, wobei eine Schaltungsanordnung vorgesehen ist, von der die resultierende Vorschubgeschwindigkeit aus den We:ginkrementen längs der Koordinatenachse errechnet wird und hieraus die Frequenz der ersten Impulsfolge gesteuert wird, mit einer an die Alisgänge aller Interpolatoren angeschlossenen Näherungsberechnungsstufe, der die ersten Impulsfolgen für die Bewegung des Ausgangsgliedes längs der Koordinatenachsen zugeführt sind, die Addierstufen und Generatoren, die nur eim;n bestimmten Anteil der Impui.se von jeder der ersten Impulsfolgen durchlassen, enthält und die eine zweite Impulsfolge mit einer Frequenz erzeugt, die der aus den ersten Impulsfolgen näherungsweise ermittelten resultierenden Vorschubgeschwindigkuc des Ausgangsgliedes proportional ist, wobei der dnrchge! isene Anteil der ersten Impulsfolgen davon abhängig ist, welche der Impulsfolgen die größere "requenz besitzt, mit einem Oszillator, dem die zweiten Daten zugeführt werden und der eine dritte Impulsfolge mit einer Frequenz erzeugt, die der resultierenden Vorschubgeschwindigkeit des Ausgangsgliedes nach diesen zweiten Daten proportional ist, und mit einer Vergleichsstufe, deren Eingänge an die Ausgänge der Näherungsberechnungsstufe und des Oszillators angeschlossen sind und die an die Interpolatoren Steuersignale abgibt, durch die die Frequenz der zweiten Impulsfolge näherungsweise gleich der Frequenz der dritten Impulsfolge gehalten wird, dadurchgekennzeiclinet, daß bei einer Bahnsteuerung längs zweier Koordinatenachsen von den zwei ersten Impulsfolgen diejenige mit der größeren Frequenz einem ersten Generator (60) und diejenige mit der kleineren Frequenz einem zweiten Generator (64) zugeführt ist und daß die Generatoren (60, 64) so ausgelegt sind, daß der erste Generator (60) von 16 Impulsen 15 Impulse durchläßt und der zweite Generator (64) jeden zweiten Impuls durchläßt.

2. Vorrichtung für eine numerisch arbeitende Programmsteuerung zur Bahnsteuerung eines Ausgangsgliedes längs mehrerer Koordinatenachsen mittels numerischer Daten, die in Införmationsblöcken eines Datenträgers gespeichert sind, Wobei jeder Informationsblock erste Daten für Ortsangaben des Ausgangsgliedes und zweite Daten für die resultierende Vorschübgeschwiftdigkeit des Ausgangsgliedes enthält, mit Interpolatoren, denen die ersten Daten zugeführt werden und die je eine erste Impulsfolge für die Bewegung des Ausgangsgliedes längs einer Koordinatenachse liefern, wobei eine Schaltungsanordnung vorgesehen ist, von der die resultierende Vorschubgeschwindigkeit aus den Weginkrementen längs der Koordinatenachsen errechnet wird und hieraus die Frequenz der ersten Impulsfolge gesteuert wird, mit einer an die Ausgänge aller Interpolatoren angeschlossenen Näherungsberechnungsstufe, der die erbten Impulsfolgen für die Bewegung des Ausgangsgliedes längs der Koordinatenachsen zugeführt sind, die Addierstufen und Generatoren, die nur einen bestimmten Anteil der Impulse von jeder der ersten Impulsfolgen durchlassen, enthält und die eine zweite Impulsfolge mit einer Frequenz erzeugt, die der aus den ersten Impulsfolgen näherungsweise ermittelten resultierenden Vorschubgeschwindigkeit des Ausgangsgliedes proportional ist, wobei der durchgelassene Anteil der ersten Impulsfolgen davon abhängig ist, welche der Impulsfolgen die größere Frequenz besitzt, nut einem Oszillator, dem die zweiten Daten zugeführt werden und der eine dritte Impulsfolge mit einer Frequenz erzeugt, die der resultierenden Vorschubgeschwindigkeit des Ausgangsgliedes nach diesen zweiten Daten proportional ist, und mit einer Vergleichsstufe, deren Eingänge an die Ausgänge vier Näherungsberechnungsstufe und des Oszillators angeschlossen sind und die an die Interpolatoren Steuersignale abgibt, durch die die Frequenz der zweiten Impulsfolge näherungsweise gleich der Frequenz der Jriücü Impulsfolge gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer Bahnsteuerung längs dreier Koordinatenachsen von den drei Impulsfolgen diejenige mit der größten Frequenz einem ersten Generator und diejenige mit der kleinsten Frequenz einem dritten Generator zugeführt ist und daß die Generatoren so ausgelegt sind, daß der erste Generator alle Impulse durchläßt, der zweite Generator jeden zweiten Impuls durchläßt und der dritte Generator jeden vierten Impuls durchläßt.