DE1652680A1

DE1652680A1 - Werkzeugmaschine mit insbesonders einer Einrichtung zum automatischen Werkzeugwechsel

Info

Publication number: DE1652680A1
Application number: DE19681652680
Authority: DE
Inventors: Shotter Douglas Ralph
Original assignee: Alfred Herbert Ltd
Current assignee: Alfred Herbert Ltd
Priority date: 1967-02-02
Filing date: 1968-02-02
Publication date: 1971-12-16
Also published as: GB1209602A; US3530570A

Description

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1. 2. 1968 T/Bo

Firma Alfred Herbert Limited, Edgwick, Coventry, Warwickshire / England

Werkzeugmaschine mit insbesondere einer Einrichtung zum automatischen Werkzeugwechsel

Die Erfindung bezieht sich auf eine Werkzeugmaschine, insbesondere mit einer Einrichtung zum automatischen Werkzeugwechsel. Sie soll besonders für die Verwendung in einer Maschine dienen, die zwei einander gegenüberliegende Spindeln aufweist, so daß das Werkzeug auf der Spindel ausgewechselt werden kann, während die andere Spindel in Betrieb ist. Ziel der Erfindung ist es, eine solche Werkzeugmaschine in einfacherer Form zu schaffen.

Gemäß der Erfindung zeichnet sich die Werkzeugmaschine dadurch aus, daß sie einen Rahmen, Werkzeugträgervorrichtungen auf dem Rahmen, ein Magazin auf dem Rahmen zur Lagerung einer Vielzahl verschiedener Werkzeuge und eine Werkzeugtransport vor richtung auf dem Rahmen zur Drehbewegung und geradlinige Bewegung in einer Richtung parallel zur Drehachse der Transportvorrichtung aufweist, daß die Transportvorrichtung zwei Werkzeuggreifvorrichtungen enthält,

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die sich zur Drehachse hin und von ihr weg bewegen, die so ingeordnet sind, daß bei Betrieb ein Werkzeugwechsel durch Bewegen der Axialvorrichtung ausgeführt wird, derart, daß die Werkzeuggreifvorrichtungen mit der Werkzeugträgervorrichtung bzw. dem ausgesuchten Werkzeug in dem Magazin zusammenwirken, die die Werkzeuggreifvorrichtung zu der Drehachse der Werkzeugtransportvorrichtung bewegen und die Werkzeuge von der Werkzeugtransportvorrichtung entfernen, und das Magazin die Transportvorrichtung und die Werkzeuggreif vorrichtung von der Achse deer Transportvorrichtung weg bewegt.

Hierdurch wird es möglich, den Werkzeugwechsler sehr einfach auszuführen ohne die komplizierten Bewegungen. Bei dem besonderen Ausführungsbeispiel 1st das Magazin so angeordnet, daß ein in ihm liegendes Werkzeug zum Werkzeugwechsel und das Werkzeug in der nicht arbeitenden Spindel in einer Ebene liegen und gegeneinander herausragen. Der Werkzeugwechsler hat einen rotierenden Kopf, der zwei Mitnehmer trägt, die mit den beiden Werkzeugen durch axiale gradlinige Verschiebung des Kopfes zusammenwirken. Die Lagen der beiden Werkzeuge sind dann miteinander durch die beiden Enden, die sich über die Achse des Kopfes drehen, verbunden.

Die Werkzeugtransportvorrichtung umfaßt zwei Werkzeuge, die in Eingriff mit Greifervorrichtungen stehen, die zur Drehachse

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der Vorrichtung hin und von ihr weg bewegbar sind und die so ausgeführt sind, daß ein Werkzeugwechsel dadurch vorgenommen wird, daß die Vorrichtung axial bewegt wird, um zu bewirken, daß die Greifvorrichtung in Eingriff kommt mit einem Werkzeug auf die Werkzeugbefestigungsvorrichtung und dem ausgewählten Werkzeug in dem Magazin. Die Greifvorrichtungen werden gegen die Drehachse der Transportvorrichtung bewegt, um die in Eingriff stehenden Werkzeuge aus den Befestigungsvorrichtungen und dem Magazin zu entfernen.

Die Transportvorrichtung wird gedreht und dann werden die Greifvorrichtungen von der Achse der Transportvorrichtung weg bewegt, um die ia Eingriff stehenden Werkzeuge in dem Magazin bzw. der Werkzeugfcontiervorrichtung anzubringen.

Im folgenden wird die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Horizontal-Bohr- und Präsmaschine, wobei die Abdeckung der Maschine entfernt ist;

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Pig. 2 . eine Endansicht der Maschine;

Fig. 3 einen vergrößerten Teilquerschnitt entlang der Linie 3 - 3 in Pig. I;

Fig. 4 einen vergrößerten Teilquerschnitt entlang der Linie 4 - 4 in Fig. 2; die im Schnitt ein Glied der Maschinenkette zeiget;

Fig. 5 einen Grundriß des in Fig. 4 gezeigten Gliedes; Fig. 6 eine Endansicht des Kettengliedes; Fig. 7 eine Vorderansicht des Kettengliedes;

Fig. 8 einen Teilquerschnitt entlang der Linie 8-8 in Fig. 7;

Fig. 9 eine vergrößerte Ansicht in Richtung des Pfeiles A in Fig. 3, bei der die Werkzeugidentifizierungsvorrichtung ohne ihre Abdeckung gezeigt ist;

Fig. 10 einen Schnitt entlang der Linie 10 - 10 in Fig. 9; Fig. 11 einen Schnitt entlang der Linie 11 - 11 in Fig. 10;

Fig. 12 einen Schnitt entlang der Linie 12 - 12 in Fig. 11;

Fig. 13 einen Schnitt entlang der Linie 13 - 13 in Fig. 12;

Fig. l4 einen vergrößerten Schnitt entlang der Linie 14 in Fig. 1, bei dem die Werkzeugtransportvorrichtung

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gezeigt ist;

Fig. 15 einen Schnitt entlang der Linie 15 - 15 in Pig. I¹I;

Pig. 16 einen Schnitt entlang der Linie 16 - 16 in Pig. 15;

Fig. 17 einen Schnitt entlang der Linie 17 - 17 in Fig. 15;

Fig. 18 einen Schnitt entlang der Linie 18 - 18 in Fig. 14;

Fig. 19 eine Endansicht eines Teils der Werkzeugtransportvorrichtung nach Fig. 14, in Richtung des
Pfeiles B in Fig. 18 gesehen;

Fig. 20 einen Aufriß in Richtung de3 Pfeiles C in Fig. 19
gesehen;

Fig. 21 einen Schnitt entlang der Linie 21 - 21 in Fig. 20; Fig. 22 einen Schnitt entlang der Linie 22 - 22 in Fig. 19;

Fig. 23 einen vergrößerten Schnitt entlang der Linie
23 - 23 in Fig. 1;

Fig. 24 einen Teilaufriß des Kopfes nach Flg. 23 in
Richtung des Pfeiles D in Flg. 3;

Fig. 25 einen Teilschnitt entlang der Linie 25-25
in Fig. 24;

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Fig, 26 schematisch ein Diagramm zur Erklärung des hydraulischen Systems der Teile der Maschine, die bei dem Werkzeugwechsel in Betrieb sind und

Pg. 27 ein Diagramm zur Erklärung der Kontrolle für den Werkzeugwechsel während des Werkzeugwechseins.

Die Haschine gemäß der Erfindung enthält einen Rahmen 30, eine Grundplatte 31 und eine Säule 32. Vertikal bewegbar an der Säule 32 ist ein Schlitten 33, auf dem ein Spindelkopf drehbar befestigt 1st. Der Spindelkopf 34 ist um eine Horizontalachse relativ zu dem Schlitten schwenkbar und umfaßt zwei Spindeln, deren Achsen parallel sind und in gleichem Abstand von der Drehachse in einer Ebene senkrecht zu der Drehachse liegen. Zum Anbringen des Kopfes 34 in zwei einander abwechselnde Lagen sind Greifvorrichtungen vorgesehen. Dabei liegen die beiden Spindeln horizontal. Zum Antrieb der Spindeln sind Vorrichtungen vorgesehen. Ein Antrieb wird nur auf die Spindel übertragen, welche sich bei der vorbestimmten Zeit in der Arbeitestellung befindet. Bei einer derartigen Anordnung kann das v&n einer Spindel getragene Werkzeug gegen* ein neues Werkzeug ausgetauscht werden, während die andere Spindel in Betrieb ist.

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Die Grundplatte 31 trägt einen Werkzeugtisch 31a, der mit einer bestimmten Geschwindigkeit in einer oder zwei senkrechten horizontalen Richtungen bewegbar ist. Eine dieser Richtungen 1st parallel zur Schwenkachse des Kopfes 34 und die andere ist parallel zur Achse der Spindeln, wenn diese horizontal liegen. Zum Bohren wird der Werkzeugtisch 31a zu einem Bohrer geführt, der von der zu dieser Zeit in Betrieb befindlichen Spindel gehalten wird. Zum Fräsen wird das Werkzeug in die entgegengesetzte Richtung geführt.

Die Werkzeugmaschine weist Vorrichtungen auf, die einen Werkzeugwechsel ermöglichen. Hierzu ist ein Magazin vosgesehen, welches eine Vielzahl verschiedener Werkzeuge enthält. Das Magazin besteht aus mehreren Kettengliedern 37, die jedes ein einziges Werkzeug tragen können und miteinander gekoppelt sind, so daß sie eine endlose Kette 35 bilden. Die Kette hat eine solche Form, daß sie zwei in einer Ebene liegende, voneinander entfernte Zahnräder 36 umgibt, welche bei Betrieb um horizontale Achsen parallel i zur Achse der Spindel verlaufen.

Ein Kettenglied 37 ist in Einzelheiten in den Fig. 4-8 gezeigt, wobei ein Werkzeug oder ein Werkzeughalter in Fig. 4 dargestellt ist. Das Werkzeug 38 ist kegelstumpf-

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förmig, dessen schmalerer Teil ein Zapfen 39 ist und bei dem ein axialer Zapfen 40 einen vergrößerten Kopf 4l aufweist. An dem breiteren Ende des Zapfens 39 befindet sich ein Plansch 42 und ein weiterer parallel zu dem Plansch 42 und i/ im Abstand von diesem angeordneter Plansch 43. Der Plansch 43 wird durch einen Te^l 44 von dem Plansch 42 ψ getrennt. Der Plansch 42 hat zwei Ausschnitte zum Anbringen des Werkzeuges relativ zu dem Magazinglied 37 oder der Spindel.

Das Glied 37 hat einen kegelstumpfförmig verjüngten Sockel 45, der den Zapfen 39 aufnimmt und so eine genaue Ausrichtung der Achse des Werkzeuges gewährleistet. Eine Taste 46 ist an dem Glied befestigt, welches in eine der Ausnehmungen in den Plansch 42 ragt. Wie aus Pig. 6 er- * sichtlich, hat die Taste gerade parallele Seiten. Ihre Mittellinie ist um einen Radius parallel zu diesen Seiten versetzt. Hierdurch kann das Glied das Werkzeug genau ausgerichtet aufnehmen. Das Glied hat einen Körper 47 mit zwei voneinander entfernt parallel verlaufenden ösen 48, die in einer Richtung hervorragen und ein zweites Paar ösen 49 mit geringem Abstand, die in der anderen Richtung hervorragen. Die ösen 48 jedes Gliedes nehmen zwischen sich die ösen 49 eines benachbarten Gliedes der Kette auf.

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Schwenkbare Verbindungen zwischen den Gliedern 37 werden durch Stifte 50 hergestellt, die zwischen den ösen 48 angebracht sind und in rohrförmigen Lagern 51 laufen, die sich zwischen den ösen 49 erstrecken.

Jedes Glied 37 hat an den einander gegenüberliegenden Enden

des Körpers 47 zwei Polster 53, 54 aus hartem Material, ^

welche auf zwei flachen Führungsschienen 55, 56 laufen. Das Polster 53 hat eine Öffnung, die das breitere Ende des Sockels 45 bildet. Auf dem Körper 47 ist zwischen den Polstern 53, 54 ein länglicher Führungsschuh 57 angebracht, der zwischen den Schienen 55» 56 läuft.

Gegenüber dem Führungsschuh 57 ist der Körper 47 mit einer Öffnung versehen, die sich quer zur Achse des Sockels 45 erstreckt, in welche die Buchse 58 eingepaßt ist. Auf der gleichen Seite des Körpers 47 sind zwei parallel und ent- ™

fernt voneinander angeordnete Seitenbacken 59 vorgesehen, zwischen denen ein Träger 60 für eine entfernbare Werkzeugidentifizierungsvorrichtung 6l angebracht ist. Das Werkzeugidentifizierungselement ist ein Teil eines zylindrischen Stabes, so daß ein Muster von winkelförmigen Rillen gebildet wird, welches für das in Frage kommende Element charakteristisch ist. Bei diesem Ausführfrngsbeispiel gibt es acht mögliche 2 axiale Stellungen, bei denen Rillen gebildet werden

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können und diese werden in zwei Gruppen von je vier verwendet, um die ersten und die Grundziffern einer binären dezimalen Werkzeugzahl anzuzeigen. Im vorliegenden Fall würde die Werkzeugziffer 74 dargestellt durch den binären Kode Olli - 0100, so daß das Element 6l eine Rille in der ersten Stellung, keine in der zweiten, dritten und vierten, eine Rille in der fünften Stellung, keine Rille in der sechsten Stellung und Rillen in der siebten und achten Stellung aufweist.

An einem Ende des Elementes 61 befindet sich eine Rille mit Seiten, an denen ein federbelasteter Anschlag 63 das Element 6l leicht in der Stellung des Trägers 60 zurückhält. An dem gegenüberliegenden Ende hat das Element 63 eine flache Rille 64, um das Element zu greifen und es aus dem Träger 60 zu ziehen. Der Träger 60 hat zwei genieigte flache Teile 60a.

Um das Werkzeug 38 in dem Sockel 45 zu halten, ist ein Riegel 65 vorgesehen, der einen federnden Pinger 66 mit einer Klaue 67 auf seinem freien Ende aufweist. Der Riegel wird zu der gezeigten herausragenden Stellung durch eine Feder 68 belastet. In dieser Stellung steht ein Anschlag auf dem Finger 66 mit einer Hülse 70 in Eingriff, 30daß

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die Klaue 67 nach innen in der dargestellten Lage versetzt wird. Eine Bewegung des Riegels gegen seine Federbelastung verursacht, daß der Anschlag 69 außer Eingriff aus der Hülse 70 kommt, so daß die Klaue 67 durch die Federkraft des Fingers 66 so versetzt werden kann, daß ein zuvor durch den Riegel 65 zurückgehaltenes Werkzeug aus dem Sockel 45 geaogen werden kann. Der Riegel 65 weist außerdem einen Durchgang 71 auf, durch den ein Schmiermittel in den Körper 47 eingeführt werden kann.

Die Glieder 37 der Kette wirken bei Betrieb der Kette zusammen, wobei sich die Kette vertikal erstreckt und die Werkzeuge aus den Sockeln in den Gliedern gegen die Säule hervorragen und die Seitenbacken 59 eine im wesentlichen gerade und kontinuierliche Bahn bilden. Auf diese Welse werden beim Betrieb der Kette Werkzeuge entlang einer Bahn bewegt, die Im Abstand und parallel zu der Bahn verläuft, entlang der der Kopf 34 bewegbar ist.

Wie In den Fig. 23 bis 25 gezeigt, wirken der Stab 40 und der Kopf 4i zusammen mit einer Hülsenvorrichtung 72, in die Jede Spindel 73 gezogen werden kann, so daß das Werkzeug In eine abgeschrägte kegelstumpfförmlge öffnung des Spindelendes eintreten kann. Der kegelstumpfförmige Zapfen 39 paßt

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genau in die abgeschrägte öffnung, so daß eine¹ genaues Anbringen des Werkzeuges auf der Spindel möglich 1st. Eine Antriebsverbindung zwischen der Spindel 73 und dem Werkzeug ist durch abgeschrägte Klauen 74 auf dem Spindel-Ä ende, welches in die Ausnehmungen in dem Plansch 42 eintreten soll, vorgesehen.

Die Hühenvorrichtung 72 verwendet eine einfach wirkende hydraulische Kolben- und Zylindereinheit 75. Der Zylinder ist in dem Kopf 34 befestigt, während der Kolben sich beschränkt axial gleitend bewegen kann. Diese Bewegung ist durch Einstellen einer Mutter 67 bestimmt. Ein hohler Stab 79, der sich entlang der Spindel 73 erstreckt, ist mit der Hülsenvorrichtung 72 an einem Ende gekoppelt und neben dem anderen Ende verläuft er drehbar durch die Kolben- und Zylindereinheit 75. Ein winkelförmiger Plansch 78 auf dem Stab 76 steht in Eingriff mit einer federbelasteten Dichtung 79. Die Pederbelastung ist entlang der Spindel 34 durch einen Stapel von Dichtungen 80 gerichtet. Dadurch wird der Kolben federnd vorbelastet in einer solchen Richtung, daß die Hülsenvorrichtung 72 das Werkzeug in die Spindel 73 zieht. Wenn Drucköl in den Zylinder 75 eingegeben wird, bewegt sich der Kolben gegen die Vorspannung und verursacht, daß die Hülsenvorrichtung entlang der Welle versetzt wird, so daß das Werkzeug herausgegeben wird. Nach einer

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vorbestimmten Bewegung der Hülsenvorrichtung springen die Hülsenbacken auseinander, so daß das Werkzeug vollkommen aus der Werkzeugtransportvorrichtung zurückgezogen wird. Der Stab 77 hat außerdem einen Durchlaß, durch den ein Kühlmittel in das Werkzeug gegeben werden kann. Die Werkzeugtransportvorrichtung, durch die Werkzeuge zwischen den Spindeln 73 und dem Magazin bewegt werden können, weisen einen Rahmen 81 . ^ auf, der vertikal auf Führungen neben der Säule 32 bewegbar ist. Der Rahmen 81 ist mit dem Träger 33 verbunden, so daß eine vertikale Bewegung hierzu mit einer geschlitzten Platte 82 verbunden ist, die an dem Rahmen befestigt ist. Hierfür ist auch ein Anschlag 83 auf dem Träger 33 vorgesehen. Die beiden Führungen 84 und 85 sind einfache Zylinder, wobei der Zylinder 84 nahe der Säule und der Zylinder 85 entfernt von ihr liegt. Der Rahmen 81 wird durch zwei lineare Kugellager 86 auf dem Zylinder 84 und ein einziges Kugellager 87 auf de» Zylinder 85 geführt. Das Gewicht der Werkzeugtransportvorrich- " tung wird durch ein Gewicht 88 (vergl. Fig. 3) ausbalanciert, welches auf einem Führungsstab 89 gleitet und über eine Kette 90, die über ein Zahnrad 91 verläuft, mit dem Rahmen 81 verbunden 1st. Es besteht also immer eine feste Beziehung zwischen der Werkzeugtransportvorrichtung und der Spindel 73, die zur Zelt nicht in Betrieb ist. Wenn das gewünschte Werkzeug in dem Magazin geeignet relativ zur Werkzeugtrapportvorrichtung angebracht ist, ist es möglich, das Werkzeug unabäängig von seiner Lage in die ruhende Spindel zu führen.

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Zum Anbringen der Werkzeuge wird das obere Zahnrad 36 angetrieben von einem Motor 92, der ein Reduktionsgetriebe und zwei hydraulisch betätigbare Kupplungen 93 und 9k (vergl. Fig. 26), enthält, die Jeweils sich schnell und langsam bewegende Teile des Getriebekastens mit einem Ausgangszahnrad verbinden, welches in Eingriff steht mit einem Ring- ~ getriebe 96 auf dem oberen Zahnrad 36. Der Motor 92 treibt die Kette 35 so an, daß sie sich bei Betrieb abwärts bewegt. Um die Spannung während des Betriebes aufrecht zu erhalten, werden zwei Schienen 97 betätigt, die den Schienen 55 und 56 gleichen, Jedoch horizontal bewegbar sind und durch Federn

98 in die Ruhelage der Kette nach außen gedrückt werden.

Ein Ablesekopf 99 wirkt mit den Elementen 6l in den Trägern 60 der Glieder 37 zusammen. Der Ablesekopf 99 1st in Einzelheiten in den Fig. 9-13 gezeigt. Er umfaßt ein Gehäuse 100, * auf dem Rollen 101 drehbar angebracht sind. Diese Hollen sind

derart angeordnet, daß sie auf den durchgehenden Bahnen laufen die durch die Seltenbacken 59 der Glieder 37 bei der Arbeitestufe der Kette gebildet sind. Das Gehäuse wird an einem Stützarm 102, der aus dem Rahmen 81 hervorragt und In horizontaler Richtung federbelastet ist, getragen· Der Ablesekopf

99 wird vertikal in einer vorbestimmten Lage relativ zu den Rahmen 81 gehalten und wird durch sein· Federbelastung in eine vorbestimmte Horizontallage relativ zu der vertikalen

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Bahn, über die die Elemente 61 sich bewegen, gedrückt. Gleitbar In dem Gehäuse 100 sind neun flache Abfühlelemente 103 bis 111 angebracht. Nach den Pig. 10 und 12 ragt ein Ende dieser Elemente aus dem Gehäuse 100 heraus. Dieses gilt für alle Abfühlelemente, obgleich nur die Elemente 110 und in Fig. 10 gezeigt sind. Das Element 111 unterscheidet sich von den anderen Abfühlelementen dadurch, daß sein Ende eine ät Rolle 112 trägt, damit die Träger 60 mit vorbeilaufenden Gliedern in Eingriff kommen. Das Abfühlelement 111 wirkt zusammen mit zwei Schaltern 113 und 114, die nur während des Anbringens des Rahmens 81 relativ zur Kette verwendet werden sollen und keine Rolle bei dem automatischen Betrieb der Maschine spielen. Die Enden der Elemente 103 bis 110 sind flach V-förmig, so daß sie von den passierenden Werkzeugidentifizierungselementen 61 sanft herabgedrückt werden. Jedes der Elemente 103 bis 111 weist einen Schlitz auf, so daß sie auf zwei voneinander entfernt parallel verlaufenden Stäbe 115 in dem Gehäuse 100 gehalten werden können. Abstandsdichtungen 116 werden auf die Stäbe 115 gepaßt, um die Abfühlelemente parallel im Abstand voneinander zu halten. Jedes der Elemente 103 bis 111 hat außerdem eine öffnung, durch die eine Stange »it rechteckige» Querschnitt verläuft. Neun identische Kolben 118 sind gleitbar In parallelen Bohrungen In dieser Stange angebracht und werden durch Federn 119 in den Bohrungen betätigt, so daß die Kolben In Eingriff mit den

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Elementen 103 bis 111 gedrückt werden und diese in die heraus ragenden Stellungen gedrückt werden. Wie aus Fig. 11 ersichtlich, sind die Bohrungen, in denen die Kolben 118 gleitbar sind, in zwei versetzt angeordneten Reihen gebildet, so daß der Abstand zwischen den acht Elementen 103 bis klein gehalten werden kann.

Jedes der Elemente 103 bis 110 hat an seinem anderen Ende je eine öse 103a bis HOa. Diese ösen sind abwechselnd über und unter den Elementen 103 bis 110 angeordnet und so abgebogen, daß sie mit einer Vielzahl von Kolben in Eingriff kommen können, die so angeordnet sind, daß sie jeweils einen der Ableseschalter RSl bis RS8 betätigen. Diese Schalter sind in zwei Reihen angeordnet, wobei die Schalter RSl, RS3, RS5 und RS7 in der oberen Reihe jeweils durch eines der Abfühlelemente HO, 108, 106 und 104 und die Schalter RS2, RS4, RS6 und RS8 in der unteren Reihe durch jeweils eines der Abfühlelemente 109, 107, 105 und 103 betätigt werden.

Bei dem Betrieb bewegt sich die Kette über den Ablesekopf 99 und die einzelnen Schalter RSl bis RS8 werden je nach der Maschinenzahl betätigt, die durch den binären Dezimal·· kode auf dem Element 6l dargestellt werden. Die Ausgänge

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der Schalter werden zu einem Komperator 120 (vergl. Fig. 27) geführt, der die Kodierungsablesung von den Elementen 6l mit dem erforderlichen Kode vergleicht, der von einer Bandkontrolle abgelesen wird. Der Komperator erzeugt ein.Ausgangssignal, wenn die beiden Kodierungen gleich sind.

Zum Anhalten der Kette 35, bei dem das erforderliche Glied genau in der richtigen Lage ist, sind zwei weitere Schalter LS8 und LS9 vorgesehen, die auf dem Ablesekopf 99 angebracht sind. Die schalter LS8 und LS9 werden durch Kolben 121 und 123 an einem Glied 124 betätigt, das auf einem Stab 125 angebracht ist. Die Kolben 121 und 123 haben voneinander verschiedene Längen, so daß, wenn der Stab I65 versetzt wird, der Schalter LS8 vor dem Schalter LS9 betätigt wird. Der Stab ist mit einem herabhängenden Hebel 126 verbunden, der schwenkbar an seinem oberen Ende auf einer der beiden Rollen 115 befestigt ist. An seinem unteren Ende ist eine Rolle 127 angebracht. Die Rolle 127 liegt einige Zentimeter unter den herauftragenden Enden der Ableseschalter der Abfühlelemente 103 bir> Iti 110 in einer Stellung, in der er mit den flachen Teilen 6Oa und 60b an dem Träger 60 in Eingriff kommt. Die Schalter LS8 und LS9 sind so eingestellt, daß der Schalter LS8 sehr kurz nachdem die Rolle 127 in Berührung mit dem Teil 60a frommt, betätigt wird, während der Abwärtsbewegung des Trägers 60^und

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der Schalter LS9 wird betätigt, nachdem die Rolle über einen relativ großen Teil der Fläche 60a gerollt ist. Der Komperator 120 ist mit dem Steuerungssystem der Maschine verbunden, so daß ein Ventil V 3 betätigt wird, wenn die richtige Kodierung gefunden ist. Eine solche Betätigung verursacht, daß die Kupplung 93 außer Eingriff kommt und die Kupplung 9^ in Eingriff kommt. Die Kette 35 ist dadurch mit einer viel langsameren Geschwindigkeit zurückgehalten, mit der die Ebene 60a die Rolle 127 berührt. Der Schalter LS8 wird dadurch betätigt, und dieses verursacht, daß eine langsame Kupplung außer Eingriff kommt, während ein Ventil V 4 in der vorhergehend beschriebenen Weise angeregt wird, so daß eine Bremse 128 außer Eingriff kommt und die Bremse und die Kette 35 in die Ruhelage bringt. Wenn der Schalter LS9 betätigt wird, kann sich die Kette über die gewünschte Stellung bewegen und die Werkzeugsuchfolge wird wieder eingeschaltet. Wenn dieses wie- W der nach Abschluß der ARbeitsstufe erfolgt, dann wird die Maschine automatisch abgeschaltet und ein Warnlüit zeigt einen Fehler an.

Der Rahmen 9 81 trägt neben dem Arm 102 eine Anordnung 129 zum Verriegeln des ausgewählten Gliedes 37 in seiner gewünschten Lage relativ zu dem Rahmen 81, Diese Anordnung ist in Fig. k dargestellt und weist einen Kolben 130 mit einer

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abgeschrägten Nase 131 auf, die durch eine Führungsbetätigung der Hülse 58 bei der Werkzeugtransportstellung in das Glied 37 aufgenommen werden kann. Der Kolben 130 ist federbelastet durch eine Feder 132. In der zurückgezogenen Stellung, die durch ausgezogene Linien in Fig. 4 gezeigt ist; er kann Jedoch in die herausragende Stellung versetzt werden, die in strichpunktierten Linien dargestellt ist durch Bewegen eines Hebels' M 133* der an dem Rahmen 81 angebracht ist und dessen Enden in öffnungen in dem Kolben 130 angeordnet sind. Das andere Ende des Hebels 133 , atutxsiix&UR hat einen länglichen Schlitz 133a, mit dem ein Stab 134a, der exzentrisch auf die Drehscheibe 134 angebracht ist, in Eingriff gebracht werden kann. Die Scheibe 134 1st mit einem Zahnrad 135 verbunden, welches mit einer Zahnstange 136 in Eingriff steht. Die Zahnstange 136 wird durch eine Rolle 137 gegen das Zahnrad 135 gehalten.

Die Scheibe 134 bewirkt, daß ein Stoßglied in Eingriff kommt mit einer Klinke 65 des Gliedes 37 bei der Werkzeugtransportvorrichtung. Das Stftßglied 138 1st schwenkbar an einem Ende des Hebels 139 befestigt, dessen anderes Ende in Eingriff kommen kann mit einer Schulter l40 der Scheibe 134.

tfam di· Ifthnttang« 136 neon unten gedrückt ist (vergl. Fig. 3 und 4), wird die Scheibe 134 in Uhrzeigerrichtung gedreht. Ein anfängliches Drehen der Scheibe 134 hat nur eine

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Wirkung auf den Kolben 130, der dann in seine herausragende Stellung gebracht wird. Nachdem die Schulter I¹IO den Hebel ergriffen hat, wird die Scheibe 134 jedoch gedreht und verursacht auch, daß das Stoßglied 138 außer Eingriff mit der Klaue 67 der Klinke 65 kommt.

Zum Transport der Werkzeuge zwischen dem Magazin und den Spindeln sind zwei Greifer l4l, A 142 (vergl. Fig. 14, 19, 20) vorgesehen, die relativ zum Rahmen 81 bewegbar angebracht sind. Ein Werkzeugträger 143 ist mit zwei Pührungsstangen 144, 145 gleit versehen, die in Lagern gleitbar sind, welche an dem Rahmen 8l angebracht sind. An ihrem von dem Träger 143 entfernten Ende haben die Stangen 144, l45 Zähne, die mit Ritzel 146 an den Enden einer Spindel 147 bringbar sind, welche um eine vertikale Drehachse bewegbar angeordnet sind. Die Zahnstange der Ritzel gewährleistet, daß der Träger 143 sich leicht bewegt, ohne dafi die Gefahr besteht, daß sich die Orientierung ändert. Außerdem ist auf der Spindel 147 ein Ritzel 148 vorgesehen. DAs Ritzel 148 kommt in Eingriff mit der Zahnstange auf einer Querstange, wobei weitere Zähne ein Ritzel 150 ergreifen. Das Ritzel 150 steht außerdem in Eingriff mit Zähnen auf der Zahnstange 136, so daß jede Bewegung des Trägers 143 relativ zum Rahmen 81 zu einer longitudinalen Versetzung der Zahnstange 136 führt.

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Zum Antrieb des Trägers 143 nach vorne (d.h. in Richtung des Rahmens 81) und zurück ist eine doppelt wirkende KoIben- und Zylindereinheit 151 vorgesehen, deren Zylinder 152 an dem Träger 143 und dessen Kolbenstange 153 an dem Rahmen befestigt ist. Der Einheit 151 wird über Verbindungen 154 und 155 unter Kontrolle eines Ventils mit drei Stellungen V (vergl. Fig. 27) Druckflüssigkeit zugeführt.

Zum Abfühlen der Stellung des Trägers 143 relativ zum Rahmen 81 sind drei Mikrosehalter LSI, LS2, LS3 vorgesehen, die an dem Schlitten in einer Gruppe um einen Stab 156 angebracht sind, der an dem Rahmen 81 befestigt ist. Diese Schalter haben Betätigungselemente, die auf dem Stab laufen, der mit einem Muster von Ausnehmungen und Rillen versehen ist, so daß der Schalter LSI nur betätigt wird, wenn der Träger 143 am weitesten von dem Rahmen 81 entfernt ist und der Schalter LS3 nur betätigt wird, wenn der Träger 143 am nächsten zu dem Rahmen 81 liegt. Der Schalter LS2 wird in dieser Stellung nicht betätigt, er wird jedoch über den gesamten übrigen Bewegungsbereich des Trägers 143 betätigt.

Ein Werkzeugtransportkopf 157 ist drehbar an de» Träger befestigt, so daß er sich um eine horizontale Achse drehen kann, die parallel zu der Richtung liegt, in der der Träger

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bewegbar ist. Der Kopf 157 hat eine anschließende rollenförmige Achse 158, die mit den Lagern 159, l6O (vergl. Fig. 14) in dem Träger 143 zusammenwirkt. An der Achse 158 ist außerdem ein Ritzel l6l befestigt, das mit einer Zahnstange 162 in Eingriff steht. Diese Zahnstange hat zwei Kolben 163 an ihren Enden, wobei nur einer dieser Kolben in Pig. 15 gezeigt ist. Die Kolben I63 gleiten in Zylindern 16¹I, so daß durch Einfuhren von Druckflüssigkeit in einen der Zylinder 164 sich die Zahnstange longitudinal bewegt, der Kopf 157 sich in einer oder der anderen Riefctung dreht und die Zuführung von Flüssigkeit durch ein Ventil mit drei Stellungen V 3 gesteuert wird. Eine Drehung des Kopfes 157 wird durch einen Anschlag 165 darauf begrenzt, wobei der Anschlag in Eingriff mit zwei Anschlägen I66 bringbar ist, die auf dem Träger 143 an gegenüberliegenden Stellungen relativ zu der Achse 158 angebracht sind. Der Kopf 157 kann sich infolge dessen nur über einen Winkel von 180° drehen.

Zum Abfühlen der Stellung des Kopfes 157 sind zwei Schalter LSk und LS5 auf dem Träger 143 nebeneinander derart angebracht, daß diese Schalter verschiedenen radialen Abständen von der Achse 158 entsprechen. Aus Fig. 16 1st au erkennen, daß die Schalter LS4 und LS5 jeweils durch zwei längliche Be tatigungsstangen I67, 168 betätigt werden, welche longitudinal relativ zu dem Träger 143 in Richtung parallel zur Achse 158 gleitbar

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sind. Die Stangen 167, 168 werden durch Federn 169 federbelastet, so daß ihre Spitzen l67a, 168a gegen den Kopf hervorragen. Der Kopf 157 ist außerdem mit swei Nocken 170,171 versehen, um die Schalter LS¹* bzw. LS5 zu betätigen. Der Nocken 170 ist in einem größeren Radialen Abstand von der Achse 158 angebracht als der Nocken 171 und ist so angeordnet, daß der Schalter LS4 betätigt wird, wenn sich der Kopf 157 an einer äußersten Winkelstellung befindet. Der Nocken 171 betätigt den Schalter LS5, wenn sich der Kopf an seiner anderen extremen Winkellage befindet.

Die Greifer I¹Il bzw. 142 sind an Enden der beiden Stangen 172, 173 angebracht, die in zwei parallel zueinander und entfernt voneinander liegenden Bohrungen in dem Kopf gleiten können. Die Achsen der Bohrungen sind im gleichen Maße von der Achse 158 in entgegengesetzten Richtungen versetzt. Die Stangen 172 bzw. 173 ragen aus diesen Bohrungen an gegenüberliegenden Enden hervor, und zwar so,daß die untere Stange in der in Fig. 1 gezeigten Lage gegen das Magazin hervorragt und die obere Stange 173 gegen den Spindelkopf Jk hervorragt. Nachdem der Kopf 157 um 180° gedreht ist, würde sich die Stange 173 an der unteren gegen das Magazin hervorragenden Stellung befinden, während die Stange 172 sich an der oberen

und gegen den Spindelkopf hervorragenden Stellung befinden würde.

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Jede dieser Stangen 172, 173 ist an dem von dem hervorragenden Ende entfernten Ende so bearbeitet, daß sie den Zylinder einer hydraulischen Kolben- und Zylindereinheit bildet. Die Kolbenstange 176, 177 jeder der Einheiten 174, 175 erstreckt sich über einen ringförmigen Teil 174a, 175a und ist mit ihm abgedichtet, wobei sich die Teile 174a, 175a an dem Ende der

zugeordneten Stangen 172 und 173 befinden und an dem Grundteil eines becherförmigen Teiles 178, 179 angebracht sind, welcher an dem Kopf 157 befestigt ist, Kmxd in dem die Stange 172 bzw« 173 abgedichtet gleitbar ist. Jede Kolben- und Zylindereinheit 174, 175 hat Flüssigkeitsdurchlässe, durch die unter Druck stehende Flüssigkeit in den Zylinder im Raum zwischen den Kolben und der zugehörigen Kappe gegeben werden kann, um die Stangen 172, 173 in die in den Fig. 18 und 20 gezeigten Stellungen zu bewegen. Die Einheit 174 hat nur eine Flüssigkeitsverbindung zum Innern des becherförmigen Teiles 178. Flüssigkeitszufuhr hierzu verursacht, daß die Stange 172 sich über den Kopf 157 erstreckt. Die beiden Stangen sind miteinander gekoppelt, damit sie sich mittels eines freien Ritzels 180 bewegen können, welches in Eingriff steht mit den Zähnen auf den Stangen 172, 173.

Die Greifer l4l, 142 sind jeweils auf den hinausragenden Enden der Stangen 172, 173 angebracht. Jede Greifvorrichtung besteht aus einem Hauptgreifer mit einer festen Klaue 181 .

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und einer schwenkbaren Klaue 182. Ein Hilfsgreifer hat eine feste Klaue I83 und eine schwenkbare Klaue 184. Der Hauptgreifer mit den Klauen I8l, 182 dient zum Ergreifen ein_es Werkzeuges, wobei die Klauen in Eingriff mit dem Werkzeug bringbar sind, Zwischen den Planschen 42 und 43. Die Hilfsgreifvorrichtung mit den Klauen I83, 184 dient zum Greifen eines zugehörigen Werkzeugidentifizierungselementes 6l in der Rille 64. Die schwenkbaren Klauen 182 bzw. 184 sind mit einer hydraulisch betätigbaren Vorrichtung verbunden, die zwei Kolben 185, I86 umfaßt, welche in koaxialen Bohrungen in dem Greifkörper 187 gleitbar sind. Die Kolben sind miteinander durch eine Stange 188 verbindbar, die sich an den Kolben 185 anschließt und durch eine öffnung in einer Wand 189 gleiten kann, die die beiden Bohrungen voneinander trennt. Zwei Stifte 190, 191 auf den Kolben 185 bzw. 186 greifen in Schlitze in den schwenkbaren Klauen 182 bzw.184. Im Fall des in den Fig. 19 und 22 gezeigten Greifers 142 liegen die schwenkbaren Klauen 182. bzw. 184 unter ihren zugehörigen Teilen. Bei einer Bewegung der Kolben 185, 186 nach oben infolge von Zufuhr von Druckflüssigkeit in den Raum zwischen dem Kolben I86 und der Wand 189, öffnen sich die Klauen und bei einer Abwärtsbewegung schließen sie sich.

Zum Betätigen der Greiferklauen über vier Leitungen 192 wird Flüssigkeit zu den hydraulichen Einrichtungen gegeben. Die Leitungen 192 sind mit dem Greifkörper 187 verbunden und

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gleiten in Bohrungen in dem Kopf 157. Ein Grenzschalter ist vorgesehen, um abzufühlen, ob bei irgend einer gegebenen Zeit die Stangen 172, 173 vorgeschoben oder zurückgezogen sind. Die.Grenzschalter LS6, LS7 sind in gleicher Weise wie die Schalter LS4, LS5 auf dem Träger 143 angebracht. Der ScBalter LS7 hat eine Betätigungsstange 194 (vergl. Pig. 17) mit einem Ende 194a, welches den Enden l67a, 168a entspricht. Die Stange 195 des Schalters LS6 hat jedoch einen anderen Endteil 196, welcher eine flache konische Stirnfläche hat. Der Schalter LS6 wird betätigt, wenn sich die Stangen 172, 173 in ihren zurückgezogenen Stellungen befinden. Das Ende der Stange 172 kann von jedem der beiden sich diametral gegenüber liegenden Kolben 197, 198 ergriffen werden, welche auf dem Kopf 157 in einer Richtung parallel zur Achse 158 gleitbar sind. Die Kolben 197, 198 sind zu einer zurückgezogenen Stellung federbelastet, in der sie nicht mit dem Endteil in Eingriff stehen, wenn der Kopf 157 richtig eingestellt ist.

Die Kolben 197, 198 sind in herausragenden Stellungen versetzbar, in denen sie mit dem Endteil in Berührung kommen können und dieses versetzen. Hierzu sind zwei Nockenstangen 199, 200 vorgesehen, die in Kragen 201, 202 angebracht sind, welche die Stangen 172, 173 umgeben, wenn diese aus dem Kopf 157 herausragen. Jede dieser Stangen ist federbelastet,

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um aus dem zugehörigen Kragen gegen die zugehörige Greifvorrichtung l4l oder 142 hervorzuragen. Ein Eingriff der herausragenden Enden der Stangen 199, 200 durch die zugehörigen Greifer oder ein Zurückziehen der Stangen verursacht, daß die Nockenstangen 199, 200 gegen ihre Pederbelastung versetzt werden, so daß schräge Teile 199a und 200a mit ihren zugehörigen Kolben 197, 198 in Eingriff kommen, um diese in ihre herausragenden Stellungen zu versetzen. Durch die konische Fläche des Endteiles 196 wird bewirkt, daß sich der Kopf 157 um l80° bewegt, während die Stangen 172, 173 zurückgezogen sind. Die Kolben 197, 198 werden beide in ihren herausragenden Stellungen während dieser Bewegung festgehalten, und wenn der Kopf am Ende seiner Bewegung über 180° ankommt, be*irkt eine titu Betätigung der Kolben 197, 198 an dem dem Endteil 196 benachbarten Ende, daß dieser Teil weich herabgedrückt wird, ohne daß die Gefahr'einer Beschädigung besteht.

Die Anordnung zum Betätigen des Schalters LS7 ist einfacher. Auch hier sind zwei federbelastete Kolben 203, 204 vorgesehen, die durch ihre Pederbelastung in zurückgezogenen Stellungen gehalten werden. Die Kolben 203, 204 können in Tastenbahnen 172a in den zugehörigen Stangen 172, 173 eingreifen. Die Bahnen nehmen außerdem eine Taste 205 auf, die an dem zugehörigen Kragen 201, 202 befestigt ist. Die Bahnen 172a werden von einem

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drehbaren .Schneider hergestellt, so daß ihre Enden flache Rampen 172b bilden. Die Länge der Tastenbahnen und die Stellungen der Kolben 203, 204 sind derart ausgebildet, daß, wenn die Stangen 172, 173 ganz vorgeschoben sind, die Rampen 172b in Eingriff mit den Kolben 203, 204 kommen und diese versetzen und den Schalter LS7 betätigen.

Der Spindelkopf 34 ist mit zwei Sockeln 206 versehen, die die Elemente 6l aufnehmen können, entsprechend dem jeweils auf den Spindeln 73 angebrachten Werkzeug. Zum Zurückziehen des Elementes 6l in dem Sockel 20g ist eine Blattfeder 207 vorgesehen, die ein gekrümmtes Ende aufweist, welches mit einer Rille 62 in dem Element 6l in Eingriff kommen kann. Diese Feder ist so angebracht, daß das gekrümmte hervorragende Ende durch eine öffnung in der Wand in den Sockel 206 hervorragen kann.

In Fig. 26 ist das hydraulische System dargestellt, welches bei dem Werkzeugwechsel verwendet wird, und die Steuerventile und die verschiedenen Grenzschalter sowie die Druckschalter, die diese Ventile steuern. Alle Ventile werden durch Solenoide bewegt. Das Ventil Vl ist ein Zwillingssolenoid mit drei Stellungen und steuert die Kolben- und Zylindereinheit 151 zum Antrieb des Trägers 143 relativ zu dem Rahmen 81. Wenn keines der Solenoide des Ventils V 1 angeregt ist, sind die beiden öffnungen 154 und 155 der Einheit 151 geschlossen. Anregung des SoIe-

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noids V IA verursacht, daß die öffnung 155 mit einer Druckquelle P verbunden wird und der Teil 154 mit dem Abzug verbunden wird. Anregung des Solenoids V IB dreht diese Verbindungen um.

Das Ventil^ V 2 steuert die Drehung des Kopfes 157 relativ zum Träger 143. Das Ventils V 2 ist vom gleichen Typ wie das Ven-

t-il V 1 und schließt beide Enden des Zylinders, wenn es nicht aggeregt ist und verbindet die Enden des Zylinders mit dem Abzug. Bei Anregung eines der Solenoide V 2A wird die Druckquelle P angeschlossen und bei Erregung des Solenoids V 2B diese Verbindung umgekehrt.

Das Ventil V 3 steuert die Kupplung 93 und 94. Wenn es vollständig abgeschaltet ist, sind beide Kupplungen mit dem Abzug verbunden. Durch Anregen des Solenoids V 3A wird die Kupplung 93 nur mit der Druckquelle P verbunden. Anregung des Solenoids V 3B verbindet die Kupplung 9^ nur mit der Druckquelle P. Die Bremse 128 wird durch ein Ventil V 4 gesteuert, welches ein einfaches Solenoidventil mit zwei Stellungen ist. Wenn dieses nicht angeregt ist, ist die Bremse mit dem Abzug verbunden. Durch Anregung des Solenoids des Ventils V 4 wird Druck auf die Bremse ausgeübt und löst diese. Ein Druckschalter P2 führt den von der Bremse ausgeübten Druck ab. Das VEntil V 5 ist ein einfaches Solenoidventil mit zwei Stellungen, welches angeregt wird, um Flüssigkeit zum Zurückziehen der Stangen 172, 173 in den Kopf

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zu liefern. Ein getrenntes gleiches Ventil V 7 kontrolliert die Zufuhr von Flüssigkeit zum Ausstrecken der Stangen 172,173,

Die beiden Greifer l4l, 142 werden durch ein einfaches SoIenoidventil mit drei Stellungen vom Zwillingstyp gesteuert. Zwei Grenzschalter P3 und $.$ P4 dinen dazu, abzufühlen, ob die Greifvorrichtung«« unter Druck steht und entlasten die

Werkzeuge.

Die Greifvorrichtung 72 auf der Spindel 73 wird durch ein Solenoidventil V 8 mit zwei Stellungen gesteuert, welches angeregt wird, um die Greifvorrichtung zu entlasten. Ein Druckschalter Pl fühlt die Entlastung der Greifvorrichtung ab.

In Fig. 27 ist in Form eines Diagramms der elektrische bzw. elektronische logische Kreis zum Steuern der Zufuhr von Strom an die Solenoidventile entsprechend dem Zustand der verschiedenen Grenzschalter und Druckschalter dargestellt. Die Fig.27 enthält jedoch nicht den vollständigen vorbeschriebenen Schalt, kreis.

Der Werkzeugwählvorgang beginnt mit dem Empfang eines Bandkommandos zu einer Zeit, bei der die vertikale Stellung des Schlittens 33 und damit des Rahmens 81 konstant ist. Bei einer Bearbeitung wird die Spindel 73 während der Werkzeugauswahl

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und der Werkzeugtransportvorrichungen vorgeschoben. Nach der Bearbeitung mit einer Spindel 73 wird der Kopf 34 angezeigt, so daß ein neues Werkzeug in der anderen Spindel 73 in Betrieb gebracht wird und danach wird die Wiederelnanbringung des Schlittens 33 bewirkt. Die neue Bearbeitungsstufe und die Werkzeugauswahl und die Werkzeugtransportfolge können dann zun gleichen Zeit gestartet werden. Nachdem das gewünschte Werkzeug in dem Magazin in Stellung gebracht wird zum Trans- ™ port in die sich in Ruhe befindende Spindel, wird der Schalter LS8 betätigt, während der Schalter LS9 ausgeschaltet bleibt. Dann wird das Ventil V IB angeregt, um den Werkzeugtransportträger nach vorn zu treiben. Wenn der Schalter LS2 betätigt wird, wird das Ventil V 4 angeregt, um die Bremse zu entlasten. Der Kolben 131 wird dann zurück in die Buchse 58 in dem Glied 37 bewegt, welches das ausgewählte Werkzeug trägt, um ein genaues Ausrichten des ausgewählten Werkzeuges einzuleiten, während die Vorwärtsbewegung des Trägers weiter geht. Am Ende M der Vorwärtsbewegung des Trägers wird der Schieber 138 versetzt, so daß der Riegel 65 entlastet wird und das Werkzeug aus dem Glied 37 gezogen wird. Bei Vollendung der Vorwärtsbewegung, welche durchgeführt wird, wenn sich die Stangen 172y 173 erstrecken, so daß der Schalter LS7 betätigt werden kann, werden die Klauen der Greifer l4l, 142 in Stellung gebracht, um das Werkzeug und das Element 6l auf der ruhenden Spindel 73 zu ergreifen und das Werkzeug und das Element zum

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Transport- zu der Spindel zu bringen. Der Abschluß der Vorwärtsbewegung des Schlittens 143 wird durch den Schalter LS 3 angezeigt.

Bei einer Betätigung des Schalters LS3 wird das Ventil V 6A angeregt und schließt die Klauen der Greifer auf den Werkzeugen und den Elementen 61, wonach der Druckschalter P3 betätigt wird. Danach wird das Ventil V 8 angeregt, um den Kragen zu entlasten und zu verursachen, daß der Sruckschalter betätigt wird. Dann wird das Ventil V 5 angeregt, so daß die Stangen 172, 173 zurückgezogen werden, um die Werkzeuge und die Elemente 6l außer Eingriff mit dem Glied 37 und der Spindel zu bringen.

Betätigung des Schalters LS6 zeigt an, daß die Werkzeuge voll zurückgezogen sind. Das Ventil V IA wird angeregt, um den Träger 143 in seine ursprüngliche Stellung zu bringen, wodurch der Schalter LSI betätigt wird. Danach muß der Kopf 157 um einen Winkel von 180° in einer oder der anderen Richtung gedreht werden. Wenn der Schalter LS4 angeregt ist, wird das Ventil V 2A angeregt; wenn der Schalter LS5 betätigt wird, wird das Ventil V 2B angeregt. Am Ende der Drehung werden die vorher nicht betätigten Schalter LS4 oder LS5 betätigt.

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Der Träger 143 wird dann wieder nach vorne bewegt, wobei der Schalter LS2 betätigt wird, nachdem die Bewegung angefangen hat, so daß, falls erforderlich, ein jetzt lehres Glied 37 wieder ausgerichtet wird. Betätigung des Schalters LS3 bei Vollendung der Vorwärtsbewegung des Trägers 143 verursacht, daß das Ventil V 7 in Tätigkeit gesetzt wird und sich die Stangen 172 und 173 ausstrecken und das Werkzeug aus dem Magazin gezogen wird, wobei das entsprechende Element 6l in die Spindel kommt und das benutzte Werkzeug und das entsprechende Element Sl in das leere Glied 37 bringt.

Betätigung des Schalters LS7 verursacht, daß sas VEntil V 8 abgeschaltet wird, s- daß sich die Greifvorrichtung auf dem Werkzeug schließt und es fest in den Sockel in der Spindel 73 zieht. Ein Verzögerungsschalter wird nach einer vorbestimmten Zeit eingeschaltet, wobei dfiie Verzögerung vom Zustand des Schalters Pl abhängt. Der Zeitverzögerungsschalter verursacht, daß das Ventil V 6b angeregt wird, so daß die Greifer l4l, 142 die Werkzeuge und die Elemente 6l freigeben.

Eine Betätigung des Schalters P4 zeigt die Anregung des Ventils V IA an, so daß der Träger 143 zurück in seine ursprüngliche Stellung gebacht wird. Danach ist die Vcwichtung fertig für den nächsten Werkzeugwechsel, der anfängt, nachdem gerade das Werkzeug in die ruhende Spindel gebracht ist, wobei die Arbeitsstellung durch Drehen des Kopfes 34 erhalten wird.

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Claims

TB52.6J803 Ansprüche

1. Werkzeugmaschine, insbesondere mit einer Einrichtung zum automatischen Werkzeugwechsel, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Rahmen, Werkzeugträgervorrichtungen auf dem Rahmen, ein Magazin auf dem Rahmen zur Lagerung einer Vielzahl verschiedener Werkzeuge und eine Werkzeugtransportvorrichtung auf dem Rahmen zur Drehbewegung und geradlinigen Bewegung in einer Richtung parallel zur Drehachse der Transportvorrichtung aufweist, daß die Transportvorrichtung zwei Werkzeuggreifvorrichtungen enthält, die sich zur Drehachse hin und von ihr weg bewegen, die so angeordnet sind, daß bei Betrieb ein Werkzeugwechsel durch Bewegen der Axialvorrichtung ausgeführt wird, derart, daß die Werkzeuggreifvorrichtungen mit der Werkzeugträgervorrichtung bzw. dem ausgesuchten Werkzeug in dem Magazin zusammenwirken, die die Werkzeuggreifvorrichtung zu der Drehachse der Werkzeugtransportvorrichtung bewegen und die Werkzeuge von der Werkzeugtransportvorrichtung entfernen, und das Magazin die Transportvorrichtung und die Werkzeuggreifvorrichtung von der Achse der Transportvorrichtung weg bewegt.

2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugtransportvorrichtung und die Werkzeuggreifvorrichtung einen Werkzeugtransportkopf, vji^c-iiungen zum.

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Anbringen der Greifvorrichtungen zum Bewegen zu dem Werkzeugtransportkopf hin und von ihm weg, einen Werkzeugtransportträger, Vorrichtungen zum Anbringen des Werkzeugtransportkopfes für die Drehbewegung des Trägers, Vorrichtungen zum Anbringen des Trägers zum Bewegen relativ zu dem Werkzeugrahmen in eine Richtung parallel zu der Schwenkachse des Kopfes, vorbestimmte Antriebsvorrichtungen zum Drehen der Greifvorrichtungen relativ zu dem Kopf, zum Drehen des Kopfes relativ zu dem Träger und zur Verschiebung des Trägers relativ zu dem Werkzeugrahmen und ¥bxx£ Kontrollvorrichtungen aufweisen.

3. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtungen zum Anbringen der Träger auf dem Werkzeugrahmen eine Vielzahl von parallelen Stäben auf dem Träger, Anschläge auf dem Rahmen zum Führen der Stäbe aufweisen,daß die Stäbe mit Zähnen ausgebildet sind, wobei zwei Ritzel auf dem Rahmen mit den Zähnen zusammenwirken, und eine Spindel zum Befestigen der Ritzel aufwieisen.

4. Werkzeugmaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten relativ zu dem Rahmen durch eine hydraulische Kolben- und Zylindereinheit bewegbar ist und daß der Zylinder mit dem Schlitten und der Kolben mit dem Rahmen in Berührung kommt.

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5. Werkzeugmaschine nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kontrollvorrichtung Schalter enthält, die zum Anbringen des Trägers relativ zu dem Rahmen anregbar und daß an dem Rahmen ein Stab angebracht ist, der ein Gebilde hat, das so ausgebildet ist, daß die Schalter an den sich jeweils gegenüberliegenden Enden der Bahn für den Träger betätigt werden. >

6. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 2-5, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtungen zum Anbringen des Kopfes auf dem Träger eine Achse aufweisen, in die der Kopf eingreift, wobei in dem Träger Lager vorgesehen sind.

7. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtungen zum Bewegen des Kopfes relativ zu dem Träger ein Ritzel auf der Achse aufweisen, und daß ein entsprechender Zahn mit dem Ritzel zusammenwirkt und auf dem Träger angebracht ist und eine hydraulische Kolben- und Zylindei einheit zum Umkehren des Zahnes vorgesehen ist.

8. Werkzeugmaschine nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß in Eingriff bringbare Anschläge auf dem Träger vorgesehen sind, die jeweils die Winkelbewegung des Kopfes relativ zu dem Träger begrenzen.

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BAD OBIGINAl

9. Werkzeugmaschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Schalter für die Kontrollvorrichtung vorgesehen sind, die auf dem Träger angebracht sind und durch e'nen Nocken auf dem Kopf betätigbar sind, wenn sich der Kopf in seiner £weiligen Grenzlage befindet.

10. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 2-9, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtungen zum Anbringen der Greif- " vorrichtungen auf dem Kopf zwei parallel zueinander entfernt voneinander verlaufende längliche Stäbe aufweisen, die in Bohrungen in dem Kopf gleitbar sind, deren Achsen im gleichen Winkel voneinander entfernt und in einer Ebene senkrecht zur Drehachse des Kopfes verlaufen, wobei die Stäbe aus dem Kopf an gegenüberliegenden Seiten hervorragen und die Greifvorrichtungen an αen Stäben angebracht sind.

11. Werkzeugmaschine nach Anspruch i0_s dadurch gekennzeichnet, ä daß die Stäbe derartig miteinander verbunden sind, daß sie sich als eine Einheit mittels eines freien Ritzels bewegen, welches koaxial mit der Drehachse des Kopfes und den in Eingriff stehenden Zähnen, die auf den Stäben gebildet sind, liegen.

12. Werkzeugmaschine nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Verrichtungen zum Bewegen der Greifvorrichtungen relativ zu dem Kopf eine hydraulische Zylinder- und Kolbeneinheit umfassen, deren Stäbe auf den Enden gebildet sind₃ die j&jeils

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von den Greifvorrichtungen mit den Bohrungen entfernt liegen and den Zylinder bilden.

13. Werkzeugmaschine nach einem de? Ansprüche 2 ■- 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung*^ eweils einen Körperteil, eine feste Klaue auf dem Körperteil und eine schwenkbare Klaue auf dem Körperteil aufweisen, die unter Steuerung der Kontrollvorrichtung bewegbar sind, welche zum Bewegen der Klauen zueinander und voneinander weg führen.

14. Werkzeugmaschine nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Magaiin Vorrichtungen zum Pestlegen einer Vielzahl von Kodierten Werkzeugidentifizierungselementen aufweist, welche jeweils den Werkzeugen zugeordnet sind, daß das Magazin einen Antrieb zum Bewegen der Werkzeuge und den dazugehörigen Werkzeugidentifi-Zierungselementen in dem Magazin um eine vorbestimmte geschlossene Bahn relativ zu der Werkzeugtransportvorrichtung aufweist, wobei die Werkzeugfcranspprtvorrichtung einen Ablesekopf enthält, der mit den Werkzeugidentifizierungselementen zum Steuern der Antriebsvorrichtung zum Anhalten des Magazins zusammenwirkt, wenn ein in dem Magazin vorgelegtes Werkzeug zur Werkzeugtransportvorrichtung gegeben ist.

15. Werkzeugmaschine nach einem oder mehrerer der vorangehenden Ansprüchen, dadurch gekeiKi«:;lehnet, da.% das Msgaf. ,?ϊ eine Vielzahl von einzelnen Werkzeugfe. Ssteilvorrichtungen aufwieist,

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welche miteinander derart verbunden sind, daß sie eine kontinuierliche Kette bilden und daß die Kette sich zwischen Zahnrädern erstreckt.

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