DE1463226A1 - Automatisches Rohrschneidegeraet - Google Patents

Description

Frcmkfurt/Mcdn-l w* 1463226

Kabushlkl Kai eh» Yaekawa Senk! Seieakueho, Yahata-Ku, Kitakyuehu-Shi, Japan

Automatieohee Rohreohneidegerät

Dr. ExpJ

Die Brfindung betrifft ein Rohrsohneidegerät und bezieht eich insbesondere auf tint Rohreohneidemaeohine zum genauen und selbsttätigen Bearbeiten oder Abechneiden des Endes eint· Abzweigungerohr·· oder der Öffnung in einen Bohr zum Anfügen eine· Abzweigungerohres. Die bearbeiteten Kanten sollen eine solch· form haben, AaJ eine einwandfreie VereohweißunPltfirtneinanderzufügenden Rohren an der Rohrrerzweigungeetelle vorgenonnen werden kann, wit ζ. Β· bei Verstrebungen eines Rohrgerü·te· odtr bei einer Rohrleitung zur Portleitung von Plüseigkeiten.

Um eine Abzweigungeleitung an ein Rohr anzusetzen, ist ·· notwendig, da· eine Bnde der Abzweigungeleitung eo zu beeohneideny daß die Verbindungslinie gebildet wird und außerdem in der einen Seite de· Rohr··, an da· die Abzweigungeleitung angesetzt werden soll, eine Öffnung anzubringen, deren Umriß ebenfalls der Verbindungsstelle entspricht.

Es ist bekannt, bei einem Rohreohneidegerät zu diesen Zweck die Drehung de· Rohree und dl· Bewegung tinte Sohneidbrenners mit Hilfe eine· komplizierten Hebelgeetängee gemeinsam steuern, wobei eieh jedoch 8ohwitrigkeiten ergeben, weil zierte Binetellungen in Anpassung an verschiedene Bedingten erforderlioh sind, und auch Pehltr infolge der meohanieohan Gelenke auftreten. ,

Bin Ziel der Brfindung ist alt eohaffung tiner Verrichtung, welche das zu bearbeitende Rohr tftgt und dreht und eint Schneidvorrichtung entaält, die auf der Ilttellinie dtr wand in Achsrichtung de· Honre» bewegt wird, wobei eint

trisch gesteuerte Bewegungsvorrichtung das Schneidwerkzeug entlang der Verbindungslinie in Übereinstimmung mit der Drehung des Rohres bewegt, so daß eine vollautomatische Steuerung mit Hilfe der elektrischen Größen erzielt wird.

In den Zeichnungen sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt:

Abb. 1 zeigt schematisch den Aufbau des Gerätes.

Abb. 2 ist eine !Draufsicht auf das Schneidwerkzeug des Gerätes beim Abschneiden eines Rohrendes.

Abb. 3 ist eine Draufsicht auf das Schneidwerkzeug beim Schneiden einer Rohröffnung.

Abb. 4 ist eine Darstellung der Umrißlinie derVerbindungsstelle eines Rohres mit einem anderen Rohr größeren Durchmessers.

Abb. 5 zeigt die Schnittlinie für den Fall des Ansetzens eines Rohres an eine Ebene.

Abb. 6 zeigt die Schnittlinie beim Verbinden eines Rohres mit einem Rohr kleineren Durchmessers.

Abb. 7 zeigt eine Darstellung der Schnittgeschwindigkeit.

In Abbildung 1 wird das zu bearbeitende Rohr in einem Spannfutter 2 gehaltert und über ein Getriebe 2 von einem Motor K₁ in Drehung versetzt. Ein Meß wirk 4 ist vorgesehen, um den Drehwinkels t des Rohres 1 zu messen, wobei Ü die Winkelgeschwindigkeit des Rohres und t die Drehzeit ist; (obgleich diese Größe exakt tetsächlich durch Ju ^d* dargestellt würde, wird hier die Größe ft t benutzt). Seitlich von dem Rohr 1 ist eine Schneidvorrichtung ζ. B. ein Schneidbrenner oder ein Schneidwerkzeug 5 (Abb. 3) vorgesehen, das von einem Support 6 getragen wird, der in axialer Richtung des Rohres 1 durch einen Motor M₂ und ein Zahnradgetriebe 7 sowie eine Leitspindel 8 bewegt wird, die mit dem Support β in Verbindung steht*. Ein Meßawfek 9 ist vorgesehen, um die Lage des Schneidwerkzeuges 5 festzustellen. Ein Wandler 10 dient da- SU, die von dem Meßarettc 9 gemessene Größe in eine elektrische. Größe umzuwandeln.

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Eine "elektrische Schaltung C dient der elektrischen Steuerung. Eingangsgrößen sind der Drehwinkel Q t, der Adius r des Rohreß 1, der Radius R des anzusetzenden Rohres und der Komplementärwinkel 0 des Verbindungewinkels zwischen dem Rohr 1 und dem anzusetzenden Rohr. Ein Verstärker A₁ steuert den Motor M₂ entsprechend der Ausgangsspannung der Schaltung C und der Auegangsspannung des Wandlers 10.

Ein Knopf 11 ist vorgesehen, um das Gerät entweder auf das Abschneiden eines Rohrendes oder das Schneiden einer öffnung in einem Rohr zu schalten. Ein Knopf 12 dient zur Einstellung des Radius r des Abzweigungsrohivs, ein Knopf 13 zum Einstellen des Radius R des Rohres, an das das Abzweigungsrohr angesetzt werden soll, ein Knopf H zur Einstellung des Komplementärwinkels θ zu dem Verbindungswinkel und ein Knopf 15 zur Einstellung der Schneidgeschwindigkeit. Ferner sind Verstärker Ap, A. und A., Verstellunjsnotöre IL- und Ha und eine Einstellvorrichtung D zur Einstelluni; der Schnittgeschwindigkeit vorgesehen. .

Zuerst wird die Bearbeitung einer Verbindungsstelle beschrieben, die in Abb. 4 dargestellt ist, wobei ein Rohr 1a mit dem Radius R mit einem Rohr mit dem Radius r, (wobei R ^ r ist) unter einem Winkel k verbunden werden soll. In diesem Fall ist es erforderlich, daß das Rohr mit dem Radius r entlang einer Schnittlinie bearbeitet wird, die in der Abbildung als dicke Linie ausgezogen ist. Der Betrag χ der Verschiebung des Schneidwerkzeuges 5 gegenüber dem Punkt 0 bei einem Drehwinkel des Rohres 1 von €} t kann durch die folgende Gleichung dargestellt werden:
X β X₁ + X₂

- r tan Q . ainwt + 1 -/R² - r²cos²<Jt (1)

COS

Wenn der Knopf 11 in die Stellung für das Abschneiden gebracht ist und derSchleiftontakt ein/es Spannungsteilers VR₁, der an eine konstante Spannung E angeschlossen ist, xm. in seiner Lage dem Radius r entspricht, wird eine Spannung abgegriffen, die den Radius r darstellt. Wenn diese Ausgangsspannung einem nicht linearen •Potentiometer P₂ zugeführt wird, dessen Widerstand sich sinusförmig ändert, und der Schleifkontakt dieses Potentiometers ent-.;'

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sprechend dem Drehwinkel CJ t des Ro lores 1 verschoben wird, der mithilfe des Ileßttfeyfcs 4 gemessen wird, dann ergibt sich eine Aus- , gangsSpannung, die proportional r sin O t ist. Wenn diese Ausgangsspannung einem nichtlinearen Potentioneter P, zugeführt wird, dessen Widerstand sich sinusförmig ändert, und dor Schleifkontakt dieses Potentiometer J> mit Hilfe des Knopfes H auf den Koinplementärwinkel O des Verbindungswinkels S eingestellt ist, dann ist die Ausgangsspannung V₁ proportional

r· sin Q t tan θ (2)

Wenn der Schleifkontakt eines weiteren Spannungsteiles VR,, der an die konstante Spannung E angeschlossen ist, durch den Knopf 13 entsprechend de-·: Radius R des anderen Rohres 1a eingestellt ist, wird die abgegriffene Spannung einem nichtlinearen Potentiometer P5 zugeführt, dessen V/iderstand sich sinusförmig ändert. Der Schleifkontakt dieses ./iderstandes wird mit Hilfe des Verstellmotors M, gedreht und eine Ausgangsspannung proportional dem Wert R sine* kann entsprechend dem Drehwinkel o< des Motors M, abgegriffen werden. Wenn diese Ausgangsspannung einem nichtlinearen Potentiometer Pg zugeführt wird, dessen Widerstand sich sinusförmig ändert und dessen Schleifkontakt entsprechend dem Komplementärwinkel θ des Verbindungswinkels eingestellt ist, erhält man die Ausgangsspannung

V₂ = R sin*, . 1 (3).

COS θ

Wenn die Ausgangsspannung des Spannungsteilers VR₁, an dem eine Spannung, die den Radius r des Rohres 1 entspricht, dem niohtlinearen Potentiometer P₁ zugeführt wird, dessen Widerstand sich Bosinusförmig ändert und wenn der Schleifkontakt des Potentiometers P|zusammen mit dem Schleifkontakt des Potentiometers P₂ entsprechend den Drehwinkel Cj t des Rohres 1 verändert wird, dann ist die Ausgangss:.»nnnung en Potentiometer P₁ proportional r cos£/t. Wenn die Ausgangsspannung des Spannungsteilers VR₂, die dem Radius H des Rohres 1gi entspricht, einem nichtlinearen Potentiometer P. zugeführt wird, dessen Widerstand sich nach einem Cosirue-Gesetz ändert und der Schleifkontakt des Widerstandes P. zusammen mit dem Schleifkontakt dee potentiometers P₁- durch den Motor M- gedreht wird, erhält can eine Ausgangsspannung oroportional R cobc<,

009815/0021 BAD ORIGINAL

- 5 - ■"'■'■'

entsprechend dem Drehwinkels*. Wenn die Spannungsdifferens sswieohen der Ausgangsspannung B oosc< dta Potentiometers P- und der Ausgangespannung r 000 Q t dee Potentiometers P₁ duroh den Verstärker A₂ verstärkt wird und Bit ihr der Motor angetrieben wird, de» die Lage de« Schleifkontakt·· der Potentiometer P^ und Pc rersteilt, so dafi dl· Spannungsdifferenz ο wird, dann erhält man stete dl· folgend· Besiehung, Torausgesetzt, daJ die Anspreohoharakterietik des Terstellmotors M, genügend gut ist.

B cos«*.» r ooeojt

Die Ausgangsspannung S einet de· Potentiometers P₅₁ da· alt dem Potentiometer P. gekoppelt let, IaJt sioh ausdrücken duroh»

R »in*- Vb² - IJ οο·3λ m

Die Ausgangsspannung T₂ der Gleichung (3) kann wie folgt ges ohri eben werden 1

- r^z eoe^z

008 β

Wenn daher die Ausgangespannung Y₂ dee Potentiometer· P^ entspreohend der Gleichung (2) und die Auegang·spannung T₂ de· Potentiometers P₆ naoh der Gleichung (4) kombiniert werden, erhält man

r tan 9 . singt + 1 ' · f * - r² βοβ ο t

oo· β

■ο daß ·· möglich ist, eine Ausgangegröße zu erzeugen, die de* Wert X in Gleiohung (1) entsprieht.

Auf dl··· Weiee wird die funktlern Ata Drehwinkels (X dem einen Bohre· al· funktion dee Drehwinkele Ot ie· anderen Rohre· mit Hilfe der elektrischen Sohaltung eingeetellt, und die gwfeeht· Verbindungslinie wird dargestellt ale eine funktion dee Atotaft* dee in Aoheriehtung in Abhängigkeit τβη dem Drehwinkel d·· roe, da· bearbeitet werden eoll, «©bei die elektrieehe

auch zur Einstellung der Rohrdurcheeseer und de« Verbindungewinkel β als Bingabegrößen dient. Auf diese Weise ist es möglich, die Lage des Sohneidwerkzeuges 5 duroh den Verstärker A₁ als Differenz der Ausgangsspannung der Betätigungsvorrichtung, die tine Kombination der Schaltelemente ist, und der Ausgangespannung des Wandlers 10, die in Übereinstimmung der tatsächlichen Lage dee Schneidwerkzeuges durch das Meß wer kanne 9 erzeugt wird, einzustellen, so daß die Stellung des Sohneidwerkzeuges der Gleichung (1) gehoroht und das Werkzeug an der in Abb. 4 dargestellten gewünschten Schnitt- oder Verbindungslinie entlanggeführt wird.

Sas Potentiometer P,, dessen Widerstand sioh sinusförmig ändert, kann so angeordnet werden, daß seine Auegangsspannung um den Faktor K₁ erhöht wird, indem die Windungen des Potentiometers in ihren Abständen derart angeordnet werden, daß der Widerstandewert für einen Versohiebungswinkel θ in Beziehung zu dem Gesamtwiderstand Z folgendermaßen ausgedrückt wirdt

Z · tan θ . 1 , (Wobei K₁ eine Konstante ist).

Sie Konstante K1 kann je nach dem Verhältnis des Wertes der Ausgangs spannung bei dem maximalen Winkel θ in Bezug auf eine Ausgangsspannung bei einem Winkel von 4-5° gewählt werden.

Außerdem kann ein Potentiometer Pg, dessen Widerstand sioh nach einer Sekantenfunktion ändert, z. B. dadurch erhalten werden, daß ein Koeffizient K«» der den Widerstandswert bei dem maximalen Winkel entspricht, benutzt wird, in dem ein Teil Z/K₂ des gesamten Widerstands Z als fester Widerstand ausgeführt und der andere Teil mit Hilfe eines Schleifkontakte· veränderlich gemaoht wird, und der Widerstand mit veränderlicher Diohte gewiokelt wird, so daß der Widerstandswert für den Winkel Q

Z · ββοβ . w

wird, in dem die Aue gangs spannung um den Faktor K₉ erhöht wird.

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Wenn ein Rohr 1 als Abzweigungsrohr mit einer ebenen Fläche unter dem winkel(f vereint werden soll, dann muß die Schnittlinie des Rohres entsprechend der dick ausgezogenen Linie in Abb. 5 bearbeitet werden. Die Verschiebung X des Schneidwerkzeuges 5 in Abhängigkeit von Drehwinkel Cj t des Rohres 1 gegenüber dem PunktO/ läßt sich ausdrücken durch:

I - r . sin&t tan © , (5)

wobei r der Radius des Rohres 1 und Q der Komplementärwinkel su dem Verbindungswinkel </ ist. Das Rohr 1 kann, wie aus Abb. 5 hervorgeht, abgeeohnitten werden, indem die Lage des Sohneidwerkseugee 5 durch eine Auegangegröße gesteuert wird, die durch den Radius r des Rohres, dem Komplementärwinkel θ und den Drehwinkel Q X des Rohres bestimmt ist, der von dem Heiwerk 4 abgeleitet wird, so daß die Gleichung (5) erfüllt ist.

Wie βohon im Zusammenhang mit der Gleichung (2) beschrieben wurde, entspricht die Ausgangsspannung V1 des Potentiometers P, dem Wtrt der Gleiohtng (5). Daher braucht die Schaltung für das Abschneiden des Rohrendes in diesem Fall nur die von dem Spannungsteiler VR- und den Potentiometern P₂ und P, abgeleitete Spannung su enthalten. In dem Beispiel nach Abb. 1 heißt das, daß der Radius R des Rohres 1a unendlich groß ist. Wenn der eingestellte Wert am Knopf 13 gleich 0 ist, dann ist die Ausgangsspannung V₂ am Potentiometer Pg gleich 0, wodurch sich die erforderliche Ausgangs spannung ergibt.

Es wird nun die Herstellung einer öffnung in einem Rohr zum Ansetsen eines Abzweigrohres erläutert. Wenn manach Abb. 6 ein Rohr 1a mit einem Radius R mit einem Abzweigrohr 1 mit einem Radius r vereinigt werden soll, muß das Rohr 1a entlang der Verbindungslinie aufgeschnitten werden, die in der Abb. dick ausgezogen ist. Die Verschiebung X des Sohneidwerkzeuges 5 gegenüber dem Punkt 0 bei einem Drehwinkel q t des Rohres 1 ist

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+ sine Xg sin<yt + tan© /r² - r² oosot, ... (6)

wobei R οοβίΑ « r οοβ Q X.

Wenn daher die Verbindungen dee Potentiometer· P, und P_c in der Sohaltung C duroh den Knopf 11 auf dae Sohneiden einer öffnung umgeschaltet werden, wird der Verstellmotor M, über den Verstärker Aj entepreohend der Einstellvorrichtung D für die Arbeitsgeschwindigkeit angetrieben, wobei die Schleifkontakte der Potentiometer P₁ und P„ entepreohend dem Drehwinkel Cj t verschoben werden. Da die Bedingung

R oos pe » r ooe <j, t

duroh die elektrische Sohaltung mit dem Verstärker A₂ und dem Verstellmotor M, erfüllt wird, können Ausgangs spannungen T₁ und

V₂ , die den Werten _t

UUO

ι/ 2 2 2 ein Q t und tan θ V R - r cos <;t

entsprechen, an den Potentiometern Pg und Pj abgegriffen werden.

Duroh Kombination der Ausgange spannungen V1 und T2 erhält man eine Auegangsspannung, die der Gleichung (6) entspricht· Hit Hilfe dieser Ausgangsspannung wird die Lage des Sohneidwerkseugee 5 so gesteuert, daß die öffnung in das Rohr geschnitten wird.

Die in Verbindung mit Abb. 4, 5 und 6 beschriebene Herstellung der Schnittlinien dient als Ausführungebeispiel für die Erfindung/ Wenn z. B.. ein Rohr 1 mit einem Rohr 1a verbunden werden soll, wobei das Rohr gegenüber der Mittellinie des Rohr·· la rersohoben ist, let es möglich, den Schnitt der erforderlichen*' Form dadurch herzustellen, daß man die Schnittlinie analysiert und eine Schaltung aufbaut, welche die Schnittlinie In Form elektrischer Grüften bestimmt. Dies kann z. B. dadurch geschehen, aafi man eine Spannung, die dem Vereohiebungewert entspricht,

• Aer Ausgangsspannung des Potentiometers P, hinzufügt.

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Beim Tereohweißen dem Rohre ist es notwendig, entweder dae abgeschnittene Ende de· Rohree 1_v d. h. des Abzweigungsrohres oder die Häohen an der öffnung de* Rohre· 1a, wo das Absweigrohr befeetigt werden «oll, abzuschrägen.

Zu diese« gweok iat das Schneidwerkzeug 5 nach Abb. 2 und 3 so ausgeführt, daß der Sohnittwlnkel toi einen Drehpunkt 62 auf dem Träger 61 des Supportes 6 rerstellbar ist. Der Träger 61 witd synchron «it dem Drehwinkel ο t des Verstellmotors M. mit Hilfe eines Drehfeldgebers S₁, der eine Spannung erzeugt, welche dem Drehwinkel CJ t des Verstellmotors K* entspricht und diese an einen Drehfeldempfänger Sg abgibt, gedreht. Wenn daher das Sohneidwerkaeug 5 in die Richtung des Abschnittes des Rohres gebracht wird, und der Ansatzwinkel4 gegenüber der Achse des Rohree gleich dem Yerbindungewinkel/ an de* abgeschnittenen Ende des Rohree gemach* wird, dann wird die Riohtung de· 8ehneidwerkseuges nicht geändert, da der !Drehfeldgeber keine Spannung liefert, eo daß eine Abaohrägung nach Abb. 2 über den gesamten Rand der Sohnittfläohe bei der Drehung des Rohree 1 ersielt wird. Beim Einschneiden einer öffnung dagegen ändert eich die Schnittrichtung des Werkzeuges 5 gegenüber der Rohraehse kegelförmig bei der Drehung dee BBhres 1a, so daß die in Abb. dargestellte Absohrägung automatisch erhalten wird.

Bei der obigen Erläuterung wurde angenommen, daß die Drehgeschwindigkeit des Rohres, d. h. dee Motors M₁ oder M^ entsprechend der Einstellung am Potentiometerjoine konstante Oasohwindigkeit ist. In einem solohen *all ist die tatsächliche Geschwindigkeit des Sohneidwerkseugee 5 gleioh dem resultierenden Vektor aus der Umfangsgeschwindigkeit γ des Rohres 1 und der Bewegungsgesohwindigkeit Yx des Sohneidwerkieugee nach Abb. 7. Die Schneidgeeohwindigkeit ändert eioh daher stark in Abhängigkeit τοη der Schnittlinie, so daß sieh β a. U. Ungleichmäßigkeiten ergeben.

Ale Gegenmaßnahme ist es möglich, die tatsächliche Sohneidgesohwindigkeit des Werkseugee 5 kaaetant ra halten, indem eim

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-. ίο -

Mefiwerke⁷ B zur Messung der Bewegungsgeschwindigkeit Yx des Sohneidwerkzeuges 5 vorgesehen wird. Die Ausgangsspannung dieses Meßwerkes und die Spannung Y der Schnittgeschwindigkeit am Potentiometer D werden einer Steuerschaltung f zugeführt,

2 2

die die Ausgangsspannung Yo - Yz liefert. Mit dieser Spannung wird der Motor M₁ bzw. M, angetrieben, um die Drehgeschwindigkeit des Rohres zu vermindern, wenn die Bewegungegeschwindigkeit Yx des Schneidwerkzeuges zunimmt.

Gem. der Erfindung ist also zum Abschneiden oder Bearbeiten der Rohre an den Verbindungsetellen eine Einrichtung vorgesehen, welche das zu bearbeitende Rohr führt und dreht, sowie ein Schneidwerkzeug, das entlang der Mittellinie an der Seite des Rohres in Achsrichtung geführt wird, sowie eine elektrische Steuerschaltung, die das Schneidwerkzeug an der Verbindungslinie mit Hilfe von elektrisch betätigten Stellgliedern führt, die durch eine elektrische automatische Schaltung gesteuert werden, der der Radius der Rohre und der Verbindungswinkel als Eingabegrößen zugeführt werden, und die die Funktion des Drehwinkels des einen Rohres in Obereinstimmung mit der Funktion des Drehwinkels des anderen Rohres einstellt, so daß die Verbindungslinie als Funktion des Abstandes in axialer Richtung in Abhängigkeit von dem Drehwinkel des zu bearbeitenden Rohres ausgedrückt wird. Auf diese Welse kann ein genaues Abschneiden durch automatische Steuerung der Lage des Sohneidwerkzeuges erzielt werden, indem die erforderlichen Eingabegröfien in Übereinstimmung mit der Gestalt der Verbindungslinie der Rohre gewählt werden. Da die Steuerung gem. der Erfindung mit rein elektrischen Schaltelementen und Stellgliedern ausgeführt wird, wird die Einstellung sehr einfach und es -sind nur wenig Fehlermögliohkeiten vorhanden.

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Claims (3)

-n- U63226 Patentansprüche

1) Automatisohee Rehrsohneidegerttt, mit Atm Ale au verbindenden Rohr· entlang der Terblndungelinie geeohnitten werden, Aadurohgekennseiohnet , AsJ eine Haltevorrichtung Aaa au bearbeitende Rohr drehbar unteretutat und eine SehneiAvorriohtung, die unter einem entsprechenden Winkel gegenüber dem Rohr angeordnet iat, in einer Bahn parallel zur Achse des Rohr··, entlang einer eeitHohen Mittellinie desselben bewegbar ist, unA AaJ ein« elektrische-Antriebevorrichtung über eine •lektrieche Steuerung, die dl· Ausgangssohneidvorriohtung entlang Aer Verbindungslinie bewegt, wobei Ale Steuervorriohtung Ale Terblndungelinie in ein· funktion des Abstand·· in der Axialriohtung dee Rohr·· im Abhängigkeit vom Dr«hwinkel des Rohres umwandelt und A*r Torriohtung die Radien Aer au verbindenden Rohrstttok· und der Terbindungswlnkel al· SlngabegrOfien zugeführt werden, und eine elektrleohe automatisohe Steilvorrichtung die funktion des Drthwinkel· d·· «inen Rohretook·· in Übereinstimmung mit der funktion dee Drehwinkele de· anderen Rohretüokee und Aer Antriebsvorrichtung einstellt.

2) Automatlaoh·· Rohraohneidegerät naoh Anspruch 1, dadurch g«k«nns*lohn«'t , AaS die Schnittrichtung dee Sohneidwerkseuge fcai ihrer Drehung einen Kegelmantel beschreibt.

3) Automatlaohes Rohraohneidegerät naoh Anspruch 1 und 2, Aad u r ο h β e k e η η a · i ο h η · t , AaB die Drahgesohwlhttigkeit de· au bearbeitenden Rohres in Abhängigkeit von der Bewegungsg«aohwinAlgk«it Aar 8ohn«lAvorriohtung veränderbar 1st·

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