DE1555075A1 - Lineare Lenkmechanik fuer Nachlauf-Gestaenge zwischen Schlepper und Anhaenger - Google Patents

Description

Lineare Lenkmechanik für Nachlauf-Gestänge zwischen Schlepper und Anhänger

Biese Erfindung "bezieht sich auf eine verbesserte Mechanik, die sich für den Gebrauch in dem Nachlauf-Gestänge eines Lenksystems zwischen, einem Schlepper und einem Anhänger eignet· Sie Erfindung ist besonders nützlich im Zusammenhang mit dem Lenken eines Zweirad- oder Einachs-Schleppera, der beim Ziehen von Fahrzeugen oder von Gerätschaften verwendet wird, z.B. eines Straßenbau-Profilhobels, und wird hier für eine solche Verwendung dargestellt, obwohl es zahlreiche andere Einsatzmöglichkeiten dafür gibt.

Nach dem Stand der Technik sind verschiedene Typen hydraulischer Lenksteuerungen für Zweiradschlepper geschaffen worden; sie verwenden hydraulische Böcke, die mit Fluidumdruok vom Schlepperlenkrad beschickt werden und zur Bückwirkung Nachlauf-Gestänge enthalten) solche

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Patentanwälte Dipl.-Ine· Martin Licht, Dipf.-Wirtidi.-Ing. Axel Hanimann, Dipl.-Phyi. Sebastian Herrmdnn • MÖNCHEN 2, THfREtIENITRAItE 3J > T»Wb«i2Ml« · Tritt»»- t*t LJrtJ/M·* li OtMhJw ·«* AO, RHaI. M8n*m, O^.-Kattt VtthnliWMtwU, Kwtte-Nr.

toft. V.r.lnibank MSndiM, Zwigtt. O*ker-von^illtr-«lm, Kto.-Nr. «12413 - roihdMck-XonfOr MSncfwi Nr. 1<33*7 OpfmautrMrat FATENTANWAIT D». HEfNHOiD SCHMIDT

Gestänge übernehmen die Aufgabe, einen hydraulischen Lenkschieber in einer neutralen Lage zu halten, wenn das Lenkrad nicht gedreht wird, und stellen den hydraulischen Lenkschieber in eine neutrale Stellung, wenn das Drehen am Lenkrad aufhört·

Is allgemeinen wirken solche Nachlaufmechaniken günstig auf die Stabilität des Lenkvorgangs, indem sie dem Bedienungspersonal das nützliche Gefühl einer Lenkung Termitteln. Jedoch haben die bisher bekannten Nachlauf-Gestänge insofern einen Nachteil, als an den äußersten TJmkehrpunkten Übersteuerung eintritt· Der genannte Nachteil rührt von einer Abnahme in der Linearität der Rückwirkungsbewegung des Gestänges in Abhängigkeit von einem gegebenen Einstellwinkel des Schleppers bei dessen Schwenkung relativ zum Profilhobel her· Diese Linearitätsabnahme der Hückwirkungsbewegung des Gestänges, wenn der Schlepper sich der äußersten Aussteuerlage nach der einen oder anderen Richtung nähert, hat eine Übersteuerung zum Ergebnis, die auf dem Versagen der Nachlaufmechanik für die Lieferung genügender Rückwirkung zum Rückstellen des Steuerschiebers in seine neutrale Lage beruht*

Es ist demnach das Hauptziel der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Nachlauf-Gestänge mit einer nahezu durch, den gesamten Lenkbereich (z«B· mindestens 180° wirksam) zu schaffen) hierdurch wird der steuernde Lenkschieber im gleichen Augenblick in seine neutrale Lage zurückgestellt, in welchem das Lenkrad mit seiner Drehung aufhört. Als weitere Erfindungsziele bei der

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Schaffung eines verbesserten Nachlauf-Gestänges werden Mittel zu nennen sein, die den Betrag jener Winkelbewegung angemessen herabsetzen, die über das Gestänge während der Schwenkung dee Schleppers relativ zu* Profilhobel übertragen wird. Dabei sorgt die Erfindung für symmetrisch· Bewegung in Abhängigkeit von der Winkelbewegung nach jeder Seite der Längamittellinie zwischen dem Schlepper und dem Profilhobel.

Weitere Ziel· und Vorteile der Erfindung werden in der folgenden Beschreibung ersichtlich, in der auf die Begleitzeichnungen Bezug genommen wird, die eine bevorzugte Erfindungsform offenbaren·

Figur.1 ist eine achematlache Ansicht und zeigt ein Schlepperlenkrad is Seitenriß und die vom Lenkrad gesteuert· Schlepper-Profilhobelmechanik im Aufriß.

Figur 2 ist ein Aufriß unter Fortlaseung einiger Teile und veranschaulicht ein erfindungsmäßiges Nachlauf-Gestänge.

Figur 3 ist ein vergrößerter Seitenriß eines Nachlauf-Gestänges.

Figur 4 ist ein zum Teil geschnittener Aufriß des Nachlauf-Gestänges der Figur 3·

Pie Figuren 5-7 sind schematische Ansichten und veranschaulichen die Bewegung des Nachlauf-Gestänges, wenn der Schlepper relativ zum Profilhobel schwenkt.

Figur 8 ist eine schematische Ansicht und veranschaulicht ein Verfahren zum Bestimmen verschiedener optimaler Verhältnisse zwischen einigen der Elemente, aus denen das Nachlauf-Geetan«· beeteht.

Figur 9 ist eine schematische Ansicht und veranschaulicht ein abgewandeltes Verfahren zum Bestimmen verschiedener optimaler Verhältnisse zwischen einigen der Elemente, aus denen das Nachlauf-Gestänge besteht.

In den Figuren 1 und 3 ist bei 12 der rückwärtige Teil eines Schleppers zu sehen. Ein.A-Rahmen 14 ist an dem Schlepper 12 durch zwei waagerecht angeordnete, gleichachsige Verbindungen 16 und 18 angelenkt, die auf der Längsmittellinie des Fahrzeugs gelegen sind (siehe Figur 3)« Der A-Rahmen 14 ist auch durch zwei in senkrechtem Abstand gelegene Gelenkzapfen 20 mit dem vorderen Ende eines Profilhobel-Zugrahmens 22 verbunden, der die Hauptgelenkachse bildet, die ein Schwenken des Schleppers mit Bezug auf den Profilhobel gestattet«

Herkömmliche Lenkmittel enthalten zwei hydraulische Böcke 24. Die Ausdehnung des einen Bocks und das Zurückziehen des anderen veranlaßt offensichtlich Schwenkbewegung der Rahmen 14 und 22 um die Gelenkzapfen 20, veranlaßt also eine Lenkung des gegliederten Fahrzeugs. Diese Lenkung wird durch das Lenkrad 25 am Bedienungsplatz über ein System bewerkstelligt, das grundsätzlich alt und veröffentlicht ist, z.B. in dem United States Patent 2,614,644 für Gustafson und in dem United States Patent 2,846,848 für Coker. Dieses System soll hier kurz beschrieben werden, um ein Verständnis für die daran getroffenen Verbesserungen zu erleichtern, die die vorliegende Erfindung bilden.

Ein Schwenkmanöver am Lenkrad 25 bewegt den Hebel

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hin und her, der durch ein Gelenkglied 27 mit dem KoI-.ben 28 eines Schiebers 29 verbunden ist. Der Schieber 29 kann von bekannter Art sein, beispielsweise von der in den oben erwähnten Patenten veröffentlichten Art. Die Bewegung des Kolbens in der einen Richtung lenkt hydraulisches Fluidum zu den Böcken 24 so, daß der eine aus-. gedehnt und der andere zurückgezogen wird» Bei Bewegung des Kolbens in der entgegengesetzten Richtung wird der . entgegengesetzte Bock ausgedehnt und der andere zurückgezogen, um für Lenkung in beiden Richtungen zu sorgen. Es ist bei Lenkmechaniken dieser Art allgemein üblich, ein ununterbrochenes Hochlenken bei kleinen Drehungen des Lenkrads zu verhindern, indem man ein Nachlauf-Gestange (in Figur 1 durch die Sammelnummer 30 angedeutet) verwendet und ihm die Aufgabe zuteilt, den Steuerschieber in normale Lagen immer dann zurückzustellen, wenn die Schwenkbewegung des Steuerrads unterbrochen wird.

Das verbesserte Nachlauf-Gestänge der vorliegenden Erfindung enthält einen gegabelten Hebel 32 (siehe Figuren 3 und 4) mit einem gemeinsamen Teil, der am unteren Hinterende des A-Rahmens 14 mittels eines Scharnierzapfens 34 in einem Bock 36 befestigt ist} dieser wiederum ist auf der Längsmittellinie des Fahrzeugs und knapp vor der Hauptlenkachse bei 20 angeordnet. Der eine Arm 38 des zweigegabelten Hebels 32 ist bei 40 an einem Gelenkglied 42 gelenkig angebracht, das seinerseits bei 44 an dem Profilhobel-Zugrahmen 22 gelenkig angebracht ist. Der andere Arm 46 des Hebels 32 ist mittels eines Uni-

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verialgelenks 50 an dem einen Ende eines Gelenkglieds angebracht_t dessen anderes Ende an dem einen Arm eines Winkelhebels 52 mittels einer Voll- und Hohlkugelverbindung 54 angebracht ist. Der Winkelhebel 52 ist gelenkig am Schlepper 12 bei 56 abgestützt und greift mit seinem anderen Arm 58 gelenkig in einen Anschluß mit dem einen Ende einer Stange 60 mittels einer Voll- und Hohlkugelverbindung 62» Das andere Ende der Stange 60 hat Anschluß an dem Hebel eines Lenkgetriebesatzes, der darauf hinarbeitet, den Lenkschieber 29 in eine neutrale Lage zurückzustellen, wenn die Drehung des Lenkrads 25 in einer Weise angehalten wird, die jener ähnelt, die in dem Gustafson gewährten United States Patent 2,614,644 offenbart ist.

Das Schema der Figur 5 veranschaulicht die Nachlaufmechanik mit dem Schlepper in gleicher Spurlinie genau vor (SiERAIGHT AHEAD) dem Hobel; dabei sind der Scharnierzapfen 54 des Hebels 32 und der Zapfen 44 des Gelenkglieds 42 gleichweit von dem Zapfen 20 entfernt. Es muß hier bemerkt werden, daß bei einer Stellung des Schleppers genau vor dem Hobel die Anlenkpunkte 20, 34, 44 und 50 auf einer gemeinsamen Spurlinie gelegen sind, die sich längs zum Schlepper erstreckt. Der Anlenkzapfen 50 sollte auf der Mittellinie der Maschine liegen, um eine Schwingung des Schleppers relativ zum A-Rahmen 14 unter wechselnden Abständen zwischen den Zapfen 50 und 54 zu verhindern; diese Lage würde den Schlepper veranlassen, immer dann, gelenkt zu werden, wenn eine Schwingung auftrat.

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Um die Kräfte in dem Gestänge niedrig zu halten, sollen das Gelenkglied 42 und der Hebelarm 38 einen Winkel von 90° bilden, wenn der Schlepper mit dem Profilhobel sich genau in geradliniger Fahrspur befinden.

Beim Schwenken des Fahrzeugs hat eine 90°-Drehung des Schlepperrahmens 12 in Uhrzeigersinn um die Lenkachse 20 gemäß Schema in Figur 6 eine 45°-Drehung des Hebele 32 · um seinen Zapfen 34 gegen den Uhrzeigersinn mit Bezug auf die Längsmittellinie des Schlepperhebels zum Ergebnis» Die Drehung in Winkelgraden zwischen dem Schlepperhobelzug zur Drehung des Hebels 32 ist ia wesentlichen proportional während der ganzen 90°-Schwenkung. Diese Wirkung wird auch in sehr ausgelenkten Stellungen in jeder Richtung durch das Gelenkglied 48, den Winkelhebel 52 und die Stange auf den Lenksatz übertragen, um den Lenkschieber 29 in eine neutrale Lage zurückzustellen, nachdem die Drehung des Lenkrads 25 aufgehört hat. Eine lineare Bewegung der Stange 60 kann durch richtige Bemessung der Arme des Winkelhebels mit Bezug auf den Hebel 32 und zueinander justiert werden, um den gewünschten Bewegungsbetrag an der Verbindungsstelle zwischen der Stange 60 und dem Lenkgetriebearm zu erreichen.

Das Schema in Figur 7 vermittelt einen Einblick in die Anordnung bei einer 90°-Drehung des Schlepperrahmens 12 gegen den Uhrzeigersinn um die Lenkachse 20 mit dem Ergebnis einer Drehung des Hebels 32 um dessen Zapfen mit Bezug auf die Längsmittellinie des Schlepperhobels.

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Diese Wirkung wird in ähnlicher Weise wie die bei der Figur 6 durch das Gelenkglied 48, den Winkelhebel 52 und die Stange 60 an den Lenksatz übertragen, ua den Lenkschieber in die neutrale Lage zurückzustellen, wenn der Fahrer das Lenkrad anhält.

Der Abstand, den die Zapfen 34 und 44 von Zapfen haben, läßt eich von der äquidistauten Anordnung der Figuren 5-7 abwandeln, sodaß den Gestänge eine gewisse Anpassungsfähigkeit zuteil werden kann, Der Zapfenpunkt 40 und das richtige Längenverhältnis zwischen dem Arm 38 des Hebels 32 und den Gelenkglied 42 sollte entweder aus den in Figur 8 oder, un die zuvor erwähnte, erfindungsnäßige, symmetrische Wirkung zu gewährleisten, nach den Verfahren der Figur 9 bestimmt werden.

In Figur 8 ist bei den dargestellten Abständen der Zapfen 34 und 44 von Zapfen 20 ein Bogen gezeichnet, der den Betrag darstellt, den der Zapfen 44 un 20 herum nach rechts und links durchläuft. Diese Bewegung kann 90° nach jeder Seite von der Mitte aus betragen, wie es durch 44L und 44R bei dem erfindungsnäßigen Nachlauf-Gestänge dargestellt ist, oder nach Wunsch un einen Drehwinkel von mehr oder weniger als 90° stattfinden. Ein Bogen 103 ait einen Radius von 34-44 wird sodann un das Pivot 34 konstruiert und schneidet eine Linie 104, die durch die Pivotpunkte 34 und 44L gezogen ist, in Punkt 106. Auf dem Linienabschnitt 44L-106 wird sodann ein Mittellot konstruiert. Der Pivotpunkt 4OL für die Gelenkglieder 42 und 38 ist auf diesem Mitteilet so

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gelegen, daß ein von einer Linie durch die Zapfen 20, 44L und 4OL gebildeter Winkel kleiner als 180° ist oder, was dasselbe bedeutet, auf dem Mittellot über einer Verlängerung einer von dem Pivot 20 durch 44L gezeichneten Linie. Diese Platzwahl verhindert jede Möglichkeit für das Gestänge, bei seiner Bewegung über den Mittelpunkt zu kreu-• zen und verhindert ein Bewegungsumkehrproblea. Die Platzwahl für den Pivotpunkt 4OL bestimmt die Längen der Gelenkglieder 38 und 42, und das Mittellot, ist der geometrische Ort für alle Punkte, die den Forderungen des Nachlauf-Gestänges genügen· Um die Kräfte im Gestänge möglichst niedrig zu halten, sollte der Pivotpunkt 4OL so gelegt werden, daß, wenn das Gestänge zur genauen Spurlage gedreht wird, der durch die Gelenkglieder 38 und 42 gebildete Winkel etwa 90° ist.

Ein abgewandeltes "Verfahren zur Konstruktion des Hebelarms 38 genau 90° sstut Geleakglied 42 zwecks Verminderung der Kräfte im Gestänge ist in Figur 9 zu sehen. Mit den Abständen der Pivotpunkte 34' rad 44S' vom Pivot 20^f, wie sie sich in einer genauen Spurlaga darbieten, wird ein Bogen 108' mit einem Hadius gleich, dem Abstand zwischen 20' und 44S¹ um das Pivot 20· gezeichnet, der den Betrag darstellt, den das Pivat 44S⁸ nach rechts und links be-• schreibt« Diese Bewegung kann nach, Jeder Seite der genauen Spurlage 90° betragen, wie sie duroii 44L¹ und 44H' in dem erfiadungsgemäBea Nachlauf-Gestänge dargestellt ist, oder eine winkelmäßige Drehung ausmachen, dia je nach Wunsch mehr oder weniger als 9©° beträgt« Eis Bogen 1GO¹

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"wird dann. um das Pivot 34' konstruiert, schneidet die Pivots 44L¹ und 44H¹ in den äußersten linken und rechten Stellungen und schneidet die Linie 66' bei 102·· Ein Bogen 107* mit einem Radius von der Hälfte des Abstands zwischen den Pivots 34* und 44S¹ wird dann um einen bei 110 angedeuteten Punkt geschlagen· Jeder Punkt auf dem Bogen 107' bürgt dafür, daß zwischen dem Hebelarm 38 und dem Gelenkglied 42 in der geradlinigen Spurlage ein Winkel von genau 90° besteht» Ein Mittellot auf dem Linienabschnitt 102' - 44S¹ wird sodann konstruiert und soweit verlängert, bis es den Bogen 107* schneidet· Der Schnittpunkt des Bogens 107' mit dem Mittellot ist der genaue geometrische Ort für das Pivot 40S¹, der sicherstellt, daß die Bewegung des Gestänges symmetrisch verläuft, wenn der Rahmen 14 nach, rechts und linke Schwenkungen macht, wie sie zuvor beschrieben worden sind. Dieses Konstruktionsverfahren für das Gestänge bleibt auch richtig, einerlei, welches die Abstände der Pivotpunkte 34* und 44S* vom Pivot 20' oder der Betrag der Winkeldrehung des Gestänges sein mögen· Es sollte jedoch bemerkt werden, daß, wenn das Pivot 20' gleichweit von den Pivotpunkten 34' und 44S¹ liegt, die Bogen 107' und 108* zusammenfallen. Jedoch muß das oben beschriebene Gestänge bis zur äußersten Schwenkstellung (LEFO? TURS in den Figuren 8 und 9) gedreht werden, um zu bestimmen, ob der Pivot>punkt 4OS^f oberhalb (in Figur 9 gesehen) einer Verlängerung einer Linie liegt, die vom Zapfen 20' durch 44L^! gezeichnet wird. Der letztere Schritt muß ausgeführt werden, um

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sicherzustellen, daß das Gestänge sich bei seiner Bewegung nicht überkreuzt, wobei eine Bewegungsumkehrproblematik geschaffen würde·

Die offenbarten Nachlauf-Gestänge erreichen also die Erfindungsziele insofern, als sie die Winkelbewegung angemessen herabsetzen und doch symmetrische Wirkung nach beiden Seiten der Mittellinie des Schlepperhobelzugs übertragen« Da der Hebel 32 und der Winkelhebel 52 durch den /aktivsten Teil ihrer Bögen mit Bezug auf das Gelenkglied 48 und die Stange 60 gedreht werden, wird praktisch immer linear proportionale Rückwirkung an den Lenkschieber übermittelt und somit übermäßiger Lenkausschlag verhindert.

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Claims (1)

1. Patentanmeldung: "Lineare Lenkmechanik für Nachlauf-

   Gestänge zwischen Schlepper und Anhänger"

   Patentansprüche :

   1. Eine Mechanik, die sich für den Gebrauch im Nachlauf-Gestänge eines Lenksystems zwischen einem Schlepper und einem Anhänger eignet, das seinerseits eine Hauptgelenkverbindung zwischen dem Schlepper und dem Anhänger und einen hydraulischen Kreis mit einem Lenksteuerschieber hat, der an dem Schlepper sitzt, um die Winkelverschiebung zwischen letzteren und dem Anhänger auf den genannten Schieber zurückwirken zu lassen, gekennzeichnet durch Mittel (Sammelnummer 30 und schematische Figuren 5-9) zum Umformen der Winkelbewegung zwischen dem Schlepper (12) und dem Anhänger (14) in eine praktisch lineare Bewegung zur Betätigung des genannten Steuerschiebers (29)« durch einen Hebel (52), dadurch, daß dieser die Hauptgelenkverbindung (20)

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   ORIGINAL !MSPECTED

   überbrückt, daß er sowohl an den Schlepper als auch an , .Anhänger angelenkt (56 an 12, 36 an 14) ist, daß er weiterhin eine Gelenkverbindung (27, 42, 48) mit dem Schiebersteuergestänge (60) enthält und Gelenkbegrenzungsmittel (schematische Figuren 5-7) zum Begrenzen der Ge- , lenkbewegung des Hebels hat, wenn der Schlepper relativ zum Anhänger geschwenkt wird·

   2» Ein im Anspruch 1 dargelegtes Nachlauf-Gestänge, dadurch gekennzeichnet, daß der genannte Hebel zweigegabelt ist, daß er dabei zwei Arme (38, 46) bildet, daß diese einen gemeinsamen Teil (32) haben, daß letzterer gelenkig durch einen ersten (34) Scharnierzapfen "an dem genannten Schlepper (12) angeschlossen ist, durch einen ersten (38). Armteil, dadurch, daß dieser gelenkig durch ein zweites Gelenkzapfenglied (48) an Gestängemittel (30) zum Betätigen des genannten LenksteuerSchiebers (29) angeschlossen ist, durch einen zweiten (46) Armteil, der zwecks Bewegung mit dem ersten Armteil fest (32) verbunden 1st, durch ein Gelenkglied (42) und dadurch, daß dieses durch ein drittes (40) Gelenk mit dea genannten zweiten Armteil und durch ein viertes (44) Gelenk mit dem genannten Anhänger (22) gelenkig angeschlossen ist·

   3· Sin im Anspruch 2 dargelegtes Nachlauf-Gestänge, dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Hauptgelenkverbindung (20), das erste (34) Scharniergelenk, das zweit· (48) Gelenkglied und das vierte (44) Gelenk alle auf der

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   -Länggmittellinie des Schleppzuges (12, 14) gelegen sind (Figur 5).

   4. Ein im Anspruch 3 dargelegtes Nachlauf-Gestänge, dadurch gekennzeichnet, daß das genannte Gelenkzapfenglied (48) einen Winkel von etwa 90° mit dem zweiten (46) Armteil bildet, wenn sich der Schleppzug auf geradliniger Spur befindet (Figuren 4 und 5).

   5· Sin la Anspruch 2 dargelegtes Nachlauf-Gestänge, bei dem, wenn einaal die Abstände der ersten (34) und vierten (44) Gelenke von dem Hauptgelenk (20) festgelegt sind, die Platzwahl für das genannte dritte (40) Gelenk und die Längen des genannten zweiten (46) Armteils und des genannten Gelenkzapfenglieds (48) durch ein Verfahren bestirnt werden können, das gekennzeichnet ist erstens durch Konstruktion eines ersten Bogens (44L, S, H) um das genannte Hauptgelenk, dessen Endstücke (44L, E) den Bogenbetrag spannen, den das vierte Gelenk um das Hauptgelenk beschreibt, zweitens durch Konstruktion eines zweiten (103) Bogens um das genannte erste Gelenk mit einem Radius gleich dem Abstand zwischen den genannten ersten und vierten Gelenken, der eine Linie (104) schneidet, die durch das erste Gelenk und «in Endstück (44L oder H) des ersten Bogens gezeichnet ist, drittens durch Konstruktion eines Mittellots über jenem Abschnitt der genannten Linie, der zwischen dem genannten letzterwähnten Endstück und dem genannten letzterwähnten Schnittpunkt (106) gelegen ist, und viertens durch Platzwahl des dritten (40)

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   Gelenks auf dem genannten Mittellot derart, daß ein Winkel, der τοη einer durch das genannte Hauptgelenk (20), von dem letztgenannten Endstück (44L oder R) des ersten Bogens und von de» genannten gewählten (40) dritten Gelenk gezeichneten Linie gebildet wird, kleiner als 180° ist, wodurch die Längen des genannten (46) zweiten Armteils und des genannten (48) Gelenkzapfenglieds. beetiBuit werden (Figur 8).

   6. Das de» Anspruch 5 entsprechende Nachlauf-Gestange, bei de» das genannte dritte Gelenk auf dem genannten Mittellot dadurch gekennzeichnet ist, daß das genannte Gelenkzapfenglied einen Winkel von etwa 90 mit dem genannten (46) zweiten Armteil bildet, wenn sich der Schleppzug auf geradliniger Spur befindet (Figur 5).

   7. Ein im Anspruch 2 dargelegtes Nachlauf-Gestange, bei dem, wenn einmal die Abstände der ersten (54*) und vierten (44*) Gelenke von dem Hauptgelenk (20*) festgelegt sind, die Platzwahl des genannten (40*) dritten Gelenks so getroffen werden kann, daß ein Winkel von genau 90° zwischen dem genannten (46') zweiten Armteil und dem genannten (48*) Gelenksapfenglled gebildet wird, wenn sich der Schleppzug (12, 14) auf gradliniger Spur befindet, und zwar durch ein Verfahren, das gekennzeichnet ist erstens durch die Konstruktion eines ersten (108') Bogens um das genannte (20*) Hauptgelenk mit einem Badius gleich dem Abstand zwischen dem genannten Hauptgelenk und dem

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   genannten (44S^f) vierten Gelenk, dessen Endstücke den Bogenbetrag spannen, den das vierte Gelenk um das Hauptgelenk beschreibt; zweitens durch Konstruktion eines zweiten (10O¹) Bogens um dae genannte (34*) erste Gelenk · herum, der die Endstücke des genannten ersten Bogens schneidet und der eine gerade Linie (66*) schneidet, die durch die genannten ersten, Haupt- und vierten Gelenke gezogen ist; drittens durch Konstruktion eines dritten .(107¹) Bogens um einen Punkt (110) auf der genannten (66') geraden Linie zwischen den genannten ersten und vierten Gelenken derart, daß der genannte dritte Bogen einen Radius von der Hälfte des Abstands zwischen den genannten ersten (54') und vierten (44S¹) Gelenken hat; viertens durch Konstruktion eines Mittellots auf jenem Abschnitt der genannten (66') Linie, der zwischen dem Schnittpunkt (102*) des genannten (100¹) zweiten Bogens mit ihr und des genannten vierten (44S¹) Gelenk gelegen ist; und fünftens Platzwahl des genannten dritten (40L¹) Gelenks an dem Punkt (40S¹), wo das Mittellot den dritten Bogen schneidet (Figur 9)·

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