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Antrieb für einen Körper- mit zwei ihn antreibenden Motoren
verschiedener Bauart Die Erfindung bezieht sich auf einen Antrieb für einen Körper
mit zwei ihn antreibenden Motoren verschiedener Bauart, deren Laufstrecken sich
addieren und deren einer als Kleinbereichantreb mit hohem Drehmoment über eine kurze
Laufstrecke wirkt, während der andere Großbereichantrieb seine Antriebskraft über
die ganze Verstellstrecke des Körpers ausübt und einen Motor mit kleinerem Höchstdrehmoment
enthält.
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Bin bekannter Antrieb dieser Art dient dem Zweck, den Körper mit einem
gleichbleibenden Drehmoment von hoher Konstanz anzutreiben, In eine bestimmte Winkellage
vermag dieser Antrieb
den Körper nicht zu bringen.
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Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß sich dieser Antrieb hervorragend
für einen Nachlaufantrieb eignet, der zum Regeln der durch einen Sollwertgeber vorgegebenen
Lage des Körpers dient. Beispiele für einen solchen Nachlaufantrieb sind der Antrieb
eines schwenkbaren Geschützes und dessen ihn umgebenden Turmes, wobei die Lage durch
ein Zielfernrohr vorgegeben ist; der Antrieb der Ausblickoptik eines Periskops,
eines astronomischen Fernrohres oder eines Sternverfolgers, dessen Lage durch ein
der Stabilisierung dienendes Kreiselgerät, ein Uhrwerk oder eine auf die Lage des
Sterns zur optischen Achse ansprechende fotoelektrische Einrichtung vorgegeben ist,
wobei sich der Antrieb such auf eine diese Optik umgebende Schutzhaube erstrecken
kann; der Antrieb eines Drehtisches für Kreiselprüfungen, dessen Lage durch ein
Uhrwerk, ein anderes Lagenreferenzsystem oder das zu prüfende Kreiselgerät vorgegeben
ist. Bekannte Nachlaufantriebe, die zum Regeln der durch einen Sollwertgeber vorgegebenen
Lage dienen, haben einen einzigen Motor, nämlich einen schnellaufenden, durch ein
Untersetzungsgetriebe auf den Körper wirkenden Stellmotor. Diese Ausgestaltung,
des Nachla ufantriebes hat den Nachteil, daß durch die Trägheit des Motors sein
Anlauf verzögert und seine Neigung zu Fendelungen um die Sollage erhöht wird. Das
Getriebe verringert die Regelgenauigkeit durch seine Reibung und begrenzt die im
Regelkreis anwendbare Verstärkung durch seine Elastizität und Lose, ras sich wiederum
nachteilig auf die Regelgenauigkeit auswirkt.-Es ist bekannt, zur Vermeidung dieser
Nachteile einen langsam laufenden Motor, insbesondere einen ringförmigen Gleichstrom-Kommutator-Motor
oder einen Wechselstrom-Induktionsmotor, als einzigen Stellmotor zu vorwenden.
Ein
solcher #fotor ist ,jedoch relativ teuer und schwer, wenn er dieselbe Leistung erreichen
soll wie ein schnell laufender Motor. Er benötigt als Wechselstrommotor eine vergleichsweise
sehr hohe elektrische Steuerleistung und entwickelt im Betrieb dementsprechend sehr
viel Wärme. Als Gleichstrommotor benötigt er immer noch mehr Leistung als ein schnell
laufender Motor und hat gegenüber dem Weehselstrommotor den Machteil der Dürstenreibung
und eines mit dem Drehwinkel bzw. dem Verschiebeweg veränderlichen Drehmoments bzw.
einer veränderlichen Kraft("ripple torque"). Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde,
den Nachlaufantrieb so auszugustalten, daß er relativ einfach und billig ausfällt
und dennoch mit großer Genauigkeit offne schädliche Pendelerscheinungen wirkt. Zur
Lösung dieser Aufgabe wird von dem eingangs erläuterten bekannten Antrieb mit zwei
Motoren verschiedener Bauart ausgegangen und diese beiden Motoren sind als Stellmotoren
des Nachlaufantriebes ausgestaltet, der zum Regeln der durch einen Sollwertgeber
vorgegebenen Lage dient, Diese erfindungsgemäße Ausgestaltung des Antriebes bietet
den Vorteil, daß der Großbereichantrieb keinen hohen regelungsdynamischen Forderungen
zu genügen braucht und daher mit hoher Laufgeschwindigkeit arbeiten kann und dementsprechend
verhältnismäß-ig klein und billig ausfällt. Sein Mangel, nämlich die Unfähigkeit
einer genauen Einstellung des schweren Körpers auf dessen vorgegebene Lage, wird
durch den Kleinbereichantrieb ausgeglichen, der wegen seiner geringen Trägheit mit
großer Genauigkeit wirkt und die restliche Regelabweichung, welche der mit Trägheit
behaftete Großbereichantrieb nicht beseitigen kann, bis auf nahezu Null verringert..
Vorzugsweise
steuert ein den Unterschied zwischen-dem Istwert und dem Sollwert der Lage feststellender
Hauptmeßgeber den Kleinbereichantrieb, und dieser steuert seinerseits mit einem
seine Abweichung von der Mittellage feststellenden Ililfsmeßgeber der Großbereichantrieb.
Dadurch ist sichergestellt, daß der Kleinbereichantrieb immer wieder bis in die
Mitte seiner kurzen Laufstrecke zurückkehrt, wenn er diese unter Steuerung durch
den Ilaußtmeßgeber verlassen hat. Zwar ist die Erfindung auch auf den Antrieb eines
verschiebbaren Körpers anwendbar. besondere Vorteile bietet sie jedoch bei Anwendung
auf die Regelung der Winkelstellung eines drehbaren Körpers, wofür oben bin schwenkbares
Geschütz, die Ausblickoptik eines Fernrohres oder ein Drehtisch für Kreiselprüfungen
als Beispiele genannt wurden. Als Kleinbereichstellmotor dient am besten ein an
sich bekannter Stellmotor, bei welchem die Kraft von dem von ihm zurückgelegten
Weg und von seiner Geschwindigkeit weitgehend unabhängig Ist. Ein Beispiel hierfür
äst ein an sich bekannter elektrischer Gleichstrommotor, dessen Läufer und. Ständer
von verzahnten Ringen gebildet werden, die aus Weicheisen bestehen und deren Zähne
Wicklungen 'tragen und mich eng gegenüberstehen.
Lpse
und kebung
des Getriebes und zweitens die Elastizität
der
Unterlage eine Beschränkung der Kreisverstärkung, weil sonst
Pendelerscheinungen
auftreten; Der Großbereichaotor
und sein
Getriebe brauchen keine hohe
Kreisverstärkung und wirken darum stabil,-also schwingungsfrei.
Sie brauchen
nur entsprechend
der Leistungsforderung
ausgelegt zu werden, nicht
nach regelungadynamischen
Forderungen. -
Dient die Erfindung dem Antrieb zweier Körper, deren einer mit
großer und deren anderer mit geringerer Genauigkeit in die. Sollage zu regeln
ist - bei den erwähnten Beispielen muß das
Geschütz genauer als der
es umgebende Turm, die Fernrohr-Optik genauer als die umgebende Schutzhaube
und die Drehtisch-Aufnahmeplatte genauer als ein Schleifringträger
in die Sollage
eingestellt werden - dann ist vorzugsweise der grob zu regelnde
Körper
nur mit de® Großbereichantrieb und der fein zu regelnde
Körper nur
mit den Kleinbereiphautrieb gekuppelt. Das bietet
den Vorteil,
da ß. der Kleinber®ichantrieb wesentlich schwächer belastet ist
als es der Fall wäre, wenn er beide Körper in
die Solrage einstellen
nüßt.e. y Die Erfindung sei nunmehr anhand zweier Ausführungsbei-
spiele
erläutert, dien in den Zeichnungen dargestellt sind. In
diesen zeigen:
Fig.
1 eine schematische Darstellung des Regelkreises
mit den beiden Stellmotoren,
Fig. 2 einen lotrechten Teilschnitt durch das Lager eines
drehbaren
Geschützturmes, der mit zwei elektri-
schen Stellmotoren ausgerüstet
ist,' Fig. 3 eine Teilansicht des elektrischen Kleinbareichmotors,
in der Richtung den Pfeils 3 der Fig. 2
betrachtet,
Fig.
4 den zur Fig. 3 gehörigen Gruadriü und Fig. 5 eine Ausführungsform
den Antriebes für eisen Körper mit zwei hydraulischen Stellmotoren.
Fig.
1 zeigt einen Körper 10, der um eine Achse drehbar. -gelagert ist und seinen Antrieb
durch Umlauf einer Welle 11 erfährt. Diese Welle ist mit dem Läufer 12 des Kleinbereich-
'. stellmotors 13 gekuppelt, dessen Ständer 14 drehbar gelagert und mit der Abtriebswelle
15 eines Untersetzungsgetriebes 16 ,gekuppelt ist, dessen Antriebswelle 17 durch
einen Elektromotor antreibbar ist. Dieser stellt den Großbereichmotor 18 dar. Der
Motor 18 ist schwächer als der Motor 13.
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Ferner ist mit dem Körper 10 ein Hauptmeßgeber 20 verbunden,
dem ein nicht näher dargestellter Sollwertgeber zugeordnet ist. Dieser Hauptmeßgeber
mißt die Regelabweichungen, d.h. den Winkel zwischen der Ist-Lage und der Soll-Lage
des drehbaren Körpers 10. Der Meßwert-wird durch eine elektrische Spannung dargestellt,
die am Ausgang 21 des Hauptmeßgebers 20 erscheint.
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Der Kleinbereichstellmotor13 wird durch den Ausgang eines Verstärkers
22 gespeist, dessen Eingang an den Ausgang 21 des Hauptmeßgebers angeschlossen ist.
Ein Hilfsmeßwerk 24 mißt den Winkel, um den der Läufer 12 des Kleinbereichstellmotors
von seiner. Ausgangslage relativ zum Ständer 14 abweicht. An Ausgang des Hilfsmeßwerks
24 erscheint eine elektrische Spannung, die einem Verstärker 25 zugeführt wird,
der den Großbareichstellmotor, nämlich den Elektromotor 18, speist. Dieser treibt
den Ständer 14 im Stltne einer Verringerung des Meßwertes an, den das Hilfsmeßwerk
24 liefert: Der Verstärker 22 des Kleinbereichantriebes hat einen höheren Verstärkungsgrad
als der Verstärker 23 den Großbereichan trieben..
Fig. 2 veranschaulicht
einen lotrechten Teilschnitt durch den unteren Rand der Wandung 30 eines um die
aufrechte Achse .31 drehbar gelagerten Geschützturmes, der auf einem Fundament 32
durch Spurkugellager abgestützt ist. Ein Kugelkranz 33 trägt den ringförmigen Ständer
14 des Kleinbereichmotors 13, während der zweite Kugelkranz 34 die Wandung
30 auf dem Ständer abstützt. Der ringscheibenförmige Ständer 14 hat eine Innenverzahnung
35-, die zusammen mit einem in sie eingreifenden Ritzel 36 das Untersetzungsgetriebe
16 bildet. Lias Ritzel 36 wird vom Läufer des Großboreichmoters 18 getragen, dessen
Ständer am Fundament 32 befestigt ist. Der Läufer 12 des Kleinbereichmators ist
ebenfalls als Ring ausgestaltet. Die beiden den Ständer 14 und der Läufer 12 bildendem
Ringe sind mit einem geringen Luftspalt zwischen ihnen übereinander angeordnet und
durch radiale Nuten 37 verzahnt, die in den einander zugewandten Flächen der beiden
Ringe angeordnet sind. Die zwischen den Nuten befindlichen Zähne 38, Fig` t' des
Ständers 3.4 und des Läufers 12 tragen. Zickzack-Wicklungen 39 und 40, die
dem Zweck dienen- in der Weicheisen von. Läufer und Ständer den- bei 4:i, angedeuteten
magnetischen Fluß zu induzieren. Da sich je nach der Richtung des Stromflusses die
Zähne anziehet oder abstoßen, übt der Motor sein hohes Drehmoment innerhalb jenes
Winkelbereiches aus, innerhalb dessen die Nuten durch die jeweils gegenüberstehenden
Zähne noch überlappt werden. Dieser Winkelbereich stellt die kurze Laufstrecke des
Kleinbereichantriebes dar. Je kleiner diese Laufstrecke ist, desto feiner kann die
Verzahnung ausgeführt werden und umso geringer ist der Leistungsbedarf für ein-bestimmtes
zu erzeugendes Drehmoment. Tier wesentliche Anteil. der dem Kd-rper 10 zu erteilenden
Drehung wird durch den Großbereichmotor- iS auf den drehbaren Ständer 14 übertragen.
Infol.gedes :: _v ist die gegenelektromotorische
Kraft, die in
der Wicklung 40 entsteht, entsprechend gering. Das führt insbesondere bei geeigneter
Auslegung des Ausganges des Verstärkers 22 dazu, daß das vom Kleinbereichmotor 13
auf den Körper 10 ausgeübte Drehmoment von den Änderungsgeschwindigkeiten
des Sollwertes und der Regelabweichung nahezu unabhängig ist. Wegen der geometrisch
gleichen Form der Zähne 38 des Rotors 12 und Stators 14 ist das Drehmoment auch
von der relativen Winkelstellung des Rotors zum Stator innerhalb der kurzen Laufstrecke
unabhängig. Das heißt, das Drehmoment des Kleinbereichmotors ist praktisch allein
durch die augenblickliche Größe der Regeläbweichung bestimmt. Eine plötzlich auftretende
Regelabweichung erzeugt eine entsprechende Spannung am Ausgang 21 des Meßgebers
und über den Verstärker 22 ein Drehmoment des Stellmotors 13. Dieses wird für den
Körper 10 sofort nach- dem Aufbau des Erregerstromes in der Wicklung 40 in voller
Höhe wirksam, auch wenn der Stator 14 des Kleinbereichmotors 13 wegen der Lose und
Elastizität des Getriebes 16 zunächst im Gegensinne zur gewünschten Drehrichtung
des Rotors 12 ausweicht, da es für die Erzeugung des Drehmomentes gleichgültig ist,
ob sich der Ständer 14 gegen den Läufer des SteLlmotors 18 oder gegen seinen eigenen
Massenwiderstand unter Beschleunigung im Gegensinne zum Rotor 12 abstützt. Die gegenseitige
Verdrehung des Läufers 12 und des Ständers 14 aus der Nullstellung heraus; in der
die Mitten der Nuten-37 über den Mitten der ihnen gegenüberstehenden Zähne 38 liegen,
erzeugt ein Signal in dem Hilfsmeßgeber 24. Dieses wird verstärkt dem Großbereichmotor
18 zugeführt und veranlaßt diesen, den Ständer 14 in derselben Richtung zu drehen,
in der sich zuvor der Läufer 12 unter Steuerung durch den Hauptmeß-Geber 20 in Gang
gesetzt hatte. Erreicht der Körper 10 die Soll-Lage und wird daher das vom Verstärker
22 gelieferte Signal zu Null, so daß kein Drehmoment mehr auf den Körper 10 wirkt,
dann läuft der Ständer 14 weiter, bis er relativ zum Läufer 12 seine Ausgangslage
erreicht. Dann kommt auch der Großbereich-
`motor 18 zum: Stillstand.
Die Bewegung des Ständers 14 erfolgt wegen der. Trägheit des schnell laufenden Motors
18, der Lose und Elastizität in dem Getriebe 16 und der dadurch bedingten geringen
Verstärkung des Verstärkers 23 verzögert und unter Umständen unter Einschwngvorgängen,
ohne die Güte der Lagenregeleng des Körpers 10 zu beeinträchtigen. Die Vorteile
der beschriebenen Anordnung bestehen also darin, daß einerseits für den großen,
praktisch unbegrenzten Verstellbereich des Geschützturmes 30 ein einfacher Elektromotor
verwendet werden kann, der mit einem Mindestmaß an Antriebsleistung auskommt und
wenig Platz und Aufwand erfordert, während andererseits die hohen regelungsdynamischen
Forderungen durch den Stellmotor 13 verwirklicht werden, der nur über einen kleinen
Winkelbereich der Verstellung des Geschützturmes 30 wirksam wird und darum nur eine
vergleichsweise geringe Leistung benötigt. Auch kann das Getriebe 16 verhältnismäßig
einfach und billig ausgeführt werden, da seine Getriebelose und seine Reibung unschädlich
bleiben. Da der Motor 13 keinen Kommutator hat, zeichnet er sich durch einen besonders
geringen Wartungsbedarf und durch eine hohe Betriebssicherheit aus. Zwar könnte
man auch an die Verwendung eines Wechselstrommotors denken, da dieser ebenfalls
keine Bürsten und keine Kommutatoren aufweist; doch hat ein solcher Wechselstrommotor
gleichen Drehmoments einen vielfach schlechteren Wirkungsgrad, und er ist auch erheblich
teurer.
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Bei dem Ausführungsbeispiel der Fg. 5 ist der zu verstellende Körper,
bei dem es sich beispielsweise um einen Werkzeugmaschinenschlitten handeln kann,
nicht näher dargestellt. Seine Verschiebung erfolgt durch eine waagerechte Welle
50, die von nicht näher dargestellten Lagern -getragen wird und mit einem auf ihr
befestigten Schneckenrad 51 versehen ist, das mit einer waagerechten Schnecke
52 kämmt. Die diese Schnecke tragende Weile 53 ist in einem Lagerbock 54
und zwei Gehäusen 551' und 5i drehbar
und. verschiebbar
gelagert. Diese Gehäuse und der Lagerbock werden von einem Bett 57 getragen. Das
Gehäuse 55" stellt den Ständer eines Hydraulikmotors 55 dar, dessen Läufer anf dem
hindurchgehenden., als Keilwelle ausgebildeten Abschnitt 53t der Weile 53 gegen
relative Drehung gesichert befestigt ist, ohne indessen die axiale Verschiebung
der Welle zu behindern. Das Gehäuse 56 stellt einen zur Welle 53 gleichachsigen
Zylinder dar, in dem ein auf der Welle 53 befestigter Kolben 581 verschiebbar
ist.
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Der vom Gehäuse 55t gebildete Motor 55 stellt den Groß-: bereichantrieb
dar, während der Kolben 58t den Kleinbereichantrieb 58 bildet.
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Die mit dem beweglichen schweren Körper gekuppelte Antriebswelle 50
ist durch ein Kegelräderpaar 60,, 61 mit einer im Bett 57 drehbar gelagerten Welle
62 gekuppelt, die ein Sonnenrad 63 eines Differentialgetriebes trägt. Das andere,
hierzu gleichachsige Sonnenrad 64 sitzt-auf einer Welle 65, deren am Bett 57 befestigte
Lager nicht näher veranschaulicht sind und die eine den Sollwertgeber darstellende
Scheibe 66 mit einer Handkurbel 67' trägt. Mit Hilfe dieser Kurbel (sann man jede
Soll-Lage des schweren Körpers einstellen. bIit den gleichachsigen Kegelrädern 63
und 64 kämmen Planetenräder 68 und 69, die in einem Planetenradträger 70 drehbar
gelagert sind. Dieser Planetenradträger wird von nicht näher veranschaulichten Lagern
getragen, die seinen Umlauf um die gemeinsame Achse der Wellen 62 und 65 gestatten.
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Der Umfang des Planetenradträgers 70 hat ein spiralförmiges Profil
und wirkt als Kurvenscheibe, mit deren Hilfe ein Stangenförmiger Steuerschieberkolben
71 zweier hydraulischer Steuerschieber verschiebbar ist. Dieser Kolben 71 wird kraftschlüssig
an den Planetenradträger 70 durch eine Druckfeder 72 angedrückt, die sich einerseits
an einem festen Halter 73 und andererseits an einem auf der Stange: 61 befestigten
Federteller 74 abstützt.
Der Kolben 71 ist gleitend in zwei Schiebergehäusen
75
und 76 geführt. Das Schiebergehäuse 75 ist mittels eines Fußes 78 am Bett
57 befestigt, während das Sehiebergehäuse 76 zylindrisch gestaltet und in einer
Bohrung eines Halters 77 verschiebbar ist, der ebenfalls vom Bett getragen wird.
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Jedes Schiebergehäuse enthält drei innere Ringnuten, deren mittlere
an Druckleitungen 80 und 81 einer Pumpe 82 angeschlossen ist, während die
beiden äußeren Ringnuten an Abzweigungen der Saugleitung 83 dieser Pumpe liegen.
Innerhalb eines jeden Schebergehäuses enthält der Kolben 71 zwei Ringnuten, die
durch Leitungen 84, 85 und 86, 87 mit der Saugseite und Druckseite der beiden
Stellmotoren 55 und 56 in Verbindung stehen. Blattfedern 88 und 89, die beiderseits
am Halter 77 befestigt sind, legen sich an die etwas vorstehenden Enden des Schiebergehäuses
76 und suchen dieses in dem Halter 77 zu zentrieren. Das Gehäuse 76 kann jedoch
aus seiner zentrierten Mittellage nach rechts oder links auf elektromagnetischem
Wege verschoben werden. Zu diesem Zweck sind am Halter 77 , schwenkbar Winkelhebel
90 und 91-gelagert, deren aufrechte Arme sich an die Stirnseiten des zylindrischen
Gehäuses 76
anlegen und dessen andere Arme je mit dem Anker einer Magnetwicklung
92, bzw. 93, verbunden sind.
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Vor die Enden der Welle 53 legen sich elektrische Kontaktfedern 94
bzw. 95, die mit ihren gegenüberstehenden Kontaktfedern 96 und 97 elektrische Schalter
bilden, die beide offen sind, wenn sich der Kolben 58 in seiner Mittellage im Zylinder
56 befindet. Verschiebt sich der Kolben aus dieser Mittellage heraus nach links,
dann wird der Schalter 9-5, 97 geschlossen und bewirkt die Erregung der Magnetwicklung
93. Die Magnetwicklung 92 wird erregt, wenn der Schalter 95, 97 geschlossen
wird.
Die Arbeitsweise ist folgendes Nimmt der Körper seine durch
den Sollwertgeber 66 vorgegebene Istlage ein,. dann ist durch die gegenseitige
Winkelstellung der Wellen 62 und 65 eine ganz bestimmte Winkellage des Planetenradträgers
70 gegeben, durch die der Schieberkolben 71 in einer Lage gehalten wird,, in"der
bei Zentrierung des Schieberkörpers 76 die Steuermündungen der Kanäle 84 bis 87
sämtlich geschlossen sind. Der Kolben 58 nimmt dann seine Mittelstellung ein. Wird
nun mit Hilfe der Handkurbel 67 ein neuer Sollwert eingestellt, und zwar so plötzlich,
da(3 die Welle 62 gegenüber der Weile 65 zurückbleibt, dann wird dadurch der Planetenradträger
70 verdreht und verschiebt den Schieberkolben 71. Es sei angenommen, daß diese Verschiebung
nach rechts erfolgt. Im Schiebergehäuse 75 wird dadurch die Leitung 86-mit
der Druckleitung 81 verbunden, während gleichzeitig die Leitung 87 mit der Saugleitung
83 in Verbindung gesetzt wird. Der Kolben 5bt verschiebt sich daher sofort ohne
merkliche Massenverzögerung nach rechts und nimmt dabei die Schnecke 52 mit, die
als Zahnstange wirkend das Schneckenrad 51 im Gegenuhrzeigersinn verdreht
und über die Welle 50 den Körper entsprechend antreibt. Gleichzeitig mit der Verschiebung
des Kolbens 58t ist aber der Hydraulikmotor 55 angelaufen, weil dessen Leitung 84
mit der Druckleitung 80 und dessen Leitung 85 mit der Saugleitung 83 verbunden worden
ist. Das führt aber dazu, daß die Schnecke 52 nicht nur durch ihre axiale
Verschiebung, sondern darüber hinaus auch durch ihre Drehung das Schneckenrad
51 in Umlauf versetzt, so daß dieses um einen größeren Winkelweg verdreht
wird, als es der Fall wäre, wenn der Hydraulikmbtor 55 fehlte. Diese Verdrehung
wird durch Kegelräder 60, 61 auf die Welle 62 übertragen., die dann der Welle 65
nachläuft, infolgedessen den Planetenradträger 70 wieder zurückstellt und auch den
Kolben 71 in die Ausgangslage überführt. Infolgedessen werden die Leitungen 86 und
87 von der Pumpe 82 zunächst wieder abgeschaltet.
Indessen ist
nunmehr der Schalter 94, 96 geschlossen worden und hat die Magnetwicklung 93 erregt,
was zur Folge hat, daß der Winkelhebel 91 in die in Fig. 5 gezeigte Lage verscfiwenkt
ist und das Gehäuse 76 ein wenig nach links verschoben hat. Die Verschiebung des
Schiebergehäuses 76 im Halter 77 nach .links mit Bezug auf Fig. 5 hat nun die Wirkung,
daß der Hydrau-.likmotor 55 noch nicht abgeschaltet wird, wenn der schwere Körper
die durch den Sollwertgeber 66 vorgegebene Winkelstellung erreicht. Der Weiterlauf
des Hydraulikmotors 55 führt daher zu einer Verschiebung des Schieberkolbens 71
mit Bezug auf' Fig. 5 nach links. Dadurch wird die Leitung 87 des Zylinders 56 an
die Druckleitung 81;und die Leitung 86 des Zylinders 56 an die Saugleitung 83 angeschlossen,
so daß der Kolben 581 wieder zurückläuft und dabei den Lauf des Hydraulikmotors
55 ausgleicht. Der Körper gelangt daher wieder in seine Sollstellung: Wenn diese
erreicht wird, wird auch der Schalter 94, 96 wieder geöffnet, so daß der Schieberkolben
76 in seine Mittellage zurückkehrt und den Hydraulikmotor 55 stillsetzt. Der Klenbereichmotor
5u ist in diesem Zeitpunkt bereits dadurch stillgesetzt, daß-der Planetenradträger
70 die Winkelstellung erreicht hat,_in welcher die Regelabweichung gleich Null ,ist.
Wenn das der Fall ist, nimmt der Schieberkolben mit Bezug auf das Schiebergehäuse
75 die in Fig. 5 gezeigte Lage ein, in der die beiden Leitungen 86 und 87 von Saug-
und Druckleitung der Pumpe 82 abgeschnitten sind: Die beiden Blektromagnetspulen
92 und 93 in Verbindung mit den Schaltern 94 bis 97 wirken also als Hilfsmeßgeber,
der durch den Kleinbereichmotor 58 verstellbar und durch diesen außerhalb
der Mittellage des Kolbens 581 wirksam gemacht wird:. Alsdann treibt
dieser Hilfameßgeber den Großbereichmotor 55 derart an, daß dieser den Körper über
die Sollstellung hinausbewegt und dadurch das vom Differentialgetriebe gebildete
Meßwerk veranlaßt, den Kolben 58$ in die Mittellage zurücklaufen zu lassen,
Der
13außtmeßgeber wird bei diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung von dem Differentialgetriebe
63, 64; 70 gebildet, das die durch die.Handkurbel 67 vorgegebene Soll-Lage
mit der Ist-Lage des Körpers vergleicht, die von der Winkelstellung der Welle 50
abhängt.
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Es ist erwünscht, die durch die Kompressibilität der Flüssigkeit bedingte
Elastizität möglichst zu verringern. Das kann man erreichen, indem man
dem Kolben 58° einen kleinen Hub und einen großen Durchmesser gibt. Oft kommt
es vor, daß zwei um dieselbe Achse drehbare Körper in die durch einen gemeinsamen
Sollwertgeber vorgegebene Lage anzutreiben-sind, und zwar der eine Körper mit großer
und der andere mit geringerer Genauigkeit.. Das. gilt zum Beispiel, für das in Fig.
2 dargestellte Beispiel, wenn das in dem Geschützturm angeordnete Geschütz um die
Drehachse des Geschützturmes schwenkbar ist. Dann braucht der Geschützturm nur mit
geringerer Genauigkeit in die Soll-Lage gedreht zu werden als das Geschütz selbst.
In diesem Falle kann der groß zu regelnde Körper nur mit dem Großbereichantrieb
und der fein zu regelnde Körper mit dem Kleinbereichantrieb gekuppelt sein. In Anwendung
auf die Fig. 2 würde das bedeuten,, da ß: der Geschützturm 30 statt mit dem Läufer
12 mit dem. Ständer 14 starr verbunden würde, während der Läufer 12 mit dem schwenkbaren
Geschütz starr verbunden ist. Entsprechendes gilt für die Ausblickoptik eines Fernrohres
und für dessen um dieselbe-Aöhse drehbare Haube sowie für die Aufnahmeplatte eines
Drehtisches und einen gleichachsig drehbaren Schleifringkörper, von dem aus sehr
weiche, bieg-Same Leitungen zum Anschluß eines Prüflings an die Aufnahmeplatte führen.
Auch
in diesen Fällen kann die grob zu regelnde Raube oder der Schleifringträger nur
mit dem Großbereichantrieb und die Ausblickoptik oder die Aufnahmeplatte nur dem
Kleinbereichantrieb gekuppelt sein. Das hat den Vorteil, daß der Kleinbereichmötor
von der Kraft entlastet wird, die zum Einstellen der Haube oder des Sehleifringträgers
erforderlich ist. Eine entsprechende Anordnung kann auch auf hydraulische und pneumatische
Zuleitungen zu einem Drehtisch angewandt werden.
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Die beschriebenen Ausführungsbeispiele können in mannigfacher Hinsicht
abgewandelt werden. So bestünde die Möglichkeit, die Überlagerung der Bewegungen
der beiden Stellmotoren dadurch zu verwirklichen, daß diese durch ein Differentialgetriebe
mit dem Körper gekuppelt werden.