DE1763932B2 - Vorrichtung für eine numerisch arbeitende Programmsteuerung - Google Patents

Description

Servomotoren abgegebenen Impulsfolgen. Diese Da- der Näherungsberechnungsstufe ermittelten resultieten zusammen mit der Vorschubgeschwindigkeit wer- renden Vorschubgeschwindigkeil verglichen. Wird den dazu verwendet, die Frequenz eines spannungs- bei diesem Vergleich kein Unterschied festgestellt, so gesteuerten Oszillators zu steuern, der Impulsfolgen geben die Interpolieren weiterhin ihre Impulsfolgen für Multiplikationsstufen liefert. Bei der Berechnung 5 unverändert ab. Wird jedoch in der Vergleichsstufe der resultierenden Bahnlänge wird auf analogem Wege durch den reversiblen Zähler festgestellt, daß die der Ausdruck Werte für die dem Ausgangsglied zugeführte Vor-

p—τ Schubgeschwindigkeit von dem durch den Lochstrei-

V x~ + y~ j_{en vor}g_Cg_eb_enen Sollwert abweicht, so werden

berechnet. Dieser ermittelte Wert zusammen mit dem jo Steuersignale an die Interpolatoren gegeben, um die-Signal für die Vorschubgeschwindigkeit wird dazu sen Unterschied ausuzgleichen.

verwendet, den Oszillator zu steuern, der eine Im- Der durch die Erfindung erzielbarc- Vorteil be-

pulsfolge an die Multiplikationsstufen oder ein steht darin, daß durch die ausschließlich digital Addiersignal an die interpolatoren liefert. arbeitende und verhältnismäßig einfach aufgebaute

Demgegenüber besteht die der Erfindung zugrunde 15 Vorrichtung eine große Genauigkeit der Bahnsteueliegende Aufgabe darin, eine digitale Schaltung mit rung des Ausgangsgliedes erhalten wird,
einfachen Mitteln so aufzubauen, daß die von dem In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen,

Ausgangsglied ausgeführt resultierende Bewegung daß die Näherungsberechnungsstufe eine Größengenau mit der Vorschubgeschwindigkeit erfolgt, die meßstufe, die die Frequenzen der ersten Impulsfoldurch den Lochstreifen vorgegeben ist. 20 gen feststellt, eine Addierstufe und Generatoren, die

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer nur einen bestimmten Anteil der Impulse von jeder Vorrichtung der eingangs genannten Art durch eine der ersten Impulsfolgen zu der Addierstufe durchan die Ausgänge aller Interpolatoren angeschlossene lassen, aufweist, wobei der durchgelassene Anteil der Näherungsberechnungssiufe gelöst, der die ersten ersten Impulsfolgen davon abhängig ist, welche der Impulsfolgen für die Bewegung des Ausgangsgliedes 25 Impulsfolgen die größere Frequenz besitzt. In der längs der Koordinatenachsen zugeführt sind und die Größenmeßstufe wird also festgestellt, in welcher eine zweite Impulsfolge mit einer Frequenz erzeuat, Koordiiiaienrichtung die größere Weglänge zurückdie der aus den ersten Impulsfolgen näheruncsweise gelegt werden soll, worauf in den beiden Generatoren ermittelten resultierenden Vorschubgeschwindigkeit durch eine Impulssiebung eine Impulsfolge für die des Ausgangssignals proportional ist, ferner durch 3° größere Weglänge und eine Impulsfolge für die einen Oszillator, dem die zweiten Daten zuceführt kleinere Weglänge erzeugt wird, die beide in der werden und der eine dritte Impulsfolge mh einer Addierstufc miteinander vereinigt und dann der VerFrequenz erzeugt, die der resultierenden Vorschub- gleichsstuf? zugeführt werden.

geschwindigkeit des Ausgangsgliedes nach diesen In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfin-

rweiten Daten proportional ist, und durch eine Ver- 35 dung, bei der die Bahnsteuerung längs zweier Kogleichsstufe, deren Eingänge an die Ausgänge der ordinatenachsen erfolgt, ist dem ersten Generator die Näherungsberechnungsstufe und des Oszillators an- erste Impulsfolge mit der größeren Frequenz, dem geschlossen sind und die an die Interpolatoren Steuer- zweiten Generator die Impulsfolge mit der kleineren signale abgibt, durch die die Frequenz der zweiten Frequenz zugeführt und sind die Generatoren so Impulsfolge näherungsweise gleich der Frequenz der 40 ausgelegt, daß der erste Generator von 16 Impulsen dritten Impulsfolge gehalten wird. 15 Impulse durchläßt und der zweite Generator je-

Somit werden den Interpolatoren in bekannter den zweiten Impuls durchläßt. Dadurch wird die Weise die aus dem Lochstreifen abgelesenen und in Vorschubgeschwindigkeit des Ausgangsgliedes durch einem Steuergerät dekodierten Impulsfolgen für die die Gleichung

vom Ausgangsglied abzufahrenden Ortspunkte in den 45 1 ./--^— γ

beiden Koordinatenrichtungen zugeführt. Es muß 15 16 Λ 4- -^-B = VA + B

also dafür gesorgt werden, daß das Abfahren des

Weginkrementes von X₁ nach A'., sowie die Bewc- angenähert, wobei A die Impulse mit der größeren gung des Weginkrementes von V₁ nach Y.„ also in Frequenz und B die Impulse mit der kleineren Frebeiden Koordinalenrichtungen mit einer bestimmten 50 quenz sind. Dabei beträgt die Genauigkeit der Nähe-Vorschubgeschwindigkeit erfolgt. Hierzu ist bei der rung ~ 6 ° 0.

Erfindung die Näherungsberechnungsstufe an die In weiterer Ausgestaltung der Erfindung, bei dei Ausgänge der Interpolatoren angeschlossen und er- die Bahnsteuerung längs dreier Koordinatenachsel hält somit die Sollwert-Impulsfolgen für die Weg- erfolgt, ist dadurch gekennzeichnet, daß die Generainkremente in den beiden Koordinalenrichtungen. 55 toren so ausgelegt sind, daß der erste Generator alle Die Näherungsberechnungsstufe erzeugt eine weitere Impulse durchläßt, der zweite Generator jeden zwei Impulsfolge auf ihrer Ausgangsleitung, deren Fre- ten Impuls durchläßt und der dritte Generator jeder quenz der aus den zugeführten Impulsfolgen nähe- vierten Impuls durchläßt, wobei dem ersten Genera rungsweise ermittelten resultierenden Vorschubge- tor die erste Impulsfolge mit der größten Frequenz schwindigkeitcn des Ausgangsgliedcs proportional ist. 60 dem dritten Generator die mit der kleinsten Frequen; Diese Impulsfolge wird dem einen Eingang der Ver- zugeführt sind. Hierfür gilt folgende Nähcrungsglei gleichsstufe zugeführt, die einen reversiblen Zähler cluing
enthält. I 1 ψ—^ „j ~ ^₂

Der andere Eingang der Vergleichsstufe erhält -^ + \ ⁺ 4 ^{= +}

über den Oszillator eine Impulsfolge mit einer Fre- 65

quenz, die dem Sollwert der Vorschubgeschwindig- nie Näherung liegt innerhalb ± 13,5 ⁰Zo des tat

keit proportional ist. In der Vcrgleichsstufe wird nun sächlichen Wertes für die Vorschubgeschwindigkeil der Sollwert der Vorschubgeschwindigkeit mit der in Ein Alisführungsbeispiel der Erfindung wird nach

stehend an Hand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt

F i g. 1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 2 ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung für die Vorschubgeschwindigkeit mit näheren Einzelheiten,

F i g. 3 ein Schaltschema der in F i g. 2 enthaltenen Größenmeßstufe,

F i g. 4 weitere Einzelheiten aus F i g. 2.

Die in F i g. 1 dargestellte Vorrichtung dient zur Bahnsteuerung eines Ausgangsgliedes 10 in Abhängigkeit von numerischen Daten, die auf einem Lochstreifen 12 enthalten sind. Es ist die Steuerung in zwei Koordinatenachsen dargestellt. Die Vorrichtung läßt sich jedoch auch für andere Systeme verwenden.

Die auf dem Lochstreifen gespeicherten Informationen sind in Blöcken angeordnet, von denen jeder ein Bewegungsinkrement des Ausgangsgliedes bestimmt und Ortsangaben und Geschwindigkeitsangaben enthält. Die Informationen werden durch ein Lesegerät 14 in elektrische Signale umgewandelt und auf ein Steuergerät 16 übertragen, das Speicher-, Wandler- und Adresseneinheiten enthält. Das Steuergerät empfängt die elektrischen Signale vom Lesegerät 14, führt die notwendigen Umwandlungen durch (wie beispielsweise die Umwandlung von binär kodierten Dezimalsignalen in echte Binärsignale) und führt in bestimmtem Takt die verschiedenen Signale den nachfolgenden Steuerelementen zu.

Das Steuergerät 16 gibt die Vorschubgeschwindigkeits-Steuersignale an einen Speicher 18 ab. Gleichzeitig liefert es einen X-Achsen-Steuersignahvert an einen A"-Interpolator 20 und einen Y-Achsen-Steucrsignalwert an einen Y-Interpolator 22. Die Interpolatoren 20 und 22 dienen dazu, in den Leitungen 24 und 26 erste Impulsfolgen zu erzeugen, die die Bewegung des Ausgangsgliedes 10 steuern. Die Leitung 24 des .^-Interpolators 20 ist an einen X-Achsen-Servomotor 28 angeschlossen, während die Y-Achse-Impulsfolge in der Leitung 26 einem Y-Achsen-Servomotor 30 zugeführt wird. Die Servomotoren 28 und 30 sprechen auf ihre Eingangsimpulsfolgen an und bewegen das Ausgangsglied 10 für jeden Impuls um ein Bewegungsinkrement weiter. Die Geschwindigkeit des Ausgangsgliedes ist den momentanen Frequenzen der entsprechenden Impulsfolgen proportional. Mit dem Ausgangsglicd verbundene Wandler liefern in den Leitungen 32 und 34 Rückkopplungssignale für die X- und Y-Servomoto-

Die X- und Y-Interpolatoren 20 und 22 empfangen über Leitungen 36 und 38 Eingangssignale von einer Vergleichsstufe 40, die einen reversiblen Zähler enthält. Die Signale in den Leitungen 36 und 38 steuern die Betätigung der Interpolatoren 20 und 22. Vorzugsweise bestehen die X- und Y-Interpolatoren aus wiederholten Addierstufen, wie sie beispielsweise in der US-PS 28 41 328 beschrieben sind. Demgemäß werden die Steuersignalwcrte immer wieder in diese Interpolatoren zurückgeführt und in den anfangs leeren Registern (nicht gezeigt) immer dann addiert, wenn in den Leitungen 36 und 38 ein Signal vorhanden ist. Der Überlauf dieser anfangs leeren Register erscheint in den Leitungen 24 und 26.

Ein Eingang der Vcrgleichsstufe 40 ist mit einem spannungsgestcuerten Oszillator 42 verbunden, der an den Speicher 18 angeschlossen ist und eine Impulsfolge erzeugt, deren Frequenz dem Vorschubgeschwindigkeits-Steuersignal proportional ist. Außerdem wird der Vergleichsstufe 40 ein Signal durch eine Näherungsberechnungsstufe 44 zugeführt, die mit den beiden Leitungen 24 und 26 verbunden ist. Die Näherungsberechnungsstufe 44 dient dazu, der Vergleichsstufe 40 über eine Leitung 46 eine Impulsfolge zuzuführen, deren Frequenz der Geschwindigkeit proportional ist, mit der das Ausgangsglied 10

ίο durch die Servomotoren 28 und 30 bewegt werden würde, wenn die Näherungsberechnungsstufe nicht im korrigierenden Sinne eingreifen würde. Die Impulse vom Oszillator 42 veranlassen die Vergleichsstufe 40, in der einen Richtung zu zählen, und die Impulse von der Näherungsberechnungsstufe veranlassen die Vergleichsstufe, in der entgegengesetzten Richtung zu zählen. Wenn die Anzahl der vom Oszillator 42 gelieferten Impulse größer ist als die von der Näherungsberechnungsstufe 44 gelieferten Impulse, dann ist die Geschwindigkeit der Ausgangsbewegung kleiner als die gesteuerte Bewegung. Es werden dann über die Leitungen 36 und 38 Signale an die Interpolatoren 20 und 22 abgegeben, die dadurch in Betrieb gesetzt werden. Die Anlage ist der-

»5 art ausgelegt, daß die Ausgangssignale der Interpolatoren, während sie in Betrieb sind, eine größere Frequenz als die vom Oszillator 42 abgegebene Impulsfolge haben. Demgemäß beginnt die Vergleichsstufe 40 in der umgekehrten Richtung zu zählen.

Wenn die Anzahl der Impulse von der Näherungsberechnungsstufe gleich der Anzahl der Impulse vom Oszillator ist, werden keine Signale in den Leitungen 36 und 38 mehr erzeugt. Dadurch wird sichergestellt, daß sich das Ausgangsglied 10 mit der durch das Vorschubgeschwindigkeits-Steuersignal bestimmten Geschwindigkeit bewegt.

Neu an dieser Schaltungsanordnung sind die Näherungsberechnungsstufe 44, die Vergleichsstufe 40, der spannungsgesteuerte Oszillator 42 und ihr vorstehend beschriebenes Zusammenwirken mit den übrigen Teilen des Systems, welche Teile bekannt und beispielsweise in der US-PS 31 28 374 beschrieben sind.

Die F i g. 2 zeigt nähere Einzelheiten der Vergleichsstufe 40 und der Näherungsberechnungsstufe 44. Die Sleuerimpulsfolgen in den Leitungen 24 und 26 werden zuerst einer Größenmeßsiufe 50 zugeführt, die die Frequenzen der beiden Impulsfolgen vergleicht, um festzustellen, welche von beiden grö-

ßer ist. Je nachdem, welche der Frequenzen die größere ist, wird über eine von zwei Leitungen 52 ein Ausgangssignal einer Schaltstufe 54 zugeführt. Die Schaltstufe empfängt außerdem die zwei Steuerimpulsfolgen von den beiden Leitungen 24, 26. Sie gibt

die Impulsfolge mit der größeren Frequenz als Ausgang an die Leitung 56 ab. Die Impulsfolge mit der kleineren Frequenz erscheint als Ausgang der Schaltstufe in der Leitung 58.

Das Vorschubgeschwindigkeits-Signal mit der grö-

ßcren Frequenz wird einem Generator 60 zuceführt, der jeden 16. Impuls löscht und die übrigen 15 als Ausgang in die Leitung 62 abgibt. Das Vorschubgeschwindigkcits-Signal mit der kleineren Frequenz in der Leitung 58 wird einem Generator 64 zuge-

führt, der jeden zweiten Impuls als Ausgang in die Leitung 66 durchläßt. Diese Impulsfi Ige gelangt in eine Verzögerungsstufe 68 und wird dann zu dem Ausgangssignal des Generators 60 in einer Addicr-

r-i λ h d.

P η te d \ a g c

(ο

stufe 70 addiert. Die Verzögerungsstufe 68 sorgt dafür, daß die. Impulse in der Leitung 66 und die Impulse in der Leitung 62 die Addierstufe 70 nicht gleichzeitig erreichen. Mittels der Generatoren 60 und 64 wird die Geschwindigkeit der Bewegung des Ausgangsgliedes 10 durch die Gleichung

15/16/1 + ~r B = \'Α² + Β²

angenähert, wobei A die Steuerimpulse mit der größeren Frequenz und B die Steuerimpulsfolge mit der kleineren Frequenz sind und die Genauigkeit der Näherung +6°'u beträgt. Die Genauigkeit ist von der Wahl der Brüche abhängig, mit denen die Impulsfolgen A und B multipliziert werden. Für eine Bahnsteuerung in drei Koordinatenachsen dagegen wären drei Generatoren erforderlich, von denen der erste Generator alle Impulse durchläßt, der zweite Generator jeden zweiten Impuls durchläßt und der »° aritte Generator jeden vierten Impuls durchläßt, so daß hierfür die Näherung gilt

+ 1
4

= U² + B² + C²

Diese Näherung liegt innerhalb + 13,5 ⁰O des tatsächlichen Wertes. Das Ausgangssignal der Addierbeiden Leitungen 24 und 26 sind außerdem mit den beiden Eingängen eines Gatters 84 verbunden. Falls ein Impuls nur in einer der Leitungen 24 oder 26 auftritt, hat das Ausgangssignal des Gatters 84 den Wert 1. Dieses Ausgangssignal wird als zweiter Eingang an die Gatter 80 und 82 angelegt. Wenn ein Impuls in einer der Leitungen 24 oder 26 auftritt, wird jeweils das Signal 1 an das dieser Leitung zugeordnete Gatter 80 oder 82 angelegt; das Ausgangssignal dieses Gatters hat dann den Wert 0, während das Ausgangssignal des anderen Gatters den Wert 1 hat. Die Ausgangssignale der beiden Gatter 80 und 82 werden einem Gatter 86 bzw. 88 zugeführt, deren zweite Eingänge nicht angeschlossen sind, so daß sie ihre Eingangssignale umkehren. Dementsprechend wird ein Ausgangssignal 1 von demjenigen Gatter 86 und 88 erzeugt, das durch ein Eingangssignal 0 vom Gatter 80 oder 82 erregt wird. Somit liefert das Gatter 86 am Ausgang den Wert 1. Die Ausgänge der Gatter 86 und 88 sind mit den Eingängen eines Flip-Flops 90 verbunden, das von einem Impuls in der Leitung 24 umgeschaltet und von einem Impuls in der Leitung 26 zurückgestellt wird. Wenn in den Leitungen 24 und 26 gleichzeitig Impulse auftreten, wird dem Flip-Flop kein Eingangssignal zugeführt.

Der Ausgang des Flip-Flops 90 liefert ein Eingangssignal für ein Gatter 92, dessen anderer Eingang an den Ausgang des Gatters 86 angeschlossen

25

sen anderer Eingang unbelegt ist. Somit kehrt es das Ausgangssignal vom Gatter 92 um und führt dem Umschalt-Eingang eines Flip-Flops 98 einen Impuls zu.

In entsprechender Weise wird ein Ausgangssignal 0 vom Gatter 94 an ein Gatter 100 abgegeben, wenn das Flip-Flop 90 durch einen Impuls in der Leitung 26 zurückgestellt wurde und ein anderer Impuls in der Leitung 26 vor Auftreten eines Im-

stufe 70 in Fig. 2 wird über eine Leitung 46 einer 30 ist. In der gleichen Weise ist ein Gatter 94 an den Synchronisationsstufe 72 zugeführt, die ein Teil der anderen Ausgang des Flip-Flops 90 und an den Vergleichsstufe 40 ist. Die Synchronisationsstufe Ausgang des Gatters 88 angeschlossen. An beiden empfängt außerdem die Ausgangsimpulsfolge des Eingängen des Gatters 92 steht somit ein Signal an, Oszillators 42. Die Synchronisationsstufe sorgt" dafür, Wenn das Flip-Flop 90 umgeschaltet ist. Das Gatter daß die Impulse in der Leitung 46 nicht gleichzeitig 35 92 führt dann ein Signal 0 einem Gatter 96 zu, desmit den Impulsen von dem Oszillator 42 in den reversiblen Zähler 74 gelangen. Der reversible Zähler 74
und die Synchronisationsstufe 72 können beispielsweise in der in der US-PS 30 69 608 beschriebenen
Weise aufgebaut sein.

Die Leitung 36 ist an die letzte Stufe des reversiblen Zählers 74 angeschlossen und überträgt ein Ausganessignal 1, wenn die Anzahl der vom Oszillator 42 empfangenen Impulse größer als die Anzahl

der von der Näherungsberechnungsstufe 44 empfan- 45 pulses in der Leitung 24 ansteht. Das Gatter 100 liegenen Impulse ist. Dadurch wird "den Intcrpolatoren fert dann ein umgekehrtes Signal an den Rückstell-20, 22 ein Signal zugeführt, so daß diese in Betrieb Eingang des Flip-Flops 98.

gesetzt werden und Taktimpulse an die Scrvomoto- Auf diese Weise kann festgestellt werden, ob in

ren 28, 30 liefern. Wenn die Anzahl der von der einer der Leitungen 24 oder 26 zwei Impulse hinter-Näherungsberechnungsstufe empfangenen Impulse 50 einander auftreten, ohne daß in der Zwischenzeit ein größer als die Anzahl der vom OsziHator empfange- Impuls in der anderen Leitung auftritt, und ferner nen Impulse ist, so hat das Ausgangssignal der letzten Stufe des reversiblen Zählers 74 den Wert 0, und
den Interpolatorcn w'nd kein Signal zugeführt. Die
Verglcichsstufe 40 sorgt also dafür, daß das Signal
auf der Leitung 46 die gleiche Frequenz wie das Ausgangssignal des Oszillators 42 hat und daß dementsprechend die Gesamtgeschwindigkeit des Ausgangsgliedes 10 gleich der Geschwindigkeit ist, die
durch den Lochstreifen als Sollwert vorgegeben ist.

Der Aufbau der Größenmcßstufe 50 ist in F i g. 3 dargestellt. Alle in der F i g. 3 dargestellten Gatter sind NAND-Gatter. Die Impulse in der Leitung 24,

55

die den Überlauf aus dem A'-lnterpolator 20 darstellen, bilden das eine Eingangssignal für ein Gatter 80, während die Impulse in der Leitung 26, die den Überlauf aus dem V-Intcrpolator 22 darstellen, das eine Eingangssignal für ein Gatter 82 bilden. Die welche Frequenz der beiden Impulsfolgen größer ist. Vom Flip-Flop 98 wird ein Setzsignal geliefert, wenn die Frequenz der Impulsfolge in der Leitung 24 größer ist, und ein Rücksetzsignal, wenn die Frequenz der Impulsfolge in der Leitung 26 größer ist. Wenn die Frequenzen gleich sind, ändert das Flip-Flop 98 seine Stellung in Abständen. Sowohl das Setz- wie auch das Rücksetz-Signal des Flip-Flops 98 werden der Schaltstufe 54 zugeführt, deren Aufbau in F i g. 4 dargestellt ist.

Auch in der F i g. 4 sind alle Gatter NAND-Gatter. Der Umschalt-Ausgang des Flip-Flops 98, der anzeigt, daß die Impulsfolge der Leitung 24 die größere Frequenz aufweist, und die Leitung 24 sind an ein Gatter 102 angeschlossen. Der Rückstell-Ausgang des Flip-Flops 98 sowie die Leitung 26 sind mit einem Gatter 104 verbunden. Die beiden Ausgänge

509 544/24

der Gatter 102 und 104 sind an ein Gatter 106 angeschlossen. Wenn somit das Flip-Flop 98 umgeschaltet ist, gelangt die Impulsfolge der Leitung 24 in die an das Gatter 106 angeschlossene Leitung 56. Wenn das Flip-Flop 98 zurückgesetzt ist, gelangt die Impulsfolge der Leitung 26 nicht in die Leitung 56.

In entsprechender Weise sind Gatter 108 und 110 einerseits mit den Leitungen 24, 26 und den Ausgängen des Flip-Flops 98 und andererseits mit einem Gatter 112 verbunden, so daß die Impulsfolge in der Leitung 24 in der Leitung 58 ansteht, wenn das Flip-Flop 98 zurückgestellt ist, wobei die Impulsfolge in der Leitung 24 die kleinere Frequenz aufweist, und die Impulsfolge auf der Leitung 26 erscheint in der Leitung 58, wenn das Flip-Flop 98 gesetzt ist.

Die I citung 56 ist an ein Gatter 114, das den Eingang des Generators 60 bildet, sowie an ein Gatter 119, das das Ausgangssignal dieses Generators liefert, angeschlossen. Der andere Eingang des Gatters 114 wird durch ein entsprechendes Taktsignal belegt. Wenn kein Taktsignal vorhanden ist, wird die Impulsfolge der Leitung 56 durch ein Gatter 116 umgekehrt und als Eingang einem vierstufigen Zähler 118 zugeführt. Die Ausgangssignale der vier Stufen dieses Zählers werden alle einem Gatter 120 zugeführt, das einen Ausgang nur dann erzeugt, wenn alle vier Leitungen belegt sind, was alle 16 Zählschritte einmal erfolgt. Dieses Ausgangssignal wird dem Gatter 119 zugeführt. Dementsprechend löscht das Gatter 119 jeden 16. Impuls der Leitung 56. Die anderen 15 Impulse werden als Ausgangssignale über die Leitung 62 der Addierstufe 70 zugeführt.

Die Leitung 58 für die Impulsfolge mit der kleineren Frequenz ist sowohl mit dem Umschalt- als auch dem Rückstell-Eingang eines Flip-Flops 121 verbunden, so daß das Flip-Flop nur bei jedem

ίο zweiten Zyklus ein Ausgangssignal an ein Gatter 122 abgibt. Die Leitung 58 liefert auch das andere Eingangssignal für das Gatter 122, so daß es bei jedem /weiten Arbeitszyklus ein Ausgangssignal abgibt. Dieses Ausgangssignal wird einem Gatter 124 zur Signalumkehr zugeführt, das seinerseits einen Umschalt-Eingang eines Flip-Flops 126 speist, dessen Rückstell-Eingang durch ein Taktsignal beaufschlagt wird, so daß die Abgabe eines Ausgangssignals um einen Arbeitszyklus verzögert wird. Dieses Ausgangssignal wird einem Gatter 128 zugeführt, das die Addierstufe 70 bildet. Die Taklsignale, die derr Flip-Flop 126 und dem Gatter 114 zugeführt wer den, sorgen dafür, daß die Impulse der ^ddierstuft 70 nicht gleichzeitg zugeführt werden, da das Takt signal nur während der Hälfte der Zeitimpulse auf tritt. Die mit dem Ausgang des Gatters 128 verbun dcne Leitung 46 bildet den Ausgang der Näherungs stufe 44.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (4)

Patentansprüche: jeden zweiten Impuls durchläßt und der dritte

1. Vorrichtung für eine numerisch arbeitende Generator jeden ^vierten impuls durchlaßt wobei

Programmsteuerung zur Bahnsteuerung eines - dem eisten Generator die erste ImpuWrfge mn

Ausgangsgliedes längs mehrerer Koordinaten- der größten Frequenz, dem dnuen Generator die

achsen mktels numerischer Daten, die in Infor- ₅ mit der kleinsten Frequenz zugeführt sind,

mationsblöcken eines Datenträgers gespeichert 5. Vorrichtung T ve^Fe cnsstufe Ä emen

sind, wobei jeder Informationsblock erste Daten kennzeichnet, daß die Verg eich stufe (40) einen

für Ortsangaben des Ausgangsgliedes und zweite reversiblen Zähler (74) ^JJ"* ^der £"* ^d*

Daten für die resultierende Vorschubgeschwin- Impulse der zweiten Impulsfolge in deremen

digkeit des Ausgangsgliedes enthält, mit Inter- „ Richtung und durch die ^Ρ"^ΐ5Ο _κ?" ^d"^U" · "¹^

polatoren, denen die ersten Daten zugeführt wer- pulsfolge in der umgekehr ten R lehtung ^

den und die je eine erste Impulsfolge für die Be- schaltbar ist, und daß die letzte Smfe des Zah-

wegung des Ausgangsgliedes längs einer Koordi- lers (74) an die Interpolator (20, 2_) ang,-

natenachse liefern, und wobei eine Schaltungs- schlossen ist. Haci-irrh <v

anordnung vorgesehen ist, von der die resuhie- _1S 6. Vorrichtung nach Anspruch ^ ^h Sj-

rende Vorschubgeschwindigkeit aus den Weg- kennzeichnet, daß die von der \ ergleichsstufc

inkrementen längs der Koordinatenachsen er- (40) erzeugten uno den Interpolataen ..0 2)

rechnet wird und hieraus die Frequenz der ersten zugeführten Steuersignale J^enmpd*sind

Impulsfolgen gesteuert wird, gekennzeich- die dann erzeug werden wenn die Anzah der

net durch eine an die Ausgänge aller Inter- ,ο Impulse der dntten Impulsfolge ^"J*^er ^* ^

polatoren (20, 22) angeschlossene Näherungsbe- Anzahl der Impulse der zweiten Impulsfolge ist.

rechnungsstufe (44), der die ersten Impulsfolgen

für die Bewegung des Ausgangsgliedes (10) längs "

der Koordinatenachsen zugeführt sind, und die . _v„_rr:-i_1tlin„ n_{ir P};_nf,

eine zweite Impulsfolge mit einer Frequenz er- *₅ Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung fuem,

zeugt, die der aus den ersten Impulsfolgen nä- numerisch arbeitende Programmst_;eue ung zur B.hn-

herungsweise ermittelten resultierenden Vor- steuerung eines Ausgangsgliedes längs mehrer, Ko-

schubgeschwindigkeit des Ausgangssignals pro- ordinatenachsen mittels ^ηϋ^"^"^³¹^· ^dj _1C'

portional ist, durch einen Oszillator (42), dem Informationsblocken eines _ Da entrage^ gespeichert

die zweiten Daten zugeführt werden und der eine 30 sind, wobei jeder InformaUonsblock erste ten

dritte Impulsfolee mit einer Frequenz erzeugt, die Ortsangaben des Ausgangsgliedes und zxyerκ Da cn

der resultierenden Vorschubgeschwindigkeit des für die resultierende..,^{Vorsc 1}^f/^X'&^ku _d,^

Ausgangsgliedes nach diesen zweiten Daten pro- Ausgangsgliedes enthalt m.t lnterpolato en duun

portional ist und durch eine Vergleichsstufe die ersten Daten zugeführt werden und die je eine

?40 de en Einginge an die Ausgänge der Nä- ₃₅ erste Impulsfolge für die Bewegung des Ausgangs-

heru'ngsberechnu⁸ngsiufe (44) und des Oszilla- gliedcs längs eine Koordinatenachse liefern und .0-

tors (42) angeschlossen sind und die an die Inter- bei eine Schaltungsanordnung vorgesehen ist von de.

polatoren (20, 22) Steuersignale abgibt, durch die die resultierende Vorschubgeschw.nd.gke.t aus den

die Frequenz der zweiten Impulsfolge näherungs- Weginkrementen längs der kooriina«^

weise gleich der Frequenz der dritten Impulsfolge ₄o rechnet wird und hieraus die Frequenz der ersten

gehalten wird Impulsfolgen gesteuert wird.

⁸

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge- Eine derartige Vorrichtung ist durch die= DT-AS kennzeichnet, daß die Näherungsberechnungsstufe 11 29 592 bekannt Dabei wird auf dem Datenträger (44) eine Größenmeßstufe (50), die die Frequen- jeweils eine Geschwindigkeitszahl welche d . gezen der ersten Impulsfolgen feststellt, eine 45 wünschte Verschieb ung sgescl nviiui.gke, tzwsehen Addierstufe (70) und Generatoren (60, 64), die Werkzeug und Werkstuck entlang der V^^ch>cbun_gsnur einen bestimmten Anteil der Impulse von strecke angibt und eine Zahl bzw. Ortsangabe fur jeder der ersten Impulsfolgen zu der Addierstufe diese Verschiebungsstrecke gespeichert Au der (70) durchlassen, aufweist wobei der durchge- Geschwindigkeitszahl wird eine Impulsfolge erzeugt, lassene Anteil der ersten Impulsfolgen davon 50 in der die Impulse zeitlich gleichmäßig . , , , Γ, 1· _··η . .„., ,,„λ Ληι-Λ>η rliirrlisrhniUliche Irr

SüuÄ&iS dröe^SeSlipo^rS

3 Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der die die Zahl für die Verschiebungsstrecke dazu d.ent d,e

Bahnsteuerung längs zweier Koordinatenachsen Gesamtzahl der Impulse zu besl.mmcn, nach denen

erfolEt, dadurch gekennzeichnet, daß dem ersten 55 der Geschwindigkeitsimpulszug angehalten wird, so

Generator (60) die e.ste Impulsfolge mit der daß die Vcrschiebungsgeschwind.gkeit und d,e Lange

größeren Frequenz, dem zweiten Generator (64) der Verschiebungsstrecke unabhängig bestimmt wcr-

die erste Impulsfolee mit der kleineren Frequenz den können.

zugeführt ist und daß die Generatoren (60. 64) Um den Arbcitsablauf der Porgramrnsteucrung zu so auscelegt sind, daß der erste Generator (60) 60 vereinfachen, ist es bereits bekannt (US-PS von 16 Impulsen 15 Impulse durchläßt und der 31 22 691). den Lochstreifen unmittelbar mit der gczweitc Generator (64) jeden zweiten Impuls wünschten Vorschubgeschwindigkeu des Ausgangsdurchläßt glied" zu programmieren, wobei dieser Wert fur

4. Vorrichtung nach Anspruch 2. bei der die mehrere Informationsblöcke auf dem Lochstreifen Bahnsteuerung längs dreier Koordinatenachsen 6₅ jeweils ßleich sein kann. D.c Vorrichtung berechnet erfolpt, dadurch gekennzeichnet, daß die Gene- dann die resultierende Länge der Bewegung des Ausratorcn so ausgelegt sind, daß der erste Genera- gangsgliedes entsprechend der Kodierung der Daten tor alle Impulse durchläßt, der zweite Generator für die Ortsangaben oder entsprechend der an die