DE1303495B

DE1303495B -

Info

Publication number: DE1303495B
Application number: DE19611303495D
Authority: DE
Original assignee: Philips Gloeilampenfabrieken NV
Current assignee: Koninklijke Philips NV
Priority date: 1960-12-21
Filing date: 1961-12-20
Publication date: 1971-12-23
Also published as: DK106125C; CH440737A; NL272713A; US3272017A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein TrügheitsnavigaüonsgerUt, dessen Plattform mit Hilfe von zwei Schuler-nbgestimmtcn Kreiselpendeln horizontal und mittels eines Kurskreisels in einer vorbestimmten Richtung gehalten wird.

Eine Vertikalanzeigevorrichtung ist bereits aus der USA.-Patentschrift 2 893 248 bekannt. Bei dieser Vorrichtung trägt jedes Pendel eine Gyroskopvorrichtung, während die auf passende Weise gehemmten Ausgangsachsen der Gyroskope infolge der Winkelbewegungen der Pendel gegen räumlich fixierte Bezugsrichtungen präzedieren. Dadurch ergibt sich gyroskopische Rückkopplung auf die Pendel, so daß diese durch geeignete Bemessung Schuler-abgestimmt werden können, d. h. daß ihnen eine Schwingungszeit von etwa 84 Minuten erteilt wird. Mit anderen Worten, durch die Winkelbewegung der Gyroskope um die Ausgangsachse wi^rd das Trägheitsmoment der Pendel scheinbar gesteigert, wobei ein Prinzip benutzt wird, das bereits in der im Jahre 1920 veröffentlichten schwedischen Patentschrift 47 253 beschrieben worden ist.

Die Bemessung des Gerätes für Beschleunigungen, wie sie augenblicklich in Navigationsgeräten auftreten können, macht die Empfindlichkeit des Gerätes jedoch ungenügend, unter anderem infolge von Reibung und Dämpfung der Ausgangsachsen der Gyroskope, die in diesem Falle nur in verhältnismäßig geringem Maße in ihrtt Bewegung beschränkt werden dürfen, um Winkelbewegungrn gen^ender Größe zu ermöglichen, und die ein erhebliches gyroskopisches Drehmoment übertragen.

Die Anwendung der bekannten Vertikalanzeigevorrichtung bei Navigationsvorrichtungen fuhrt daher nicht ohne weiteres zu brauchbaren Ergebnissen.

Die Erfindung schafft ein empfindliches und relativ genaues Navigationsgerät, und sie ist dadurch gekennzeichnet, daß die Schuler-Abstimmung der Pendel jeweils durch Abnahme eines geschwindigkeitsproportionalen Signals an der abhängigen Kardanachse des Kreisels, Differentiation des Signals und Einwirkung eines dem Differentialquotienten dieses Signals proportionalen Drehmoments auf die unabhängige Kardanachse bewirkt wird, und daß zugleich durch Integratoren des geschwindigkeitsproportionalen Signals eine Anzeige für die Ortsveränderung gewonnen wird.

Ebenso wie bei den bekannten Vorrichtungen arbeiten die Pendel mit Gyroskopen zusammen zum Erzielen von Schuler-Abstimmung, aber bei der Vorrichtung nach der Erfindung werden die Gyroskope nicht nur dazu benutzt, den Pendeln Drehmomente zuzuführen, sondern als Meßgeräte zur Abtastung der Winkelbewegungcn der Pendel, wodurch die Vertikalanzeige mit erheblich gesteigerter Empfindlichkeit erfolgt.

Zur Schüler-Abstimmung eines Massependels «ine Meßeinrichtung zur Gewinnung eines der Winkel· beschleunigung des Pendels um seine Drehachse relativ zum Trägheitsraum proportionalen elektrischen Signals und einen mit diesem Signal beaufschlagten, das Pendel um seine Drehachse beeinflussenden und dem Pendelausschlag entgegenwirkenden Drehmomentgeber zu benutzen, ist bereits durch das ältere Patent I 242 001 vorgeschlagen worden. Dort ist auch bereits vorgesehen, daß die Meßeinrichtung aus einem integrierenden Kreisel m Geschwindigkeitskopptuitg, der. mit seiner Eingangs- ochse zusammenfallend, mit dem Pendel verbunden ist, und einer das Ausgangssignal des Kreisels einmal differenzierenden Einrichtung besteht.

Die Erfindung wird nachstehend an Hand der Zeichnung näher erläutert, in der

F i g. 1 das bereits vorgeschlagene Pendel mit einer Achse zeigt, das »in künstliches Trägheitsmoment hat,

F i g. 2 eine Schuler-abgestimmte Plattform mit ίο drei Achsen,

F i g. 3 und 6 Blockschaltbilder für zwei Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Navigationsgerätes,

F i %. 4, 5 und 7 die Orientierung der verwendeten Koordinatensysteme und die von der Erddrehung herbeigeführten Komponenten.

Nach F i g. 1 ist gemäß dem älteren Patent 1 242 001 ein an einer Achse 1 befestigtes Pendel 2 drehbar in einem Ständer 3 gelagert. Ein Drehmomentgenerator 4, dessen Rotor an der Achse 1 und dessen Stator am Ständer 3 befestigt ist, wirkt auf die Achse 1 ein.

Der Drehgenerator 4 liefert ein zu seinem Speisestrom proportionales Drehmoment. Zm Erzielung ünes künstlichen Trägheitsmomentes, da» größer als das Eigenträgheitsmoment der Achse 1 ist, wird die Winkelbeschleunigung der Achs«· 1 auf geeignete Weise gemessen und wird ein der Winkelbeschleunigung proportionaler Strom erzeugt, der dem Drehmomentgenerator 4 in derartigem Sinne zugeführt wird, daß der Achse I ein Drehmoment erteilt wird, das der Winkelbeschleunigung entgegenwirkt. Der Strom wird dem Drehmomentgenerator über einen Verstärker zugeführt, und durch geeignete Wahl der Proportionalitätsfaktoren und der Verstärkungsfaktoren ist eine genaue SchulT-Abstimmung erreichbar.

Die Vorrichtung zum Messen der Wvjkelbeschleunigung besteht im wesentlichen aus einem Gyroskop 5 mit einem Innenkardanring 6 (Ausgangsachse), der nachgiebig mit einem Außenkardanring 7 (Eingangsachse) mittels einer Feder 8 gekuppelt ist, die entweder mechanisch (wie dargestellt) oder elektrisch sein kann. Gemäß der Gyroskopbeziehung

wobei

und

S S

Drehmoment um die Ausgangsachse, die Winkelgeschwindigkeit _d|' um die Eingangsachse

das Impulsmoment um die Drehachse des Gyroskops,

und der Federgleichung

M = k ν (k ~ Proportionalitätsfaktor)

besteht Proportionalität weichung ? der Ausfi

zwischen der Wtokelab- und der Winkelgeschwindigkeit '■> der Eingaogsacbse.

Auf diese Weise wird mittels einer Wmkelabtastvorrichtung 9, die von der Ausgangsachse betätigt wird, ein Signal geliefert, das proportional der Winkelgeschwindigkeit * der fitagangsachse ist, d. b. pro-6) portional der Winkelgeschwindigkeit der Achse I, wenn der Kardanring 7 an dieser Achse befestigt ist. Dieses Signal wird über Schleifringe 10 abn und einer Diflerenziervorrichtung 11 zugeführt, so

daß ein der Winkelbeschleunigung fl> der Achse I proportionales Signal geliefert wird, das über einen Verstärker 12 dem Drehmomentgenerator 4 zugeführt wird. Die Vorrichtung ist vorzugsweise derartig, daß die Lagerdrücke der Achsen dadurch ausgeglichen werden, daß die Kombination der gyroskopischen Vorrichtung und des Pendels einschließlich der Drehmomentgeneratoren und der Winkelabtastvorrichtungen in einer flüssigkeitsgefüllten Hülle untergebracht werden, wobei die zwei Achsen in dem gleichen Flüs- »igkeitsgefäß oder in verschiedenen Gefäßen angeordnet sind.

F i g. 2 zeigt ein AusRihrungsbeispiel einer Vertikalanzeigevorrichtung zur Verwendung bei Navigationsgeräteu.

Die horizontale Plattform P ist kardanisch in bezug auf einen Sockel B in einem Innenkardanring IK und einem Außenkardanring YK aufgehängt. Die Plattform ist in bezug auf den Innenkardanring IK um eine vertikale Achse drehbar, und die Plattform P und die zwei Kardanringe IK uird YK sind mit Drehachsen verbunden, die je mit einem Seuomotor SM₁, SM₂ und einer Winkelabtastvorrich'.ung oder einem Signalgenerator CX₁, CX₂ versehen sind, während zwischen der Platform P und dem innenkardanring IK und zwischen dem InnenkardanringIK und dem Außenkardanring YK Schleifringvorrichtungen RS₁, RS₂ angeordnet sind. Zwei Schulerabgestimmte Pendel P_x und P₁ mit senkrecht zueinander stehenden horizontalen Eingangsachsen sind auf der Plattform P angebracht. Diese Pendel sind entsprechend Fig. 1 gebaut, d. h. entsprechend dem älteren Patent 1 242 001. wobei die Eingangsachsen mit Drehmomentgeneratoren MG_x und MG_y und mit Winkelabtastvorrichtungen oder Signalgeneratoren CX_x bzw. CX_y versehen sind. Die zwei kombinierten Pendel- und Gyroskopvorrichtungen mit den Signalgeneratoren CX_x und CX,. können in einer gemeinsamen mit Flüssigkeit gefüllten Hülle oder in gesonderten Hüllen untergebracht sein. Auf der Plattform P ist weiter eine Kursanzeigevorrichtung GA₂ angebracht, das aus einem Gyroskop besteht, das beim Drehen um eine vertikale Eingangsachse präzediert und eine Ausgangsachse dreht, die mit einem Drehmomentgenerator MG. und einem Winkelabtastsignalgenerator CX₁ versehen ist. die zwischen der Ausgangiachse und der Plattform wirksam sind.

Wie in« Anschluß an Fig. I hervorgeht geben die Pendel P_x und P, die Vertikale an. unabhängig von horizontalen Beschleunigungen, während die Plattform P auf an sich bekannte Weise senkrecht zur von den Pendeln P_x und P, angegebenen Vertikalrichtung gehalten wird. Infolgedessen sind bei der dargestellten Ausführungsform die Winkel <■< der Pendel P_x und P, gegen die Plattform P von den Winkelabtastsignalgeneratoren CA, und CX, bestimmt, wonach die diesem Winkel entsprechenden Signale zu den Servomotoren SAf₂ und SM₃ Über die Schleif* ringvorrichtung RS, weitergeleitet werden. Das Winkelsignal wird zum Ausgleich der Einwirkung von gegenseitigen V 'nkelveranderungen zwischen den Kardanringen Über <J<e Schleifringvorrichtungen RS, und RS₁ dem Servomotor SM₃ zugeführt. Die Winkellage der Plattform P in bezug auf den Sockel B kann erforderlichenfalls duttfh die Winkelabtastvorrichtungen oder Signalgeneratoren CX₁. CX₂ und CXj. die an den Drehachsen der Plattform und der Kardanringe angebracht sind, zu einem Instrument weitergeleitet werden.

F i g. 3 zeigt ein Blockschaltbild eines vollständigen Navigationsgemtes mit einer Vertikalanzeigevorrichtung nach F i g. 2, wobei entsprechende Teile mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind. Der Außenkardanring YK ist unter Vermittlung des Servomotors SMi drehbur auf dem Sockel B angebracht. Der Innenkardanring IK ist mittels des Scrvomo-

tors SMi drehbar in bezug auf den Außenring, während Winkelveränderungen zwischen den Ringen auf die Schleifringvorrichtung'RSi übertragen werden. Die Plattform P, der Servomotor SM₁ und die.Schleifringvorrichtung KS₁ sind -auf entsprechende Weise

is auf den Innenkardanring IK angebracht. Die Pendel P_x und P_}, sind mit den zugeordneten Kurskreiseln GA_x bzw. GA_y drehbar auf der Plattform P angebracht. Diese liefern den Winkelgeschwindigkeiten <■·· der Pendel P_x bzw. P proportionale Signale.

Die Signale werden Differenz^rnctzwerken D_x bzw. D, zugeführt, so daß sich Signale ergeben, die den Winkelbeschleunigungen <■'. proportional sind. Diese Signale werden zur Erhaltung von Schuler-Abstimmuog der Pendel auf die vorstehend beschriebene

Weise den Drehmomentgeneratoren MG_x bzw. MG_y zugeführt. Die Drehwinkel.". der Pendel P, und P. gegen die Plattform P werden mit Hilfe der Winkelabtastvorrichtungen CX. bzw. CX, gemessen und auf bekannte Weise der Schleifringvorrichtung RS₁ zugeführt, während die von dieser Schleifringvorrichtung gelieferten Winkelkomponenten über Verstärker A₂ dem Servomotor SM₁ und über die Schleifringvorrichtung RS, und Verstärker A₁, dem Servomotor SM₃ zugeführt werden.

Beim geschilderten Navigationsgerät müssen Signale erzeugt werden, die den Standort in einem Längen-Breiten-System darstellen. Zu diesem Zweck ist der Kurskreisel GA. so ausgebildet, daß er die Plattform P in einer derartigen Einstellung hält, daß die Eingangsachsen der Gyroskopvorrichtungen GA_x und GAy sich parallel zur Richtung der Tangente am örtlichen Meridian bzw. der Tangente am örtlichen Parallelkreis erstrecken. Ein räumlich bestimmter Kurs läßt sich bekanntlich dadurch einhalten, daß die Ausgangsachse des Kurskreisels GA. mit einer Winkelabtastvorrichtung CX₃ versehen wird, die über einen Verstärker A₁ den Servomotor SM, so speist, daß dieser bei Drehung der Ausgangsachse die Plattform in einer derartigen Richtung dreht, daß die Ausgangsachse vom Gyroskop wieder in die ursprüngliche Lage zurückgeführt wird. Um die Plattform P jedoch in der erwähnten Richtung /u halten, muß sie von dem Kurskreise! GA. bei jeder Bewegung gedreht werden, die sie in bezug auf die Erdoberfläche in Richtung der Tangente am Parallelkreis durchführt, und gleichfalls bei jeder Bewegung in dieser Richtung infolge der Lrddrehung, wobei die Größe dieser letzteren Drehung von der wirklichen Breite abhängt Dies wird durch F i g. 4 erläutert, die die Orien tierung der Plattform P in bezug auf die Erde dar stellt. Die Richtungen der Eingangsachsen für die auf der Plattform P angeordneten Gyroskopvorrichtungen sind mit x, y bzw. 2 bezeichnet, wobei die x-Richtung mit der Richtung der Tangente am

Meridian zusammenfallt. Der Standort der Plattform wird durch die Breite L und die Länge / angegeben. Ein in bezug auf Erde fixiertes Koordinatensystem Xf, Y, und Z_t ist dargestellt, bei dem die

Claims

Z,*Aehse mit der Umdrehungsachse der Erde zu· Das entsprechende Signal der Gyroskopvor-

sammenfallt. Die Drehung der Erde um Ihre Aehse richtung OA,, das proportional der Winkeige-

(die Drehung um die Sonne ist vernaehlitsslgiJar) ..,wtaeHekirif η _ _. ^aL ip«» <» »t wird einer

wlfddefeh die Wmkelgesehwindigkeitß« angegeben. «Awindielwlt ß„ - -^-(Fig.5) tst, wird einer

Naeh Fig,5 sind die Winkelgeschwindigkeitenü s zweiten Ißtegriervorriehtung /, zugeführt, und nach

der Plattform um die Achsen χ, y, t und Z, die fol- Addition eines Anfangswertes L_n wird ein Signal

genden: erhalten, das die Breite L für den Standort der Piatt-

/ d/\ ferm angibt. Dieses Signal wird auch benutzt zur

®t* ** i^ätt + -gj-J eos L Biflstelluftg der Multipliziervoirieiituiifin TL tffld

^λ to SL. wobei die Einstellung von Hand oder selbsttätig

di erfolgen kann.

U₁, = - j. Das Navigationsgerät nach der Erfindung kann

beim Navigieren entlang einem bestimmten Meridian

. ^k oder einem bestimmten Großkreis Verwendung fin-

Q_1x = - [U_n + j J sin L ts den. Ein Navigationssystem dieser Art findet unter

^ ' anderem beim Navigieren in den Polargegenden

,. Verwendung, und dabei wird der Standort durch

U_n = U_n + r Koordinaten in einem senkrechten Koordinatensystem

' "' angegeben, in dem eine der Achsen vom bestimmten

I f _und j£ ₉ind die Geschwindigkeiten der ²⁰ ^U™*™_A °*^eT ^Oroßk™^s »^ebi!f^{et w}«^rd· ^Ein »«*"

\ dt dt schaltbild des Navigationsgerates ist beispielsweise

Plattform in der Längen- bzw. Breitenrichtung). in F i g. 6 dargestellt, und die Orientierung der

Zu diesem Zweck ist die Ausgangsachse des Kurs- Plattform ist in F i g. 7 angegeben, in der angenom-

kreisels GA, mit einem Drehmomentgenerator AiG₂ men wird, daß sich die Plattform von einem Punkt P₁

versehen, dem das Signal der Winkelabtastvorrteh- 15 zu einem P₂ auf einem Großkreis Φ bewegt, dessen

tung9 (F i g. 1) in dem Kurskreisel GA_x über eine Ebene einen Winkel » mit der Erdachse z_E. und mit

Multipliaervorrichtung TL zugeführt wird. Dieses der Ebene des Meridians am Punkt P, einen Winkel K

Signal ist proportional der Winkelgeschwindigkeit e» bildet.

des Pendels P_x. und zwar F i g. 6 unterscheidet sich dadurch von F i g. 3.

30 daß der Kurskreisel GA. mit einem zu U_n ■ sin L

d/\ . proportionalen System SΦ gespeist wird, weil 1'

»· -r -p 1 COS L· Qf

in der Gleichung für U_n in F i g. 5 in diesem Fall keine Drehung der Plattform herbeiführt. U_n ■ sin L

und in der Multipliziervorrichtung TL wird das 35 ergibt sich einfach dadurch, daß ein zu U_n sin (-> Signal mit tg L multipliziert, so daß sich ein Signal proportionales Signal einer Multipliziervorrichtung S^ mit dem Wert zugeführt wird, damit es mit sin Φ multipliziert wird.

Das gleiche gilt in bezug auf die Speisung der Inte-

(Ω + -^ sin L griervorrichtungen /, und /_r denen die Signale der

V " dt) 40 Gyroskopvorrichtungen GA_x und GA, zugeführt wer

den, nachdem Signale subtrahiert worden sind, die die Komponenten der Erddrehung auf der wirklichen

ergibt, das, wenn es dem Drehmomentgenerator MG₁ Breite fur die respektiven Eingangsachsen darstellen, zugeführt wird, den Servomotor SAi₁ veranlaßt, die d. h. Signale, die proportional zu Plattform mit der Winkelgeschwindigkeit 45 _u„.-cos L cos K bzw. - l/_fF cc* L sin K

_div sind, wobei K den bereits erwähnten Winkel ir*

-τ J sin L. Punkt P₁ bezeichnet. Auf diese Weise werden nach

^at' Addition zu den Anfangswerten M₀ und Φ_ο Signale

50 an den Ausgängen der Integriervorrichtungen erhal-

d. h. der gewünschten Winkelgeschwindigkeit ö>,₇ ten, die den Standort in θ und Φ ausgedrückt angeben,

um die z-Achse zu drehen. Aus den F i g. 3 und 6 geht hervor, daß Signale M_kx

Das von dem Kurskreisel GA_x erzeugte Signal, das und M_ky zu den von D_x und D_y erzeugtenSignalen

proportional Q_1x ist. wird auch einer zweiten Multi- addiert werden. Diese Signale sind Korrektionssignale,

pliziervorrichtung SL zugeführt, in der es mit dem 55 die hinzugefügt werden, um den Einfluß der Ellfpsen-

Sekans der Breite multipliziert wird, so daß sich ein form der Erde, der Höhenänderungen der Plattform

zu (u_IF + *L) proportionales Signal ergibt (Fig. 5). ^der. Beschleunigungsterme infolge der Erddrehung

V " dt 1 ^{F H 6} s>&/ _uncj der Coriolis-Beschleunigung zu verringern. Der

das nach Subtraktion eines Signals mit konstantem Einfluß dieser Faktoren ist jedoch normalerweise sehr

Wert, das die Erddrehung Ü,_F darstellt, einer Inte- 60 klein, und diese Signale können dann auch fortge-

griervorrichtung I_x zugeführt wird. Auf diese Weise lassen werden,
ergibt sich am Ausgang der Integriervorrichtung der

integrierte Wert von~, d.h. ein einer Längen- Patentansprüche:

änderung proportionales Signal, und zu diesem Signal 65

wird ein Signal, das einen Anfangswert /₀ darstellt. 1. Trägheitsnavigationsgerät, dessen Plattform

addiert, so daß sich ein Signal ergibt, das die Länge / mit Hilfe von zwei SchuTer-abgestimmten Krei-

für den Standort der Plattform angibt. seipendeln horizontal und mittels eines Kurs-

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ro

•

kreisele In einer vorbestimmten Richtung gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Schuler-Absftmmung tief Pendel (/»„ P.) jeweils durch Abnahme eine» geseawindigkeitsproportionalen Signale an der abhängigen Kar· danaehse des Kreisels [QA_x, OA_f)_t Differentia' fioft (β λ DJ des Signals und Einwirkung eines dem Differentialquotienten dieses Sipals pro» ßortionafen DrehffiOfflenis (Mö_tf AfOJ auf die •nabhängige Kardanachse bewirkt wild uftd daß fugleich durch Integration (Z_x, /,) des geschwindigkeitsproportionalen Signals eine Anzeige für die Ortsveränderung gewonnen wird.
2. Navigationsgerät nach Anspruch 1, bei dem die Plattform in einer derartigen Richtung gehallen wird, daß die Eingangsachsen der gyroskoftischen Vorrichtungen mit der Richtung der Tan-

Jente am örtlichen Meridian bzw. der Richtung er Tangente am örtlichen Parallelkreis zusammenfallen, wobei ein von einer Kursanzeigevorrichtung betätigter Servomotor an einer vertikalen Trägertchse für die Plattform angebracht ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Integratoren (I_x, /,) mit den Winkelabtastsignalgeneratoren der gyroskopischen Vorrichtungen (GzI₁, G/4_y) für die Verti- kalanzeige verbunden sind und der derjenigen gyroskopischen Vorrichtung (GzI₁), deren Eingangsachse mit der Richtung der Tangente am Meriuian zusammenfällt, zugeordnete Signalgenetator über eine MultipJiziervorrichtung (SL) zum Multiplizieren des Signals des Signalgenerators mit einem Signal, das den Sekans der Breite darstellt, und über eine SubtraktionsvorriGhtung zum Subtrahieren eines Signals, das Q_n die Erddrehung darstellt, mit der Integriervorrichtung (J₁) verbunden ist und sich an den Ausgängen der Integriervorrichtungen (I_x. I.) Signale ergeben, die den Breiten- bzw. Längenänderungen proportional sind, wenn sich die Plattform in der horizontalen Richtung bewegt (Fig. 3).

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3. Navigationsgerät nach Anspruch 1. bei dem die Plattform in einer derartigen Richtung gehalten wird, daß die Eingangsadösen der gyreskopisehen Verrichtungen mit der Richtung der Tangente an ifinem bestimmten Meridian bzw. GroBkrei» oder iihter Rtehtueg senkrecht zu diesen Richtungen tfusammcnfflllen, dadurch gekennzeichnet, daß die Integriervorriehtungen mit den Winketatrtastsi» gnalgeneratoren der gyroskopisch^ Vwriehtung rar die Vertikalanzeige aber eise Subtraktion»- vorrichtung zum Subtrahieren von Signalen, die die Erddrehungskomponenten bei der wirklichen Breite für entsprechende Eingangsachsen darstellen, verbunden sind, und sich an den Ausgängen der Integriervorrichtung Signale ergeben, die Standortänderungen in den zwei Eingangsachsenrichtungen proportional sind, wenn sich die Plattform in horizontaler Richtung bewegt (F i g. 6).
4. Navigationsgerät nach Anspruch 3, bei dem die Kursanzeigevorrichtung aus einem auf der Plattform angeordneten Kurskreisel besteht, der eine vertikale Eingangsachse hat und mit einem Winkelabtastsignalgenerator versehen ist, der mit der Ausgangsachse des Kurskreisels zusammenarbeitet zum Speisen des Servomotors, der mit der Kursanzeigevorrichtung zusammenarbeitet, wobei der Kurskreisel weiter mit einem Drehmomentgenerator versehen ist. der auf die Ausgangsachse einwirkt, dadurch gekennzeichnet, daß dem Drehmomentgenerator (MG,) das Signal derjenigen gyroskopischen Vorrichtung (GzI₁). deren Eingangsachse mit der Richtung der Tangente am örtlichen Meridian zusammenfällt, über eine Multipliziervorrichtung (TL) zum Multiplizierer des Signals der Gyroskopvorrichtung mit dem Tangens der Breite, zugeführt wird.
5. Navigationsgerät nach Anspruch 4. dadurch gekennzeichnet, daß dem Drehmomentgenerator (MG₁) des Kurskreisels (GzI₁) über eine MuUipliziervorrichtung <S0) ein Signal zugeführt wird das die Erddrehung multipliziert mit dem Sinus der Breite darstellt.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

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