DE1763856B2 - Impulsgesteuerte servoeinrichtung - Google Patents

Description

zweiten Bezugszähler zu speisen, der mit dem ersten Impulsphasen-Servoeinrichtung verwendet, es wird identisch ist, ausgenommen, daß zu seinem Eingang jedoch nur eine einzige derartige Servoeinrichtung, keine Impulse hinzugezählt oder abgezogen werden, die für die Z-Koordinate, näher beschrieben,
so daß sein Ausgang eine Bezugswelle konstanter Die numerischen Steuerbefehle, die im Band 10

Frequenz darstellt. Dementsprechend wird im Aus- 5 gespeichert sind, werden nacheinander durch einen gang des ersten Bezugszählers bezüglich des zweiten Bandleser 12 in elektrische Signale umgewandelt und Bezugszählers eine Phasenverschiebung vorgenom- einem Steuergerät 14 zugeführt. Das Steuergerät 14 men, die der Anzahl und dem Vorzeichen der wie auch die übrigen Elemente der Anlage werden Impulse der Synchronisationsschaltung proportional von einem Taktgeber 16 synchron gesteuert. Der ist. Die phasenverschobene Welle und die Bezugs- io Taktgeber wandelt die auf Band gespeicherten Bewelle werden dann einer bekannten Detektor- fehle in drei Gruppen von Impulszügen um, wobei schaltung zugeführt, die eine Ausgangsspannung er- jeweils ein Impulszug einer der X-, Y- und zeugt, die dem Phasenunterschied zwischen ihren Z-Koordinaten zugeführt wird. Zu jedem Impulszug Eingängen proportional ist. Diese Spannung wird gehört eine Leitung für Impulse mit positiven Vordurch entsprechende Verstärker und Filter dem i₅ zeichen und eine zweite Leitung für Impulse mit Servomotor zugeführt, wodurch sich die Schleife negativen Vorzeichen. Andererseits könnte die AnsehIkLU. lage auch nur mit einem einzigen Impulszug arbeiten,

Durch die Verwendung der erfindungsgemäßen der eine zusätzliche Information bezüglich des Vor-F'iinchtung kann eine allgemeine Maschinen- zeichens eines Impulses enthält.
steueiungseinheit so ausgelegt werden, daß entweder 20 Die Einzelheiten des Steuergeräts 14 sind im Hinciii Resolver oder ein digitales lmpulsrückkopplungs- blick auf die Erfindung unwesentli-h, da es lediglich element verwendet werden kann, entsprechend den eine Impulsquelle darstellt, die durch irgendeine ii'iicrschiedlichcn Voraussetzungen und wirtschaft- andere impulsquelle ersetzt werden könnte. Das I. hen Erwägungen. Der Aufwand für den Umbau Steuergerät 14 könnte z.B. von der Art sein, wie sie 1-iiii.i- Elektronikanlagc, der notwendig ist, um eine 25 in dem USA.-Patent 3 128 374 beschrieben ist.
Γ. .'!ver-Anlage an die Verwendung eines digitalen Die positiven und negativen Befehlsimpulse für die

V. :-c!lers für die Rückführung anzupassen, ist sehr Λ'-Koordinate werden durch das Steuergerät einem !.-.'Mig. Durch die Erfindung wird es also möglich. Impulsphasen-Servogerät 18 für die Z-Koordinate 1 : ', der Konstrukteur die zweckmäßigste Form des in Leitungen 20 bzw. 22 zugeführt. Jeder Impuls in W millers so wählt, daß die Servoeinrichtung nicht 30 dem positiven Befehlsimpulszug in der Leitung 20 vollständig neu entworfen werden muß. stellt ein Sol'.vvert-Bewegungsinkrement (beispiels-

Die erfindungsgemäße Servoeinrichtung zusammen- weise 0,025 mm) des Ausgangsgliedes in einer ersten i'vvscnd zeichnet sich durch Wirtschaftlichkeit, Zu- Richtung dar. während ein Impuls im negativen Be-. Massigkeit und große Genauigkeit aus. fehlsimpulszug in der Leitung 22 ein entsprechendes

Wenn die erfindungsgemäße Servoeinrichtung in 35 Bewegungsinkremeiü in der entgegengesetzten Richeiner allgemeinen Anlage verwendet wird und es aus tung darstellt. Das Impulsphasen-Servogerät 18 wird irgendwelchen Gründen erforderlich ist. einen Re- außerdem mit zwei Impulszügen in den Leitungen solver als Rückkopplungselement zu verwenden. 24 und 26 versoigt, dielstwert-Bewegungsinkremente inul.'i lediglich die Synchronisationsschaltung weg- des Ausgangsgliedes in der positiven bzw. negativen gelassen werden und müssen die Befehlsimpulse im- 40 Richtung darstellen.

iniuclbar dem Zähler zugeführt und muß die Aus- Das Impulsphasen-Servogerät 18 dient dazu, die

gangs-Rechtcckwelle jedes Zählers durch den Re- Impulse, die die Sollwert- und Istwertbewegungen solver geführt werden, bevor sie an den Detektor des Ausgangsgliedes darstellen, zu empfangen und in abgegeben wird. der Leitung 28 eine Ausgangsspannung zu erzeugen.

An Hand der Zeichnungen wird ein Ausl'ührungs- 45 deren Polarität eine Funktion der Richtung ist, in beispiel der Erfindung näher erläutert. Es zeigt die das Ausgangsglied bewegt werden muß, um den

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines crfindungs- Sollwert zu erreichen, und deren momentane Größe gemäßen Ausführungsbeispiels, der Geschwindigkeit proportional ist, mit der da*

Fig. 2 das genauere Blockdiagramm eines Bau- Aiisgangsglied bewegt werden soll. Die Größe diesel teils des in Fi g. 1 dargestellten Ausl'ührungsbeispiels. 50 Spannung ist somit dem algebraischen Unterschiec

F i g. 3 ein schematischcs Diagramm einer Syn- zwischen der Summe der Befehlsimpulse (Leitunger chronisationsschaltung, wie sie bei der Einrichtung 20 und 22) und der Summe der Rückkopplungsnach Fig. 1 verwendet wird. impulse (Leitungen 24 und 26) proportional.

Die erfindungsgemäße Servoeinrichtung wird in Die Ausgangsspannung in der Leitung 28 wire

Verbindung mit einer numerisch gesteuerten Bahn- 55 einem Servoantrieb 30 zugeführt, der elektrische] Steuerungsanlage beschrieben, die ein Ausgangsglicd oder hydraulischer Bauart sein kann und seinerseit! in Abhängigkeit von numerischen Daten, die auf uiicn Servomotor 32 für die Λ'-Koordinatc betätigt einem Band 10 gespeichert sind, bewegt. Die er- der das zu steuernde Ausgangsglied längs de: findungsgemäße Servoeinrichtung läßt sich jedoch .V-Koordinatc bewegt.

auch bei anderen Systemen verwenden, bei denen 60 Entweder der Servomotor 32 oder das gesteuert! eine Bewegung in Abhängigkeit von Eingangs- Alisgangsglied selbst ist mit einem Wandler 3' impulsen gesteuert werden soll, beispielsweise bei mechanisch gekoppelt, der für jedes Bewegungs Einzclpunktsteuerungsanlagcn, graphischen Ausgabe- inkrement des gesteuerten Ausgangsgliedes in ent vorrichtungen bei Computern u. dgl. weder der Leitung 24 oder 26 Ausgangsimpulse er

Bei der numerischen Steueranlage in Fig. 1 wird 65 zeugt; welcher Leitung der Impuls zugeordnet wird die Bewegung eines Ausgangsgliedes gleichzeitig hängt von der Bewegungsrichtung des Ausgangs längs dreier kartesischer Koordinaten X, Y und Z gliedes ab. Ein derartiger Wandler ist beispielsweisi gesteuert. Für jede Koordinate wird eine eigene in dem USA.-Patent 3 069 608 beschrieben.

Die Leitungen 24 und 26 schließen die Servo- während der andere Eingang des Und-Gatters 50 von schleife, die aus den Einheiten 18, 30, 32 und 34 be- dem Setz-Ausgangsimpuls des Flip-Flops 52 kommt. steht, so daß das Ausgangsglied mit einer Ge- Solange sich also der Inverterausgang 46 in seiner schwindigkeit und in eine Stellung bewegt wird, die Setzlage befindet, springt der Flip-Flop 52 zwischen von den Impulsen in den Leitungen 20 und 22 ge- 5 seinen beiden Stellungen vor und zurück, wenn aufsteuert werden. einanderfolgende Zeitgeberimpulse auftreten. Wenn

In der Fi g. 2 sind Einzelheiten des Impulsphasen- ein Impuls vom Oder-Gatter 44 an den Eingang des Servogeräts 18, teilweise in Blockform und teilweise Inverters 46 angelegt wird und somit dieser Inverterin schematischer Form, dargestellt. Die positiven und ausgang während einer Taktzeit in seine zurücknegativen Befehlsimpulse vom Steuergerät 14 in der io gesetzte Stellung umschaltet, werden die Eingänge Leitung 20 bzw. 22 und die positiven und negativen dtr beiden Und-Gatter 48 und 50 während einer Rückkopplungsimpulse vom Wandler 34 in der Taktzeit freigehalten und wird ein Umsetzen des Leitung 24 bzw. 26 werden sämtliche einer Syn- Flip-Flops 52 verhindert, das sonst auftreten würde, chronisationsschaltung 36 zugeführt. Die Synchroni- Wenn also ein positiver oder negativer Impuls von sationsschaltung verhindert, daß ein Befehlsimpuls 15 der Synchronisationsschaltung auftritt, wird im gleichzeitig mit einem Rückkopplungsimpuls auf- Zähler ein Zähischriit ausgelassen. Die positiven tritt. Dies geschieht dadurch, daß ein Befehlsimpuls Impulse in der Leitung 38 werden außerdem einem während einer Taktzeit des Zeitgebers 16 verzögert Und-Gatter 54 zugeführt, das die erste Stufe des wird, wenn ein Rückkopplungsimpuls und ein Be- Zählers mit einem Flip-Flop 56. der die zweite Stufe fehlsimpuls gleichzeitig auftreten. Es können jedoch 20 bildet, verbindet. Wenn der Flip-Flop 52 seine norauch andere Synchronisationsschaltungen verwendet malen Stellungsänderungen erfährt, wird vom Undwerden. Beispielsweise können die gleichzeitig auf- Gatter 50 bei jeder zweiten Stellungsänderung des tretenden Befehls- und Rückkopplungsimpulse Flip-Flops 52 ein Ausgangsimpuls erzeugt. Dies ist addiert werden, wodurch man Ausgänge von ± 2 der Impuls, der normalerweise den zweiten Flip-Flop oder 0 Impulsen erhält. Dies würde jedoch mehr 25 56 umsetzt und der zwei Und-Gattern 58 und 60 zuAufwand als die vorgeschlagene Schaltung erfordern. geführt wird, die den Und-Gattcrn 48 und 50 ent-Den Ausgang der Synchronisationsschaltung 36 sprechen. Wenn von der Synchronisationsschaltung bilden zwei Leitungen 38 und 40, in denen positive ein positiver Impuls in der Leitung 38 erzeugt wird, und negative Impulse zum Ausgleich der Schaltung wird ein Umsetzen des Flip-Flops 52 verhindert, vorgesehen sind. Der Ausgleich der Schaltung unter- 30 aber ein Umsetzen des zweiten Flip-Flops 56 erfolgt scheidet nicht zwischen den Befehlsimpulsen und den durch das Oder-Gatter 54. Dies entspricht der Rückkopplungsimpulsen, und sie werden in der Addition zweier Impulse in der eisten Stufe 52 und gleichen Weis'e behandelt. ^{nat zur} Folge, daß der Zähler 42 um einen zusätz-

Diese Impulse werden einem Zähler 42 zugeführt, liehen Zähischriit vorrückt.

der von der Bauart sein kann, wie sie in demTbereits 35 Jedes zweite Umsetzen des Flip-Flops 56 wird erwähnten USA.-Patent 3 128 374 beschrieben ist. durch ein Ausgangssignal des Und-Gatters 60 ge-Der Zähler 42 bildet eine binäre Zählkette, die um kennzeichnet, der den nachfolgenden Stufen 62 des einen Zählwert vorrückt, sobald sie einen Impuls Zählers zugeführt wird. Diese Stufen sind im wesentvom Taktgeber 16 empfängt. Ein in der Leitung 38 liehen mit der ersten und zweiten Stufe identisch. auftretender positiver Impuls bewirkt ein zusätzliches 40 Der Ausgang der letzten Stufe des Zählers bildet Aufzählen der Zählkette, und zwar dadurch, daß ein eine Rechteckwelle, die alle 2^s~i oder 2^S 2 Zeit-Impuls in die zweite Stufe der Zählkette anstatt in geberimpulse ihren Zustand ändert: .? ist die Anzahl die erste Stufe, der die Impulse normalerweise zu- der Stufen im Zähler ± der Anzahl der Impulse, die geführt werden, eingespeist wird. Ein negativer während einer gegebenen Zeitspanne in den Lcitun-Impuis in der Leitung 40 verhindert ein Weiter- 45 gen 38 und 40 auftreten. Der Ausgang der letzter zählen, d. h. das Auftreten eines Zählwerts, der Stufe ist eine Rechteckwelle, die alle 2^S Fingangsnormalerweise dem Impulszug zugeführt werden impulse einen vollständigen Zyklus durchläuft.
würde. Eine entsprechende Welle wird durch einen Bc

Sowohl die positiven Impulse in der Leitung 38 zugszähler 64 erzeugt, der eine Zählkette der μ Ι α cha

als auch die negativen Impulse in der Leitung 40 50 Länge wie der beschriebene Zähler bildet, allerdinc·

werden einem Oder-Gatter 44 zugeführt, das "den ohne die Impulsaddierungs- und Verzögerung^

Eingans eines Inverters 46. der ein Flip-Flop sein eigenschaften. Somit ist der Ausgang der lctztei

kann, liefert. Der Inverterausgang befindet sich nor- Stufe des Bezugszahlers 64 eine Rechteckwclle. du

malerweise in einer gesetzten Stellung, wenn von alle 2^S 2 oder 2^S~' Zählschritte ihren Zustanc

dem Gatter 44 keine Impulse kommen, wird jedoch 55 ändert. Die Frequenzen der Ausgänge des Zählers 41

in seine zurückgesetzte Stellung umgeschaltet, wenn und des Bezugszählers 64 sind im wesentlicher

vom Gatter 44 ein Impuls abgegeben wird. Die Flip- identisch, aber der Ausgang des Zählers 42 ha! K-

Flop*, in der Schaltung werden du.ch die Impulse züglich des Ausgangs des Bezucszählers 64 dnci

des Takteebers 16 synchron geschaltet, der die Flip- Phasenvorlauf von ' ;·« pro Zyklus für jeden Net?

Flops umsetzt, wenn ein entsprechender anderer Ein- 60 impuls, der in der Leitung 38 oder 40 auftritt. Da

gang geliefert wird. heißt, wenn in den Leitungen 38 und 4fl Jj₀ eleichi

Der Ausgang des Inverters 46 stellt zwei Und- Anzahl \on posili\en und negativer Impulsen auf

Gatter 48 und 50 ein. deren Ausgänge den Setz- tritt, sind die Ausgänge dc Zählers 42 und Jos Be

bzw. Zuriicksetz-Hingpngsimpulsen eines Flip-Flops zugs/ählers 64 phasengleich. Für jeden Impuls, un

52 zugeführt werden. Der Flip-Flop 52 bildet das 65 den die gesamte Anzahl der positi\ en Impuki· in ik

erste Element in der Zählkette des Zählers 42. Der Leitung 38 größer ist ak die Anzahl der nepatixei

andere Eingang des Und-Gatters 48 kommt von Impulse in der 1 eitunc 40. hat der Zählet 42 eim-i

dem /-uriieksetz-Ausüancsimpuls dos Flip-Flops 52. Phasenvorlauf ^on ' l^>s eines gesamten Rechteck

_Ayklu, Wenn die beiden abler zehn Stufen haben, Lt 2* gleich 1,024 und jeder positive Impul rückt die Phase des Zahlers 42 um Vi.om eines Zyklus vor, und jeder negative Impuls verzögert de Phase des Zählers 42 bezüglich der de Bezugs _tählers um i/,.«₄. Ein einziger BezupzaWer^^ reichend für die Servoeinnchtungen aller Koordinaten

in einer Anlage. yshlers 42

Die Ausgänge der letzten Stufen des Zahlen,42 und des Bezugszählers 64 werden en«m Phasen diskriminator 66 zugeführt, der von e ner Bauart sein kann, wie sie beispielweise m der USA.-l aun schrift 3 258 667 beschrieben ist. Dieser^e diskriminator erzeugt eine Ausgangsspannung in der Leitung 28, die eine Funktion oer r^c., ib ichen den Ausgangen de Zhl

der Leitung 28, die eine Funktion ^

verschiebung zwischen den Ausgangen des Z 42 und des Bezugszahlers 64 ist. Dje JJasen verschiebung hat ein positives VotzejC^jen^de. Zähler 42 einen Phasenvorlauf bezüglich des Bezu s Zählers hat, und ein negatives Vorze'che", wenn er einen Phasenrücklauf hat. Die ^J? ξ*™¹^.

in der Leitung 28 ist der ^{Ρη85βηνε}^A_n^ e sehen den teiden Ausgängen proportionaL Wenn d«

Phasenverschiebung der Befehlswelle bezüglich der Bezugswel'e 2-2 überschreitet, ware die se ^f ¹^ nalität nicht mehr gegeben; die Anlage ist jedoch so ausgelegt, daß dieser Fall nicht eintritt.

Die Einzelheiten der Synchronisations chaltung 36 sind in der F ig. 3 dargestellt..Die-P^Ve" ^ kopplungsimpulse in der Leitung24J^^m^ Oder-Gatter70 zugeführt das as_semen Ausgang den positiven Impulszug 38 erzeugt, uie m._o Rückkopplungsimpulse werden .außerdem einem Oder-Gatter 72 zugeführt das se inen A«B^^d^ neuativen Impulsleitung 40 zufuhrt AufAese_p ^Weje werden die positiven und ⁿ^üv^en RucU.opp^ungs impulse unmittelbar dem Zahler 42 ^g™. Ui Schaltung des Wandlers 34 ist so gewählt, oa. positive Ind negative ^ckkopplungsimpuls^ nicht

^5"!TA ^ΗηΐΐΓTweraufelnanderfSlgende Rück-Wpiun^impuise in zwei aufeinanderfolgenoen

Taktzeiten auftreten.

Die positiven Steuerimpulse mι der^Lea _un -υ werden außerdem dem Oder-Gatter 70 durch em U,id-Gatter 74 zugeführt. Das U^-Gatt« who duich einen Inverter76eingestent der den Ausgang

eines anderen Und-Gatters 78 «npfangt Das una 78 wird durch Auftreten eines 1Kuck ^^ _{wdsc werden nega}tive Befehlsimpulse

oer g Oder-Gatter 72 durch das

„er L«tun ^ ^ ^_n

U O b _{Der Inverter 82 wird sein}erse.ts

«~ ^ g _{r 84 eingestellt}, _das einen Ausmir ^^ ^^ ^ _{negaüver Befeh}i_simpuls

eleichzeitig mit einem Rückkopplungsimpuls auftritt, ge, „ ^ _die ^^ _{wenn k}

Nega _sin ^F _lse empfangen werden werden

Ij^ 3 ^ _{durch das Oder}__Gatter 72

_lgelassen.
. g ^ ^ _{er o(J e uver}

^ ^ ^ ^ ^ ^.^_{η Taktzeit wie Clll}

.„ "-- \_{u sim ls} empfangen wird, wird der M^ _um ^_{n z yerz}ö_gert. _Die Ver-

_öu ^F _{des positiv}en Befehlsimpulses wird durch ^ _p| _g6 ^^ _{der ά h} normalerwejse

zurückgesetzten Stellung befindet und bei _{eines Ausgangsimp}ulses vom Und-Gatter ₇8 in seine gesetzte Stellung umgesetzt wird, wodurch angezeigt wird, daß ein positiver Befehlsimpuls

, ^ _{he au{get}reten ist. Wenn der Fhp-P₁JJ₈₆I_{n d}^_r nächsten Taktzeit zurückgesetzt wird, rp ^ ^^ ^ _oder._{GaUer 70 einen} Ausgang für die positive Impulsleitung 38.

tür P _{88 tm das ldche für die negatlV}en

, _ulse. ^P _dic gleichzeitig mit einem der Rück³ _koi_plungsim_Pulse auftreten. Er verzögert sie fur eine ^ ^ _{£rzeugt dann cmen Ausgang in der}

- b ^ ^ _{gl> daß kdnc } Rü k}.

kopplunus- oder Befehlsimpulse in aufemander- « PI ^ _{Taktzdten auftreten}. _Be, Anlagen in ^^^ _{Rückkopplungsimpulse} oder Befehls_{in aufeinanderfolge}nden Taktzeiten auftreten

H zusätzliche logische Schaltungen be-

^ können^ ^^^ ^^^^^ _Impulse ^ _zu

verzogern.

26 durch das Oder-Gatter 80 und fj» Auttr eines positiven Befehlsimpulses in der Leitung itllt

somit

^ |^₌ ^^ ^ _{Rückkopplungs}.

_impulse aufnehmen und sie nacheinander dem J_{6 des Zählers 42 zufü}hren. Der Zahler 42 45 ^ ^^ _{mU den Zeitgeberimpulsen und er}-

^^ _{phasenausgang}, _{der der Phase des A}usg ^ _ß ^_6n. _{64 um die} Summe der

g j ^ _{uvm em}p_fangeT1en Impulse vorρ nachläuft. Der Phasendiskrimmator er-S« ^ _{Ausgangsspannung die} dem Phasen- -_{rschied des Be{e}hlssignals und des Bezugssignal· _{rtional ist; die}ser Unterschied wird dazu ver wpnHpt das Auseangselied in eine solche Richtunj 55 Tbetgen, Ά f^Phase des Zählers 42 wiede mit der Phase des Bezugszählers überstimmt

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (6)

ι 3 a schaltung (36) mit der ersten Stufe (52) des Patentansprüche: ersten Zählers (42) mittels eines fünften Und- Gatters (44) und eines dritten Inverters (46) ver-

1. Impulsgesteuerte Servoeinrichtung zur Steue- bunden sind, während nur eine der Ausgangsrung der Bewegung eines Ausgangsgliedes in Ab- 5 leitungen (38) mit der zweiten Stufe (56) des hängigkeit von einer Befehlsimpulsfolge, die je- ersten Zählers (42) mittels eines vierten Oderweils ein Bewegungsinkiement des Ausgangs- Gatters (54) verbunden ist.

gliedes veranlassen, mit einem ersten und einem

zweiten Zähler mit gleicher Anzahl der Zähl-

stufen, einer Impulsquelle, die die beiden Zähler io
mit Befehlsimpulsen versorgt, einer Phasenvergleichsschaltung, die die Ausgänge der letzten Die Erfindung bezieht sich auf eine impuls-Stufen der beiden Zähler empfängt und eine gesteuerte Servoeinrichtung zur Steuerung der Be-Ausgangsspannung erzeugt, die von deren wegung eines Ausgangsgliedes in Abhängigkeit von Phasendifferenz abhängt, einem mit dem Aus- 15 einer Befehlsimpulsfolge, die jeweils ein Bewegungs-

fang der Phasenvergleichsschaltung verbundenen inkrement des Ausgangsgliedes veranlassen, mit einem ervomotor zum Antrieb des Ausgangsgliedes ersten und einem zweiten Zähler mit gleicher An-Mnd einer Rückkopplungsschleife mit einem zahl der Zählstufen, einer Impulsquelle, die die Wandler, der für jedes Bevvegungsinkrement des beiden Zähler mit Eingangsimpulsen versorgt, einer Ausgangsgliedes einen Impuls erzeugt, ge- 20 Phasenvergleichsschaltung, die die Ausgänge der kennzeich η etdurch eine Synchronisations- letzten Stufen der beiden Zähler empfängt und eine schaltung (36), die mit ihren Eingängen an die Ausgangsspannung erzeugt, die von deren Phasen-Impulsquelle (14) und den Wandler (34) und mit differenz abhängt, einem mit dem Ausgang der ihren Ausgängen (38, 40) an die erste Stufe (52) Phasenvergleichsschaltung verbundenen Servomotor und zweite Stufe (56) des ersten Zählers (42) an- 35 zum Antrieb des Ausgangsgliedes und einer Rückjgeschlossen ist, um die Zählung im ersten Zähler kopplungsschleife mit einem Wandler, der für jedes bei Auftreten eines Befehls- oder Rückkopplungs- Bewegungsinkrement des Ausgangsgliedes einen Impulses zu ändern. Impuls erzeugt.

2. Servoeinrichtung nach Anspruch 1, bei der Es ist eine Servoeinrichtung der obengenannten die Synchronisationsschaltung mit der Impuls- 30 Art bekannt (USA.-Patentschrift 3 011 110), bei der quelle durch zwei Leitungen und mit dem die Impulse dazu verwendet werden, eine zyklische Wandler durch zwei andere Leitungen verbunden Welle bezüglich einer Bezugswelle der gleichen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Synchronisa- Frequenz phasenzuverschieben. In dieser Anlage tionsschaltung (36) aus einem eisten Oder-Gatter kann ein Digilalwandler nicht verwendet werden. (70), das unmittelbar mit der Leitung (24) für 35 Durch die Erfindung soll ein Hybridsystem gedie positiven Rückkopplungsimpulse und mittels schaffen werden, das die Verwendung eines digitalen eines ersten Und-Gatters (74) mit der Leitung Wandlers in einer Anlage ermöglicht, die im wesent-(20) für die positiven Befehlsimpulse verbunden liehen wie ein Phascnanalog-Servogerät aufgebaut ist. ist, und einem zweiten Oder-Gatter (72), das un- Die diese Aufgabe lösende erfindungsgemäße mittelbar mit der Leitung (26) für die negativen 40 Servoeinrichtung ist gekennzeichnet durch eine Rückkopplungsimpulse und mittels eines zweiten Synchronisationsschaltung, die mit ihren Eingängen Und-Gatters (80) mit der Leitung (22) für die an die Impulsquelle und den Wandler und mit ihrer negativen Befehlsimpulse verbunden ist, besteht. Ausgängen an die erste Stufe und zweite Stufe de?

3. Servoeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2. ersten Zählers angeschlossen ist, um die Zählung indadurch gekennzeichnet, daß die Synchronisa- 45 ersten Zähler bei Auftreten eines Befehls- odei tionsschaltung ein drittes Oder-Gatlcr (79) auf- Rückkopplungsimpulses zu ändern.

weist, das mit beiden Leitungen (24, 26) des Die Synchronisationsschaltung empfängt also so

Wandlers (34) verbunden ist, wobei der Ausgang wohl die Befehlsimpulse als auch die Rückkopplungs·

des dritten Oder-Gatters (79) parallel mit den impulse von dem digitalen Wandler, der mit den

Und-Gattern (74, 80) jeweils durch ein drittes 50 gesteuerten Ausgangsglied verbunden ist. Die Syn

bzw. viertes Und-Gatter (78 bzw. 84) und einen chronisationsschaltung addiert die Rückkopplungs

ersten bzw. zweiten Inverter (76, 82) ver- impulse und die Befehlsimpulse entgegengeselztei

bunden ist. Vorzeichens, die während der gleichen Zeitspanm

4. Servoeinrichtung nach Anspruch 3, dadurch auftreten, gegenseitig auslöschen. Wenn wäh gekennzeichnet, daß das dritte bzw. vierte Und- 55 rer J der gleichen Zeilspanne Befehlsimpulse unc Gatter (78 bzw. 84) jeweils mit einem zweiten Rückkopplungsimpulse gleichen Vorzeichens auf Eingang an eine der Leitungen (20 bzw. 22), die treten, verzögert die Synchronisationsschaltung einei die Synchronisationsschaltung mit der Impuls- der Impulse, so daß die beiden Impulse als Aus quelle verbinden, und mit seinem Ausgang mittels gänge erscheinen. Diese Ausgangsimpulszüge werde: eines Flip-Flops (86 bzw. 88) an eines der Oder- 60 dazu verwendet, den Zählwert eines bistabile] Gatter (70 bzw. 72) angeschlossen ist. Zählers, der von einem Taktgenerator gespeist wird

5. Servoeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch zu schalten. Dies geschieht entweder dadurch, dal gekennzeichnet, daß der gesetzte Ausgang eines verhindert wird, daß dem Zähler ein Taktimpul jeden Flip-Flops (86 bzw. 88) mit seinem zurück- zugeführt wird, oder dadurch, daß der zweiten Stuf gesetzten Eingang verbunden ist. 65 des Zählers anstatt der ersten ein Zählwert zugefühi

6. Servoeinrichtung nach einem der An- wird, und zwar in Abhängigkeit von dem Vorzeiche Sprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die eines Ausgangssignals der Synchronisalionsschaltum Ausgangsleitungen (38, 40) der Synchronisations- Der Taktgeber wird also dazu verwendet, eine