DE2803675C2 - - Google Patents

Description

Um beim Festziehen von Schraubverbindungselementen mit einem bestimmten Dreh­ moment den Einfluß der Reibung so gering wie möglich zu machen, wurde das sogenannte drehwinkelgesteuerte Anziehverfahren (auch als "Mutternverdreh- Methode" bezeichnet) entwickelt, wie es in Kapitel 3 der VDI-Berichte, Nr. 220, 1974, Seite 87 bis 96, insbesondere Seite 93, beschrieben ist, und von dem die Anmeldung gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 ausgeht. Bei diesem Ver­ fahren wird, ausgehend von einem Festziehpunkt am Anfang des Proportionalbe­ reichs, nämlich dem Fügemoment, um einen definierten Winkel weitergedreht. Bei dieser Kombination von Drehmoment und Drehwinkel sollte das Drehmoment sicherstellen, daß das Schraubverbindungselement auf seinen Sitz aufgelaufen war und der Drehwinkel über das Gewinde des Schraubverbindungselements als Mikrometer dafür herangezogen werden konnte, die Dehnung des Elements zu be­ stimmen. Dieses Verfahren erzielt eine beträchtliche Genauigkeit beim Fest­ ziehen, wenn der Zustand des Schraubverbindungselements und des gesamten, die Verbindung darstellenden Systems einer sorgfältigen Kontrolle unterliegt. Jedoch führt der durch das Drehmoment gesteuerte Anfangspunkt oft durch Fehl­ starts zu Schwierigkeiten, wenn z. B. das Schraubverbindungselement oder das ganze Verbindungssystem noch nicht auf seinen Sitz aufgelaufen ist oder wenn der Zustand des Gewindes hohe Drehmomente vorkommen läßt.

Aus VDI-Berichte Nr. 220, 1974, Seite 87 bis 96, insbesondere Seite 94, ist daneben das sogenannte "streckgrenzgesteuerte Anziehverfahren" bekannt, das darin besteht, das Schraubverbindungselement bis zu der erkennbaren Fließ­ grenze oder Streckgrenze zu bringen und diesen Punkt dazu zu verwenden, um zu einem schließlich gewünschten Spannungspunkt zu gelangen, was entweder über eine Speicherung des Festziehzyklus oder über ein "Mutternrückdreh"-Verfahren geschieht. Hieraus ist an sich bereits die Messung von Drehwinkel und Dreh­ moment zur Bildung der Ableitung des Drehmoments nach dem Drehwinkel be­ kannt, jedoch in anderem Zusammenhang als bei der Erfindung.

Während diese bekannten Verfahren eine annehmbar genaue Spannung in der Schraubverbindung ergaben, haben sie einige Nachteile hinsichtlich ihrer universellen Anwendbarkeit. Bei vielen Anwendungen ist es nicht erwünscht, das Schraubverbindungselement bis zur Fließgrenze oder Streckgrenze zu bringen. Die Verbindung kann möglicherweise die volle Spannung eines bis zu dieser Grenze gebrachten Schraubverbindungselements nicht ohne Schaden aus­ halten, so daß ein Verwerfen von Bauteilen, ein Brechen von Dichtungen oder ein Versagen von Gewinden die Folge sein kann.

Demgemäß liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, bei dem eingangs ge­ nannten Verfahren den Ausgangspunkt, von dem ab der vorgegebene Drehwinkel gezählt wird, genau zu ermitteln.

Die Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 bzw. 3 gekennzeichneten Merkmale gelöst (Nebenordnung).

Die Erfindung kann somit als Verbesserung des bekannten drehwinkelgesteuer­ ten Anziehverfahrens angesehen werden, wobei für die Bestimmung des Aus­ gangspunkts der Drehwinkelzählung die Kennwerte der Verbindung selbst be­ nutzt werden. Die Erfindung hat den Vorteil, daß die variablen Einfluß­ größen auf den Verlauf des Festziehvorgangs der Verbindung und des Schraub­ verbindungselements, die vor Erreichen des linearen Teils der Drehmoment- Drehwinkel-Kurve unterhalb des erfindungsgemäß vorgesehenen Ausgangspunkts auftreten können, ausgeschaltet werden. Ein weiterer Vorteil der Erfin­ dung besteht darin, daß es nicht mehr notwendig ist, ein Schraubverbindungs­ element bis zu seiner Fließgrenze oder Streckgrenze zu verdrehen, um einen wohl definierten Spannungspunkt in dem Verbindungselement zu erreichen, von dem aus gewünschte Spannungswerte zuverlässig angesteuert werden können.

Ein zusätzlicher Vorteil der Erfindung ergibt sich daraus, daß die über das Drehmoment aufzubringende Leistung bei gegebener Spannung für das Verbin­ dungselement herabgesetzt ist, da vermieden ist, daß das Verbindungselement zum Erreichen des gewünschten Spannungspegels erst einmal über diesen hin­ aus gedreht werden muß.

Insgesamt schafft also die Erfindung ein universell anwendbares Festzieh­ verfahren, insbesondere für solche Schraubverbindungselemente, die nicht bis zur Fließgrenze angezogen werden dürfen, wobei trotzdem die Einhaltung der gewünschten Spannung in der Schraubverbindung sichergestellt ist.

Eine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nach Anspruch 1 geeignete Vorrich­ tung ist in Anspruch 2 gekennzeichnet.

Die Ansprüche 4 und 5 kennzeichnen vorteilhafte Weiterbil­ dungen der erfindungsgemäßen Verfahren.

In der nachfolgenden Beschreibung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine grafische Darstellung mit verschiedenen typischen Aufzeichnungen des Drehmoments über dem Drehwinkel für unterschiedliche Verläufe des Festziehens eines Schraub­ verbindungselements,

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer zur Durchführung der Erfindung geeigneten Vorrichtung.

In Fig. 1 sind zwei Kurven dargestellt, die jeweils einen typi­ schen Drehmomentverlauf beim Anziehen einer Schraubverbindung repräsentieren. Die Kurve 1 ist typisch für eine gut vorberei­ tete, harte Verbindung. In diesem Fall ist der anfängliche Dreh­ momentanstieg verhältnismäßig rasch und bleibt, wenn er einmal aufgetreten ist, konstant. Natürlich könnte die Kurve beträcht­ lich nach links verschoben sein, was davon abhängt, wie lang das Schraubverbindungselement ist und welche Drehung erforderlich ist, damit der Kopf des Schraubverbindungselements zu greifen beginnt. Die Kurve 2 ist typisch für eine Schraubverbindung, bei der die Verbindungsstelle selbst weicher als gemäß Kurve 1 ist und die Gewindegänge oder die Verbindungsstelle selbst einen regellosen Drehmomentverlauf während des Anfangsstadiums des Festziehens verursachen. Der Grund ist in typischen Fällen darin zu sehen, daß die Gewindegänge schlecht oder schmutzig sind, daß sich an der Anlagefläche der Schraube Erhöhungen be­ finden oder daß das gesamte Verbindungssystem an manchen Stel­ len nachgibt.

Zum Beispiel kann eine Änderung der Geschwindigkeit daher rühren, daß sich eine weiche Dichtungsbeilage setzt, daß in der Verbin­ dung zunächst eine Nachgiebigkeit auftritt oder daß das Gewinde nachgibt, was eine falsche lineare Steilheit erzeugt. Eines ist allerdings allen solchen Festziehvorgängen gemeinsam, nämlich daß es irgendeinen Punkt gibt, bei dem der Verlauf in einen verhältnismäßig linearen Abschnitt eintritt, während dessen die Spannung im Verbindungselement als proportional zu dessen Verfor­ mung angesehen wird und die Verformung proportional der Verdrehung des Gewindes ist. Für jede der ge­ zeigten Kurven wurden einige Punkte näher bezeichnet, die der weiteren Diskussion zugrunde gelegt werden. Der Punkt A ist derjenige Punkt, bei dem die Drehung soweit fortgeschritten ist, daß die Verbindung eine enge Berührung einnimmt. Das bedeutet, daß jeder zufällige Einfluß oder jedes Spiel in der Verbin­ dung ausgeschaltet ist und eine weitere Verdrehung des Verbin­ dungselements einen nennenswerten Anstieg des Drehmoments und des im Verbindungselement vorliegenden Spannungspegels zur Folge hat. Der Punkt B ist derjenige Punkt, bei dem das Verbindungs­ element in seinen Proportionalbereich der Spannung eintritt. Der Punkt C ist ein willkürlich gewählter mittlerer Prüfpunkt, der auch an mehreren Stellen angenommen werden kann. Der Punkt D ist derjenige Punkt, bei dem das Drehmoment oder der Drehwinkel des Verbindungselements die gewünschte Spannung in diesem hervorrufen. Der Punkt E ist das Ende des Proportionalbereichs und wird auch als Fließgrenze bezeichnet. Punkt F ist ein Punkt, bei dem bereits eine nicht­ elastische Verformung im Verbindungselement eingetreten ist.

In jedem Fall eines typischen Verlaufs des Festziehens eines Verbindungselements zeigt die das Dreh­ moment über dem Drehwinkel darstellende Kurve eine verhältnis­ mäßig konstante Steilheit (erste Ableitung) für wenigstens einen Abschnitt des Festziehzyklus. Das bedeutet, daß (Zuwachs des Dreh­ moments je Zuwachs des Drehwinkels) eine Konstante K wird. Wenn ein Schraubendreher mit verhältnismäßig konstanter Geschwindig­ keit verwendet wird, kann die Zeit anstelle des Drehwinkels tre­ ten. Andere, der Spannung zugeordnete Parameter außer dem Dreh­ moment können ebenso Verwendung finden. Jedoch bedient sich das bevorzugte Ausführungsbei­ spiel des Drehmoments als des Parameters, der der Spannung zu­ geordnet ist, da dieser Parameter verhältnismäßig gebräuchlich und bequem beim Festziehen von Verbindungselementen anwendbar ist.

In Fig. 2 ist ein Blockdiagramm für die Schaltkreislogik des zur Veranschaulichung gewählten Ausführungsbei­ spiels dargestellt. Das System umfaßt ein kraftbetriebenes Fest­ ziehwerkzeug 1, z. B. einen Mutterndreher. Das Festziehwerkzeug 1 ist mit einem Abschaltventil 2 versehen. Die Abtriebsseite des Festziehwerkzeugs arbeitet auf eine Welle 3, die einen Ein­ satz 4 zum Erfassen eines typischen Schraubverbindungselements in Drehung versetzt. Die vom Festziehwerkzeug veranlaßte Drehung wird von einem Winkelkodierer 5 überwacht, der die Verdrehung der Welle 3 in weiterverarbeitbare Impulssignale umsetzt. Im gezeigten, bevorzugten Beispiel ist angenommen, daß für je­ des Grad der Drehung ein Impuls erzeugt wird. Das auf die Welle 3 ausgeübte Drehmoment wird durch einen Drehmomentumsetzer 6 überwacht, der ein Analogsignal proportional dem abgegebenen Drehmoment erzeugt.

Die Impulssignale des Winkelkodierers 5 werden einem Zähler 7 zur Festlegung der Übernahmehäufigkeit zugeführt. Der Zähler 7 zählt die Impulse des Winkelkodierers 5 und erzeugt ein Ausgangs­ impulssignal für jede vorbestimmte oder gesetzte Summe von Ein­ gangsimpulsen. Typischerweise kann ein Impuls für acht Eingangs­ impulse abgegeben werden, was von der festzuziehenden Verbindung abhängt.

Der Ausgang des Zählers 7 zur Festlegung der Übernahmehäufigkeit wird dazu benutzt, zwei wiederholt auftretende Auslöseimpulse zu erzeugen. Dies geschieht in der Weise, daß ein Übernahme- Auslösekreis 8 mit einem Signalimpuls arbeitet, der etwa halb so lang wie das 8-Impuls-Intervall ist. Die vorangehende Kante des erwähnten Signalimpulses wird benutzt, um ein Auslösesignal A kurzer Dauer zu erzeugen, während die nachlaufende oder abfallen­ de Kante des Signalimpulses benutzt wird, um ein Auslösesignal B kurzer Dauer zu erzeugen. Die Signa­ le A und B wechseln einander mit gleichen Abständen ab und die­ nen als Zeitsteuersignale sowohl bei der Feststellung der Steil­ heit (erste Ableitung des Drehwinkels nach dem Drehmoment), als auch der Änderungsgeschwindigkeit der Steilheit (zweite Ableitung) in der dazu bestimmten logischen Schal­ tung.

Der Ausgang des Drehmomentumsetzers 6 dient in folgender Weise der Feststellung der Steilheit der Drehmoment-Drehwinkel-Kurve des Schraubverbindungselements. Das das Drehmoment repräsentie­ rende Analogsignal wird zunächst im Verstärker 9 verstärkt. Das Auslösesignal A dient der Ansteuerung eines Übernahme-/Halte-Krei­ ses 10, der durch dieses Signal veranlaßt wird, den Ausgang des Analogverstärkers 9 zu übernehmen und festzuhalten. Der Über­ nahme-/Halte-Kreis 10 gibt fortwährend ein Signal ab, das pro­ portional dem Eingangssignal ist, bis er wieder auf den neues­ ten Stand gebracht wird, wenn er erneut ein Auslösesignal A empfängt. Wie in Fig. 2 dargestellt, wird der Ausgang des Über­ nahme-/Halte-Kreises 10 sowohl einem Differenzverstärker 11 als auch einem Übernahme-/Halte-Kreis 12 zugeführt. Der Übernahme-/ Halte-Kreis 12 übernimmt das Signal aber nur auf Befehl eines Auslösesignals B. Der Übernahme-/Halte-Kreis 12 ist mit seinem Ausgang wiederum an einen Übernahme-/Halte-Kreis 13 angeschlossen, der das Signal jedoch wiederum nur dann übernimmt, wenn er von einem Auslösesignal A dazu veranlaßt wird. Der Ausgang des Übernahme-/Halte-Kreises 13 geht an den Differenzverstärker 11.

Wie für den Fachmann klar ist, entspricht der Ausgang des Über­ nahme-/Halte-Kreises 13 dem Drehmomentpegel zur Zeit des jeweils als vorletztes aufgetretenen Auslösesignals A, während der Aus­ gang des Übernahme-/Halte-Kreises 10 dem Drehmomentpegel zum Zeitpunkt des jeweils als letztes aufgetretenen Auslösesignals A entspricht. Da der Signalausgang proportional zum Anstieg des Drehmoments während eines Intervalls zwischen zwei A-Impulsen ist und da das Intervall zwischen zwei A-Impulsen proportional zum Verdrehwinkel ist, ist einzusehen, daß das dem Differenz­ verstärker 11 zugeführte Differenzsignal der Drehmomentzuwachs je Drehungsintervall, daß heißt proportional der Steilheit der Drehmoment-Drehwinkel-Kurve des Verbindungselements ist.

Eine ähnliche Technik findet Verwendung, um die Änderungsge­ schwindigkeit der Steilheit der Drehmoment-Drehwinkel-Kurve fest­ zustellen. In diesem Fall wird der Ausgang des Differenzver­ stärkers 11 (Ableitung) einem Übernahme-/Halte-Kreis 14 zuge­ führt, der das Ausgangssignal des Differenzverstärkers 11 je­ doch nur übernimmt, wenn er von einem Auslöseimpuls B dazu ver­ anlaßt wird. Dies wird deshalb so gemacht, damit die Übernahme des Signals zu einem Zeitpunkt verhindert wird, in dem der Differenzverstärker 11 durch ein Auslösesignal A veranlaßt wird, auf den neuesten Stand gebracht zu werden. Der Ausgang des Übernahme-/Halte-Kreises 14 wird einem Differenzverstärker 15 und auch einem Übernahme-/Halte-Kreis 16 zugeführt, der das Signal dann übernimmt, wenn er von einem Auslösesignal A dazu veranlaßt wird. Der Ausgang des Übernahme-/Halte-Kreises 16 geht an einen Übernahme-/Halte-Kreis 17, der das Signal über­ nimmt, wenn das Auslösesignal B auftritt. Der Ausgang des Über­ nahme-/Halte-Kreises 17 wird dem Differenzverstärker 15 zuge­ führt.

Die Wirkungsweise ist ähnlich der bereits oben beschriebenen. Die durch den Ausgang des Übernahme-/Halte-Kreises 17 wieder­ gegebene Steilheit ist die Steilheit während des vorletzten A-Impuls-Intervalls. Der Ausgang des Differenzverstärkers 15 gibt deshalb die Änderung der Steilheit für ein Intervall oder die Änderungsgeschwindigkeit der Steilheit wieder. Der Ausgang des Verstärkers 15 wird einem Vergleicher 18 zugeführt. Das vom Verstärker 15 abgenommene Signal ist ein Analogsignal, das je nach Größe der Änderungsgeschwindigkeit der Steilheit der Drehmoment-Drehwinkel-Kurve zu- oder abnimmt. Im Proportional­ bereich der normalen Drehmoment-Drehwinkel-Kurve eines Verbindungs­ elements nähert sich dieses Signal dem Wert Null. Aus praktischen Gründen ist ein Bezugssignal-Kreis 19 vorgesehen, der einen Bezugswert für die Steilheitsänderungsgeschwindigkeit zur Ver­ fügung stellt. Solange die Änderungsgeschwindigkeit der Steil­ heit unterhalb des durch das Bezugssignal gegebenen Werts liegt, geht ein Ausgangssignal vom Vergleicher 18 zu einem Und-Logikkreis 20.

Das Steilheits-Ausgangssignal des Differenzverstärkers 11 wird auch einem Vergleicher 21 zugeführt, der als Steilheit-Verglei­ cher dient. Dort wird das Signal vom Differenzverstärker 11 mit einem voreingestellten Steilheitsbezugssignal verglichen, das von einem Bezugssignal-Kreis 22, der voreinstellbar ist, zur Verfügung gestellt wird. Sobald und solange das Steilheits­ signal des Differenzverstärkers 11 größer als das Steilheits- Bezugssignal des Steilheits-Bezugssignal-Kreises 22 ist, wird vom Vergleicher ein Analogsignal an den Und-Logikkreis 20 abgegeben. Es ist ersichtlich, daß bei gleichzeitigem Vorliegen der durch den Und-Logikkreis 20 verknüpften Bedingungen, nämlich einer­ seits beim Vorliegen einer Steilheitsänderungsgeschwindigkeit (Ausgang des Vergleichers 18) niedriger als das Steilheitsän­ derungsgeschwindigkeits-Bezugssignal vom Bezugssignal-Kreis 19 und gleichzeitigem Vorliegen eines Steilheitssignals größer als das Steilheits-Bezugssignal des Bezugssignal-Kreises 22 (Aus­ gang des Vergleichers 21), der Und-Logikkreis 20 ein Signal an den Zähler 23 abgibt, um diesen in Tätigkeit zu setzen. An die­ sem Punkt beginnt der Zähler 23, die vom Winkelkodierer 5 abge­ gebenen Impulse zu übernehmen und zu zählen, die proportional dem Drehwinkel sind. Wenn eine Zählervoreinstellung überschrit­ ten ist, wird ein Abschaltsignal an das Abschaltventil 2 abge­ geben. Auf diese Weise wird eine vorbestimmte Verdrehung durch­ geführt, nachdem die Steilheit der Drehmoment-Drehwinkel-Kurve einen konstanten und vorgewählten Minimalwert eingenommen hat. Die in Fig. 2 zu den Baueinheiten 7, 19, 22 und 23 gezeichneten Anhängsel ohne eigenes Bezugszeichen versinnbildlichen die Setz­ eingänge zu den betreffenden Baueinheiten, womit diese vorein­ stellbar sind.

Nach dieser Beschreibung des logischen Schaltkreises für das bevorzugte Ausführungsbeispiel ist der Fachmann in der Lage, festzustellen, daß der Mutterndreher zunächst das Befestigungs­ element schnell eindrehen wird. Während dieser Zeitspanne gibt es zufällige Anhebungen des Drehmoments, bis das Verbindungs­ element auf seinen Sitz aufgelaufen und die Verbindungsstelle in enge Berührung gebracht ist. An dieser Stelle beginnt sich im typischen Fall das Verbindungselement elastisch zu verformen und zwar mit einer gleichförmigen Geschwindigkeit bei gegebenem gleichförmigen Zuwachs der angewandten Last. Dies hat die typische Konstanz des Werts zur Folge, die die Drehmoment- Drehwinkel-Kurve zeigt (Punkt B bis Punkt E der Fig. 1). Verwen­ det man den Punkt B der Fig. 1, an dem die Steilheit mit einer Konstante K auftritt, als Anfangspunkt für die Verdrehung des Verbindungselement um einen weiteren vorbestimmten Betrag der Drehung ähnlich wie bei dem sogenannten drehwinkelgesteuerten Verfah­ ren, erhält man ein genaues Anziehverfahren für ein Verbindungs­ element, das den Vorteil eines definierten Anfangspunkts im Vergleich zu einem willkürlich gewählten Drehmoment gemäß dem bekannten Verfahren hat.

Als weiteres Prüfverfahren kann die Steilheitskonstante K mit einer vorbestimmten Konstante verglichen werden, z. B. beim Punkt C . Damit wird zusätzlich sichergestellt, daß sich das Verbindungssystem innerhalb eines vorbeschriebenen Bereichs von Variablen befindet, zu denen der Gewindezustand, die Ge­ windereibung und die Härte einer Dichtung gehören können.

Bei Anwendung der Erfindung ist es möglich, einen gewünschten Pegel der Spannung im Verbindungselement zu erzielen, ohne daß es notwendig ist, das Verbindungselement bis zur Fließgren­ ze zu bringen. Mit oder ohne geeignete Systemprüfungen kann das Verbindungselement bis zu jedem gewünschten Pegel der Spannung angezogen werden. Bei Gebrauch des Geräts gemäß der Erfindung ist es für den Benutzer notwendig, die minimale Anzahl von Proben konstanter Steilheit festzulegen, die dem Vorhanden­ sein einer gleichbleibenden Steilheit entsprechen sollen, um sicherzustellen, daß man sich im Proportionalbereich der Kurve und nicht im unteren Anfangsbereich befindet. Außerdem ist entweder durch theoretische Berechnung für ein gegebenes Verbindungssystem oder aufgrund der Ergebnisse von Experimenten festzulegen, welcher vorbestimmte Drehwinkel erwünscht ist. Unter normalen Herstelltoleranzen werden die sich ergebenden Spannungs­ pegel im Verbindungselement wesentlich verbessert gegenüber den Spannungspegeln sein, die sich mit der früheren Art des drehwinkelgesteuerten Verfahrens erzielen ließen. Auch muß das Verbindungselement nicht bis zur Fließgrenze gebracht werden, damit ein Pegel für die Spannung festgelegt ist. Überdies ist das Gerät wesentlich vereinfacht gegenüber dem, das erforder­ lich ist, wenn man eine Fließgrenzenbestimmung vornimmt. Dies gilt insbesondere, wenn man einen von der Fließgrenze abwei­ chenden Spannungspegel einhalten möchte. Zusätzlich verringert das erfindungsgemäße System die über das Drehmoment aufzubringende Leistung und die zum Anziehen benötigte Zeit, da die Schritte weg­ fallen, die sonst notwendig sind, um das Verbindungselement zu­ nächst bis zur Fließgrenze zu bringen.

Claims (7)

1. Verfahren zum Festziehen eines Schraubverbindungselements mit den folgen­ den Schritten:

• 1.1 Drehwinkel und Drehmoment werden gemessen,
• 1.2 die Ableitung des Drehmoments nach dem Drehwinkel wird gebildet,
• 1.3 der Punkt, an dem die Ableitung konstant wird, wird ermittelt,
• 2 das Schraubverbindungselement wird dann um einen vorgegebenen Winkel weitergedreht,

wobei das Merkmal 2 den Oberbegriff und die Merkmale 1.1 bis 1.3 den kenn­ zeichnenden Teil bilden.

2. Vorrichtung zum Festziehen eines Schraubverbindungselements mit den fol­ genden Bestandteilen:

• 2.1 Eine Festzieheinrichtung (1) zum Verdrehen eines Schraubverbindungs­ elements,
• 2.2 eine Einrichtung (5, 6) zum Messen des auf das Schraubverbindungsele­ ment ausgeübten Drehmoments und des ihm erteilten Drehwinkels,
• 2.3 eine Einrichtung (7, 9, 23) zur Übernahme der Messung von Drehmoment und Drehwinkel,
• 2.4 eine Einrichtung (7, 8, 9, 10, 11, 12, 13) zum Bilden der Ableitung des Drehmoments nach dem Drehwinkel,
• 2.5 eine Überwachungseinrichtung (14, 15, 16, 17, 18, 19) zur Feststellung der Konstanz der Ableitung und zur Erzeugung eines Signals in Abhängigkeit hiervon,
• 2.6 eine Einrichtung (20, 21, 22, 23) zum Weiterdrehen der Festzieheinrich­ tung (1) auf das genannte Signal hin um einen vorbestimmten Drehwinkel,
• 2.7 eine Abschalteinrichtung (23, 2) zum Anhalten der Festzieheinrich­ tung (1) bei Erreichen des vorbestimmten Drehwinkels,

wobei die Merkmale 2.1, 2.6 und 2.7 den Oberbegriff und die Merkmale 2.2 bis 2.5 den kennzeichnenden Teil bilden.

3. Abänderung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei näherungsweise konstanter Drehzahl statt des Drehwinkels die Zeit gemessen wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der vorgegebene Winkel über die Zeit bestimmt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Ab­ leitung des Drehmoments nach dem Drehwinkel gebildet wird und durch nachfolgende Abfrage auf Null der Punkt ermittelt wird, an dem die erste Ableitung konstant wird.