DE1431913A1

DE1431913A1 - Greifer

Info

Publication number: DE1431913A1
Application number: DE1965F0045267
Authority: DE
Inventors: Stephens John Eskett
Original assignee: Fairey Engineering Ltd
Current assignee: WFEL Ltd
Priority date: 1965-02-17
Filing date: 1965-02-17
Publication date: 1968-11-28
Also published as: NL6502314A; US3319992A; BE659857A; CH429964A; FR1430448A

Description

DfpL-ino. Kurt

T*t. tO 71 80

Meine Akte 1128/f ^!

lmirey Engineering Limited Beaton, Middlesex, England

Greifer.

Die Erfindung besieht sich auf einen Greifer, mit dem es beispielsweise möglich ist, das Kopfstück des Halteglied·» »ines Brennelementes o. dgl. au erfassen, das sich in einem Brennstoffkanal eine» Reaktorkernes befindet und aus diesem Reaktorkern herausgezogen werden soll. Der Greifer kann entsprechend auch dazu verwendet werden, «in von ihm am Kopfstück des Haltegliedes erfaßtes Brennelement o. dgl. in einen solchen Brennstoffkanal abzusenken.

GemäS dtr vorliegenden Erfindung ist ein derartiger Greifer mit einem lUhlglied ausgestattet, das so ausgebildet und ange· ordnet ist, daß es ein Signal gibt bzw. anzeigt, sobald das Ende des Greifers sich dem zu erfassenden Gegenstand genähert hat· Bit»· auf die Nähe des zu erfassenden Gegenstandes ansprechende !füllvorrichtung kann beispielsweise aus einem fUhlglied bestehen, das am unteren Ende des Greifers nach außen vorragt und so ausgebildet ist, daß es einen in einem Anzeigestromkreis liegenden elektrischen Schalter betätigt, sobald es mit dem Gegenstand in Berührung kommt und dieser sich in einer solchen lage befindet, daß er von den Klauen des Greifers erfaßt werden kann.

Hn so ausgebildeter Greifer kann auch bei hohen Temperaturen

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und/oder hohen Drücken zur Anwendung kommen, die die Verwendung einer Fernsehkamera im Innern des Druckbehälters des Atomreaktors in der Nähe des Greifers verhindern würden· Mit tiner solchen Fernsehkamera könnten man das Absenken des Greifers und das Erfassen des sich in dem Brennstoffkanal befindenden Gegenstandes mit Hilfe des Greifers beobachten. Die auf die unmittelbare Hähe des zu erfassenden Gegenstandes ansprechende kühlvorrichtung zeigt demjenigen, der den Greifer bedient, genau den Augenblick an, in welchem der Greifer bis in die unmittelbare Hähe des nicht zu beobachtenden aber zu erfassenden Gegenstandes abgesenkt worden ist. Die Füllvorrichtung zeigt dabei auch genau an, ob sich der Greifer in der richtigen Höhenlage befindet, damit er bei Betätigung den Gegenstand auch richtig erfaßt,

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Greifer mit Klauen versehen, die in ihren wirksamen Stellungen nach innen vorragende Teile aufweisen, mit deren Hilfe es möglich ist, einen zwischen die Chreiferklauen eingeführten Gegenstand von außen her au erfassen« Fach außen vorragende Greiferteile können andererseits mit dem Inneren eines hohlen Gegenstandes bzw» eines Gegenstandes mit einer inneren Aussparung in Eingriff gebracht wtrden, eo beispielsweise mit einer zylindrischen Abfalldoee oder einem rohrförmigen Adaptor·

Bei einer Aueführungsform der Erfindung stehen die Greiferklauen unter der Einwirkung von Federn, die bestrebt sind, die Greiferklauen in ihre FreigabeStellungen zu führen. In diesem Alle ist.der Greifer mit einer Antriebseinrichtung beispielsweise mit einem Solenoid ausgestattet, das bei Einschaltung die Greiferklauen in ihre wirksamen Stellungen überführt. Dabei sind selbsttätig wirkende Riegelglieder vorgesehen, die in ihrer wirksamen Stellung die Klauen in ihrer Greiferstellung verriegeln und verhindern, daß diese in ihre Freigabeatellungen

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nach Abschalten der Antriebseinrichtung durch die Federn zurückgeführt werden.

Bei einer Ausführungeform des neuen Greifers dient die auf die Hähe des zu erfassenden Gegenstandes ansprechende Kühlvorrichtung auch dazu, wenn gewünscht_/die Siegelvorrichtung freizugeben und damit den Greifer durch die Freigabefeder in seine unwirksame Stellung zu überführen. Die kühlvorrichtung kann beispielsweise einen im Greifergehäuse parallel zu dessen Ifingsachse verschiebbaren Kolben aufweisen, der so ausgebildet und angeordnet ist, daß er von dem Gegenstand, auf den der Greifer abgesenkt ist, erfaßt und angehoben wird· Der Kolben betätigt einen Anzeigeschalter sobald er beim Anheben eine vorbestimmte Lage erreicht hat. Diese lage in dem Greifergehäuse bzw. relativ zu diesem Gehäuse sei als das Fühlniveau bezeichnet. Der Kolben kann überdies so angeordnet sein, daß er mit einer Entriegelungseinrichtung eusammenwirken und diese betätigen kann derart, daß der Greifer in seine unwirksame Stellung überführt wird, und zwar mit Hilfe der Freigabefe&er sobald der Kolben um ein bestimmtes Maß über das erwähnte JHihlniveau angehoben worden ist, und zwar durch Weitergehen des Absenkens des Greifers auf den zu erfassenden Gegenstand·

Weitere Einzelheiten und Yorteile der Erfindung gehen aus der nachstehenden Beschreibung eines auf der Zeichnung veranschaulichten Ausführungsbeiepiels des neuen Greifers hervor·

Pig. 1 zeigt im Mittellängsschnitt einen Greifer, der zur Anwendung in einem Atomreaktor bestimmt ist.

Die ilguren 2 und 3 zeigen in größerem Maßstäbe Mittellängeschnitte durch den unteren Teil des Greifer· nach Pigur 1 und veranschaulichen die einzelnen Greiferteile in verschiedenen'Betriebsstellungen.

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Fig« 4 veranschaulicht schematisch einen der Anzeigeschalter, die in dem Greifer nach den Figuren 1 bis 3 verwendet werden.

Pig, 5 ist ein Querschnitt nach der Linie V-V der Figur 3·

Fig. 6 zeigt einen Teil des Greifers im Schnitt nach der Linie Yt - VI der Figur 5.

Fig. 7 und 8 sind Querschnitte nach den Linien VII - VII und VIII - VIII der Figur 3 ο

Bei der dargestellten Ausführungsform weist der solenoid betätigte Greifer Io der Ladeeinrichtung eines Kernreaktors ein dosenförmig ausgebildetes Gehäuse 11 A, 11 B auf. In dem oberen Gehäuseende 11 A befindet sich das Steuersolenoid 12 für die Greiferklauen 13, die am Boden des unteren Gehäuseteils 11 B angeordnet sind. Oberhalb des Solenoids ist in dem oberen Teil 11Ä des Gehäuses eine Stützvorrichtung 14 vorgesehen, mit deren Hilfe der Greifer Io durch Spreizwirkung an der Wand eines Reaktorstandrohres, des eng tolerierten Laderohres der Beladeeinrichtung oder irgendeiner anderen zylindrischen Bohrung festgehalten werden kann, in der der Greifer zeitweilig gegen fin unbeabsichtigtes Herunterfallen gesichert werden soll, beispielsweise für den Fall, daß das^alte-Kabel oder die Winde der Beladeeinrichtung versagen sollte. Die Gehäuseteile HA und HB sind durch drei Bolzen 8 mit sie umgebenden Abstandhülsen 9 miteinander verbunden.
Die solenoid gesteuerte Kolbenstange 15 ragt in der Mitte des Greifergehäuses in dessen unteren Abschnitt 11 B, in dem eine Fühlvorrichtung 16 und eine Verriegelungseinrichtung für die Greiferklauen 13 untergebracht sind. Auf den solenoid gesteuerten Kolben 15 wirkt eine Druckfeder 15 A, die bestrebt ist, den Kolben nach unten zu drücken. Entgegen der Wirkung dieser

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Feder wird der Kolben angehoben, wenn das Solenoid 12 unter Strom gesetzt wird. Die drei Greiferklauen 13 aind über den Umfang dee Greifergehäuees 11 b verteilt und liegen unmittelbar oberhalb des Sandes des unteren Gehäuseendes» Jede Greiferklaue 13 ist nach Art eines Doppelhebels ausgebildet und schwenkbar auf einem Zapfen 18 in einer Ausnehmung 17 des Ge-Häuseteilee 11 "B gelagert. Die Schwenkachse liegt etwa senkrecht zu der radial gerichteten Klaue und senkrecht zu ihrer Längsachee. In ihrer unwirksamen Stellung Hegt jede Greiferklaue 13 im weeentliehen vollständig im Innern der Wandung des Greifergehäuses 11 B, wie aus den Figuren 1 und 2 zu erkennen ist. Die Greiferklaue kann jedoch um einen Winkel von 5o Grad in ihre wirksame Stellung geschwenkt werden, die in Figur 3 dargestellt ist. Die beiden wirksamen Enden der Greiferklaue ragen in dieser Stellung mit Bezug auf das Gehäuse 11 B der Greiferklaue radial nach innen bzw. radial nach außen.

Die solenoid gesteuerte Kolbenstange 15 trägt an ihrem unteren Ende eine Scheibe 19» an deren Rand drei über den Umfang verteilte Stoßstangen 2o bolzenartig befestigt sind, Diese Stoßstangen 2o sind verschiebbar in Bohrungen gelagert,die in der Seitenwandung des Greifergehäusea 11 B vorgesehen sind und eioh bis in die drei Aussparungen 17 für die Greiferklauen erstrecken. Mittels kurzer Gelenke 21 und Schwenkzapfen 22, 23 sind die unteren Enden einer jeden Stoßstange 2o mit der zugehörigen Greiferklaue 13 gekuppelt, und zwar an einer Stelle, die in radialem Abstand von der Schwenkachse der betreffenden Greiferklaue 13 lie^t. Die Anordnung ist so getroffen, daß die Feder des Solenoids für gewöhnlich den Kolben 15 und die drei Stoßstangen 2o in ihren unteren, in den Figuren 1 und 2 veranschaulichten Stellungen hält. In diesen Stellungen sind die Greiferklauen 13 mittels der Stoßstangen 2o in ihre unwirksamen La^en in den Aussparun ;en 17 der Wandung des Gehäuses 11 B geschwenkt. Wird das Solenoid 12 jedoch unter Strom gesetzt, so wird die Kraft der Feder überwunden und der Kolben 15

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sowie die drei Stoßstangen 2o werden angehoben, so daß die drei Greiferklauen 13 in ihre wirksamen Stellungen geschwenkt werden, in welchen sie nach innen und nach außen aus der Gehäusewand 11 B herausragen, wie dies in Figur 3 veranschaulicht ist.

Bei dieser Ausführung ist es also möglich, den Greifer Io zu benutzen, um sowohl nach innen als auch nach außen eine Greifwirkung auszuüben. Die Greifwirkung nach innen dient beispielsweise dazu, einen Gegenstand, wie etwa das Kopfende eines Dichtungsstopfens oder dasnalte-Glied eines Brennstoffelementes zu erfassen, das in den figuren 2 und 3 mit der Strich punktierten Linie 24 angedeutet ist» Ein solcher Gegenstand wird zwischen die inneren Klauenenden 13 in das offene untere Ende 25 des Greifergehäuses 11 B eindringen«· Andererseits können die Greifer auch nach außen wirksam werden, um beispielsweise einen Gegenstand zu erfassen, der rohrförmig gestaltet ist oder eine Ausnehmung aufweist, wie etwa eine Abfalldose, ein Dosendeckel oder ein rohrförmiger Adaptor, in dessen oberes Ende der untere Seil 11 B des Greifergehäuses einschließlich der Klauen 13 abgesenkt worden ist« Der erwähnte Adaptor kann beispielsweise zur Anwendung kommen, um ein stiftarti -es Brennstoffelement zu erfassen,-

Die Fühlvorrichtung 16 ist als senkrechter Fühlerkolben ausgebildet, der in einer Führung 28 verschiebbar ist. Diese Führung 28 befindet sich in der Mitte llän. wachse des unteren Teils des Greifers 11?» und zwar unterhalb des urterer. innes des solenoid gesteuerten Kolbens 15» Der Fühlkolben 16 bat drei radial nach außen gerichtete Arme 29, die am. unteren ICoI-benende vorgesehen sind und durch entsprechend ari.;eordr.ete, in der Seitenwand des Greifergehfe'uses 11 ß unmittelbar oberhalb der Klauen 13 angeordnete Öffnungen o. dgl. 3o hindurchragen. Die drei Arme 29 ragen nach außen über die ikanue !fläche des Greiferkörpers 11 B hinaus, so daß sie mit dem Sand eir_er

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rohrförmigen Abfallhülse o. dgl. zusammenwirken können, in deren oberes Ende der Greifer abgesenkt wurde. Gegen die Unterseite des mittleren Teils des Fühlkolbens stößt der Kopf 24 des Haltegliedes eines Brennstoffelementes o. dgl_#/ auf den der Greifer abgesenkt wurde. Wird der Fühlkolben 16 gegenüber dem abwärts bewegten Greiferkörper 11 B angehoben, sobald der Kolben 16 oder seine Arme 29 mit dem zu erfassenden

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Gegenstand in Eingriff kommen, wird_Aausgenutzt, um einen Satz von drei Schaltern 32 zu betätigen. Diese drei Schalter liegen in einem Anzei^estromkreis und werden genau dann betätigt, wenn der Greifer Io das eingangs erwähnte Fühlniveau erreicht hat. Sind seine Greiferklauen 13 also in ihre wirksamen Stellungen überführt, so können sie den betreffenden Gegenstand erfassen, indem sie unter einen radial vorragenden Vorsprung o. dgl. greifen. Das Signal zeigt an, daß der Greifer ILo nicht weiter abgesenkt werden darf und daß das Solenoid 12 in Wirkung gesetzt wurden kann, um die Greiferklauen 13 zu betätigen und damit den betreffenden Gegenstand zu erfassen.

Die vorerwähnten Anzeigeschalter 32 sind im einzelnen in Figur 4 veranschaulicht. Es handelt sich um längliche, magne~ tisch gesteuerte Schalter, die senkrecht angeordnet und versetzt zueinander um eine mittlere Aussparung bzw. Kammer 33 (Fi^ur 3) im Gehäuse des Greifers verteilt sind und unterhalb des unteren Endes des solenoid gesteuerten Kolbens liegen. Jeder Schalter 32 weist ein Glasrohr 34 auf, das in einer metallenen Schutzhülle 35 liegt, deren Enden durch Kappen 36 aus Isolierstoff verschlossen sind. In dem Glasrohr 34 befindet sich ein Paar miteinander zusammenwirkender Schwingkontakte 37, die magnetisch erregbar sind und - wenn sie sich unter der Wirkung eines kräftigen Magnetfeldes berühren - einen Anzeigest romkreis schließen. Das obere Ende des IHihlerkolbena 16 ragt in die mittlere Aussparung 33 hinein und trägt ein Armkreuz 38 mit drei radial gerichteten Armen 39· Jedex Arm hat nahe »einem äußeren Ende eine kreisförmige Öffnung, durch, die

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je einer der rohrförmigen Schalter 32 hindurchragt» Weiterhin weist jeder Arm 39 eine ringförmige Vertiefung 4o auf, die an der oberen Seite des Armes die erwähnte öffnung und den durch sie hindurchragenden rohrförmigen Sohalter 32 umgibt. In der Ausnehmung 4o liegt ein kleiner ringförmiger oder halbringförmiger Dauermagnet 41, und zwar derart, daß eeine entgegengesetzten Magnetpole an einander gegenüberliegenden Seiten des Schalters 32 liegen. Wenn sich der Kolben 16 in dem Greifergehäuse 11 B hebt und senkt, so verstellt er dabei auch das Armkreuz 38 und damit auch zugleich die drei Magnete 41, die nach oben bzw. unten gegenüber den zugeordneten länglichen Schaltern 32 verstellt werden. In den meisten Stellungen der Magnete 41 gegenüber ihren zugehörigen Schaltern 32 werden diese Magnete die Schaltkontakte 37 nicht beeinflussen, so daß die Schalter offen bleiben. In einer ganz bestimmten Stellung der Magnete 41 jedoch werden die Magnetfelder auf die Sohaltkontakte 32 einwirken und diese schlieseen. Damit wird auch der zugehörige Stromkreis geschlossen, und auf- diese Weise ein Signal gegeben.

Jeder Schalter weist an seinem einen Ende einen Flansoh 44 (figur 3) auf, der in einer mit Gewinde versehenen Aussparung 45 im Greifergehäuse liegt. Eine in der Aussparung 45 befindliche Druckfeder 47 wirkt auf den Plansch 44 und drückt diesen gegen einen Gewindepfropfen, der in die Aussparung 45 eingeschraubt ist und als Anschlag für das Flanschende des Schalters wirkt. Die Feder 47 drückt also das Flanschende des Schalters gegen den Gewindepfropfen. Die senkrechte Stellung des Schalters in dem Greifergehäuse 11 B kann dadurch ver-JtAndert werden, daß der Pfropfen 47 in der Ausnehmung 45 nach oben oder nach unten verschraubt wird. Die Stellungen der drei Sohalter 32 eind eo gewählt, daß ihre Magnete 41 die wirksamen Stellungen, in denen sie die drei Schalter 32 sahließen, in dem Augenblick erreichen, in welchem der Fühlerkoiben 16 das eingangs erwähnte Fühlniveau erreicht. Der

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FUhlerkolben 16 wird von einem Paar in Achsrichtung übereinander angeordneten leichten Wendelfedern, 48, 49 umgeben, die bestrebt sind,„in seiner unter#sten Stellung in dem Greife rgehäuse 11 B au halten·

Der Greifer Io iet ferner mit einer selbsttätigen Verriegelungeeinriohtung versehen, die dazu dient, die Greiferklauen 13 in ihren wirksamen Stellungen (Figur 3) zu verriegeln nachdem das Solenoid 12 unter Strom gesetzt worden ist. Die Verriegelungseinrichtung verhindert eine Freigabe des Greifers durch die Solenoidfeder. Die von dem Solenoid gesteuerten Kolben 15 getragene Scheibe 19 weist zu diesem Zweck einen radial naoh außen vorragenden Flanschrand 52 auf, unterhalb dessen sich ein Schulteransatz o. dgl. 53 befindet, der als Vertrlegelun^aflSoho benutzt να rcU Drei schwenkbare Riegelhsbel 55» die doppelärmig ausgebildet sind, wirken mit dem Schulteransatz zusammen· Jeder Hebel 55 hat einen nach oben gerichteten Arm 56 oberhalb des Schwenkzapfens 57» so daß das freie Ende dieses Hebelarmes mit der horizontalen Riegelfläohe 53 unterhalb des Seheibenflanaches 52 zusammenwirken kann. Greift das obere Hebelende unter diesen Schulteransatz, so werden die Scheibe 19 und der solenoid gesteuerte Kolben 15 in ihren oberen Bndstellungen verriegelt. In diesen Endstellungen befinden eioh die Greiferklauen 13 in ihren wirksamen Stellungen wie dies aus Figur 3 zu erkennen ist. Der andere Arm 58 eines jeden Doppelhebels 55 ra-gt radial nach innen in die mittlere Kammer 33. Werden die drei Hebel 55 so geschwenkt, daß ihre Biegelarme 56 radial nach außen treten und mit dem Hand des Scheibenflansches 52 außer Eingriff kommen, so ist die Verriegelung gelöst und die Scheibe 19 kann sich naoh unten bewegen. Die Solenoidfeder kann dann die Greiferklauen 13 in die in den Figuren 1 und 2 veranschaulichten unwirksamen Stellungen schwenken. Die drei doppelärmigen Biegelhebel 55 werden von drei federbelasteten Riegelkolben 6o gesteuert. Jeder

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dieser Kolben 60 ragt durch die solenoid gesteuerte Scheibe 19 hindurch und befindet sich in dem Gehäuseteil 11 B des Greifers bzw. seiner mittleren Kammer 33» Das obere finde eines jeden HiegeIkoIbens 60 ragt durch eine enge Öffnung 61 in der Scheibe 19 hindurch und trägt an ihrem oberen Ende einen erweiterten Kopf 62, der verhindert, daß die Stange nach unten durch das Scheibenloch 61 hindurchgezogen wird. Der untere Abschnitt eines jeden Riegelkolbens ragt in einen Zylinder 63, der in dem Gehäuseteil 11 B des Greifers vorgesehen ist_o Am unteren Ende weist jeder Kolben einen verbreiterten Kopf 64 auf, der leicht verschiebbar in dem Zylinder 63 gelagert ist. Jeder der Riegelkolben 60 ist leicht verschiebbar in dem Greifergehäuse gelagert und wird mittels einer Wendelfeder nach unten gedrückt, die im Innern des Zylinders den Kolben umgibt und bestrebt ist, den Kolbenkopf 64 nach unten zu drücken. Der radial nach innen gerichtete Arm 5& eines jeden doppelarmigen Riegelhebels 55 ragt guer durch eine enge öffnung 68 hindurch, die in einer senkrecht verstellbaren Gewindehülse 69 vorgesehen ist. Diese Gewindehülse bildet den mittleren Teil des zugehörigen Riegelkolbens 60. Die senkrechte Verstellbewegung eines jeden Riegelkolbens 60 wird auf den Arm 58 des zugehörigen Doppelhebels 55 übertragen und bewirkt, daß dieser Hebel 55 entsprechend um seine Achse 57 geschwenkt wird. Auf diese Weise wird die Riegeleinrichtung betätigt. Überdies ragt der Arm 58 eines jeden doppelarmigen Hebels 55 radial nach innen über den zugehörigen Riegelkolben hinaus, und zwar soweit, daß sein inneres Ende über dem Armkreuz 38 des Fühlerkolbens liegt. Der Hebelarm 58 kann also von dem Armkreuz angehoben werden, sobald der Fühlerkolben 16 über das erwähnte Fühlniveau hinaus angehobe"n wird. Wie noch näher zu beschreiben sein wird, kann auf dieae Weise der Riegel mit Hilfe des i'ühlkolbens 16 gelöst werden.

Jeder Riegelkolben 60 trägt ferner ein nach außen ragendes Queratüclc 7o, in dem eich ein ringförmiger oder haIbringförmiger

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Dauermagnet 71 "befindet. Dieser Magnet wirkt mit einem magnetisch zu betätigenden Schalter 72 zusammen, der ähnlich ausgebildet ist wie der zuvor beschriebene Schalter 32. Der Schalter 72 ist in dem Greifergehäuse 11 B in ähnlicher leise einstellbar gelagert wie der Schalter 32 und ragt senkreoht in die mittlere Kammer 33. Der Schalter ragt durch eine öffnung im äußeren Ende des Querstückes 7o hindurch, und die Einrichtung ist so getroffen, daß die drei Schalter 72 von dem Magneten 71 geschlossen werden und dadurch ein Signal auslösen, sobald die drei Hiegelkolben 6o in die in Figur 3 veranschaulichten Stellungen gelangen. In diesem Falle sind ihre Biegelhebel 55 unterhalb des I'lansohrandes 52 der solenoid gesteuerten Kolbenscheibe 19 verriegelt und außerdem sind die Greiferklauen 13 in ihren wirksamen Stellungen verriegelt»

Die Scheibe 19 des solenoid gesteuerten Kolbens ist gleichfalls mit einem Anzeigeschalter versehen, so daß seine Stellung gegenüber dem Greifergehäuse 11 B erkennbar ist. Wie aus Figur zu erkennen ist, sind drei weitere längliche und magnetisch gesteuerte Schalter 8o vorgesehen, die ähnlich auegebildet sind wie die Schalter 32 und 72 sowie senkrecht in Ansätzen 81 des Greifergehäuses im Abstand voneinander angeordnet sind. Jeder der Schalter 8o ragt durch eine enge öffnung.83 in der Scheibe 19 hindurch, in der sich ein Steuermagnet 84 der schon erwähnten Art befindet.

Der Greifer Io arbeitet wie folgt:

Es sei davon ausgegangen, daß das Solenoid nicht unter Strom steht und der Riegel 52, 55 freigegeben ist. Die solenoid gesteuerte Kolbenscheibe 19 befindet sich dann in ihrer unteren Endstellung und die Greiferklauen 13 nehmen ihre unwirksame Lage ein wie dies in figur 1 dargestellt ist. Die obertn Arme 56 der drei Hiegelhebel 55 sind naoh außen geschwenkt

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unfll stehen mit dem Hand des Scheib enflans ches 52 in Berührung. Jeder der Riegelkolben 6o wird durch den zugehörigen Riegelhebel 55 in angehobener Stellung festgehalten, in welcher das obere Kopfstück 62 des Kolbens im Abstand von der oberen Fläche der Kolbenscheibe 19 liegt.

Wird der Greifer Io nunmehr auf das Kopfstück 24 des Haltegliedes eines Brennstoffelementes abgesenkt bis der Fühlkolben 16 auf den Kopf 24 trifft, so hat ein weiteres Absenken des Greifers bis in die in Figur 2 veranschaulichte Stellung zur Folge, daß der Kolben 16 in dem Greifergehäuse 11 B nach oben bewegt wird, und zwar so lange, bis die drei IHihlschalter 32 durch die Magnete 41 im Armkreuz 38 geschlossen werden,, In diesem Augenblick zeigt ein Signal an, daß der Greifer Io eine Stellung erreicht hat, in der er den Kopf 24 eines Haltegliedes zu erfassen vermag. Der Greifer wird nun nicht mehr weiter abgesenkt und es wird das Solenoid 12 von dem die Einrichtung Bedienenden unter Strom gesetzt. Der Solenoidkolben 15 zieht die drei Stoßstangen 2o nach oben und schwenkt damit die Greiferklauen 13 in ihre wirksamen Stellungen. Sobald die solenoid gesteuerte Kolbenscheibe 19 über die oberen Enden der Arme 56 der Kie^elhebel 55 hinwegbewegt worden ist, schnappen die Hebelarme radial nach innen, und zwar unter der Einwirkung der Federn 65» die die zugehörigen Riegelkolben 6o nach unten verstellen«, Die. Enden der Hebelarme 56 greifen unter den Flansch 52 der Scheibe 19 und dringen dabei in die stufenförmige Aussparung 53 unterhalb des Scheibenflansches 52. Auf diese Weise ist der solenoid gesteuerte Kolben 15 gegen Abwärtsbewegung verriegelt, wobei die Greiferklauen 13 sich in ihrer wirksamen Greiferstellung befinden, wie dies aus Figur 3 zu erkennen ist_e Funmehr wird das Solenoid 12 abgeschaltet. Infolge des Zusammen?/ ir kens der Arme 56 der drei Rie,;elhebel 55 mit der Unterseite der Scheibe 19 werden die Greiferklauen 13 weiterhin in ihrer verriegelten Betriebsstellung gesichert. Außerdem sind alle den Riegelkolben

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6o zugeordnete Schalter 72 für die Verriegelungsanzeige geschlossen, so daß sie dem die Anlage Bedienenden anzeigen, daß die Greiferklauen 13 richtig verriegelt sind. Der Greifer Io kann nun angehoben werden, um so das von ihm erfaßte Halteglied ο, dgl. nach oben zu fördern.

Soll der Greifer Io in seine Freigabestellung überführt werden, so muß die Verriegelungsvorrichtung 52, 55 gelöst werden. Dies geschieht in der Weise, daß das erfaßte Halteglied o. dgl. auf eine Jfrafttfläche abgesetzt und anschließend der Greifer Io weiter gesenkt wird. Dies wird zur Folge haben, daß der Fühlerkolben 16 weiter über sein Fühlniveau hinaus durch den Kopf 24 des Haltegliedes nach oben verstellt wird_f und zwar soweit, bis das Armkreuz 38 mit den inneren Enden der unteren Arme 58 der Doppelhebel 55 zusammenwirkt und sie anhebt. Dabei werden die drei Riegelhebel 55 nach außen geschwenkt bis ihre Arme 56 mit dem Scheibenflansch 52 außer Eingriff gekommen sind. Die Verriegelung ist dann gelöst und es kann der solenoid gesteuerte Kolben 15 unter der Einwirkung der Druckfeder 15 A nach unten verstellt werden. Dies hat zur Folge, daß die Greiferklauen 13 in ihre Freigabestellungen bewegt werden. Der Greifer Io kann nun angehoben und von dem freigegebenen Kopf 24 des Haltegliedes o. dgl. entfernt werden.

Der Greifer Io ist ferner mit einer Hilfsfreigabevorrichtung für die Greiferklauen versehen. Diese Hilfsvorrichtung kann benutzt werden, um die Verriegelung 52, 55 zu lösen für den Fall, daß der Fühlkolben 16 versagt oder klemmt. Diese Hilfefreigabeeinrichtung besteht aus einem Freigabering 9o, der das Gehäuse des Greifers umgibt und nach unten verschoben werden kann. Er trifft dabei auf die nach außen hervorragenden Arme 91 dreier radial nach außen gerichteter Freigabehebel 92. Jeder dieser Hebel 92 ist um einen Zapfen 93

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schwenkbar an einem Träger 94- (Figur 5) gelagert, der an der Oberseite der solenoid gesteuerten Kolbenscheibe 19 vorgesehen ist. Jeder dieser Freigabehebel ist an seinem inneren Ende 95 gabelförmig ausgebildet und umfaßt den Schaft je eines der drei Yerriegelungskolben 6o, und zwar unterhalb deren unteren Kopfstückes 62. Werden die äußeren Enden 91 der Freigabehebel 92 mittels des Freigaberinges 9o nach unten gedrückt, so werden die inneren gabelförmigen Enden angehoben und die drei Riegelkolben 6o nach oben bewegt. Damit werden die doppelarmigen Hiegelhebel 55 nach außen geeehwenkt, so daß deren Arme 56 mit dem Scheibenflansch 52 außer Eingriff kommen. Die Greiferklauen 13 können dann durch Abwärtsbewegen des Kolbens 15 und der Stoßstangen 2o in ihre unwirksamen Stellungen gebracht werden. Das Erlöschen der Signale, die von den drei die Verriegelung anzeigenden Schaltern 72 gesteuert werden, zeigt an, daß die Hilfsfreigabeeinrichtung richtig gearbeitet und die Verriegelung 52, 55 gelöst hat· Das Signal andererseits, das durch die Schalter 8o angezeigt wurde, läßt erkennen, daß sich der Kolben 15 nach unten bewegt hat, um die Greiferklauen 13 zu öffnen. Der Hilfsenfcriegelungsring 9o kann mittels der motorisch angetriebenen Klinkenauslöseeinrichtung niedergedrückt werden, die im Brückenrohr der Beladeeinrichtung eingebaut ist.

Patentansprüche:

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Claims

Patentansprüche !

reifer zum Erfassen, Heben und Senken von Gegenständen, insbesondere der in einem Kernreaktor verwendeten Brennelemente, gekennzeichnet durch eine !Heilvorrichtung, die ein Signal o. dg]. erzeugt, sobald sich das Ende des Greifers in unmittelbarer Nähe des mit dem Greifer zu erfassenden Gegenstandes befindet.

2.) Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die auf die Nähe des Gegenstandes ansprechende Vorrichtung ein aus dem unteren Greiferende vorragendes Itihlglied aufweist, d^s einen in einem Signalstromkreis liegenden elektrischen Schalter betätigt,sobald es einen Gegenstand berührt, der sich in einer solchen Stellung befindet, dass er von den Greiferklauen erfaßt werden kann.

3.) Greifer nach den Ansprüchen 1 oder 2, gekennzeichnet durch Greiferklauen, die in ihrer Arbeitsstellung mit nach innen gerichteten Klauenteilen einen zwischen den Klauen liegenden Gegenstand von außen erfassen und mit nach außen gerichteten Klauenteilen in das Innere eines hohlen bzw. eine* Ausnehmung aufweisenden Gegenstandes eingreifen, in den die Klauen eingeführt worden sind.

4.) Greifer nach einem der voraufgegangenen Ansprüche, dadurch ekennzeichnet, daß auf die Greiferklauen Preigabefedern einwirken, die bestrebt sind, die Klauen in ihre Freigäbestellung zu überführen, wobei die Klauen mittels oiner Antriebsvorrichtung, z.B. einem Solenoid, in ihre wirksamen GreifStellungen überführbar sind, in denen die Klauen durch selbsttätig wirkende Riegelglieder gesichert v/erden, so dnß sie nach dem Abschalten der Antriebseinrichtung nicht von den Freigabefedern in ihre unwirksamen ■Stellungen zurückbewerrt werden können.

'.->.) Greifer n^:*ch Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die

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Riegelglieder gegebenenfalls auch mittels der Fühlvorrichtung lösbar sind, so daß die Greiferklauen durch, die Freigabefedern in ihre unwirksamen Stellungen bewegt werden können. ,

6.) Greifer nach den Ansprüchen 2 und 5» dadurch gekennzeichnet, daß die Fühlvorrichtung aus einem im Gehäuse des Greifers längs verschiebbaren Kolben besteht, der von dem Gegenstand, auf den der Greifer abgesenkt worden ist, berührt und nach oben verstellt werden kann und dabei einen AnzeigeβchaIter betätigt sobald er im Greifergehäuse auf eine bestimmte Höhe (Fühlniveau) angehoben worden ist.

7.) Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben nach dem Anheben um ein bestimmtes Maß über das Fühlniveau hinaus durch weiteres Absenken des Greifers auf den zu erfassenden Gegenstand eine Entrie^elungsvorrichtung betätigt, eo daß der Greifer unter der Einwirkung der Freigabefeder den erfaßten Gegenstand selbsttätig wieder freigibt.

8.) Greifer nach Anspruch 7» dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung aus einem Kolben besteht, der über Zwischenglieder mit den Greiferklauen verbunden und in. Achsrichtung des Greifers in zwei Endstellungen überführbar ist, in denen di« Greiferklauen in ihren wirksamen bzw. in ihren unwirksamen Stellungen liegen, wobei die Riegeleinrichtung au« einem im Greifergehäuse schwenkbar gelagerten Döppelhebel besteht, dessen axial gerichteter Arm den Riegelarm und dessen radial nach innen gerichteter Arm den Entriegelungsarm bildet und der aus der Riegelstellung, in welcher das äußere Ende des Riegelarmes hinter einen Ansatz des Antriebskolbens greift und dabei die Greiferklauen entgegen der Wirkung der Freigabefedern in ihren wirksamen Stellungen sichert,

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in eine Satriegelungsstellung schwenkbar ±et_t in welcher der axial gerichtete Riegelarm den Ansatz des Antriebskolbens freigibt, wobei der Kolben der Fühlvorrichtung auf den radial gerichteten Biegelarm einwirkt und den Doppelhobel in die Entriegelungsstellung schwenkt, so-» ΪΙ&14 4er Kolben der Fahrvorrichtung mit Bezug auf daa Greifergehäuse um das erwähnte Maß über das Fühlniveau angehoben worden ist·

9·) Greifer nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch ein im Orreifergehäuse verschiebbar gelagertes Jochstüok o. dgl», das den Sebsrenkbewegungen des Eiegelhebels folgt und sä angeordnet ist, dafl es einen ssweiten Anzeigeschalter betätigt, wenn der Boppelhebel in seine Biegelstellung geschwenkt wird,

lo.) Greifer nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch eine auf

das Jochstüok o, dnjl. einwirkende Feder, die bestrebt ist,/ in seine Yerrie^elun^risstellung zu überführen.

/"den Doppelhebel

11.) Greifer nach den Ansprüchen 9 oder Io, gekennzeichnet duroh eine HiIfsentriegelungseinrichtung, mit der das Jochstück o. dgl. derart verstellbar ist, daß es den ©oppelhebel in seine Entriegelungssteliiwtg^überführt.

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