DE1703681B2

DE1703681B2 - Schrauber zum automatischen anziehen von schrauben

Info

Publication number: DE1703681B2
Application number: DE19681703681
Authority: DE
Inventors: Rudolf Dr. 7251 Höfingen; Sailer Siegfried Dr. 7051 Großheppach Hörnig
Original assignee: Daimler Benz AG
Current assignee: Daimler Benz AG
Priority date: 1968-06-27
Filing date: 1968-06-27
Publication date: 1973-05-03
Also published as: DE1703681A1; DE1703681C3

Description

Die F.riindung betrifft einen Schrauber zu·-- automatischen Anziehen von Schrauben eines Schrauben- \erhandes. die derart anziehbai -md. daß in den Schiaubenschaflen ein Fließen des Werkstoffs auftritt.

I in unter Herüeksichtigurg von Kosten. Gewicht und Rauimerhältnisseii ein: optimale Bemessung eines Schrauben· erbandes /u erhalten, besteht die Forderung nach einer hohen Ausnutzung der Streckgrenze einer jeden Sehrauhe und nach einer mogliehst iierimien Streuung der Vorspannung der einzelnen Schrauben, llieifür ist es bekannt, die Schrauben auf ein besimimtes Drehmoment anzuziehen. Da jedoch große Reihungsunterschiede auftreten können, erhält man hei dieser Methode eine stark streuende Vorspamiknilt. In zunehmendem Maße wird deshalb dazu iir.ergegaiigen. die Sehrauben so weil anzuziehen, tlaß in den Schraubenschäften ein !ließen auftritt. Die Streuung der Vorspannkraft hängt hierbei im wesentlichen nur von der Streuung der Fließgrenze der Schraubenschäfte ab. Die Streuung der Vorspannkrall ist wesentlich geringer als bei dem Anziehen der SeIiL₁JlIeI) auf Drehmoment. Außerdem können die Schrauben stärker au.smnilzt werden, da bei ylcichcm Schraubenschaltdurchmesser eine höhere Vorspannkrall möglich ist.

Die !^'kannten automatischen Schrauber, miliels denen das .Anziehen von Sehrauben in Sehiauben- \erbandeii so weil durchgeliihrt wird, daß ein Fließen in ilen Schraubeiisehäften auftritt, arbeiten in zwei Stufen. Ziieisi weiden die Schrauben bis zum Sitzen der \ ei bindung auf ein bestimmte > Drehmoment angezogen, wonach ein Weilerdrehen um einen vorgegebenen Drehwmkel durchgeführt wird. Der Drehwinkei muß dabei so bemessen sein, tlaß alle Schrauben mit Sicheiheil ins Hießen gelangen, d. h.. die Fließliren/e muß meist weil überschritten werden, liier-

durch wird jedoch die W icderverwendbarkeit der Schniuhen stark eingeschränkt, da bei mehrfachem derartigem Anziehen ins I ließen die bleibende Verformung innerhalb der Schraubenschäfte zu groß wird. Die bekannten automatischen Schrauber der eingangs genannten Art haben außerdem den Nachteil, daIi für jeden Sehrauhenverband eine gesonderte Vorschnll über den vorzusehenden Drehwinkel, d.h. die zweite Stufe des Anziehens, festgelegt werden muli, da dieser Drehwinkel ν on der Gesaintlederkonslanien des Verbandes anhängig ist

Der Frtindung liegt die Aulgabe zugrunde, diese Nachteile bei einem Schrauber der eingangs genannten Art zu vermeiden und zu erreichen, dali der Schrauber abschaltet, sobald die lTieligrenze erreicht ist. Dadurch können die bleibenden l.ängungen der Schrauben klein gehalten werden, wahrend außerdem komplizierte Anzugsvorschriften entfallen sollen. Diese Autiiabe V. ird erttndungsgemäß dadurch gelöst, dal¹ der Schrauber mit einer Meßeinrichtung versehen ist. die das 1-rreichen der 1·ließgrenze über die .Änderung des Anzugsmomentes in Abhängigkeit von der Änderung der Drehung der Schraube mißt und den Schrauber heim l.rreichen eines Grenzwertes abschaltet.

!•line derartige Meßeinrichtung mißt die Steigung des als Kurve auftragbaren Anzugsm.imentes über der Sehraubendrehung. die einen charakteristischen ^verlauf aufweist. Dabei wird ausgenutzt, dali ab !.treichen der Fheßgrenze relativ große Schraubendrehungen nur noch mit kleinen Frhöhungen des Anzugsmomentes verbunden sind.

In äußerst vorteilhafter Weise kann zwischen dem Schraubenantrieb und dem Schraubenkopf ein elastisches Glied angeordnet sein, wobei die Meßeinrichtung die Änderung der Verdrillung dieses elastischen Gliedes mißt. Die Verdrillung des elastischen Gliedes ist proportional dem Anzugsmoment, in baulich einlacher Weise kann die Meßeinrichtung mit einem oder mehreren Drehzahlmessern oder Winkelmessern ausgerüste¹. sein, welche die Änderung der Verdrillung des elastischen Gliedes über die Drehzahl- oder Winkel-Änderungen vor und nach dem elastischen Glied messen. In äußerst vorteilhafter Weise wird somit die Messung der Änderung der Verdrillung über eine einfachere Drehzahl- oder Winkelmessung ermöglicht. I ^]m ,licht die zweite Ableitung des Anzugsmoment in Abhängigkeit von dem Drehwinkel der Schrauben nutmessen zu müssen und um dennoch eindeutige I rgebnisse zu erhalten, kann die Meßeinrichtung einen Sehallci enthalten, der in Abhängigkeit von einem bestimmten Anzugsmoment bzw. einer bestimmten Verdrillung des elastischen Gliedes die Messung der Änderung der Verdrillung starlet Hierdurch wird der Slaripiinkt su weil verschoben, daß Mehideutigkeiten der ersten Ableitung ausgeschlossen werden.

Um bei Fressen von einzelnen Schrauben diese Schrauben nicht abzureißen, kann die Meßeinrichtung einen F.ndschalter und oder ein Warngerät aufweisen, die auf eine zu starke Krhöhung des An/ugsmomentes ansprechen. Durc¹' Hinstellen eines solchen Schalters auf einen bestimmten Wert kann der Schrauber bei dieser Auslühriingsform in Sonderlallen auch zum Anzug auf ein bc ,.inimles Drehmoment verwendet werden (z. H. beim Anzug in mehreren Montagestiifen).

In baulich äußerst zweckmäßiger Weise kann die Meßeinrichtung auch als Vorschaltgerät für den Schrauber ausgebildet sein. Hierdurch eruibl sich in

äußerst vorteilhafter Weise die Möglichkeil, daß die bekannten, bisher Verwendung lindenden Schrauber durch ein derartiges Vorschaltgerät umgerüstet werden können.

Die Meßeinrichtung kann in einer Ausführungsform der Frfmdung ein Getriebe enthalten, das \ »r und nach dem elastischen Glied angreift und eine sich mii der Veidrillung ändernde Drehzahl abgibt, die über einen Drehzahlmesser überwacht wird, der nach t !Teichen eines Sollwertes ein das Abschalten des Schraubers bewirkendes Signal abgibt. In ähnlicher Weise wirkend kann an Stelle dieser elektrischen bzw. elektronischen Meßeinrichtung vorgesehen werden, daß eine mechanische Drehzahlmessung erfolgt, indem an den Ausgang eine-· vor und nach dem elastischen Glied anureilenden Getriebes, vorzugsweise unter Zwischenschaltung weiterer i'ber- oder l'niersclzungsstufen. em Fliehkraft- oi.'.-r Beschleunigungsschalter angeschlossen ist. der auf einen bestimmten Sollwert eingestellt ist.

i-tei einer anderen Ausführungsform der 1 τΓπκί-..ng kann die Meßeinrichtung zwei Drehzahlmesser aulweisen, die die Winkelgeschwindigkeit vor und nach dem elastischen Glied messen, die in einen Analogrechner eingespeist werden, der einen aus den Winkelgeschwindigkeiten gebildeten Wert mit einem Sollwert vergleicht.

in weiterer Ausgestaltung der Frimdung kann der Ausgang eines vor und nach dem elastischen Glied angreifenden Getriebes und eine nach dem elastischen Glied befindliche Stelle an Impulsgeber angeschlossen sein, die die Impulse über Impulsformer eiivm Ziihlei zuführen, der die zum Verdrillwinkel gehörende!: Impulse zählt und der durch jeden zu eier Sehraubendrehung gehörenden Impuls einen Vergleich mit einem eingespeicherten Grenzwert durchführt, anschließend gelöscht und neu gestartet wird. Uni das ständige Vergleichen einsparen zu können, ist es zweckmäßig, wenn der Ausgang eines vor und navh dem elastischen Glied angreifenden Getriebes :tn einen Impulsgeber angeschlossen ist. der die Impulse über einen Impulsformer einem Binärzähler als Lösch- und Startiiwpulse zuführt, welcher die Impulse zählt, die ihm über einen nach dem elastischen Glied angeschlossenen Impulsgeber und .'wischengeschalteten impulslormer zugeführt werden, und welcher bei einem f'berlaul den Schrauber abschaltet. Hierbei wird ausgenutzt, dab cas Verhältnis der Änderung der Sehraubendrehung zu der Änderung des Drehmomentes als (irenzwen einen Maximalwert besitzt, wodur.-h das Vergleichen mit dem Grenzwert entfallen kann. Zweck mäßigerweise kann der überlauf des Binärzählers einstellbar sein.

In der Zeichnung ist die FHm.i'.mg in einigen Ausführungsformen beispielsweise- dargestellt und näher erläutert. Fs zeigt

F'i«. 1 eine graphische Darstellung des Verluules des Anzugsmomentes über der Gesamkirehung der Schraube.

Fig. 2 die Steigung der Kurve nach Fig. I über der Gesamtdrehung der Schraube.

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Aiisluhrungsform einer Meßeinrichtung /-ur Messung der Steigung entsprechend F ig. \

1 i >_>. 4 eine v. iiere Auslührungslorm einei Meßeinrichtung zur Messung der Steigung.

Fiu. 5 eine schemaiische Dar .teilung eines zur

Meßeinrichtung nach F i g. 4 gehörenden Analogrechners,

F i g. 6 eine weitere Ausführungsform eines für die Meßeinrichtung nach Fig. 4 möglichen Analogrechners,

F i g. 7 eine weitere Ausführungsform einer Meßeinrichtung und

Fig. 8 eine Einzelheit der Fig. 4 und 7 in größerem Maßstab.

Wie in Fig. 1 gezeigt ist, besitzt der Verlauf der Kurve des Anzugsmomentes Λ/ über dem Drehwinkel </ der zugehörigen Schrauben einen charakteristischen Verlauf. Zunächst steigt die Kurve flach an, besitzt dann einen linearen Teil und geht anschließend wieder in einen flach ansteigenden Teil mit Erreichen der Fließgrenze in über. Diesen charakteristischen Verlauf gibt die in F i g. 2 dargestellte erste Ableitung wieder, wobei außerdem erkennbar ist, daß die der Fließgrenze m entsprechende Steigung in dem ersten Teil der Kurve in dem Punkt jh' noch einmal vorkommt.

Durch den erfindungsgemäßen Vorschlag wird ausgenutzt, daß der charakteristische Verlauf des Anzugsmomentes M über den Drehwinkel </ bei allen Schrauben unabhängig von deren Durchmesser und damit dem absoluten Wert des Anzugsmoment ähnlich ist. Um das Erreichen der Fiießgrenze m festzustellen und damit den automatischen Schrauber abzuschalten, wird deshalb die Steigung dieser charakteristischen Kurve gemessen, die unabhängig von der absoluten Größe des Anzugsmomentes den Beginn des Fließens angibt. Da die der Fließgrenze m entsprechende Steigung zweimal vorkommt, ist es zweckmäßig, um nicht die zweite Ableitung der Kurve mitmessen zu müssen, wenn das eigentliche Messen der Steigung nach überschreiten dieses Bereiches, beispielsweise im Punkt v₀ des linearen Teiles der Kurve begonnen wird. Die Steigung wird über die Verdrillung« eines elastischen Gliedes 1, beispielsweise einer Meßfeder mit der Federkonstanten C. das zwischen dem angedeuteten Schrauberantrieb 2 und dem ebenfalls nicht dargestellten Schraubenkopf der anzuziehenden Schraube angeordnet ist, und die Gesamtdrehung bestimmt, die dem Drehwinkel <, der Schraube entspricht. Es ergibt sich dabei die mathematische Beziehung, wobei mit </, die Gesamtdrehung vor dem elastischen Glied 1 und mit <, die Gesamtdrehung nach dem elastischen Glied 1 bezeichnet ist.

d.V/ _ _r au _ dU[\ — (/)
7 df/ df/

df

-df/

dM _

——- — I^

oder

d.V/

(Jf/

Es kann also aus den Geschwindigkeiten «·,. ..,, und (O₁ der meßbaren Winkel </. f/, und << die Ableitung der Kurve nach F i g. 1 bestimmt werden.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 wird vorausgesetzt, daß die Gesamtdrehung 7 des elastischen Gliedes 1 und damit die Winkelgeschwindigkeit «η des Schraubenkopfes während des Anziehens konstant ist. Diese Vereinfachung trifft in den meisten Fällen mit ausreichender Genauigkeit zu. Es wird deshalb nur die Verdrillung « des elastischen Gliedes 1 dadurch gemessen, daß ein nur schematisch angemutetes Getriebe 3 vorgesehen wird, das vor und nach dem elastischen Glied 1 an dem Schrauber angreift und die Änderung der Verdrillung u in eine Drehbewegung an einem Rad 4 an seinem Ausgang übersetzt. An diesem Ausgang ist ein bekannter elektronischer Drehzahlmesser 5 angeschlossen, der aus einem Impulsgeber 5 mit daran anschließendem Impulsformer 7 besteht, dessen Ausgang bei 8 integriert wird und dann einen Strom / abgibt, der einer Einrichtung 9 zugeführt wird, die ein Signal abgibt, wenn / annähernd 0 wird, welches das Abschalten des Schraubers bewirkt. An Stelle der elektronischen Einrichtung könnte auch eine mechanische Einrichtung Verwendung finden, die aus einem Fliehkraft- oder Beschleunigungsschalter besteht, der an dem Ausgang des Getriebes 3 angeschlossen sein könnte, und der auf die in eine Drehbewegung übertragene Verdrillung « des elastischen Gliedes 1 anspricht.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach F i g. 4 wird die Änderung der Verdrillung » in Abhängigkeit von der Gesamtdrehung 7 über zwei Drehzahlmesser 5 entsprechend Fig. 3 gemessen, die vor und nach dem elastischen Glied 1 an dem Schrauber angreifen. Diese Drehzahlmesser 5 messen deshalb die Winkelgeschwindigkeit ο, vor dem riastischen Glied 1 und die Winkelgeschwindigkeit ,-,> der Gesamtdrehung 7 nach dem elastischen Glied 1. An diese Drehzahlmessers können Analogrechner !0 oder 11 entsprechend den Fig. 5 oder 6 angeschlossen sein. Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 wird in dem Analogrechner 10 zunächst die Differenz <·>, <>, der beiden gemessenen Winkelgeschwindigkeiten gebildet, welche anschließend zu der Winkelgeschwindigkeit <■> der Gesamtdrehung 7 ins Verhältnis gesetzt und anschließend mit einem aus der Fließgrenze m und der Federkonstante C gebildete Sollwert mC verglichen werden. Dieser aus dem Verhältnis der Fließgrenze und der Federkonstante gebildete Sollwert m/C wird von dem vorher gebildeten Verhältnis der Winkelgeschwindigkeit abgezogen, und sobald diese beiden Werte annähernd einander entsprechen, wird der Schrauber abgeschaltet. Wie F i g. 6 zeigt, ist es auch möglich, die Winkelgeschwindigkeit „ der Gesamtdrehung f/ in das Verhältnis zu der Differenz der Winkelgeschwindigkeiten <■>, «> zu setzen und anschließend mit einem aus der Federkonstante C und der Fließgrenze m gebildeten Sollwert C m zu ver gleichen. Bei beiden Ausführungsformen ist es zweck mäßig, die Federkonstante C möglichst klein zi wählen um eine möglichst große Winkeldifferen; m, - vi zu erhalten.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 7 werdei die interessierenden Winkelgeschwindigkeiten ι.>₃ un< <·· digital gemessen. Die Verdrillung fi des clastischei Gliedes wird über ein vor und hinter dem elastischei Glied 1 angreifendes Getriebe 3 in eine Drehbcwegun übertragen, die von einem Impulsgeber 12 abgegriffei wird, dessen Impulse unter Zwischenschaltung eine Impulsformers 13 einen Binärzahler 14 steuern. Di Winkelgeschwindigkeit m der Gesamtdrehung 7 wir ebenfalls von einem Impulsgeber 15 abgegriffen, des sen Impulse ebenfalls unter Zwischenschaltung eine Impulsformers 16 dem Binärzahler !4 zugeführt wei den. Zwischen dem Impulsformer 16 und dem Binäi zähler 14 ist c^;n Schalter 17 vorgesehen, der die MeI einrichtung in Abhängigkeit von einem bestimmte

•η
d
:η •η

'ie
rd

'S-CS

Anzugsmoment M₀ (gemessen durch «₀), das mil Sicherheit im linearen Bereich der in F i g. 1 dargestellten Kurve liegt, einschaltet.

Die abhängig von der Verdrillung « aufgenommenen Impulse steuern den Binärzähler 14, indem jeweils ein Impuls den Zähler 14 löscht und gleichzeitig wieder startet, während die von der Gesamtdrehung 7 abhängigen Impulse von dem Binärzähler 14 gezählt werden. Hierdurch wird die Größe --A-: gebildet, die als Grenzwert einen Maximalwert besitzt und damit das Vergleichen des Zählers 14 mit dem Grenzwert sehr vereinfacht. An den Binärzähler 14 ist ein überlauf 18 angeschaltet, der ein Steuersignal zum Abschalten des Schraubers abgibt, sobald zwischen zwei von der Verdrillung ausgelösten Impulsen eine ausreichende Anzahl Impulse der Gesamtdrehung 7 in dem Binärzähler 14 gezählt wurden. Der überlauf 18 ist zweckmäßigerweise einstellbar, so daß mehrere Grenzwerte eingestellt werden können. Es wäre auch möglieh, die Impulse des Impulsgebers 15 als Steuerimpulse einzusetzen, während die Impulse des Impulsgebers 12 gezählt würden. In diesem Fall würde die Größe --.— gebildet, die nach jedem Steuerimpuls mit einem Grenzwert verglichen werden müßte, da sie keinen Maximalwert erreicht.

In Fig. 8 ist beispielsweise ein Planetengetriebe dargestellt, das bei den Meßeinrichtungen nach den F i g. 3 und 7 als Getriebe 3 zur Messung der Verdrillung η Verwendung finden kann. Zwischen dem Innenrad 19 dieses Planetengetriebes, das an den Schrauberantrieb 2 angeschlossen ist und dem Steg 20.

der mit dem nicht dargestellten Schraubenkopf in Verbindung steht, ist das elastische Glied 1, beispielsweise eine Feder, angeordnet. Die Planetenrädcr 21 des Steges 20 treiben ein Außenrad 22, dessen Drehung der Verdrillung ■ < des elastischen Gliedes proportional ist, während die Bewegung des Steges 20 unmittelbar der Gesamtdrehung 7 des elastischen Gliedes 1 entspricht.

An diesem Planetengetriebe können, wie vorher erläutert, mittels einfacher Drehzahlmesser 5 die interessierenden Winkel 7, 7, und « bzw. Winkelgeschwindigkeiten zu, in, und ni₃ gemessen werden.

In allen Meßeinrichtungen nach den F i g. 3,4 und 7 können Schalter enthalten sein, die ein zu starkes Anzugsmoment A/ registrieren und die eventuell mit einem Warngerät verbunden sind oder unmittelbar den Schrauber abschalten. Hierdurch wird verhindert, daß beim Fressen einer Schraube diese Schraube abgerissen wird. Das den Schalter auslösende Anzugsmoment bzw. die entsprechende Verdrillung sind zweckmäßig den jeweils zu verarbeitenden Schraubengroßen und Werkstoffen anpaßbar.

Wie in den Ausführungsbcispiclen nach F i g. 3. 4. 7 und 8 dargestellt ist. ist die das elastische Glied 1 enthaltende Meßeinrichtung jeweils mit einer Kupplung 23 an den Schrauberantrieb 2 angeschlossen. Diese Meßeinrichtungen, insbesondere die elektronisch arbeitenden Meßeinrichtungen, können äußern klein und kompakt ausgeführt sein, so daß es ohvx weiteres möglich ist. diese als Vorsatzgerät für der Schrauber auszubilden. Dadurch wird es möglich auch die bisher üblichen Schrauber erfindungsgcnia! auszurüsten.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

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Claims

703 68 Ί> Patentansprüche:

1. Sei rauber zum automatischen Anziehen \on Schrauben eines Schraubenverbandes, die derart anziehbar sind, daß in den Schraubenschäften ein Fließen des Werkstoffes auftritt, d a d u r c h gekennzeichnet, daß der Schrauber mit einer Meßeinrichtung versehen ist. die das F.rreichen der Fließgrenze (zu) '"■'·:γ die Änderung des Anzugsmomentes (d .U) in Abhängigkeit von der Änderung der Drehung (d_v ) der Schraube mißt und den Schrauber beim Frreichen eines Grenzwertes abschaltet.

2. Schrauber nach Anspruch 1. dadurch g-.Kennzeichnci. daß zwischen dem Schrauberanirieb (2) und dem Sc) ι .liiberkopl "ein elastisches Glied (1) angeordnet ist und die Meßeinrichtung die Änderung der Verdrillung (Ό dieses elastischen Gliedes H) mißt.

3. Schraube; nach den Ansprüchen 1 und 2. dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung mit einem od>*r mehreren Drehzahlmessern (5) oder Winkelmessern ausgerüstet ist. die die Änderung tier Verdrillung (.ι) des elastischen Gliedes (I) über die Drehzahl- oder Winkeländerungen vor und nach dem elastischen Glied (1) messen.

4. Schraubet nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3. dadurch g^ennzcielmet daß die Meßeinrichtung ·_^;ηυ.! Schalter (17) enthält, der in Abhängigkeit vonei.vm be:., immten Anzugsmoment (AZ₀). bzw. einer bestimmten Verdrillung des elastischen Gliedes (1). die Messung der Änderung tier Verdrillung In) startet.

5. Schrauber nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4. dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung einen Findsehalter und oder ein Warngerät aufweist, die auf eine zu starke Frhöhung des Anzugsmomentes ansprechen.

6. Schrauber nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5. dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung als Vorschaltgerät für den Schrauber ausgebildet ist.

7. Schrauber nach einem oder melr.eien der Ansprüche 1 bis 6. dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung ein Getriebe (3) enthält, d;¹.·, vor und nach dem elastischen Glied (I) angreift lind eine sich mit der Verdrillung [n) ändernde Drehzahl abgibt, die über einen Drehzahlmesser (5) überwacht v> ird. der nach lirreichen des Sollwertes ein das Abschalten des Schraubers bewirkendes Signal abgibt.

S. Schrauber nach einem oder mehreren tier Ansprüche 1 bis 6. dadurch gekennzeichnet, daß an den Ausgami eines ν or und nach dem elastischen Glied (I) angreifenden Getriebes (3). vorzugsweise unter Zwischenschaltung weiterer Γ bei- oder Unlersclz.ungssiuicn. ein Fliehkraft- oder Beselileiinigungsschaller angeschlossen ist. tier auf einen bestimmten Sollwert eingestellt ist.

9. Schrauber nach einem oder mehreren tier Ansprüche I bis 6. oadureh gekennzeichnet, daß die Meßemri :hiung zwei Drehzahlmesser I5i aulweist, welche die Winkelgeschwindigkeiten vor und na'.h dem elastischen ( Hied ti) messen, die in einen Analogrechner (K). II) eingespeist werden, der einen aus den Winkelgeschwindigkeiten (■ I₁. ■■) umbildeten Weil mit einem Sollwert vergleicht.

10. Schrauber nach einem oder mehreren der Ansprüche I bis i>. dadurch gekennzeichnet, daß der Ausuant! eines vor und nach dem elastischen Glied!) Utngreileiden Getriebes (.3) und eine nach dem elastischen Glied (1) befindliche Stelle an Impulsgeber (12. 15) angeschlossen sind, welche die Impulse über Impulsformer (1.3. 16) einem Zähler (N) zuführen, der die zum \ crdi lilwinkel {■,) gehörenden Impulse zalilt. und der durch jeden zu der Gcsamtdiefnmg ( , I gehörenden Impuls einen Vergleich mil einem eingespeicherten Grenzwert durchführt, anschließend gelöscht und neu gestartet w ird.

!!. Schrauber nach einem oder mehreren tier Ansprüche 1 bis f.. dadurch gekennzei'.hnet. daß der Aus'jaiiL! eines vor und nach dem elastischen Glied Il) angreileiiden Getriebes (3) an einen Impulsgeber 112| angeschlossen ist. der die Impulse über einen Impuislorine Ί13) einem Binärzähler (14! als lösch- und Stallimpuls zuführt, welcher die impulse zählt, die ihm ubei einen hinter dem elas'ischen Glied (1) angeschlossenen Impulsgeber (15] und zwischengescliiilieien Impulsformer I Hü zugeführt Werder,, und welcher bei einem Γ bei lau! ι !8) den Schrauber absehaltet.

12. Schrauber nach Anspruch II. dadurch gekennzeichnet, d.il^ der Γ berlauf (IS) des Zahlers (14) einstellbar ist